CN109244789B - 一种长条形物料自动插入机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种长条形物料自动插入机，包括工作台，在工作台上安装有胶壳送料机构、胶壳移位机构、长条形物料插入机构、物料分料机构、物料送料机构和视觉检测排出机构，胶壳送料机构将胶壳送到胶壳移位机构上，视觉检测排出机构位于胶壳移位机构的右方；长条形物料插入机构位于胶壳送料机构右后方，物料分料机构位于长条形物料插入机构后方，物料送料机构位于物料分料机构后方，物料送料机构将物料经物料分料机构送到长条形物料插入机构内，长条形物料插入机构将物料插入到胶壳移位机构的胶壳内，胶壳移位机构将插入物料的胶壳移送至视觉检测排出机构进行检测排出。本发明无需进行人工操作，提高了生产效率，降低了生产成本，保证了成品质量。

Description

一种长条形物料自动插入机

技术领域

本发明属于机械自动化技术领域，具体涉及一种长条形物料自动插入机。

背景技术

护套也称胶壳，属于连接器的一种。胶壳内部有数排及数列内孔，用于插入端子（起到连接的作用）和长条形物料（堵住胶壳内孔，起到防水作用），其被广泛应用于汽车、家用电器、通讯设备等行业。

目前，长条形物料插入胶壳采用人工插入方式，人工拿持长条形物料逐个插入胶壳孔内。这种生产方式对工人依赖程度高，且生产效率较低、生产成本偏高。

发明内容

针对上述现有技术中存在的不足，本发明提供一种结构精密、生产效率及自动化等级高的长条形物料自动插入机。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种长条形物料自动插入机，包括工作台，在工作台上安装有胶壳送料机构、胶壳移位机构、长条形物料插入机构、物料分料机构、物料送料机构和视觉检测排出机构j，胶壳送料机构安装在工作台的左侧将胶壳送到工作台右侧的胶壳移位机构上，视觉检测排出机构j位于胶壳移位机构的右方；长条形物料插入机构位于胶壳送料机构的右后方，物料分料机构位于长条形物料插入机构的后方，物料送料机构位于物料分料机构的后方，物料送料机构将物料通过物料分料机构输送到长条形物料插入机构内，长条形物料插入机构将物料插入到胶壳移位机构的胶壳内，胶壳移位机构将插入物料的胶壳移送至视觉检测排出机构j进行检测排出。

具体地，所述胶壳送料机构，包括装料工装、挡料气缸、放料气缸、推料组件和送料支架；送料支架安装在工作台上，装料工装安装在送料支架上端面且装料工装的右侧设置有送料口，挡料气缸和放料气缸平行设置在送料支架的外端面且挡料气缸的活塞杆和放料气缸 的活塞杆插入装料工装的送料通道内；所述推料组件包括推料气缸和推料杆，推料气缸安装在推料支架内，推料杆安装在推料气缸的滑台上且推料杆向上穿过送料支架上端面的推料腰孔与装料工装内的胶壳接触并将胶壳从送料口推出至胶壳移位机构上。

所述胶壳移位机构，包括X轴移位组件、Y轴移位组件和升降旋转移位组件，X轴移位组件安装在工作台上并与推料气缸的设置方向平行，Y轴移位组件安装在X轴移位组件上，升降旋转移位组件安装在Y轴移位组件上。X轴移位组件位于胶壳送料机构的X轴右侧，升降旋转移位组件在X轴移位组件和Y轴移位组件的作用下可X轴方向、Y轴方向移动以实现胶壳的进给工作，并且升降旋转移位组件能带动胶壳在Z轴方向上升降及绕Z轴旋转，以调整胶壳的方向便于物料插入。

所述X轴移位组件，包括X轴移位气缸和Y轴安装板， X轴移位气缸安装在工作台上，Y轴安装板固定在X轴移位气缸的滑台上，Y轴移位组件安装在Y轴安装板上。

为了导向，在工作台上设有X轴轨道，X轴轨道与X轴移位气缸平行；且Y轴安装板的一端固定在X轴移位气缸的滑台上，Y轴安装板的另一端滑动安装在X轴轨道。

所述Y轴移位组件，包括Y轴移位气缸和升降支板，Y轴移位气缸固定在Y轴安装板上且Y轴移位气缸的设置方向与X轴移位气缸的设置方向垂直；升降支板固定在Y轴移位气缸的滑台上；升降旋转移位组件安装在升降支板上。

所述升降旋转移位组件，包括升降单元和旋转单元，在升降支板的两端对称安装有升降单元，两升降单元通过旋转支板连接，旋转单元安装在旋转支板上。

所述升降单元，包括升降气缸和升降连接件，升降气缸竖直固定在升降支板上且升降气缸的滑台通过升降连接件与旋转支板端部连接。

所述旋转单元，包括胶壳旋转电机、胶壳定位安装板和胶壳定位板；胶壳旋转电机竖直安装在旋转支板上且胶壳旋转电机的输出轴与胶壳定位安装板固定连接，胶壳定位安装板上对称设置有胶壳定位板，胶壳定位板之间形成胶壳定位通道，且胶壳定位板的设置方向与X轴移位气缸设置方向平行。

所述长条形物料插入机构，包括物料旋转组件和物料插入组件；物料旋转组件的旋转底座固定在工作台上，物料插入组件的物料插针与物料旋转组件的物料转盘上物料存放槽相对应；物料插入组件的物料判向单元安装在物料旋转组件的物料旋转立板上检测物料存放槽内物料。物料旋转组件位于胶壳送料机构的X轴右侧，Y轴后方，用于将长条形物料由水平状态变为竖直状态。物料插入组件用于将物料插入胶壳移位机构上的胶壳内。

所述物料旋转组件，包括旋转底座、物料旋转电机、物料旋转立板和物料转盘，旋转底座固定在工作台上，物料旋转电机安装在旋转底座上且物料旋转电机的输出轴通过联轴器与物料转盘连接，物料转盘安装在物料旋转立板的转孔内并在转孔内转动且物料旋转立板的转孔内设置有物料插入孔，在物料转盘的外端面均匀设置有物料存放槽，物料存放槽与物料插入孔相对应。

为了保证物料准确送到物料转盘内，在物料转盘的外端面处安装有物料穿入块，物料穿入块的一端固定在物料旋转立板上，物料穿入块的自由端与物料存放槽相对应将物料存放槽的开口遮挡。

所述物料插入组件，包括物料插入气缸、物料插针和物料判向单元；物料插入气缸竖直安装在物料旋转立板上并位于物料转盘的上方，物料插针通过连接件固定在物料插入气缸的滑台上并与物料转盘处于竖直方向的物料存放槽相对应；所述物料判向单元包括判向发射器和判向接收器，判向发射器安装在物料旋转立板的内侧面，判向接收器安装在物料穿入块上，判向发射器的发射光穿过的物料存放槽内的判向孔传输到判向接收器上。

所述物料分料机构，包括物料分料组件和物料推料组件，所述物料分料组件，包括物料移位单元、导向分料单元和物料顶起单元，物料顶起单元的物料顶柱将物料移位单元的物料分料块顶开使物料输送至物料分料块内，物料推料组件的物料推杆将物料分料块内的物料推送至物料转盘上物料存放槽内。物料分料组件将物料送料机构输送的前后两个长条形物料完全分离，物料推料组件将物料分料组件内的物料推入物料存放槽内。

所述物料移位单元，包括Y轴移位气缸、Z轴移位气缸、移位连接件和物料分料块；Y轴移位气缸固定在工作台上，Z轴移位气缸竖直安装在Y轴移位气缸的滑台上，物料分料块通过移位连接件固定在Z轴移位气缸的滑台上，所述物料分料块，包括上分料块和下分料块，下分料块固定在移位连接件上，上分料块放置在下分料块上，在下分料块上端面设置有物料插槽，物料插槽的设置方向与Y轴移位气缸的设置方向平行；且下分料块上设置有顶起通孔，上分料块上设置有顶起盲孔。

所述物料顶起单元，包括物料顶起气缸、物料顶起托板、物料顶柱和物料顶起固定板；物料顶起固定板固定在工作台上，物料顶起气缸竖直安装在物料顶起固定板上，且物料顶起气缸的活塞杆与物料顶起托板固定连接，物料顶柱固定在物料顶起托板上，且物料顶柱位于下分料块下方并与顶起通孔和顶起盲孔相对应。

为了确保物料能准确被输送到物料分料块内，所述导向分料单元，包括上导向块、下导向块和导向固定块，导向固定块固定在工作台上，下导向块固定在导向固定块上并位于物料顶起托板的上方，在下导向块上端面设置有物料导向插槽，上导向块放置在下导向块上，且在下导向块设置有顶起通孔，上导向块上设置有顶起盲孔。

所述物料推料组件，包括物料推料气缸、物料推杆和物料推料固定板，物料推料固定板固定在工作台上，物料推料气缸安装在物料推料固定板上，物料推杆安装在物料推料气缸的滑台上并与下分料块上的物料插槽的进口端对应。

所述视觉检测排出机构j，包括检测排出单元和成品存放单元，所述检测排出单元，包括检测支架、摄像头、X轴排出气缸、Z轴排出气缸和排出顶块；检测支架固定在工作台上，X轴排出气缸安装在检测支架上，Z轴排出气缸竖直安装在X轴排出气缸的滑台上，排出顶块安装在Z轴排出气缸的滑台上并与成品存放单元的存放槽相对应；摄像头安装在检测支架上并位于X轴排出气缸的上方且与成品存放单元的成品存放通道相对应。

所述成品存放单元，包括存放支架、存放底板和存放定位板，存放支架固定在工作台上，存放底板固定在存放支架上端，存放定位板相对安装在存放底板上并构成成品存放通道，成品存放通道与胶壳移位机构的X轴移位气缸平行。检测排出单元用于检测插入物料的胶壳是否有漏插，若无则通过排出顶块将成品存放单元内的胶壳排出。

本发明通过上面所有机构的布置及动作关系，可全部自动化的将长条形物料逐一的插入胶壳孔内，并对成品进行检测及排出，整个过程无需进行人工操作，极大地提高了生产效率，降低了生产成本，保证了成品质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图一。

图2为本发明的结构示意图二。

图3为本发明胶壳送料机构b的结构示意图。

图4为本发明胶壳移位机构c的结构示意图。

图5为本发明长条形物料插入机构f的结构示意图一。

图6为本发明长条形物料插入机构f的结构示意图二。

图7为本发明长条形物料分料机构e的结构示意图一。

图8为本发明长条形物料分料机构e的结构示意图二。

图9为本发明视觉检测排出机构j的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-2所示，一种长条形物料自动插入机，包括工作台a，在工作台a上安装有胶壳送料机构b、胶壳移位机构c、长条形物料插入机构f、物料分料机构e、物料送料机构d和视觉检测排出机构j，胶壳送料机构b安装在工作台a的左侧将胶壳送到工作台a右侧的胶壳移位机构c上，视觉检测排出机构j位于胶壳移位机构c的右方；长条形物料插入机构f位于胶壳送料机构b的右后方，物料分料机构e位于长条形物料插入机构f的后方，物料送料机构d位于物料分料机构e的后方，物料送料机构d将物料通过物料分料机构e输送到长条形物料插入机构f内，长条形物料插入机构f将物料插入到胶壳移位机构c的胶壳内，胶壳移位机构c将插入物料的胶壳移送至视觉检测排出机构j进行检测排出。

具体地，所述胶壳送料机构b，如图3所示，包括装料工装101、挡料气缸102、放料气缸103、推料组件104和送料支架105；送料支架105安装在工作台a上，装料工装101安装在送料支架105上端面且装料工装101的右侧设置有送料口1010，挡料气缸102和放料气缸103平行设置在送料支架105的外端面且挡料气缸102的活塞杆和放料气缸103 的活塞杆插入装料工装101的送料通道内；所述推料组件包括推料气缸1040和推料杆1041，推料气缸1040安装在推料支架105内，推料杆1041安装在推料气缸1040的滑台上且推料杆1041向上穿过送料支架105上端面的推料腰孔与装料工装101内的胶壳接触并将胶壳从送料口1010推出至胶壳移位机构c上。

所述胶壳移位机构c，如图4所示，包括X轴移位组件201、Y轴移位组件202和升降旋转移位组件203，X轴移位组件201安装在工作台a上并与推料气缸1040的设置方向平行，Y轴移位组件202安装在X轴移位组件201上，升降旋转移位组件203安装在Y轴移位组件202上。X轴移位组件201位于胶壳送料机构b的X轴右侧，升降旋转移位组件203在X轴移位组件201和Y轴移位组件202的作用下可X轴方向、Y轴方向移动以实现胶壳的进给工作，并且升降旋转移位组件203能带动胶壳在Z轴方向上升降及绕Z轴旋转，以调整胶壳的方向便于物料插入。

所述X轴移位组件201，包括X轴移位气缸2011和Y轴安装板2012， X轴移位气缸2011安装在工作台a上，Y轴安装板2012固定在X轴移位气缸2011的滑台上，Y轴移位组件202安装在Y轴安装板2012上。

为了导向，在工作台a上设有X轴轨道2010，X轴轨道2010与X轴移位气缸2011平行；且Y轴安装板2012的一端固定在X轴移位气缸2011的滑台上，Y轴安装板2012的另一端滑动安装在X轴轨道2010。

所述Y轴移位组件202，包括Y轴移位气缸2020和升降支板2021，Y轴移位气缸2020固定在Y轴安装板2012上且Y轴移位气缸2020的设置方向与X轴移位气缸2011的设置方向垂直；升降支板2021固定在Y轴移位气缸2020的滑台上；升降旋转移位组件203安装在升降支板2021上。

所述升降旋转移位组件203，包括升降单元2031和旋转单元2032，在升降支板2021的两端对称安装有升降单元2031，两升降单元2031通过旋转支板2033连接，旋转单元2032安装在旋转支板2033上。

所述升降单元2031，包括升降气缸20310和升降连接件20311，升降气缸20310竖直固定在升降支板2021上且升降气缸20310的滑台通过升降连接件20311与旋转支板2033端部连接。

所述旋转单元2032，包括胶壳旋转电机20320、胶壳定位安装板20321和胶壳定位板20322；胶壳旋转电机20320竖直安装在旋转支板2033上且胶壳旋转电机20320的输出轴与胶壳定位安装板20321固定连接，胶壳定位安装板20321上对称设置有胶壳定位板20322，胶壳定位板20322之间形成胶壳定位通道，且胶壳定位板20322的设置方向与X轴移位气缸2011设置方向平行。

所述长条形物料插入机构f，如图5-6所示，包括物料旋转组件301和物料插入组件302；物料旋转组件301的旋转底座3010固定在工作台a上，物料插入组件302的物料插针3021与物料旋转组件301的物料转盘3013上物料存放槽30131相对应；物料插入组件302的物料判向单元3022安装在物料旋转组件301的物料旋转立板3012上检测物料存放槽30131内物料。物料旋转组件301位于胶壳送料机构b的X轴右侧，Y轴后方，用于将长条形物料由水平状态变为竖直状态。物料插入组件302用于将物料插入胶壳移位机构c上的胶壳内。

所述物料旋转组件301，包括旋转底座3010、物料旋转电机3011、物料旋转立板3012和物料转盘3013，旋转底座3010固定在工作台a上，物料旋转电机3011安装在旋转底座3010上且物料旋转电机3011的输出轴通过联轴器与物料转盘3013连接，物料转盘3013安装在物料旋转立板3012的转孔内并在转孔内转动且物料旋转立板3012的转孔内设置有物料插入孔，在物料转盘3013的外端面均匀设置有物料存放槽30131，物料存放槽30131与物料插入孔相对应。

为了保证物料准确送到物料转盘内，在物料转盘3013的外端面处安装有物料穿入块3014，物料穿入块3014的一端固定在物料旋转立板3012上，物料穿入块3014的自由端与物料存放槽30131相对应将物料存放槽30131的开口遮挡。

所述物料插入组件302，包括物料插入气缸3020、物料插针3021和物料判向单元3022；物料插入气缸3020竖直安装在物料旋转立板3012上并位于物料转盘3013的上方，物料插针3021通过连接件固定在物料插入气缸3020的滑台上并与物料转盘3013处于竖直方向的物料存放槽30131相对应；所述物料判向单元包括判向发射器和判向接收器，判向发射器安装在物料旋转立板3012的内侧面，判向接收器安装在物料穿入块3014上，判向发射器的发射光穿过的物料存放槽30131内的判向孔传输到判向接收器上。

所述物料分料机构e，如图7-8所示，包括物料分料组件401和物料推料组件402，所述物料分料组件401，包括物料移位单元4010、导向分料单元4011和物料顶起单元4012，物料顶起单元4012的物料顶柱40122将物料移位单元4010的物料分料块40103顶开使物料输送至物料分料块40103内，物料推料组件402的物料推杆4021将物料分料块40103内的物料推送至物料转盘3013上物料存放槽30131内。物料分料组件401将物料送料机构d输送的前后两个长条形物料完全分离，物料推料组件402将物料分料组件401内的物料推入物料存放槽30131内。

所述物料移位单元4010，包括Y轴移位气缸40100、Z轴移位气缸40101、移位连接件40102和物料分料块40103；Y轴移位气缸40100固定在工作台a上，Z轴移位气缸40101竖直安装在Y轴移位气缸40100的滑台上，物料分料块40103通过移位连接件40102固定在Z轴移位气缸40101的滑台上，所述物料分料块40103，包括上分料块401031和下分料块401032，下分料块401032固定在移位连接件40102上，上分料块401031放置在下分料块401032上，在下分料块401032上端面设置有物料插槽，物料插槽的设置方向与Y轴移位气缸40100的设置方向平行；且下分料块401032上设置有顶起通孔，上分料块401031上设置有顶起盲孔。

所述物料顶起单元4012，包括物料顶起气缸40120、物料顶起托板40121、物料顶柱40122和物料顶起固定板40123；物料顶起固定板40123固定在工作台a上，物料顶起气缸40120竖直安装在物料顶起固定板40123上，且物料顶起气缸40120的活塞杆与物料顶起托板40121固定连接，物料顶柱40122固定在物料顶起托板40121上，且物料顶柱40122位于下分料块401032下方并与顶起通孔和顶起盲孔相对应。

为了确保物料能准确被输送到物料分料块内，所述导向分料单元4011，包括上导向块40110、下导向块40111和导向固定块40112，导向固定块40112固定在工作台a上，下导向块40111固定在导向固定块40112上并位于物料顶起托板40121的上方，在下导向块40111上端面设置有物料导向插槽，上导向块40110放置在下导向块40111上，且在下导向块40111设置有顶起通孔，上导向块40110上设置有顶起盲孔。

所述物料推料组件402，包括物料推料气缸4020、物料推杆4021和物料推料固定板4022，物料推料固定板4022固定在工作台a上，物料推料气缸4020安装在物料推料固定板4022上，物料推杆4021安装在物料推料气缸4020的滑台上并与下分料块401032上的物料插槽的进口端对应。

初始状态时，物料分料块40103和导向分料单元4011沿Y轴水平对正，由于上下分料块挤压接触，所以物料无法送入，需要送物料时，物料顶起气缸40120带动物料顶柱40122上移将上分料块和上导向块顶开一定距离，使上分料块和下分料块之间、上导向块和下导向块之间的距离变大，物料输送机构d将物料穿过物料导向插槽进入物料插槽内，插入到位后，物料分料块40103在Y轴移位气缸40100和Z轴移位气缸40101的作用下移动到与长条形物料插入机构f相对应的位置，接着物料推料气缸4020带动物料推杆4021将物料分料块40103内的物料推入物料转盘3013上物料存放槽30131内。根据产品需求，按照此方式可在胶壳内插入多个长条形物料。

所述视觉检测排出机构j，如图9所示，包括检测排出单元501和成品存放单元502，所述检测排出单元501，包括检测支架5010、摄像头5011、X轴排出气缸5012、Z轴排出气缸5013和排出顶块5014；检测支架5010固定在工作台a上，X轴排出气缸5012安装在检测支架5010上，Z轴排出气缸5013竖直安装在X轴排出气缸的滑台上，排出顶块5014安装在Z轴排出气缸5013的滑台上并与成品存放单元502的存放槽相对应；摄像头5011安装在检测支架5010上并位于X轴排出气缸的上方且与成品存放单元502的成品存放通道相对应。

所述成品存放单元502，包括存放支架5020、存放底板5021和存放定位板5022，存放支架5020固定在工作台a上，存放底板5021固定在存放支架5020上端，存放定位板5022相对安装在存放底板5021上并构成成品存放通道，成品存放通道与胶壳移位机构的X轴移位气缸2011平行。检测排出单元501用于检测插入物料的胶壳是否有漏插，若无则通过排出顶块5014将成品存放单元502内的胶壳排出。

本实施例中可将长条形物料插入机构f、物料分料机构e、物料送料机构d作为一个整组，并在胶壳送料机构b和视觉检测排出机构j之间设置多组，并且物料送料机构d采用振动盘自动送料方式。

上面所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种长条形物料自动插入机，包括工作台（a），其特征在于：在工作台（a）上安装有胶壳送料机构（b）、胶壳移位机构（c）、长条形物料插入机构（f）、物料分料机构（e）、物料送料机构（d）和视觉检测排出机构（j），胶壳送料机构（b）安装在工作台（a）的左侧将胶壳送到工作台（a）右侧的胶壳移位机构（c）上，视觉检测排出机构（j）位于胶壳移位机构（c）的右方；长条形物料插入机构（f）位于胶壳送料机构（b）的右后方，物料分料机构（e）位于长条形物料插入机构（f）的后方，物料送料机构（d）位于物料分料机构（e）的后方，物料送料机构（d）将物料通过物料分料机构（e）输送到长条形物料插入机构（f）内，长条形物料插入机构（f）将物料插入到胶壳移位机构（c）的胶壳内，胶壳移位机构（c）将插入物料的胶壳移送至视觉检测排出机构（j）进行检测排出；

所述长条形物料插入机构（f），包括物料旋转组件（301）和物料插入组件（302）；物料旋转组件（301）的旋转底座（3010）固定在工作台（a）上，物料插入组件（302）的物料插针（3021）与物料旋转组件（301）的物料转盘（3013）上物料存放槽（30131）相对应；物料插入组件（302）的物料判向单元（3022）安装在物料旋转组件（301）的物料旋转立板（3012）上检测物料存放槽（30131）内物料；所述物料旋转组件（301），包括旋转底座（3010）、物料旋转电机（3011）、物料旋转立板（3012）和物料转盘（3013），旋转底座（3010）固定在工作台（a）上，物料旋转电机（3011）安装在旋转底座（3010）上且物料旋转电机（3011）的输出轴通过联轴器与物料转盘（3013）连接，物料转盘（3013）安装在物料旋转立板（3012）的转孔内并在转孔内转动且物料旋转立板（3012）的转孔内设置有物料插入孔，在物料转盘（3013）的外端面均匀设置有物料存放槽（30131），物料存放槽（30131）与物料插入孔相对应；所述物料插入组件（302），包括物料插入气缸（3020）、物料插针（3021）和物料判向单元（3022）；物料插入气缸（3020）竖直安装在物料旋转立板（3012）上并位于物料转盘（3013）的上方，物料插针（3021）通过连接件固定在物料插入气缸（3020）的滑台上并与物料转盘（3013）处于竖直方向的物料存放槽（30131）相对应，所述物料转盘（3013）的外端面处安装有物料穿入块（3014），物料穿入块（3014）的一端固定在物料旋转立板（3012）上，物料穿入块（3014）的自由端与物料存放槽（30131）相对应；所述物料判向单元包括判向发射器和判向接收器，判向发射器安装在物料旋转立板（3012）的内侧面，判向接收器安装在物料穿入块（3014）上，判向发射器的发射光穿过的物料存放槽（30131）内的判向孔并传输到判向接收器上。

2. 根据权利要求1所述的长条形物料自动插入机，其特征在于：所述胶壳送料机构（b），包括装料工装（101）、挡料气缸（102）、放料气缸（103）、推料组件（104）和送料支架（105）；送料支架（105）安装在工作台（a）上，装料工装（101）安装在送料支架（105）上端面且装料工装（101）的右侧设置有送料口（1010），挡料气缸（102）和放料气缸（103）平行设置在送料支架（105）的外端面且挡料气缸（102）的活塞杆和放料气缸（103） 的活塞杆插入装料工装（101）的送料通道内；所述推料组件包括推料气缸（1040）和推料杆（1041），推料气缸（1040）安装在送料支架（105）内，推料杆（1041）安装在推料气缸（1040）的滑台上且推料杆（1041）向上穿过送料支架（105）上端面的推料腰孔与装料工装（101）内的胶壳接触并将胶壳从送料口（1010）推出至胶壳移位机构（c）上。

3.根据权利要求2所述的长条形物料自动插入机，其特征在于：所述胶壳移位机构（c），包括X轴移位组件（201）、Y轴移位组件（202）和升降旋转移位组件（203），X轴移位组件（201）安装在工作台（a）上并与推料气缸（1040）的设置方向平行，Y轴移位组件（202）安装在X轴移位组件（201）上，升降旋转移位组件（203）安装在Y轴移位组件（202）上。

4. 根据权利要求3所述的长条形物料自动插入机，其特征在于：所述X轴移位组件（201），包括X轴移位气缸（2011）和Y轴安装板（2012）， X轴移位气缸（2011）安装在工作台（a）上，Y轴安装板（2012）固定在X轴移位气缸（2011）的滑台上，Y轴移位组件（202）安装在Y轴安装板（2012）上；所述Y轴移位组件（202），包括第一Y轴移位气缸（2020）和升降支板（2021），第一Y轴移位气缸（2020）固定在Y轴安装板（2012）上且第一Y轴移位气缸（2020）的设置方向与X轴移位气缸（2011）的设置方向垂直；升降支板（2021）固定在第一Y轴移位气缸（2020）的滑台上；升降旋转移位组件（203）安装在升降支板（2021）上；所述升降旋转移位组件（203），包括升降单元（2031）和旋转单元（2032），在升降支板（2021）的两端对称安装有升降单元（2031），两升降单元（2031）通过旋转支板（2033）连接，旋转单元（2032）安装在旋转支板（2033）上；

所述升降单元（2031），包括升降气缸（20310）和升降连接件（20311），升降气缸（20310）竖直固定在升降支板（2021）上且升降气缸（20310）的滑台通过升降连接件（20311）与旋转支板（2033）端部连接；

所述旋转单元（2032），包括胶壳旋转电机（20320）、胶壳定位安装板（20321）和胶壳定位板（20322）；胶壳旋转电机（20320）竖直安装在旋转支板（2033）上且胶壳旋转电机（20320）的输出轴与胶壳定位安装板（20321）固定连接，胶壳定位安装板（20321）上对称设置有胶壳定位板（20322），胶壳定位板（20322）之间形成胶壳定位通道，且胶壳定位板（20322）的设置方向与X轴移位气缸（2011）设置方向平行。

5.根据权利要求1所述的长条形物料自动插入机，其特征在于：所述物料分料机构（e），包括物料分料组件（401）和物料推料组件（402），所述物料分料组件（401），包括物料移位单元（4010）和物料顶起单元（4012），所述物料移位单元（4010），包括第二Y轴移位气缸（40100）、Z轴移位气缸（40101）、移位连接件（40102）和物料分料块（40103）；第二Y轴移位气缸（40100）固定在工作台（a）上，Z轴移位气缸（40101）竖直安装在第二Y轴移位气缸（40100）的滑台上，物料分料块（40103）通过移位连接件（40102）固定在Z轴移位气缸（40101）的滑台上，所述物料分料块（40103），包括上分料块（401031）和下分料块（401032），下分料块（401032）固定在移位连接件（40102）上，上分料块（401031）放置在下分料块（401032）上，在下分料块（401032）上端面设置有物料插槽，物料插槽的设置方向与第二Y轴移位气缸（40100）的设置方向平行；且下分料块（401032）上设置有顶起通孔，上分料块（401031）上设置有顶起盲孔；

所述物料顶起单元（4012），包括物料顶起气缸（40120）、物料顶起托板（40121）、物料顶柱（40122）和物料顶起固定板（40123）；物料顶起固定板（40123）固定在工作台（a）上，物料顶起气缸（40120）竖直安装在物料顶起固定板（40123）上，且物料顶起气缸（40120）的活塞杆与物料顶起托板（40121）固定连接，物料顶柱（40122）固定在物料顶起托板（40121）上，且物料顶柱（40122）位于下分料块（401032）下方并与顶起通孔和顶起盲孔相对应；

所述物料推料组件（402），包括物料推料气缸（4020）、物料推杆（4021）和物料推料固定板（4022），物料推料固定板（4022）固定在工作台（a）上，物料推料气缸（4020）安装在物料推料固定板（4022）上，物料推杆（4021）安装在物料推料气缸（4020）的滑台上并与下分料块（401032）上的物料插槽的进口端对应；

所述物料顶起单元（4012）的物料顶柱（40122）将物料移位单元（4010）的物料分料块（40103）顶开使物料输送至物料分料块（40103）内，物料推料组件（402）的物料推杆（4021）将物料分料块（40103）内的物料推送至物料转盘（3013）上物料存放槽（30131）内。

6.根据权利要求1所述的长条形物料自动插入机，其特征在于：所述视觉检测排出机构（j），包括检测排出单元（501）和成品存放单元（502），所述检测排出单元（501），包括检测支架（5010）、摄像头（5011）、X轴排出气缸（5012）、Z轴排出气缸（5013）和排出顶块（5014）；检测支架（5010）固定在工作台（a）上，X轴排出气缸（5012）安装在检测支架（5010）上，Z轴排出气缸（5013）竖直安装在X轴排出气缸的滑台上，排出顶块（5014）安装在Z轴排出气缸（5013）的滑台上并与成品存放单元（502）的存放槽相对应；摄像头（5011）安装在检测支架（5010）上并位于X轴排出气缸的上方且与成品存放单元（502）的成品存放通道相对应；

所述成品存放单元（502），包括存放支架（5020）、存放底板（5021）和存放定位板（5022），存放支架（5020）固定在工作台（a）上，存放底板（5021）固定在存放支架（5020）上端，存放定位板（5022）相对安装在存放底板（5021）上并构成成品存放通道，成品存放通道与胶壳移位机构的X轴移位气缸（2011）平行。