CN105188827B - 用于可偏转导管的转向致动器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了导管轴杆手柄和偏转致动器(如12)。致动器包括至少一个拉线导壁(如42)和用于锚固拉线(如30、32)的近端部分或附接至拉线的纤维(如36)的近端部分的机构。每个致动器相对于导管手柄壳体可枢转，并且可包括至少一个凸台(如26、28)用于使致动器相对于导管手柄壳体枢转。致动器将基于使用者在凸台上的输入的旋转运动转换成拉线纵向运动。致动器可以包括张紧机构，该张紧机构包括张力调节销(如92)和销座(如94)，其中该张力调节销可旋转地附接至销座以允许调节拉线中的张力(如在导管手柄组装期间里)。

Description

用于可偏转导管的转向致动器

本申请要求于2013年5月7日提交的美国临时申请号61/820,613的权益，其全部内容被援引纳入本文。

技术领域

本文涉及用于可转向的医疗器械的转向机构或致动器。特别是，本文涉及在可转向的医疗器械中的、采用一根或多根拉线使医疗器械的一部分在至少一个方向且优选在至少两个方向上偏转的致动器。

背景技术

电生理导管被用在各种诊断、治疗和/或标测和切除手术中以诊断和/或改正比如房性心律失常的状况，房性心律失常包括例如异位性房性心动过速、心房颤动和心房扑动。心律失常可以产生各种状况，包括无规律心率、同步房室收缩的损失、心脏腔室中血流郁滞，这些状况会导致各种有症状的或无症状的疾病，甚至死亡。

一般，导管被有效使用并被操控穿过患者脉管系统至预定位置，例如患者心脏内的某位点。导管通常携带有一个或多个电极，该电极可被用于心脏标测或诊断、切除和/或其它治疗传递模式，例如其中两种模式。一旦处于既定位点，则治疗例如可以包括射频(RF)切除、冷冻切除、激光切除、化学切除、高强度聚焦超声切除、微波切除和/或其它切除治疗。导管对心脏组织赋予切除能量以在心脏组织中产生一个或多个损伤。这些损伤中断不期望的心脏激活路径，从而限制、阻挡或阻止可能形成心律失常基础的错误传导信号。

为了在体内在期望的位置上定位导管，须使用某种导航手段，比如使用被加入导管(或引导鞘)中的机械转向装置。在一些实例中，医务人员可以使用机械转向装置手工操纵和/或操作该导管。

为了帮助导管前行穿过患者脉管系统，在导管近端同时施加转矩和可选择地使导管远端在期望方向上偏转的能力可允许医务人员调节导管远端的行进方向并在电生理手术期间有选择地定位导管远端部分。导管近端可被操控以引导该导管穿过患者脉管系统。远端可通过附接于导管远端的且向近侧延伸至控制手柄中的致动器的拉线实现偏转，该控制手柄控制施加张力于该拉线。

上述讨论仅打算说明本领域而不应被认为对权利要求范围的否定。

发明内容

本发明总体上涉及用于包括导管的可偏转医疗器械的转向致动器。代表性的实施例包括可转向导管，其具有从偏转部段延伸至致动器的拉线或拉绳或拉紧件。偏转部段可构成例如导管轴杆的一部分并且可布置在该导管轴杆的远端或其附近，但本文同样适用于在沿轴杆的任何位置处具有轴杆偏转部段的装置。致动器可以布置在导管近端或其附近，通常布置在某种手柄之内或之上。

在一个实施例中，转向致动器包括(a)适于可旋转安装在导管手柄壳体中的内致动器，和(b)被附接至该内致动器的外致动器。该内致动器可以包括例如：底板；被附接至该底板的且被构造成在内致动器旋转的至少一部分期间内紧切接合该拉线的至少一个拉线导壁；包括松紧销和销座的至少一个松紧机构，其中该松紧销可旋转地附接至该销座以允许初步调节该拉线中的张力。外致动器可以包括至少一个凸台(如使用者施以压力的突起或拇指凸台)。

在另一个实施例中，转向致动器包括(a)可旋转安装在导管手柄壳体中的内致动器和(b)被附接至该内致动器以帮助使用者旋转该内致动器的用户操控式致动器。在该环境下，该内致动器可以包括例如至少一个拉线导壁，每个拉线导壁的轮廓被构造成贴合各自拉线以便响应于内致动器旋地转改变各拉线张力；至少一个张紧机构，每个张紧机构包括各自的张力调节销和销座以允许初步调节各拉线的张力。

在又一个实施例中，控制手柄包括：(a)手柄壳体；(b)安装至该壳体的第一弯曲的拉线偏转面；和(c)至少部分夹在该手柄壳体内且被构造成对第一拉线施加张力的转向致动器。该转向致动器可以包括例如：(i)可枢转安装在该手柄壳体内的第一致动器部件，和(ii)被附接至第一致动器部件的第二致动器部件，第二致动器部件包括至少一个凸台。第一致动器部件可以进一步包括被构造成影响在转向致动器致动期间内第一拉线或纤维所走过的拉线路径长度的第一拉线导壁和第一拉线或纤维锚。应该注意，在各实施例中，第一致动器部件和第二致动器部件构成单一部件。还应注意，在各实施例中可设置自动锁或手动锁，其可被操作以可释放地保持由转向致动器施加到一根或多根拉线上的张力。第一拉线导壁可以包括例如弧形壁部、C形壁、U形壁、扁平半圆形壁、半圆形壁或马蹄形壁。

在另一个实施例中，导管包括：纵向延伸的导管轴杆，该导管轴杆包括近端部分和远侧偏转部段；被附接至该导管轴杆的近端部分上的手柄，该手柄包括手柄壳体；沿导管轴杆延伸的且包括被附接至导管轴杆的远侧偏转部段的远端部、和近端部的第一拉线；包括可枢转安装在手柄壳体内的内致动器并包括第一导壁和第一拉线锚固点的转向致动器，其中第一拉线被附接至第一拉线锚固点，并且第一导壁被构造成影响在转向致动器的致动期间内第一拉线所经过的拉线路径长度，借此该转向致动器可被操作以拉紧第一拉线，由此使该导管轴杆的远侧偏转部段偏转。

从对以下说明书和权利要求书的阅读以及对附图的回顾中，本发明的上述的以及其它的方面、特征、细节、效用和优点将变得清楚明白。

附图说明

图1是具有用于偏转导管轴杆的转向致动器的导管手柄的等轴视图。

图2是图1所示的导管手柄和致动器的等轴视图，但此时上手柄壳体从手柄上被拆下以便示出转向致动器的内部部件。

图3与图1和图2相似，但示出在上手柄壳体和下手柄壳体的上方和下方拆解的几个部件，以示出关于转向致动器的内部工作方式的细节。

图4是图2中标示为AA的圆圈部分的放大视图。

图5与图4相似，但示出转向致动器的拆分开的各部件，以易于看见结构的一些方面。

图6是从致动器的外旋钮的底侧看的等轴视图，示出构成外旋钮一部分的内齿轮的齿条和齿。

图7与图1相似，但示出另一个导管手柄，其包括用于偏转导管轴杆的替代的转向致动器。

图8是示出图7中的导管手柄和转向致动器的不完整等轴视图，但此时上手柄壳体被移除以示出转向致动器的几个部件。

图9是包括用于偏转导管轴杆的转向致动器的导管手柄的俯视图。

图10是沿图9的10-10线截取的纵向横剖视图。

图11是图10中标示为BB的圆圈部分的放大视图。

图12是沿图9的12-12线截取的穿过转向致动器中心的横剖视图。

图13是如图7-12所示的导管手柄和致动器左侧和顶部的局部的不完整等轴视图，此时上手柄壳体的前部被移除以示出各内部部件。

图14是导管手柄和包括替代的前向导壁的转向致动器的不完整等轴视图。

图15-17示意性示出包括替代的后向导壁的转向致动器的另一个实施例的一部分。

具体实施方式

现参照这些附图，在附图中，相同的附图标记表示相同或相似的特征。图1是导管手柄10的等轴视图，该导管手柄包括用于偏转导管轴杆14的转向致动器12。在图1中，仅在应力消除部16的远端示出一段较短的导管轴杆，未示出导管轴杆的偏转部段或前端。如图所示，手柄包括上手柄壳体18和下手柄壳体20。转向致动器12枢转夹设在上、下手柄壳体之间并包括外致动器22和外旋钮24。外致动器22限定出使用者(如电生理学家或其他临床医生)用以实现导管轴杆偏转的第一凸台26和第二凸台28。

图2还示出图1所示的代表性的导管手柄10和转向致动器12，但上手柄壳体从手柄余部上被拆下，示出致动器的几个部件。如图所示，导管轴杆14的近端由应力消除部16支承。从手柄沿导管轴杆向下延伸至导管偏转部段(未示出)中的锚固点(未示出)的拉线30、32(在图3中更清晰可见)从手柄远端进入手柄。在本实施例中，每根拉线通过连接件如卷曲件34被连接至纤维36，纤维从卷曲件延伸至锚固点38(如张紧机构，其实施例会在下文中更全面描述)。纤维包括如此选择的耐用材料，其能应对纤维从卷曲件34至锚固点38所沿的绕行路径(和附生应力)。如以下将进一步讨论，每根纤维越过滚子40(或拉线偏转面)，接着在到达其中一个锚固点38之前绕过壁部(或导壁或拉线导壁)42。在图2所示的实施例中，第一和第二壁部(或导壁)42、44包括弧形壁部或“翼形壁”部。这些壁部增大了纤维(或拉线)在经过滚子后延伸直至纤维近端部的安装点所走过的路径长度。

图3是图1和图2所示的代表性的导管手柄和转向致动器的实施例的分解等轴视图。看向图3底部地可以看到，外致动器22包括安装机构，该安装机构在所示实施例中以一对安装支柱46、48的形式被示出。当该致动器与导管壳体组装时，这些安装支柱穿过下手柄壳体20内的弧形支柱狭槽50、52，然后安置于侧螺钉柱54、56中(在图4和图5中被更清楚示出)，侧螺钉柱从构成内致动器60一部分的底板58起向上延伸。外致动器22通过两个安装螺钉62、64被连接至内致动器60。特别是，两个安装螺钉的杆穿过每个侧螺钉柱中心的孔并被拧入各自安装支柱中，该安装支柱可以具有或不具有内螺纹。一旦螺钉被装入，则安装螺钉头部安放在形成于每个侧螺钉柱的顶面上的螺钉座中。

还是参见图3，中心六角头螺钉66可被用于将该转向致动器组装至手柄壳体。六角头螺钉头部被保持在构成下手柄壳体一部分的头部基座68中。然后，贝氏垫圈(锥形弹性垫圈)70滑动安装在六角头螺钉杆上。贝氏垫圈70对致动器机构预加载。在六角头螺钉66穿过中心螺钉柱74之前，垫圈72(如由或其它塑性材料制成的垫圈)被放置在贝氏垫圈70上面。一旦六角头螺钉杆穿过中心螺钉柱，则在六角头螺钉杆穿过上手柄壳体18中的孔之前，PEEK垫圈76被放置在六角头螺钉杆上。

一旦六角头螺钉杆穿过上手柄壳体中的孔，则外垫圈78(如不锈钢垫圈)滑动安装在六角头螺钉杆上。可安置在上手柄壳体顶面的凹处中的外垫圈减小内旋钮和上手柄壳体之间的摩擦。接着，六角头螺钉杆被拧入螺纹嵌件80，该螺纹嵌件被压配合至如图3有利示出的内旋钮82。内旋钮包括在底座86上的正齿轮84。该内旋钮的正齿轮上的齿或齿条被布置成与外旋钮内表面上的内齿或齿条啮合(参见图6)。

如图3更好示出，在导管手柄和转向致动器的组装期间里，两个滚子40滑动安装在滚子销88上并通过滚子压帽或滚子压盖90保持就位。还如图3更好示出，从导管轴杆远端的远侧锚固点(未示出)伸出的两根拉线30、32被(如由图3所示的卷曲件)连接至纤维，该纤维完成从卷曲件到转向致动器上的锚固点38的路径。在一个实施例中，卷曲件34利用钛卷曲套实现，尽管可以利用任何方式将拉线30、32连接至纤维36。

参照图4和图5，将说明代表性的内致动器的进一步细节和由其支承的各零部件。图4是图2的虚线圆圈AA中的导管手柄和转向致动器部分的不完整等轴视图。从图的右上角部分开始，可以看到分别将第一和第二拉线30、32连接至纤维36(均标注为36)的两个卷曲件(均标注为34)。每根纤维在绕过壁部42并随后到达锚固点38之前围绕各自滚子40延伸。

在本实施例中，每个锚固点包括拉线张紧或拉紧机构(如拉线“松紧机构”或拉线末端)，在一个实施例中，拉线张紧或拉紧机构包括张力调节销92(如“松紧销”)和销座94。如图4和图5所示，每个张力调节销可旋转至其各自销座中。张力调节销和销座可以包括螺纹。即，构成张紧机构的张力调节销和销座都可以有螺纹，或者构成张紧机构的张力调节销和销座中的一个可以有螺纹，或者构成张紧机构的张力调节销和销座都没有螺纹。

在图4和图5所示的实施例中，每个销座都包括槽柱。特别是，每个销座包括具有穿过柱壁的相对两个位置的狭槽或切口的空心柱体，该切口还经过柱中心。如图5更好示出，每个张力调节销包括纤维通道或孔96。通过将纤维近端部插入松紧销内的相应通道或孔中并接着使松紧销在销座中旋转以将纤维夹挤在松紧销外表面和销座内表面之间，每根纤维被连接至张紧机构。在纤维被绕到相应的松紧销上时，销座柱壁中的狭槽允许该壁轻微弯曲。这就允许纤维和进而拉线被预加载期望的张力。该系统简化了制造，因为可以经由张紧机构进行调节，故纤维(或拉线)的初始修剪可以不太精确。张紧机构允许轻易终结纤维末端并允许对拉线精确预加载期望的张力。

还如图4更好示出，滚子压帽90包括导壁98，其向下延伸(如图4所示)以保持纤维按照朝向第一和第二导壁部的预定轨迹。还如图4更好示出，每个滚子销88具有例如十字形而不是圆形的横截面。滚子销的横截面形状帮助减小滚子销外表面和滚子内表面之间的摩擦。应注意，每个滚子可以用不会在滚子销上旋转的固定圆筒替代，或者用被构造成将其中一根纤维按预定轨迹朝向其相应壁部引导的弧形导向面替代。也应该记住，每根拉线可以经过从在导管远端的锚固点到在手柄中的锚固点(如图4和图5更好示出的其中一个张紧机构上)的整段路径。

还是参见图2-5，该内致动器可以包括后壁部100。四幅图所示的后壁部是弧形壁。所述壁部例如可以为内致动器提供一定的结构完整性。

图6是示出代表性的外旋钮24的底侧的等轴视图。在该图(和图1-3)中可以清楚看到，外旋钮的外表面可以包括多个凸脊102以在使用包括转向致动器的导管期间帮助抓握外旋钮。外旋钮还包括位于其内部的内齿轮104，该内齿轮包括齿条或齿106，齿条或齿被构造成与图3所示的内旋钮82的外表面上的齿条或齿啮合。图6还清楚示出两个限制支柱108，其向下延伸超出外旋钮下表面110。这些限制支柱被设计成安置在如图3更好示出的限行通道112中并在本实施例中允许外旋钮扭转或转动直至90度。

在导管手柄壳体和转向致动器的组装期间里，内旋钮82可以在六角头螺钉66上被拧紧以在手柄中产生期望的预载程度(内摩擦)。所述预载使已偏转的导管维持(或基本维持)偏转形态，无需使用者保持对凸台施力(或同样的力)。一旦设定了期望的预载程度，则外旋钮被附接在内旋钮上，此时每个限制支柱在各自限行通道内纵向横向居中。外旋钮能安置在内旋钮的多个位置上允许对致动器进行所述校准。

在使限制支柱108安置在其限行通道112内的情况下，该装置可被“锁定”，同时限制操作者可施加的锁紧力，从而防止锁紧力高于保持致动器就位所需的力。如果没有限制支柱，则操作者要不断转动外旋钮，可能会不小心地过度旋拧该外旋钮，使过大张力施加在致动器和拉线上。实施“止挡”特征的另一种方式是在外旋钮上开设孔，然后在外旋钮位于适当位置时使销咬合穿过该孔。

在导管使用期间转动外旋钮24时也转动了内旋钮82，这会提升六角头螺钉66但不会使螺钉本身旋转。这又在垫圈72和PEEK垫圈76之间压紧或夹紧内致动器，产生摩擦而使内致动器停止移动，例如使导管轴杆远端保持处于偏转形态。

图7示出用于偏转导管轴杆的导管手柄10′和转向致动器12′的替代实施例。本实施例也包括上手柄壳体18′、下手柄壳体20′、外旋钮24′和应力消除部16。根据本实施例的致动器不同于上述致动器并且包括上致动器120和下致动器122。它还包括第一凸台26′和第二凸台28′。

图8是图7所示的导管手柄和转向致动器的不完整等轴视图，此时上手柄壳体被移除且上致动器120被移除以示出转向致动器细节。在图8中的取向下，转向线从该图的左侧进入手柄。拉线远端(未示出)将被锚固至在导管远端或其附近的导管轴杆偏转部段。如图8所示，每根拉线的近端借助卷曲件34′被连接至相应的纤维36′。在所有公开的实施例中，可使用替代技术将每根拉线连接至相应的纤维，或者每根拉线可以从其远端锚固点(未示出)到其近端锚固点地延伸整个长度。

图8所示的转向致动器类似于上述致动器。但在本实施例中设有单个C形或U形(或扁平半圆形或马蹄形)的导壁114。导壁114的形状可以是能使纤维/拉线在操作致动器(例如在本实施例中旋转内致动器)时被收紧或放出的任何形状，例如所示的U形导壁114的前壁可被完全或部分移除，而导壁114的侧部被用于在致动器沿一个方向或另一个方向旋转时进一步拉紧或放松其各自拉线。导壁114的形状允许纤维(或拉线，如果没有使用纤维)沿着相当直的路径。这有助于减小纤维(或拉线)弯曲。在使用导管期间，当致动器在手柄壳体中被旋转时，纤维开始在外半径处而不是在扁平侧面处包缠。因此，行程的增大在导壁外半径处。导壁的外半径处于如同导壁是半圆形时的相同的径向距离。

在图8所示的转向致动器中，每根纤维经过旋转滚子或固定滚子或曲面(在图8中看不见，在压帽90′下面)，然后在斜移向构成替代的张紧机构38′的锚固点之前在导壁114旁经过。在本实施例中，张紧机构也包括安装在销座94′上的一对张力调节销92′。但在本实施例中每个销座仅有单个狭槽，而例如如图4和图5所示的每个销座包括一对狭槽。销座又构成旋转下致动器122的一体部分或安装在旋转下致动器上。每个松紧销92′最好又包括纤维孔以帮助在“松紧”(即拉紧)拉线之前使纤维连接至松紧销。

图9是类似于图7和图8所示的导管手柄10′和转向致动器的导管手柄10"和转向致动器的俯视图，但示出构型略有不同的外旋钮24"和上手柄壳体18"顶面。特别是在图9所示的构型中，围绕外旋钮周边的凸脊102′进一步延伸至外旋钮顶面上，并且上手柄壳体的外表面包括多个横向凸脊116以提高手柄抓握能力。

接着参见图10-12，将描述图7-9所示的转向致动器的其它方面。图10是沿图9的10-10线截取的横剖视图，图11是图10的虚线圆圈BB区域的放大图。在图10中可以看见线圈止挡118(参见图13)。尤其是拉线可在导管轴杆的至少一部分中被线圈(未显示)包围。线圈近端抵靠线圈止挡的远侧，拉线从线圈止挡的近侧延伸入手柄，而没有被线圈包围。

在组装的转向致动器中，按照设计，在转向致动器和上、下手柄壳体18"、20"之间存在多个摩擦点。当六角头机械螺钉66通过内旋钮82和其螺纹嵌件被上拉时，造成例如在上致动器120和上手柄壳体18"之间的例如在指定的摩擦点124、126处的、以及例如在下致动器122和下手柄壳体20"之间的例如在指定的摩擦点128、130处的摩擦程度增大。如前所示，通过在将外旋钮放置在内旋钮顶面之前将内旋钮拧紧在六角头机械螺钉上，手柄可被预加载期望程度的内摩擦(这会帮助保持导管在使用者输入偏转力后处于偏转)。一旦已完成期望的预载程度，外旋钮就被安装在内旋钮上。如前所述，使用者接着能旋转外旋钮以在手柄壳体和致动器之间产生充足的摩擦以将导管远端暂时锁定在期望的偏转形态中。

图13是图7-12所示的导管手柄和转向装置的一部分的不完整等轴视图，此时上手柄壳体的一部分被移除以示出手柄远侧部分的几个部件。如在图13中可以清楚看到，间隔壁132可以从线圈止挡附近纵向延伸至刚好远离转向致动器的位置。间隔壁(如果有)可帮助分隔拉线或其相应的纤维以防止它们在转向致动器的操作期间中互相干扰。间隔壁还能给手柄提供结构完整性。

图14是根据另一实施例的导管手柄10"和转向致动器12"的不完整等轴视图。在本实施例中，导壁134是面向前方的导壁(即其向前弯曲或凸弯)，其大约从图14的左侧九点钟位置延伸经过十二点钟位置到达三点钟位置，如图14所示。类似于所述的附图所示，拉线30、32从手柄远端(图14未示出)进入。在图14的顶部，拉线进入卷曲连接件34"，其将被连接至纤维36"。纤维接着向近侧延伸经过滚子，绕过半圆形导壁的一部分，直到类似于其中一个上述张紧机构的张紧机构。为简单起见，图14仅示出连接至单根纤维的单根拉线。在本文所示所述的任何实施例中，如果单根拉线被用在完整的手柄中，则导管手柄将是单向手柄。本文所示和描述的每个构型都可以被构造用于该导管轴杆的双向转向或单向转向。

图15-17示出导壁136的又一个替代构型。在这些附图中，导壁是面向后方的(即其向后弯曲或凸弯)并包括约270度的单一连续弧形，在壁的端部之间具有朝前的缺口。这些图还示意性示出旋转的致动器底座、中心螺钉柱、两个侧螺钉柱和外致动器。这些附图还示意性示出类似于那些之前描述过的两个张紧机构。在图15中示出处于中立位置的致动器。在图16中示出处于略偏转位置的致动器。最后在图17中示出处于完全偏转构型的致动器。

尽管在上文中都有一定特殊性地描述了用于可偏转导管的转向致动器的实施例，但本领域技术人员仍可在不脱离本文精神和范围情况下对所公开的实施例做出许多改变。所有的方向性参照(如上、下、向上、向下、左、右、向左、向右、顶、底、之上、之下、垂直、水平、顺时针和逆时针)都仅用于识别目的以帮助阅读者理解本文内容，而不会特别是关于位置、取向或装置的使用产生限制作用。连结指代(如附于、附接、接合、连接等等)应被最宽泛解释且可以包含在连接件之间的中间件以及在各元件之间的相对运动。同样，连结指代不一定得出两个元件是直接连接的且彼此处于固定关系的结论。应该理解，所用包含在上述说明书中的或显示在附图中的事物都应被理解为示意性的而非限制性的。可以在没有脱离由所附权利要求书限定的本文精神的情况下对细节或结构做出改变。

被援引(全部或部分)纳入本文的任何专利、出版物或其它公开资料仅在以下意义上被纳入本文，即，所纳入的资料不与本文所清楚提出的现有定义、陈述或其它公开资料相抵触。同样地且在必要范围内，本文明确提出的公开内容能代替被援引纳入本文的任何抵触资料。被援引纳入本文的任何资料或资料部分(其与本文所清楚提出的现有定义、陈述或其它公开资料相抵触)将仅在以下意义上被纳入，即，所纳入的资料和现有公开资料之间没有抵触。

Claims (27)

1.一种转向致动器，包括：

(a)内致动器，适于可旋转地安装在导管手柄壳体内，该内致动器包括：

底板；

至少一个拉线导壁，该至少一个拉线导壁被附接至该底板且被构造成在该内致动器旋转的至少一部分期间内与拉线紧切接合，并且该至少一个拉线导壁被构造成影响在所述转向致动器的致动期间内拉线所走过的拉线路径长度；和

至少一个松紧机构，包括松紧销和销座，其中所述至少一个松紧销被可旋转地附接到至少一个销座上以允许初步调节该拉线中的张力；

(b)被附接至该内致动器的外致动器，该外致动器包括至少一个凸台。

2.一种转向致动器，包括：

(a)可旋转地安装在导管手柄壳体中的内致动器，该内致动器包括：

至少一个拉线导壁，每个拉线导壁的轮廓被构造成贴合各自拉线以响应于该内致动器的旋转地改变各拉线的张力,所述拉线导壁还被构造成影响在该转向致动器的致动期间里该拉线所走过的拉线路径长度；和

至少一个张紧机构，每个张紧机构包括各自的张力调节销和销座以允许初步调节各拉线的张力；和

(b)被附接至该内致动器以帮助使用者旋转该内致动器的用户操控式致动器。

3.一种控制手柄，包括：

(a)手柄壳体；

(b)安装至该壳体的第一弯曲的拉线偏转面；和

(c)至少部分夹在该手柄壳体内且被构造成对第一拉线施加张力的转向致动器，其中所述转向致动器包括：

(i)可枢转安装在该手柄壳体内的第一致动器部件，该第一致动器部件包括：

被构造成影响在该转向致动器的致动期间里该第一拉线所走过的拉线路径长度的第一拉线导壁；和

第一拉线锚；和

(ii)被附接至该第一致动器部件的第二致动器部件，该第二致动器部件包括至少一个凸台。

4.根据权利要求3所述的控制手柄，其中，所述第一致动器部件和所述第二致动器部件构成单一部件。

5.根据权利要求3所述的控制手柄，其中，所述手柄壳体包括手柄上壳体和手柄下壳体，所述转向致动器至少部分夹在所述手柄上壳体和所述手柄下壳体之间，所述第一拉线锚包括第一张紧机构，该第一张紧机构包括第一张力调节销和第一销座，并且所述第一张力调节销可旋转地附接至所述第一销座，借此在该控制手柄的组装期间内所述第一张紧机构适于调节所述第一拉线中的张力。

6.根据权利要求3所述的控制手柄，进一步包括外旋钮，该外旋钮可被操作以可释放地保持通过所述转向致动器被施加于第一拉线的张力。

7.根据权利要求3所述的控制手柄，其中，所述第一弯曲的拉线偏转面包括位于所述手柄壳体的远端和所述第一拉线导壁之间的第一滚子的外表面。

8.根据权利要求7所述的控制手柄，其中，所述第一拉线导壁包括弧形壁部。

9.根据权利要求7所述的控制手柄，其中，所述第一拉线导壁包括C形壁、U形壁、半圆形壁中的一个。

10.根据权利要求9所述的控制手柄，其中，所述第一拉线导壁包括扁平半圆形壁。

11.根据权利要求7所述的控制手柄，其中，所述第一拉线导壁包括马蹄形壁。

12.一种导管，包括：

纵向延伸的导管轴杆，该导管轴杆包括近端部分和远侧偏转部段；

被附接至该导管轴杆的近端部分的手柄，该手柄包括手柄壳体；

第一拉线，沿该导管轴杆延伸且包括

被附接至该导管轴杆的远侧偏转部段的远端部、和近端部；

转向致动器，包括枢转安装在该手柄壳体中的内致动器并且包括第一导壁和第一拉线锚固点，其中所述第一拉线被附接至所述第一拉线锚固点，并且所述第一导壁被构造成影响在所述转向致动器的致动期间内所述第一拉线所走过的拉线路径长度，借此所述转向致动器能被操作以拉紧所述第一拉线，由此使所述导管轴杆的远侧偏转部段偏转。

13.根据权利要求12所述的导管，其中，所述转向致动器进一步包括外致动器，该外致动器包括适于接收使用者输入以实现所述导管轴杆的远侧偏转部段的偏转的至少一个凸台。

14.根据权利要求12所述的导管，其中，所述第一拉线锚固点包括第一松紧机构，该第一松紧机构包括第一松紧销和第一销座。

15.根据权利要求12所述的导管，其中，所述第一拉线的近端部穿过所述第一导壁且被附接至所述内致动器上的第一拉线锚固点。

16.根据权利要求12所述的导管，进一步包括第一纤维，该第一纤维包括近端部和远端部，其中所述第一纤维的远端部在第一连接点处被连接至第一拉线的近端部，所述第一纤维穿过所述第一导壁，并且所述第一纤维近端部被附接至所述内致动器上的第一拉线锚固点。

17.根据权利要求16所述的导管，其中，第一卷曲件将所述第一纤维远端部连接至所述第一拉线的近端部。

18.根据权利要求16所述的导管，进一步包括被附接至所述手柄壳体的且位于所述第一连接点和所述第一导壁之间的第一偏转面，所述第一偏转面被构造成在所述第一纤维从所述第一拉线锚固点向所述第一连接点延伸时改变第一纤维的方向。

19.根据权利要求18所述的导管，其中，所述第一偏转面包括固定的或可旋转的第一滚子的外圆柱表面。

20.根据权利要求12所述的导管，其中，所述第一导壁包括弧形壁部。

21.根据权利要求12所述的导管，进一步包括能被操作以保持所述导管轴杆的远侧偏转部段处于偏转形态的锁紧机构，其中所述锁紧机构包括螺钉和带有螺纹的旋钮，两者能一起操作以便可选择地调节所述转向致动器和所述手柄壳体之间的摩擦。

22.根据权利要求21所述的导管，其中，所述螺钉包括中心螺钉，所述手柄壳体防止该中心螺钉旋转，其中所述带有螺纹的旋钮包括外旋钮，所述外旋钮沿第一方向的旋转增强所述转向致动器和所述手柄壳体之间的摩擦，并且所述外旋钮沿相反的第二方向的旋转减弱所述转向致动器和所述手柄壳体之间的摩擦。

23.根据权利要求22所述的导管，其中，所述手柄壳体进一步包括第一限行通道和第二限行通道，其中所述外旋钮进一步包括被构造成坐置于所述第一限行通道中的第一限制支柱和被构造成坐置于所述第二限行通道中的第二限制支柱。

24.根据权利要求22所述的导管，其中，所述锁紧机构进一步包括安装在所述中心螺钉上的多个垫圈，其中所述多个垫圈中的至少一个垫圈被构造成对所述转向致动器施加预载。

25.根据权利要求12所述的导管，其中，所述第一导壁选自包括C形壁、U形壁、半圆形壁的组。

26.根据权利要求25所述的导管，其中，所述第一导壁包括扁平半圆形壁。

27.根据权利要求12所述的导管，其中，所述第一导壁包括马蹄形壁。