JP2016521181A - 偏向可能なカテーテル用ステアリングアクチュエータ - Google Patents

Abstract

カテーテルシャフトハンドルおよび偏向アクチュエータ（たとえば、１２）が開示される。このアクチュエータは、少なくとも１つのプルワイヤガイド壁（たとえば、４２）と、プルワイヤ（たとえば、３０、３２）またはプルワイヤに取り付けられたファイバ（たとえば、３６）の近位部分を係留するための手段とを含む。各アクチュエータは、カテーテルハンドルハウジングに対して回転可能であり、カテーテルハンドルハウジングに対してアクチュエータを回転させるための少なくとも１つのボス（たとえば、２６、２８）を備え得る。アクチュエータは、使用者によるボスに対する入力に基づく回転運動をプルワイヤの長手方向の運動に変える。アクチュエータは、張力調整ピン（たとえば、９２）とピンブロック（たとえば、９４）とを備える引張機構を含んでよく、この張力調整ピンは、（たとえば、カテーテルハンドルの組み立て中の）プルワイヤにおける張力の調整を可能にするために、ピンブロックに回転可能に取り付けられる。

Description

関連出願の相互参照
本願は、本明細書に完全に記載されているかのように参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年５月７日に出願された米国仮出願第６１／８２０，６１３号の優先権を主張するものである。

本開示は、ステアリング可能な医療デバイス用のステアリング機構またはステアリングアクチュエータに関する。より詳細には、本開示は、１つまたは複数のプルワイヤを用いてステアリング可能な医療デバイスの一部分を少なくとも１つの方向に、好ましくは少なくとも２つの方向に偏向させるそのような医療デバイス内のアクチュエータに関する。

電気生理学カテーテルは、さまざまな診断手技、治療手技、ならびに／またはマッピング手技およびアブレーション手技において、たとえば異所性心房頻拍、心房細動、および心房粗動を含む心房性不整脈などの健康状態を診断し、かつ／または治すために使用される。不整脈は、不規則な心拍数、房室収縮同期性の消失、および心臓の房室内での血流の停止を含むさまざまな健康状態を生じることがあり、これが、さまざまな症候性疾患および無症候性疾患に、さらには死亡にもつながることがある。

一般に、カテーテルは、患者の血管構造を通して、意図された部位、たとえば患者の心臓内部の部位に展開および操作される。カテーテルは一般に、たとえば心臓マッピングモードもしくは診断モード、アブレーションモード、および／または他の治療送達モード、またはこれらの両方に使用可能な１つまたは複数の電極を有する。意図された部位に到達すると、治療には、たとえば、ラジオ波（ＲＦ）アブレーション、冷凍アブレーション、レーザアブレーション、化学的アブレーション、高密度焦点式超音波アブレーション、マイクロ波アブレーション、および／または他のアブレーション治療があり得る。カテーテルは、アブレーションエネルギーを心臓組織に付与して、心臓組織内で１つまたは複数の損傷を作る。これらの損傷は、望ましくない心臓興奮伝導路を途絶えさせ、それによって、不整脈の原因を形成し得る不規則な（ｅｒｒａｎｔ）伝導信号を制限し、捕らえ、または防止する。

体内の所望の部位にカテーテルを配置するために、カテーテルに組み込まれた機械的ステアリング機構（またはイントロデューサシース）を使用するなど、何らかのタイプのナビゲーションが使用されなければならない。いくつかの例では、医療関係者は、機械的ステアリング機構を使用してカテーテルを手動で操作および／または動作させることがある。

患者の血管構造を通ってのカテーテルの前進を容易にするために、カテーテルの近位端におけるトルクと、カテーテルの遠位先端を所望の方向に選択的に偏向させる機能の同時適用によって、医療関係者は、電気生理学的手技中に、カテーテルの遠位端の前進の方向を調整することと、カテーテルの遠位部分を選択的に配置することができる。カテーテルの近位端は、患者の血管構造に通してカテーテルを操作可能である。遠位先端は、カテーテルの遠位端に取り付けられるとともに、プルワイヤに対する張力の適用を制御する制御ハンドル内のアクチュエータの近位方向に延びるプルワイヤによって、偏向させることができる。

前述の説明は、本分野を示すことのみを意図したものであり、請求項の範囲の否定と見なすべきではない。

本発明は、一般に、カテーテルを含む偏向可能な医療機器用のステアリングアクチュエータに関する。代表的な実施形態は、偏向可能な部分からアクチュエータまで延びるプルワイヤまたはプルストリングまたは引張部材を有するステアリング可能なカテーテルを含む。本開示は、シャフトに沿った任意の地点にシャフト偏向区域を有するデバイスに等しく適用されるが、この偏向可能な部分は、たとえばカテーテルシャフトの一部を含み、そのカテーテルシャフトの遠位端にまたはその近くに配置されてもよい。アクチュエータは、カテーテルの近位端にまたはその近くに、一般に、何らかのタイプのハンドルの内部またはハンドル上に、設置され得る。

一実施形態では、ステアリングアクチュエータは、（ａ）カテーテルハンドルハウジングの内部に回転可能に装着されるように適合された内側アクチュエータと、（ｂ）この内側アクチュエータに取り付けられた外側アクチュエータとを備える。内側アクチュエータは、たとえば、基板と、この基板に取り付けられ、内側アクチュエータの回転の少なくとも一部分の間にプルワイヤに押圧して（ｐｒｅｓｓｉｎｇｌｙ）係合するように構成された少なくとも１つのプルワイヤガイド壁と、チューニングピンとピンブロックとを備える少なくとも１つのチューナ機構であって、このチューニングピンは、プルワイヤにおける張力の初期調整を可能にするために、ピンブロックに回転可能に取り付けられる、チューナ機構とを備え得る。外側アクチュエータは、少なくとも１つのボス（たとえば、使用者が加えた圧力に抗する突起または親指状ボス）を備えていてもよい。

別の実施形態では、ステアリングアクチュエータは、（ａ）カテーテルハンドルハウジングの内部に回転可能に装着された内側アクチュエータと、（ｂ）使用者による内側アクチュエータの回転を容易にするために内側アクチュエータに取り付けられた、使用者が操作可能なアクチュエータとを備える。この環境では、内側アクチュエータは、たとえば、少なくとも１つのプルワイヤガイド壁であって、各プルワイヤガイド壁は、内側アクチュエータの回転に応じてそれぞれのプルワイヤの張力を変更するように、それぞれのプルワイヤに対応する輪郭を有する、プルワイヤガイド壁と、少なくとも１つの張力機構であって、各張力機構は、それぞれのプルワイヤの初期張力調整を可能にするために、それぞれの張力調整ピンと、ピンブロックとを備える、張力機構とを備えていてもよい。

さらに別の実施形態では、制御ハンドルは、（ａ）ハンドルハウジングと、（ｂ）このハウジングに装着された第１の湾曲したプルワイヤ偏向面と、（ｃ）ハンドルハウジングの内部で少なくとも部分的に挟まれ、第１のプルワイヤに張力を加えるように構成されたステアリングアクチュエータとを備える。このステアリングアクチュエータは、たとえば、（ｉ）ハンドルハウジングの内部に回転可能に装着された第１のアクチュエータ構成要素と、（ｉｉ）この第１のアクチュエータ構成要素に取り付けられるとともに、少なくとも１つのボスを備える第２のアクチュエータ構成要素とを備えていてもよい。第１のアクチュエータ構成要素は、ステアリングアクチュエータの作動中に第１のプルワイヤまたはファイバが移動するプルワイヤ経路長に影響を与えるように構成された第１のプルワイヤガイド壁と、第１のプルワイヤアンカーまたは第１のファイバアンカーとをさらに備え得る。さまざまな実施形態では、第１のアクチュエータ構成要素および第２のアクチュエータ構成要素は一体型構成要素を備えることに留意されたい。また、さまざまな実施形態では、自動ロックまたは手動ロックが存在することがあり、ステアリングアクチュエータによって１つまたは複数のプルワイヤに加えられた張力を解放可能に保持するように動作可能であってもよいことにも留意されたい。第１のプルワイヤガイド壁は、たとえば、円弧壁部分、Ｃ字形壁、Ｕ字形壁、平坦な半円形壁、半円形壁、または馬蹄形壁を備えていてもよい。

別の実施形態では、カテーテルは、近位端部分と遠位偏向可能部分とを備える、長手方向に延びるカテーテルシャフトと、このカテーテルシャフトの近位端部分に取り付けられたハンドルであって、ハンドルハウジングを含むハンドルと、カテーテルシャフトに沿って延び、カテーテルシャフトの遠位偏向可能部分に取り付けられた遠位端部分と、近位端部分とを備える第１のプルワイヤと、ハンドルハウジングの内部に回転可能に装着された内側アクチュエータを備え、第１のガイド壁と第１のプルワイヤアンカーポイントとを備えるステアリングアクチュエータであって、第１のプルワイヤは第１のプルワイヤアンカーポイントに取り付けられ、第１のガイド壁は、ステアリングアクチュエータの作動中に第１のプルワイヤが移動するプルワイヤ経路長に影響を与えるように構成され、それによって、ステアリングアクチュエータは、第１のプルワイヤに張力をかけ、それによって、カテーテルシャフトの遠位偏向可能部分を偏向させるように動作可能である、ステアリングアクチュエータを備える。

本発明の前述その他の態様、特徴、詳細、有用性、および利点は、以下の説明および特許請求の範囲を読むことから、ならびに添付の図面を検討することから、明らかになるであろう。

カテーテルシャフトを偏向させるためのステアリングアクチュエータを有するカテーテルハンドルの等角図である。

図１に示されるカテーテルハンドルおよびアクチュエータの等角図であるが、上側ハンドルハウジングは、ステアリングアクチュエータの内部構成要素を明らかにするために、ハンドルから外して展開されている。

図１および図２に類似しているが、ステアリングアクチュエータの内部の仕組みに関する詳細を明らかにするために、上側ハンドルハウジングの上方および下側ハンドルハウジングの下方に展開されているいくつかの構成要素を示す図である。

図２でＡＡと標示された円で囲まれた部分の拡大図である。

図４に類似しているが、構造のいくつかの態様を見やすくするために離して広げられたステアリングアクチュエータのさまざまな構成要素を示す図である。

外側つまみの一部を備える内部ギアのスプラインまたは歯を示す、アクチュエータの外側つまみの下側を見る等角図である。

図１に類似しているが、カテーテルシャフトを偏向させるための代替ステアリングアクチュエータを含む別のカテーテルハンドルを示す図である。

図７に示されるカテーテルハンドルおよびステアリングアクチュエータの部分的な等角図であるが、ステアリングアクチュエータのいくつかの構成要素を明らかにするために、上側ハンドルハウジングが取り外されている。

カテーテルシャフトを偏向させるためのステアリングアクチュエータを含むカテーテルハンドルの上面図である。

図９の線１０−１０に沿った長手方向断面図である。

図１０でＢＢと標示された円で囲まれた部分の拡大図である。

図９の線１２−１２に沿った、ステアリングアクチュエータの中心を通る断面図である。

さまざまな内部構成要素を明らかにするために上側ハンドルハウジングの前側部分が取り外された、図７〜図１２に示されるカテーテルハンドルの左側およびアクチュエータの上部の一部分の部分的な等角図である。

カテーテルハンドルおよび前方を向いた代替ガイド壁を備えるステアリングアクチュエータの部分的な等角図である。

後方を向いた代替ガイド壁を備えるステアリングアクチュエータの別の実施形態の一部分を概略的に示す図である。 後方を向いた代替ガイド壁を備えるステアリングアクチュエータの別の実施形態の一部分を概略的に示す図である。 後方を向いた代替ガイド壁を備えるステアリングアクチュエータの別の実施形態の一部分を概略的に示す図である。

ここで複数の図面を参照すると、複数の図中の同じ参照番号はさまざまな図における同じまたは類似の特徴を指し、図１は、カテーテルシャフト１４を偏向させるためのステアリングアクチュエータ１２を備えるカテーテルハンドル１０の等角図である。図１では、カテーテルシャフトの短い部分のみがストレインリリーフ１６の遠位に示されており、カテーテルシャフトの偏向可能な部分または偏向可能な先端は図示されていない。この図に示されるように、ハンドルは、上側ハンドルハウジング１８と、下側ハンドルハウジング２０とを備える。ステアリングアクチュエータ１２は、上側ハンドルハウジングと下側ハンドルハウジングの間に回転可能に挟まれ、外側アクチュエータ２２と、外側つまみ２４とを含む。外側アクチュエータ２２は、カテーテルシャフトの偏向を生じさせるために使用者（たとえば、電気生理学者または他の臨床医）が使用する第１のボス２６と第２のボス２８を画定する。

図２も、図１に示される代表的なカテーテルハンドル１０およびステアリングアクチュエータ１２を示しているが、上側ハンドルハウジングはハンドルの残りから外して展開され、アクチュエータのいくつかの構成要素を明らかにする。この図に示されるように、カテーテルシャフト１４の近位端は、ストレインリリーフ１６によって支持される。ハンドルからカテーテルシャフトを下り、カテーテルの偏向可能な部分（図示せず）内のアンカーポイント（図示せず）まで延びるプルワイヤ３０、３２（両方とも、図３でよりはっきりと視認できる）は、ハンドルの遠位端からハンドルに入る。この実施形態では、各プルワイヤは、次いで、クリンプ３４などの接続部材によって、クリンプからアンカーポイント３８（たとえば、その実施形態が以下により詳細に説明される引張機構）まで延びるファイバ３６に取り付けられる。このファイバは、ファイバがクリンプ３４からアンカーポイント３８までたどる迂遠な経路（および付随する応力）に対応するように選択された耐久性のある材料を含む。以下でさらに説明するように、各ファイバは、アンカーポイント３８のうちの１つに到達する前に、ローラ４０（すなわちプルワイヤ偏向面）の上を通過し、次いで、壁部分（すなわちガイド壁またはプルワイヤガイド壁）４２のまわりを通過する。図２に示される実施形態では、第１の壁部分および第２の壁部分（すなわちガイド壁）４２、４４は、円弧壁部分または「ウィング壁」部分を含む。これらの壁部分は、ファイバの近位部分が装着点へ向かう途中でローラを通過した後に、ファイバ（またはプルワイヤ）によって通過される経路の長さを増加させる。

図３は、図１および図２に示される代表的なカテーテルハンドルおよびステアリングアクチュエータの実施形態の分解等角図である。図３の下部に向かって見られ得るように、外側アクチュエータ２２は、図示の実施形態では１対の装着支柱４６、４８として示されている装着機構を備える。アクチュエータがカテーテルハウジングと組み付けられるとき、これらの装着支柱は、下側ハンドルハウジング２０内の円弧状支柱溝５０、５２を通過し、次いで、回転する内側アクチュエータ６０の一部を構成する基板５８から上方に延びる側方ネジ柱５４、５６（図４および図５によりはっきりと示されている）に載る。外側アクチュエータ２２は、２つの装着ネジ６２、６４によって内側アクチュエータ６０に取り付けられる。具体的には、２つの装着ネジのシャフトは、各側方ネジ柱の中心にある孔を通過して、装着支柱のうちのそれぞれ１つにねじ込まれる。装着支柱は、内側にネジが切られても切られなくてもよい。装着ネジの頭部は、ネジが取り付けられた後に、各側方ネジ柱の上面に形成されたネジ座に載置される。

依然として図３を見ると、中央の六角頭ネジ６６は、ステアリングアクチュエータをハンドルハウジングに組み付けるために使用され得る。この六角頭ネジの頭部は、下側ハンドルハウジングの一部を構成する頭部基部６８の中に保持される。次いで、ベルビルワッシャ（または円錐スプリングワッシャ）７０が、六角頭ネジのシャフト上で摺動される。ベルビルワッシャは、予荷重をアクチュエータ機構に加える。次いで、ワッシャ７２（たとえば、Ｄｅｌｒｉｎ（登録商標）または別のプラスチック材料から作製されたワッシャ）がベルビルワッシャの上部に置かれてから、六角頭ネジが中央ネジ柱７４を通過する。六角頭ネジのシャフトが中央ネジ柱を通過した後で、ＰＥＥＫワッシャ７６が六角頭ネジのシャフト上に置かれてから、ネジのシャフトが、上側ハンドルハウジング１８を貫く孔を通過する。

六角頭ネジのシャフトが上側ハンドルハウジングを貫く孔を通過した後で、外側ワッシャ７８（たとえば、ステンレス鋼ワッシャ）が、六角頭ネジのシャフト上で摺動される。この外側ワッシャは、上側ハンドルハウジングの上面の凹部に載ってよく、内側つまみと上側ハンドルハウジングの摩擦を減少させる。次に、六角頭ネジのシャフトがネジ付きインサート８０にねじ込まれ、ネジ付きインサート８０は、図３で良好に示されている内側つまみ８２にプレス嵌めされる。この内側つまみは、基部８６上に平歯車８４を備える。内側つまみの平歯車上の歯車またはスプラインは、外側つまみの内面上の内歯またはスプライン（図６を参照されたい）と噛み合うように配置される。

図３で良好に示されているように、カテーテルハンドルおよびステアリングアクチュエータの組み立て中、２つのローラ４０が、ローラピン８８上に摺動され、ローラ保持キャップまたはカバー９０によって所定の位置に保たれる。同じく図３で良好に示されているように、カテーテルシャフトの遠位端にある遠位アンカーポイント（図示せず）から延びている２つのプルワイヤ３０、３２は、ステアリングアクチュエータ上のクリンプからアンカーポイント３８までのルートをなすファイバに（たとえば、図３に示されるクリンプによって）取り付けられる。一実施形態では、クリンプ３４は、チタンクリンプスリーブを使用して実現されるが、プルワイヤ３０、３２をファイバ３６に結合するいかなる態様も利用されてよい。

次に図４および図５を参照しながら、代表的な内側アクチュエータおよびこのアクチュエータが支持するさまざまな構成要素のさらなる詳細について説明する。図４は、カテーテルハンドルおよびステアリングアクチュエータの、図２の破線で示された円ＡＡの中の部分の、部分的な等角図である。この図の右上部分から見ていくと、第１のプルワイヤ３０および第２のプルワイヤ３２をそれぞれファイバ（各々、３６と標示されている）に接続する２つのクリンプ（各々、３４と標示されている）を見ることが可能である。各ファイバは、次いで、それぞれのローラ４０のまわりに延びてから、壁部分４２、４４のまわりを通過し、次いでアンカーポイント３８に至る。

この実施形態では、各アンカーポイントは、一実施形態では張力調整ピン９２（たとえば、「チューニングピン」）とピンブロック９４とを含むプルワイヤ引張装置または張力機構（たとえば、プルワイヤ「チューナ機構」またはプルワイヤ終端）を備える。図４および図５に示されるように、各張力調整ピンは、そのそれぞれのピンブロックの中へと回転され得る。張力調整ピンおよびピンブロックは、ネジ山を含むことがある。すなわち、引張機構を備える張力調整ピンとピンブロックの両方がねじ切られてもよいし、引張機構を備える張力調整ピンまたはピンブロックのどちらかがねじ切られてもよいし、引張機構を備える張力調整ピンとピンブロックのどちらもねじ切られなくてもよい。

図４および図５に示される実施形態では、ピンブロックは各々、溝付きの柱を備える。具体的には、各ピンブロックは、円筒壁の対向する場所を通る溝または切り口を有する中空円筒を備え、この切り口も柱の中心を通過する。図５で良好に示され得るように、各張力調整ピンは、ファイバ通路または孔９６を備える。ファイバの近位部分をチューナピン内の対応する孔または通路に挿入し、次いで、ピンブロック内でチューナピンを回転させ、それにより、チューナピンの外面とピンブロックの内面の間にファイバを捕らえることによって、各ファイバが引張機構に接続される。ピンブロックの円筒壁に溝があることによって、ファイバがそれぞれのチューナピンに巻き付けられたとき、壁は、わずかに撓曲することができる。これによって、ファイバに、したがってプルワイヤにも、所望の張力であらかじめ荷重を加えることが可能になる。このシステムは、引張機構を介して調整を行うことが可能であるので、ファイバ（またはプルワイヤ）の初期トリミングの精度が低くて済むことで、製造を簡略化する。この引張機構により、ファイバ端の簡単な終端を可能にし、プルワイヤに対して所望の張力の荷重をあらかじめ正確に加えることができるようになる。

同じく図４で良好に示され得るように、ローラ保持キャップ９０は、第１のガイド壁部分および第２のガイド壁部分に向かう所望の軌道にファイバを保つために（図４に示されるように）下方に延びるガイド壁９８を備える。同じく図４で良好に示され得るように、各ローラピン８８は、たとえば円ではなく十字の形状をした断面を有する。ローラピンのこの断面形状は、ローラピンの外面とローラの内面との摩擦を減少させる助けとなる。各ローラは、ローラピン上で回転しない固定円筒と置き換えられてもよいし、複数のファイバのうちの１つをそのそれぞれの壁部分に向かう所望の軌道上に案内するように構成された円弧状ガイド面によって置き換えられてもよいことに留意されたい。各プルワイヤは、カテーテルの遠位端にあるそのアンカーポイントからハンドル内の（たとえば、図４および図５で良好に示される引張機構のうちの１つにある）そのアンカーポイントまでの進路全体を通過し得ることにも留意されたい。

同じく図２〜図５に示され得るように、内側アクチュエータは、後部壁部分１００を含むことがある。これらの４つの図に示される後部壁部分は円弧状壁である。この壁部分は、たとえば、ある程度の構造的一体性を内側アクチュエータに提供し得る。

図６は、代表的な外側つまみ２４の下側を示す等角図である。この図に（および図１〜図３に）はっきりと示され得るように、外側つまみの外面は、ステアリングアクチュエータを備えるカテーテルの使用中に外側つまみの把持を容易にするために隆起１０２を備えていてもよい。外側つまみは、その内部に内部ギア１０４も含み、内部ギア１０４は、図３に示される内側つまみ８２の外面上のスプラインまたは歯と噛み合うように構成されたスプラインまたは歯１０６を備える。図６はまた、外側つまみの下面１１０を越えて下方に延びる２つの制限支柱１０８を明確に示す。これらの制限支柱は、図３で良好に示される移動制限通路１１２に載るように設計され、この実施形態では、外側つまみを最大９０度ねじるまたは回すことができる。

カテーテルハンドルハウジングおよびステアリングアクチュエータの組み立て中、ハンドル内で所望の量の予荷重（内部摩擦）を生じさせるために、内側つまみ８２を六角頭ネジ６６にしっかりと締め付けてもよい。この予荷重は、使用者がボス上で力（または力程度のもの）を維持する必要なしに、撓まされたカテーテルが偏向形状を維持（または、ほぼ維持）することを可能にする。所望の量の予荷重が設定された後で、各制限支柱が、そのそれぞれの移動制限通路において長手方向および横方向において中心に配置された状態で、外側つまみが内側つまみの上に取り付けられる。外側つまみを内側つまみ上の複数の位置に置くことが可能であることによって、上述したアクチュエータの較正が可能になる。

制限支柱１０８がそれらの移動制限通路１１２に載ると、デバイスは、操作者が適用可能な締め付け力を制限しながら「ロック」され得、これによって、その締め付け力がアクチュエータを所定の位置に保つために必要とされる力よりも大きくなることが防止される。制限支柱がない場合、操作者は、外側つまみを回し続け、場合によっては外側つまみを誤って過度に回転させ、それによって、アクチュエータ機構およびプルワイヤに過度の張力をかけてしまう可能性がある。「停止」機構を実装する別の方式は、外側つまみに孔を設け、外側つまみが適切な位置にあるとき、ピンを孔にはめることである。

カテーテルの使用中に外側つまみ２４が回されたとき、それによって内側つまみ８２が回され、これによって、六角頭ネジ６６そのものを回転させずに、このネジが持ち上げられる。それによって、内側アクチュエータがＤｅｌｒｉｎ（登録商標）ワッシャ７２とＰＥＥＫワッシャ７６の間において圧縮 または挟まれ、内側アクチュエータが動くのを止めるために摩擦が生成され、これによって、たとえば、カテーテルシャフトの遠位端が偏向形状に保持される。

図７は、カテーテルハンドル１０’および、カテーテルシャフトを偏向させるためのステアリングアクチュエータ１２’の代替実施形態を示す。この実施形態もやはり、上側ハンドルハウジング１８’と、下側ハンドルハウジング２０’と、外側つまみ２４’と、ストレインリリーフ１６とを含む。この実施形態によるアクチュエータは、上記で説明したアクチュエータとは異なっており、上側アクチュエータ１２０と、下側アクチュエータ１２２とを含む。この実施形態によるアクチュエータは、第１のボス２６’と、第２のボス２８’も含む。

図８は、図７に示されるカテーテルハンドルおよびステアリングアクチュエータの部分的な等角図であり、ステアリングアクチュエータに関する詳細を明らかにするために、上側ハンドルハウジングが取り外され、上側アクチュエータ１２０が取り外されている。図８で方向付けられているように、ステアリングワイヤは、図の左側からハンドルに入る。プルワイヤの遠位端（図示せず）は、カテーテルの遠位端において、またはその近くで、偏向可能なカテーテルシャフト部分に係り留められる。各プルワイヤの近位端は、図８に示されるように、クリンプ３４’を介して、対応するファイバ３６’に取り付けられる。開示の実施形態のすべてにおいて、代替技法を使用して、各プルワイヤをそのそれぞれのファイバに取り付けてもよいし、各プルワイヤは、その遠位アンカーポイント（図示せず）からその近位アンカーポイントまで長さ全体に延びてもよい。

図８に示されるステアリングアクチュエータは、上記で説明したアクチュエータに類似している。しかしながら、この実施形態では、単一のＣ字形またはＵ字形（または平坦な半円形または馬蹄形）ガイド壁１１４が存在する。ガイド壁１１４の形状は、アクチュエータの操作（たとえば、この実施形態では内側アクチュエータの回転）時にファイバ／プルワイヤを巻き取るまたは繰り出すことを可能にするいかなる形状であってもよい。たとえば、ガイド壁１１４の側部は、アクチュエータがいずれかの方向に回転されるとき、それぞれのプルワイヤにさらに張力をかけるまたはこれを弛緩させるために使用されながら、図示のＵ字形ガイド壁１１４の前壁については、全体的にまたは部分的に取り除かれ得る。ガイド壁１１４の形状によって、ファイバ（または、ファイバが使用されない場合はプルワイヤ）は、ほぼ直線の経路をたどることができる。これは、ファイバ（またはプルワイヤ）の屈曲を減少させる助けとなる。カテーテルの使用中、アクチュエータがハンドルハウジング内で回転されるとき、ファイバは、外側アール部で巻き付き始め、平坦な側面では巻き付きを開始しない。したがって、移動増加は、ガイド壁の外側アール部のところで発生する。ガイド壁の外側アール部は、ガイド壁が半円であった場合と同じ半径距離のところにある。

図８に示されるステアリングアクチュエータでは、ファイバの各々は、（図８では視認できないが、保持キャップ９０’の下に設置される）回転可能なローラまたは固定ローラまたは曲面を通過し、次いで、ガイド壁１１４のわきを通過してから、代替引張機構３８’を備えるアンカーポイントの方へ曲がる。この実施形態では、引張機構は、ここでも、ピンブロック９４’内に装着された１対の張力調整ピン９２’を備える。しかしながら、この実施形態では、各ピンブロックは単一の溝のみを有するが、たとえば図４および図５に示される各ピンブロックは１対の溝を含む。ピンブロックは、ここでも、回転する下側アクチュエータ１２２との一体部分を構成する、またはこれに装着される。好ましくは、各チューナピン９２’は、ここでも、プルワイヤを「チューニングする」（すなわち、張力をかける）前にファイバをチューナピンに取り付けやすくするためにファイバ孔を含む。

図９は、図７および図８に示されるカテーテルハンドル１０’およびステアリングアクチュエータに類似した、カテーテルハンドル１０’’およびステアリングアクチュエータの上面図であるが、外側つまみ２４’’および上側ハンドルハウジング１８’’の上面の若干異なる構成を示す。具体的には、図９に示される構成において、外側つまみの外周のまわりの隆起１０２’は、外側つまみの上面にさらに延び、上側ハンドルハウジングの外面は、ハンドルの把持のし易さを高めるために複数の側方隆起１１６を含む。

次に図１０〜図１２を見ながら、図７〜図９にも示されたステアリングアクチュエータの追加の態様について説明する。図１０は図９の線１０−１０に沿った断面図であり、図１１は、図１０の破線の円ＢＢの中の領域の拡大図である。コイル止め１１８は、図１０で見られ得る（図１３も参照されたい）。具体的には、プルワイヤは、カテーテルシャフトの少なくとも一部分においてコイル（図示せず）によって囲まれ得る。コイルの近位端はコイル止めの遠位側に留められ、プルワイヤは、コイルによって囲まれることなく、コイル止めから近位方向にハンドルへと延びる。

組み立てられたステアリングアクチュエータでは、いくつかの摩擦点が、意図的に、ステアリングアクチュエータと上側ハンドルハウジング１８’’および下側ハンドルハウジング２０’’との間に存在する。六角頭小ネジ６６が、内側つまみ８２およびそのネジ付きインサートによって上方向に引っ張られると、これによって、たとえば特定の摩擦点１２４、１２６における、たとえば上側アクチュエータ１２０と上側ハンドルハウジング１８’’の間の摩擦、およびたとえば特定の摩擦点１２８、１３０における、たとえば下側アクチュエータ１２２と下側ハンドルハウジング２０’’の間の、摩擦の量の増加が生じる。先に説明したように、ハンドルは、内側つまみを六角頭小ネジにねじ付けてから、外側つまみを内側つまみの上に置くことによって、所望の量の内部摩擦（使用者が偏向力を加えた後、カテーテルを偏向状態に保つ助けとなる）に対してあらかじめ負荷をかけられ得る。所望の量の予荷重が達成された後で、外側つまみは、内側つまみ上に装着される。次いで、同じく先に説明したように、使用者は、外側つまみを回転させて、ハンドルハウジングとアクチュエータの間に十分な摩擦を生じさせ、カテーテルの遠位端を所望の偏向形状に一時的に「ロック」することができる。

図１３は、図７〜図１２に示されるカテーテルハンドルおよびステアリング機構の一部分の部分的な等角図であるが、ハンドルの遠位部分の構成要素を明らかにするために、上側ハンドルハウジングの一部分が取り外されている。図１３ではっきりと示され得るように、分離壁１３２は、コイル止めに隣接したところからステアリングアクチュエータのすぐ遠位の位置まで長手方向に延びていてもよい。分離壁は、もしあれば、プルワイヤまたはそのそれぞれのファイバを隔離して、ステアリングアクチュエータの動作中に、それらが互いに干渉しないようにする助けとなる。分離壁はまた、ハンドルに構造的一体性を提供することができる。

図１４は、別の実施形態によるカテーテルハンドル１０’’’およびステアリングアクチュエータ１２’’の部分的な等角図である。この実施形態では、ガイド壁１３４は、図１４に方向付けられているように、図１４の左側の時計のほぼ９時の位置から１２時の位置を通って３時の位置まで半円をなして延びる、前方を向いたガイド壁である（すなわち、ガイド壁１３４は、前方に湾曲するまたは曲がる）。すでに説明した図に示されるものと同様に、プルワイヤ３０、３２は、ハンドルの遠位端（図１４に図示せず）から入る。図１４の上部で、プルワイヤは、クリンプコネクタ３４’’に入るように示されており、クリンプコネクタ３４’’はファイバ３６’’に接合される。ファイバは、次に、ローラをその近くで越えて、半円のガイド壁の一部分のまわりを通り、次いで、上記で説明した引張機構のうちの１つに類似した引張機構まで近位方向に延びる。簡単にするために、図１４は、単一のファイバに接続された単一のプルワイヤのみを示す。本明細書で示し説明する実施形態のいずれかにおいて、完成したハンドルで単一のプルワイヤが使用される場合、カテーテルハンドルは一方向性ハンドルであろう。本明細書で図示し説明する構成の各々は、カテーテルシャフトの双方向のステアリングのために構成されてもよいし、カテーテルシャフトの一方向のステアリングのために構成されてもよい。

図１５〜図１７は、ガイド壁１３６用のさらに別の代替構成を示す。これらの図では、このガイド壁は、後方を向いており（すなわち、このガイド壁は、後方に湾曲するまたは曲がる）、約２７０度の単一の連続弧を備え、前方を向いた間隙が壁の端同士の間にある。これらの図はまた、回転するアクチュエータ基部、中央ネジ柱、２つの側方ネジ柱、および外側アクチュエータを概略的に示す。先に説明した引張機構に類似した２つの引張機構も、これらの図に概略的に示されている。図１５では、アクチュエータは中間位置に示されている。図１６では、アクチュエータは、わずかに撓まされた位置に示されている。最後に、図１７では、アクチュエータは、十分に撓まされた構成で示されている。

偏向可能なカテーテル用ステアリングアクチュエータの複数の実施形態をある程度の特殊性とともに前述したが、当業者は、本開示の主旨、趣旨又は範囲を逸脱することなく、開示された実施形態に多くの変更を加えることができるだろう。すべての方向に関する言及（たとえば、上部、下部、上向き、下向き、左、右、左向き、右向き、最上部、底部、より上方に、より下方に、垂直の、水平の、時計回り、反時計回り）は、本発明についての読者の理解を助けるために、識別の目的で使用されているにすぎず、特に本発明の位置、向き又は使用に関して制限を与えるものではない。接合に関する言及（たとえば、張り付けられる、取り付けられる、結合される、接続される等）は、広義に解釈されるべきであり、要素の接続と要素間の相対的な動きとの間の中間メンバを含む場合がある。このように、接合に関する言及は、２つの要素が直接的に接続され、かつ互いに固定した関係にあることを必ずしも意味するものではない。上記の説明に含まれ、又は添付図面に示されるすべての内容は、限定的なものとしてではなく、単に例示的なものとして解釈されるべきであることが意図されている。添付の特許請求の範囲で定義されている本開示の主旨から逸脱することなく、細部又は構造に変更を加えることができる。

本明細書中に参照により援用されると称される、いかなる特許、出版物、もしくはその他の開示マテリアルは全体として又はその一部として組み込まれたマテリアルは、既存の定義、ステートメント、または本明細書おけるその他の開示マテリアルと競合しない範囲においてのみ、参照により本明細書に明確に組み込まれる。また、必要な範囲内において、本明細書に明示的に記載した開示は、本明細書に参照により組み込まれる全てのマテリアルよりも優先される。任意のマテリアル、またはその部分は、参照により本明細書に援用されると称されるが、既存の定義、記述、または本明細書に記載の他の開示マテリアルとその明確に組み込まれたマテリアルとの間に衝突が生じない程度に組み入れるものとする。

本明細書中に参照により援用されると称される、いかなる特許、出版物、もしくはその他の開示マテリアルは全体として又はその一部として組み込まれたマテリアルは、既存の定義、ステートメント、または本明細書おけるその他の開示マテリアルと競合しない範囲においてのみ、参照により本明細書に明確に組み込まれる。また、必要な範囲内において、本明細書に明示的に記載した開示は、本明細書に参照により組み込まれる全てのマテリアルよりも優先される。任意のマテリアル、またはその部分は、参照により本明細書に援用されると称されるが、既存の定義、記述、または本明細書に記載の他の開示マテリアルとその明確に組み込まれたマテリアルとの間に衝突が生じない程度に組み入れるものとする。
以下の項目は、国際出願時の特許請求の範囲に記載の要素である。
（項目１）
（ａ）カテーテルハンドルハウジングの内部に回転可能に装着されるように適合された内側アクチュエータであって、
基板と、
前記基板に取り付けられ、内側アクチュエータの回転の少なくとも一部分の間にプルワイヤと押圧して係合するように構成された少なくとも１つのプルワイヤガイド壁と、
チューニングピンとピンブロックとを備える少なくとも１つのチューナ機構であって、前記少なくとも１つのチューニングピンは、前記プルワイヤにおける張力の初期調整を可能にするために、前記少なくとも１つのピンブロックに回転可能に取り付けられる、チューナ機構と、
を備える内側アクチュエータと、
（ｂ）前記内側アクチュエータに取り付けられた外側アクチュエータであって、少なくとも１つのボスを備える外側アクチュエータと
を備えるステアリングアクチュエータ。
（項目２）
（ａ）カテーテルハンドルハウジングの内部に回転可能に装着された内側アクチュエータであって、
少なくとも１つのプルワイヤガイド壁であって、各プルワイヤガイド壁が、内側アクチュエータの回転に応じて前記それぞれのプルワイヤの張力を変更するように、それぞれのプルワイヤに対応する輪郭を有する、プルワイヤガイド壁と、
少なくとも１つの張力機構であって、各張力機構が、前記それぞれのプルワイヤの初期張力調整を可能にするために、それぞれの張力調整ピンと、ピンブロックとを備える、張力機構と、
を備える内側アクチュエータと、
（ｂ）使用者による前記内側アクチュエータの回転を容易にするために前記内側アクチュエータに取り付けられた、使用者が操作可能なアクチュエータと
を備えるステアリングアクチュエータ。
（項目３）
（ａ）ハンドルハウジングと、
（ｂ）前記ハウジングに装着された第１の湾曲したプルワイヤ偏向面と、
（ｃ）前記ハンドルハウジングの内部で少なくとも部分的に挟まれ、第１のプルワイヤに張力を加えるように構成されたステアリングアクチュエータとを備え、前記ステアリングアクチュエータは、
（ｉ）前記ハンドルハウジングの内部に回転可能に装着された第１のアクチュエータ構成要素であって、
ステアリングアクチュエータの作動中に前記第１のプルワイヤが移動するプルワイヤ経路長に影響を与えるように構成された第１のプルワイヤガイド壁と、
第１のプルワイヤアンカーと、
を備える第１のアクチュエータ構成要素と、
（ｉｉ）前記第１のアクチュエータ構成要素に取り付けられるとともに、少なくとも１つのボスを備える第２のアクチュエータ構成要素と
を備える、制御ハンドル。
（項目４）
前記第１のアクチュエータ構成要素および前記第２のアクチュエータ構成要素は一体型構成要素を備える、項目３に記載の制御ハンドル。
（項目５）
前記ハンドルハウジングはハンドル上側ハウジングとハンドル下側ハウジングとを備え、前記ステアリングアクチュエータは、前記ハンドル上側ハウジングと前記ハンドル下側ハウジングの間に少なくとも部分的に挟まれ、前記第１のプルワイヤアンカーは、第１の張力調整ピンと第１のピンブロックとを備える第１の引張機構を含み、前記第１の張力調整ピンは前記第１のピンブロックに回転可能に取り付けられ、それによって、前記第１の引張機構は、前記制御ハンドルの組み立て中の前記第１のプルワイヤにおける張力を調整するように適合される、項目３に記載の制御ハンドル。
（項目６）
前記ステアリングアクチュエータによって前記第１のプルワイヤに加えられた張力を解放可能に保持するように動作可能な外側つまみをさらに備える、項目３に記載の制御ハンドル。
（項目７）
前記第１の湾曲したプルワイヤ偏向面は、前記ハンドルハウジングの遠位端と前記第１のプルワイヤガイド壁の間に配置された第１のローラの外面を備える、項目３に記載の制御ハンドル。
（項目８）
前記第１のプルワイヤガイド壁は、円弧壁部分、Ｃ字形壁、Ｕ字形壁、平坦な半円形壁、半円形壁、または馬蹄形壁のうちの１つを備える、項目７に記載の制御ハンドル。
（項目９）
近位端部分と、遠位偏向可能部分とを備える、長手方向に延びるカテーテルシャフトと、
前記カテーテルシャフトの前記近位端部分に取り付けられたハンドルであって、ハンドルハウジングを含むハンドルと、
前記カテーテルシャフトに沿って延びる第１のプルワイヤであって、
前記カテーテルシャフトの前記遠位偏向可能部分に取り付けられた遠位端部分、および
近位端部分
を備える第１のプルワイヤと、
前記ハンドルハウジングの内部に回転可能に装着された内側アクチュエータを備え、第１のガイド壁と第１のプルワイヤアンカーポイントとを備えるステアリングアクチュエータであって、前記第１のプルワイヤは前記第１のプルワイヤアンカーポイントに取り付けられ、前記第１のガイド壁は、ステアリングアクチュエータの作動中に前記第１のプルワイヤが移動するプルワイヤ経路長に影響を与えるように構成され、それによって、ステアリングアクチュエータは、前記第１のプルワイヤに張力をかけ、それによって、前記カテーテルシャフトの前記遠位偏向可能部分を偏向させるように動作可能である、ステアリングアクチュエータと
を備えるカテーテル。
（項目１０）
前記ステアリングアクチュエータは、前記カテーテルシャフトの前記遠位偏向可能部分の偏向を生じさせるために使用者による入力を受けるように適合された少なくとも１つのボスを含む外側アクチュエータをさらに備える、項目９に記載のカテーテル。
（項目１１）
前記第１のプルワイヤアンカーポイントは、第１のチューニングピンと第１のピンブロックとを含む第１のチューナ機構を備える、項目９に記載のカテーテル。
（項目１２）
前記第１のプルワイヤの前記近位端部分は、前記第１のガイド壁を通過し、前記内側アクチュエータ上の前記第１のプルワイヤアンカーポイントに取り付けられる、項目９に記載のカテーテル。
（項目１３）
近位端部分と遠位端部分とを含む第１のファイバをさらに備え、前記第１のファイバ遠位端部分は、第１の接続点で前記第１のプルワイヤの前記近位端部分に接続され、前記第１のファイバは前記第１のガイド壁を通過し、前記第１のファイバ近位端部分は、前記内側アクチュエータ上の前記第１のプルワイヤアンカーポイントに取り付けられる、項目９に記載のカテーテル。
（項目１４）
第１のクリンプは、前記第１のプルワイヤの前記近位端部分に前記第１のファイバ遠位端部分を接続する、項目１３に記載のカテーテル。
（項目１５）
前記ハンドルハウジングに取り付けられ前記第１の接続点と前記第１のガイド壁の間に配置された第１の偏向面をさらに備え、前記第１のファイバが前記第１のプルワイヤアンカーポイントから前記第１の接続点まで延びるので、前記第１の偏向面は、前記第１のファイバの方向を変えるように構成される、項目１３に記載のカテーテル。
（項目１６）
前記第１の偏向面は第１の固定ローラまたは第１の回転可能なローラの外側円筒面を備える、項目１５に記載のカテーテル。
（項目１７）
前記第１のガイド壁は、円弧壁部分、Ｃ字形壁、Ｕ字形壁、平坦な半円形壁、半円形壁、または馬蹄形壁からなる群から選択される、項目９に記載のカテーテル。
（項目１８）
前記カテーテルシャフトの前記遠位撓み可能部分を撓み形状で保持するように動作可能なロッキング機構をさらに備え、前記ロッキング機構は、前記ステアリングアクチュエータと前記ハンドルハウジングの摩擦を選択可能に調整するように一緒に動作可能なネジとネジ付きつまみとを備える、項目９に記載のカテーテル。
（項目１９）
前記ネジは、前記ハンドルハウジングが回転するのを防止する中央ネジを備え、前記ネジ付きつまみは外側つまみを備え、前記外側つまみの第１の方向への回転は、前記ステアリングアクチュエータと前記ハンドルハウジングの摩擦を増加させ、前記外側つまみの、対向する第２の方向への回転は、前記ステアリングアクチュエータと前記ハンドルハウジングの摩擦を減少させる、項目１８に記載のカテーテル。
（項目２０）
前記ハンドルハウジングは、第１の移動制限通路と、第２の移動制限通路とをさらに備え、前記外側つまみは、前記第１の移動制限通路に載るように構成された第１の制限支柱と、前記第２の移動制限通路に載るように構成された第２の制限支柱とをさらに備える、項目１９に記載のカテーテル。
（項目２１）
前記ロッキング機構は、前記中央ネジ上に装着された複数のワッシャをさらに備え、前記複数のワッシャのうちの少なくとも１つは、前記ステアリングアクチュエータに予荷重を加えるように構成される、項目１９に記載のカテーテル。

Claims (21)

1. （ａ）カテーテルハンドルハウジングの内部に回転可能に装着されるように適合された内側アクチュエータであって、
   基板と、
   前記基板に取り付けられ、内側アクチュエータの回転の少なくとも一部分の間にプルワイヤと押圧して係合するように構成された少なくとも１つのプルワイヤガイド壁と、
   チューニングピンとピンブロックとを備える少なくとも１つのチューナ機構であって、前記少なくとも１つのチューニングピンは、前記プルワイヤにおける張力の初期調整を可能にするために、前記少なくとも１つのピンブロックに回転可能に取り付けられる、チューナ機構と、
   を備える内側アクチュエータと、
   （ｂ）前記内側アクチュエータに取り付けられた外側アクチュエータであって、少なくとも１つのボスを備える外側アクチュエータと
   を備えるステアリングアクチュエータ。
2. （ａ）カテーテルハンドルハウジングの内部に回転可能に装着された内側アクチュエータであって、
   少なくとも１つのプルワイヤガイド壁であって、各プルワイヤガイド壁が、内側アクチュエータの回転に応じて前記それぞれのプルワイヤの張力を変更するように、それぞれのプルワイヤに対応する輪郭を有する、プルワイヤガイド壁と、
   少なくとも１つの張力機構であって、各張力機構が、前記それぞれのプルワイヤの初期張力調整を可能にするために、それぞれの張力調整ピンと、ピンブロックとを備える、張力機構と、
   を備える内側アクチュエータと、
   （ｂ）使用者による前記内側アクチュエータの回転を容易にするために前記内側アクチュエータに取り付けられた、使用者が操作可能なアクチュエータと
   を備えるステアリングアクチュエータ。
3. （ａ）ハンドルハウジングと、
   （ｂ）前記ハウジングに装着された第１の湾曲したプルワイヤ偏向面と、
   （ｃ）前記ハンドルハウジングの内部で少なくとも部分的に挟まれ、第１のプルワイヤに張力を加えるように構成されたステアリングアクチュエータとを備え、前記ステアリングアクチュエータは、
   （ｉ）前記ハンドルハウジングの内部に回転可能に装着された第１のアクチュエータ構成要素であって、
   ステアリングアクチュエータの作動中に前記第１のプルワイヤが移動するプルワイヤ経路長に影響を与えるように構成された第１のプルワイヤガイド壁と、
   第１のプルワイヤアンカーと、
   を備える第１のアクチュエータ構成要素と、
   （ｉｉ）前記第１のアクチュエータ構成要素に取り付けられるとともに、少なくとも１つのボスを備える第２のアクチュエータ構成要素と
   を備える、制御ハンドル。
4. 前記第１のアクチュエータ構成要素および前記第２のアクチュエータ構成要素は一体型構成要素を備える、請求項３に記載の制御ハンドル。
5. 前記ハンドルハウジングはハンドル上側ハウジングとハンドル下側ハウジングとを備え、前記ステアリングアクチュエータは、前記ハンドル上側ハウジングと前記ハンドル下側ハウジングの間に少なくとも部分的に挟まれ、前記第１のプルワイヤアンカーは、第１の張力調整ピンと第１のピンブロックとを備える第１の引張機構を含み、前記第１の張力調整ピンは前記第１のピンブロックに回転可能に取り付けられ、それによって、前記第１の引張機構は、前記制御ハンドルの組み立て中の前記第１のプルワイヤにおける張力を調整するように適合される、請求項３に記載の制御ハンドル。
6. 前記ステアリングアクチュエータによって前記第１のプルワイヤに加えられた張力を解放可能に保持するように動作可能な外側つまみをさらに備える、請求項３に記載の制御ハンドル。
7. 前記第１の湾曲したプルワイヤ偏向面は、前記ハンドルハウジングの遠位端と前記第１のプルワイヤガイド壁の間に配置された第１のローラの外面を備える、請求項３に記載の制御ハンドル。
8. 前記第１のプルワイヤガイド壁は、円弧壁部分、Ｃ字形壁、Ｕ字形壁、平坦な半円形壁、半円形壁、または馬蹄形壁のうちの１つを備える、請求項７に記載の制御ハンドル。
9. 近位端部分と、遠位偏向可能部分とを備える、長手方向に延びるカテーテルシャフトと、
   前記カテーテルシャフトの前記近位端部分に取り付けられたハンドルであって、ハンドルハウジングを含むハンドルと、
   前記カテーテルシャフトに沿って延びる第１のプルワイヤであって、
   前記カテーテルシャフトの前記遠位偏向可能部分に取り付けられた遠位端部分、および
   近位端部分
   を備える第１のプルワイヤと、
   前記ハンドルハウジングの内部に回転可能に装着された内側アクチュエータを備え、第１のガイド壁と第１のプルワイヤアンカーポイントとを備えるステアリングアクチュエータであって、前記第１のプルワイヤは前記第１のプルワイヤアンカーポイントに取り付けられ、前記第１のガイド壁は、ステアリングアクチュエータの作動中に前記第１のプルワイヤが移動するプルワイヤ経路長に影響を与えるように構成され、それによって、ステアリングアクチュエータは、前記第１のプルワイヤに張力をかけ、それによって、前記カテーテルシャフトの前記遠位偏向可能部分を偏向させるように動作可能である、ステアリングアクチュエータと
   を備えるカテーテル。
10. 前記ステアリングアクチュエータは、前記カテーテルシャフトの前記遠位偏向可能部分の偏向を生じさせるために使用者による入力を受けるように適合された少なくとも１つのボスを含む外側アクチュエータをさらに備える、請求項９に記載のカテーテル。
11. 前記第１のプルワイヤアンカーポイントは、第１のチューニングピンと第１のピンブロックとを含む第１のチューナ機構を備える、請求項９に記載のカテーテル。
12. 前記第１のプルワイヤの前記近位端部分は、前記第１のガイド壁を通過し、前記内側アクチュエータ上の前記第１のプルワイヤアンカーポイントに取り付けられる、請求項９に記載のカテーテル。
13. 近位端部分と遠位端部分とを含む第１のファイバをさらに備え、前記第１のファイバ遠位端部分は、第１の接続点で前記第１のプルワイヤの前記近位端部分に接続され、前記第１のファイバは前記第１のガイド壁を通過し、前記第１のファイバ近位端部分は、前記内側アクチュエータ上の前記第１のプルワイヤアンカーポイントに取り付けられる、請求項９に記載のカテーテル。
14. 第１のクリンプは、前記第１のプルワイヤの前記近位端部分に前記第１のファイバ遠位端部分を接続する、請求項１３に記載のカテーテル。
15. 前記ハンドルハウジングに取り付けられ前記第１の接続点と前記第１のガイド壁の間に配置された第１の偏向面をさらに備え、前記第１のファイバが前記第１のプルワイヤアンカーポイントから前記第１の接続点まで延びるので、前記第１の偏向面は、前記第１のファイバの方向を変えるように構成される、請求項１３に記載のカテーテル。
16. 前記第１の偏向面は第１の固定ローラまたは第１の回転可能なローラの外側円筒面を備える、請求項１５に記載のカテーテル。
17. 前記第１のガイド壁は、円弧壁部分、Ｃ字形壁、Ｕ字形壁、平坦な半円形壁、半円形壁、または馬蹄形壁からなる群から選択される、請求項９に記載のカテーテル。
18. 前記カテーテルシャフトの前記遠位撓み可能部分を撓み形状で保持するように動作可能なロッキング機構をさらに備え、前記ロッキング機構は、前記ステアリングアクチュエータと前記ハンドルハウジングの摩擦を選択可能に調整するように一緒に動作可能なネジとネジ付きつまみとを備える、請求項９に記載のカテーテル。
19. 前記ネジは、前記ハンドルハウジングが回転するのを防止する中央ネジを備え、前記ネジ付きつまみは外側つまみを備え、前記外側つまみの第１の方向への回転は、前記ステアリングアクチュエータと前記ハンドルハウジングの摩擦を増加させ、前記外側つまみの、対向する第２の方向への回転は、前記ステアリングアクチュエータと前記ハンドルハウジングの摩擦を減少させる、請求項１８に記載のカテーテル。
20. 前記ハンドルハウジングは、第１の移動制限通路と、第２の移動制限通路とをさらに備え、前記外側つまみは、前記第１の移動制限通路に載るように構成された第１の制限支柱と、前記第２の移動制限通路に載るように構成された第２の制限支柱とをさらに備える、請求項１９に記載のカテーテル。
21. 前記ロッキング機構は、前記中央ネジ上に装着された複数のワッシャをさらに備え、前記複数のワッシャのうちの少なくとも１つは、前記ステアリングアクチュエータに予荷重を加えるように構成される、請求項１９に記載のカテーテル。

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