CN105188826A - 导管的控制手柄 - Google Patents

Abstract

一种活塞型控制手柄，包括长形壳体(42)，用于控制导管远末端的偏转。控制手柄包括由齿轮(102)驱动的线轴(112)，该线轴连接至至少一个牵引线(32a)的近端。为了双向偏转，牵引线的第二近端(32b)连接至线轴，使得当其中一个近端被线轴收起时，另一个近端被等量释放。齿轮与活塞(92)操作性联接并与布置在控制手柄壳体上的齿条(84)接合，使得当在壳体与活塞之间存在相对运动时，齿轮和线轴转动。

Description

导管的控制手柄

相关申请

本申请要求于2013年6月28日提交的美国专利申请号13/930,988、于2013年5月3日提交的美国临时专利申请号61/819,335以及于2013年4月30日提交的美国临时专利申请号61/817,661的权益。

技术领域

本发明总体涉及导管的手柄，更具体涉及用于操控导管远端的控制手柄。

背景技术

用于使导管远端偏转的控制手柄有各种构型。控制手柄的一种形式是所谓的“活塞型”手柄，它包括大致圆柱形的壳体，该壳体具有自其延伸出的活塞。操作者通常用四根手指将壳体握在手掌中并用拇指使活塞沿致动轴线相对于壳体向前和向后移动。一个牵引线或多个牵引线以此构造联接至活塞和壳体，使得在活塞平移时给牵引线施加或解除张力，从而造成导管远端的受控偏转。

许多操作者更喜欢活塞型形式的导管控制手柄。在操作时，活塞型控制手柄在操作者手中不必处于特定的旋转方位。因此，活塞型手柄可以被转动以实现导管本体的转动，而不需要操作者将手腕和手扭至不舒服的位置以操作手柄。此外，活塞相对于壳体的位置能提供关于导管远末端所发生的偏转程度的标示。

针对双向作用，活塞型控制手柄的一个设计挑战在于实现被控制手柄收起的牵引线的量与释放的牵引线的量之间的平衡。亦即，被手柄收入的一个线端部的量应该与被手柄释放或放出的另一个线端部的量大致相等。这会导致相当复杂的设计，其包括双滑块或手柄内的复杂布线以实现被收起和释放的线的量相等。

在活塞型形式中能以简单的内部结构实现牵引线收放平衡的控制手柄将会是受欢迎的。

发明内容

本发明的各实施例包括活塞型形式的手持控制手柄，该控制手柄提供用于收起和释放一条牵引线或多条牵引线的转动线轴。线轴装置所释放的线的量固有地与所收起的量相同。一些所公开实施例还包括可切换双向控制手柄，其给选定侧向方向的偏转提供完全的活塞行程长度。因此，与在第一侧向方向和第二侧向方向之间划分活塞行程的现有技术活塞型控制手柄相比，该可切换双向手柄给导管的偏转末端头的定位提供了更高的准确度。在一个实施例中，两个侧向方向中的每个与不同的弯曲半径相关。

所公开的控制手柄还可构造成防止线轴在切换期间释放，从而在切换期间将导管保持在中立方位。

控制手柄还可包括偏压装置，其与手柄牢固接合以进行选定的端头偏转，并且防止在导管操控期间发生意外切换。在一个实施例中，控制手柄能提供给控制手柄方位的控制系统发送信息的输出。该信息可用于告知操作者在导管远端处所实施的侧向偏转的方向或者弯曲半径。控制手柄还可从可切换手柄转换成不可切换手柄，从而降低或者消除对可切换或不可切换控制手柄的单独部分的存货的需要。

在结构上，在本发明的一个实施例中，用于可转向导管的控制手柄包括具有近侧部分和远侧部分并且包括内表面和外表面的壳体，内表面限定围绕致动轴线的腔。在本实施例中，能从限定在壳体的远侧部分上的开口进入该腔，并且致动轴线限定近侧方向和远侧方向。活塞布置在壳体的开口内并且具有近侧部分和远侧部分，活塞的近侧部分布置在腔内，远侧部分延伸至开口远侧。活塞在腔内能在近侧方向和远侧方向上沿致动轴线平移。导管本体包括近端部分和远端部分，近端部分附接至活塞的远侧部分，导管本体的远端部分包括转向部段。齿轮布置在腔内并安装至活塞，该齿轮能绕基本与致动轴线垂直的转动轴线转动。线轴部分与齿轮操作性联接并能绕转动轴线转动。至少一个牵引线与线轴部分接合以便绕转动轴线收线，该至少一个牵引线从线轴部分经由活塞的远端部分以及导管本体延伸并且与导管本体的转向部段操作性接合。齿条与长形腔的内表面操作性联接，该齿条与长形腔的内表面形成固定关系，齿轮与齿条操作性联接。在本实施例中，活塞沿致动轴线相对于壳体的平移造成齿条使齿轮和线轴绕转动轴线转动。线轴部分可包括形成在齿轮上的连续的切向槽。第一齿条可与壳体的远端部分一体形成。

在本发明的另一实施例中，用于可转向导管的控制手柄包括长形壳体，该长形壳体在其远端上限定开口，长形壳体和开口关于致动轴线同轴，该致动轴线限定近侧方向和远侧方向。在本实施例中，活塞布置在长形壳体的开口内并具有近侧部分和远侧部分，活塞的近侧部分布置在长形壳体内，而远侧部分延伸至长形壳体的开口远侧。活塞在长形壳体内能沿致动轴线平移一行程长度。导管本体可附接于活塞的远侧部分。齿轮安装至活塞并布置在长形壳体内，齿轮能绕与致动轴线基本垂直的转动轴线转动。线轴部分与齿轮操作性联接且能绕转动轴线转动。至少一个牵引线与线轴部分接合以便绕转动轴线收线，该至少一个牵引线从线轴部分经由活塞的远侧部分延伸至导管本体。第一齿条与长形壳体操作性联接，该第一齿条与长形壳体形成固定关系。第二齿条与长形壳体操作性联接并形成固定关系。

长形壳体可包括基本部段和可转动部段，可转动部段能绕致动轴线相对于基本部段转动，可转动部段包括第一齿条和第二齿条。可转动部段位于基本部段的远侧。

在一些实施例中，控制手柄能选择性地配置成第一构型以使第一齿条与齿轮接合，从而当活塞沿远侧方向平移时使齿轮沿第一转动方向转动。控制手柄还能选择性地配置成第二构型以使第二齿条与齿轮接合，从而当活塞沿远侧方向平移时使齿轮沿第二转动方向转动，第二转动方向与第一转动方向相反。

在一个实施例中，第一齿条和第二齿条从长形手柄的内表面径向向内延伸。第一齿条和第二齿条可形成在与长形壳体操作性联接的插入件上。第一齿条和第二齿条由从内表面延伸的同一排弧形齿限定。延伸出第一和第二齿条的内表面可绕致动轴线形成大致圆筒形。第一齿条的一部分可与第二齿条的一部分径向相对，使得两个齿条均与齿轮接合并防止导管组件在第一齿条和第二齿条之间切换时释放。在一个实施例中，每个弧形齿均限定出大于180°的弧。

本发明的一些实施例包括适于在第一构型与第二构型之间交替切换控制手柄的切换机构。切换机构可包括第一引导槽和切换销，当活塞沿致动轴线相对于长形壳体平移时，切换销在第一引导槽内平移。在一个实施例中，切换销与第一引导槽协作以防止长形壳体在活塞行程长度的一部分上相对于活塞绕致动轴线转动。第一引导槽还可在活塞行程长度的一部分上保持齿轮与第一齿条平移对准。同样，第二引导槽可在活塞行程长度的一部分上保持齿轮与第二齿条平移对准。在一个实施例中，第一引导槽形成在活塞上，切换销从长形壳体延伸。切换机构还可包括第二引导槽，切换销能在第一引导槽与第二引导槽之间切换。当活塞沿致动轴线相对于长形壳体平移时，切换销可以在第二引导槽内平移。在一个实施例中，当切换销在第一引导槽与第二引导槽之间切换时，齿轮与第一齿条和第二齿条均接合。

位置指示开关可构造成在控制手柄处于第二构型时关闭。在一些实施例中，位置指示开关是片簧开关。

在一些实施例中，控制手柄还包括布置在长形壳体和活塞中之一上的径向偏压元件。在本实施例中，径向偏压元件与形成在长形壳体和活塞中另一个上的第一轴向延伸沟槽和第二轴向延伸沟槽中之一相协作，径向偏压元件适于与第一轴向延伸沟槽和第二轴向延伸沟槽交替接合以分别提供切换销与第一引导槽和第二引导槽的可靠对准。

在本发明的另一实施例中，公开了用于使导管远端偏转的方法，包括：

●提供操作性联接至活塞型导管控制手柄的导管，活塞型控制手柄包括布置在长形壳体内的活塞，并包括与长形壳体操作性联接的第一齿条和可转动地安装于活塞的齿轮，活塞能在长形壳体内沿致动轴线平移，第一齿条能与齿轮接合，齿轮与线轴部分操作性联接，线轴部分与牵引线操作性联接以便收起和释放牵引线，牵引线与导管的远端操作性联接以使导管远端侧向偏转，其中，活塞在第一平移方向上沿致动轴线的平移造成第一齿条使齿轮和线轴部分沿第一转动方向转动并在线轴上收起牵引线，其中，活塞在第二方向上沿致动轴线的平移造成第一齿条使齿轮和线轴部分沿第二转动方向转动并从线轴释放牵引线；

●提供用于操纵导管的指示，该指示包括使活塞在第一平移方向上沿致动轴线平移以使导管的远端沿第一侧向方向偏转。

该指示可被包含在有形的媒介上，例如纸上的墨印或由制造商提供的基于计算机的文件，或者通过制造商的代表口头传达。

该方法还可包括：

●给导管提供与长形壳体操作性联接的第二齿条以及活塞型控制手柄上的切换机构，第二齿条能与齿轮接合，切换机构能配置成第一齿条与齿轮接合的第一构型，切换机构能配置成第二齿条与齿轮接合的第二构型，其中，当切换机构处于第二构型时，活塞在第一平移方向上沿致动轴线的平移造成第二齿条使齿轮和线轴部分沿第二转动方向转动并使牵引线从线轴释放，其中活塞在第二方向上沿致动轴线的平移造成第二齿条使齿轮和线轴部分沿第一转动方向转动并使牵引线在线轴上收起；

●提供用于操作导管的进一步指示，该指示包括将切换机构切换至第二构型并且使活塞在第一平移方向上沿致动轴线平移，以使导管的远端朝第二侧向方向转动，从而使得导管的远端限定出曲线，第二侧向方向与第一侧向方向相反。

附图说明

图1是本发明实施例中的导管系统；

图2至图4是本发明第一实施例中的活塞型控制手柄的视图；

图5是本发明实施例中的图2至图4的控制手柄的剖视图；

图5A是本发明实施例中的图5控制手柄的一体的齿轮和线轴；

图6A和图6B是本发明实施例中的替代性线轴装置的正投影图；

图7和图8是根据本发明实施例的与图5剖视图正交的剖视图，其中活塞分别完全收回和完全伸出；

图9A至图9C示出本发明实施例中的图2至图8的活塞型控制手柄的操作；

图10是本发明第二实施例中的可切换双向导管手柄的立体图；

图11是根据本发明实施例的平行于图10导管手柄的壳体致动轴线的剖视图；

图12是本发明实施例中的图10导管垂直于致动轴线的局部剖视图；

图13A至图13C是权利要求10的导管手柄的局部剖视图，示出当从第一旋转角位切换至第二旋转角位时的转动过程；

图14A和图14B是权利要求10的导管手柄的局部剖视图，示出本发明实施例中的位置指示感应装置；

图14C是安装有长形磁体的插入部分的立体图；

图15是本发明实施例中的具有齿条插入件的可转动壳体的分解视图；

图16是本发明实施例中的平行于导管手柄的壳体致动轴线的剖视图，该导管手柄具有限定出大于180°的角度的一排弧形齿；

图17是本发明实施例中的图16导管垂直于致动轴线的局部剖视图；

图18是本发明实施例中的图10导管手柄的活塞组件的立体图；

图18A至图18C是本发明实施例中的用于图18活塞组件的各种U形槽构造的放大视图；

图19是本发明实施例中的用在图10控制手柄中的包括径向偏压装置的控制手柄远端的放大剖视图；

图19A和图19B是本发明实施例中的图19径向偏压装置的放大剖视图；

图20A和图20B是本发明实施例中的在操作过程中处于第一旋转角位的图10控制手柄的剖视图；和

图21A和图21B是本发明实施例中的在操作过程中处于第二旋转角位的图10控制手柄的剖视图。

具体实施方式

参见图1，在公开的实施例中示出导管系统20。导管系统20包括具有近侧部分24、中间部分26和远侧部分28的长形导管组件22。导管组件22的远侧部分28包括转向部段32，并且还可包括端部执行器34。导管系统20可以配备有用于确定导管组件22的至少一个操作状态的仪器。可使操作状态得以预知的操作参数的例子包括力、温度、时间间隔(例如持续时间或延迟时间)和/或流量(例如冲洗流量)。在一些实施例中，所述仪器布置在端部执行器34中。

转向部段32还包括布置在长形导管组件22内且附接至转向部段32远端的一个或多个牵引线36(示出在各附图中)，其中，对所述至少一个牵引线36之一施加拉力会使转向部段32偏转。在一个实施例中，转向部段32包括转向脊部(未示出)。在另一实施例中，转向部段32包括柔性管或一组接合段(均未示出)。

近侧部分24与用于操控(多条)牵引线36的活塞型控制手柄38操作性联接。控制手柄38可与包含各种附件的控制器40操作性联接，所述附件能扩展导管系统20的操作。控制器40附件的非限制性例子包括用于作为端部执行器34的源的动力源和/或冲洗系统、用作导管系统20内的光纤系统的源的光源、用于监测导管系统20的仪器的数据获取装置、和/或用于控制端部执行器34的源的控制系统。控制器40可配置成从导管组件22接收输入信号并向导管组件22发出输出信号。控制器40可通过仪器引线、动力源引线、冲洗引线、光纤和/或无线传输与控制手柄38联接。

在一些实施例中，仪器可以包括被包含在端部执行器34内或与端部执行器34操作性联接的力感应组件，用于检测器官或血管与端部执行器34之间的接触力。力感应传感组件的非限制性例子在Leo等的美国专利申请公开号2009/177095、Leo等的美国专利号8,075,498、8,157,789、8,182,433和8,298,227以及Aeby等的美国专利号8,048,063中公开，所有上述专利均已转让给本专利申请的所有人，并且其公开内容通过引证全部并入本文，除了其中的表述定义。

在另一实例中，端部执行器34可与联接至能量源的消融头(未示出)相配合。能量源可位于控制器40内。在一些实施例中，控制器40可包括模拟电子元件以执行为监测操作参数所需的控制逻辑。在其它实施例中，控制器38既包括模拟元件又包括数字元件以用于该目的。控制器40可包括通用计算机，或包括被构造成仅用于导管系统30的专门控制台。

参见图2至图8，在公开的实施例中示出控制手柄38a。控制手柄38a包括壳体42，该壳体具有近端部分44和远端部分46并限定通过近端部分44和远端部分46的致动轴线48。沿致动轴线48限定出近侧平移方向52和远侧平移方向54。活塞组件62布置在控制手柄38a中，活塞组件62具有近端部分64和远端部分66，活塞组件62在壳体42内能沿致动轴线48平移。在示出的实施例中，致动轴线48经过活塞组件62的近端部分64和远端部分66。

壳体42包括内表面72和外表面74并限定出位于远端部分46的远侧开口76，所述远侧开口给围绕致动轴线48的长形腔78提供出入口，长形腔78的边界由壳体42的内表面72限定。在一些实施例中，长形腔78与致动轴线48同轴。在一个实施例中，壳体42限定出位于近端部分44的近侧开口82。壳体42还包括具有从内表面72延伸的多个齿86的齿条84。该多个齿86朝致动轴线48突伸，并沿近侧平移方向52和远侧平移方向54连续布置。在一个实施例中，齿条84一体形成在壳体42的内表面72上。

活塞组件62包括具有把手部分94和从把手部分94延伸的本体部分96的活塞92，本体部分包括外表面98。在示出的实施例中，把手部分94位于本体部分96的远侧。具有多个齿104的齿轮102操作性联接至活塞92的本体部分96。齿轮102可安装至穿过齿轮102的轴106，轴106相反两端中的每个均安装在形成于本体部分96内的相应孔口108中。轴106限定转动轴线109，齿轮102绕该转动轴线109转动，转动轴线109基本正交于致动轴线48。在一个实施例中，齿轮102绕轴106转动。在其他实施例中，轴106与齿轮102相互固定(例如压配合、键槽配合、轴106与齿轮106一体形成)，而轴106在孔口108内转动。

齿轮102可包括具有线轴部分112的线轴装置，该线轴部分112与齿轮102一体形成。线轴部分112可包括在齿轮102上横向居中的连续的切向槽114，该切向槽114径向向内延伸到齿轮102的齿104中或者延伸穿过齿轮102的齿104，以限定线轴半径116。在示出的实施例中，牵引线端部36a和36b在切向槽114内锚固至线轴部分112并且绕线轴半径116“卷绕”(即选择性地收线和放线)。为了双向控制，牵引线端部36a和36b以互补的方式绕线轴部分112缠绕。亦即，在图7的视图中，当从近向远运动时，牵引线端部36a绕转动轴线109逆时针缠绕，而当从近向远运动时，牵引线端部36b绕转动轴线109顺时针缠绕。

参见图6A和图6B，在公开的实施例中示出替代的线轴装置120。在所示实施例中，线轴装置120包括两个线轴部分122和124，其各自联接至齿轮102的相应侧部。两个牵引线端部36a和36b可分别联接至线轴部分122和124，并绕转动轴线109沿相反方向缠绕。例如，在图6B的视图中，当从近向远运动时，牵引线端部36a绕转动轴线109逆时针缠绕，而当从近向远运动时，牵引线端部36b绕转动轴线109顺时针缠绕。因此，线轴部分122和124不在线轴装置120的齿轮102上横向居中。

在功能上，两个线轴装置110和120的牵引线端部36a和36b的互补缠绕均能使一个端部被(各)线轴部分收集而同时另一个端部被(各)线轴部分释放。对于具有相同半径的(多个)圆形线轴部分而言，被(各)线轴部分释放或收集的牵引线端部36a的量与被线轴部分收集或释放的牵引线端部36b的量基本相等。通过该方式，当一个牵引线端部被张紧时，另一个牵引线端部被释放以使线轴装置110和120不会在转向部段32产生相抵触的张紧应力。

尽管描述了两个牵引线端部36a和36b，但应理解在此描述的控制手柄38并不限于仅能卷绕两个牵引线端部。替代地，可以设想采用单一牵引线端部36a或36b用于单向偏转，或者将单一牵引线缠绕在线轴部分112上而两个相反端部延伸至导管组件22中。另外要注意，两个牵引线端部36a和36b可以是同一牵引线36的两个端部，所述牵引线在导线组件22内打环。

齿轮102和齿条84被设置为使得齿轮102的齿104与齿条84的齿86在活塞组件62的整个行程长度130上相互接合。控制手柄38a还可以包括止挡机构132，该止挡机构具有形成在活塞92的本体部分96上的长形槽134和从壳体42的内表面72径向向内延伸至长形槽134中的止挡销136。

在功能上，长形槽134和止挡销136可以协作以限制活塞92沿致动轴线48的行程长度130，从而防止对内部部件造成损坏和/或防止齿轮102沿近侧或远侧平移方向52或54移动脱离齿条84。在示出的实施例中，当活塞92沿近侧平移方向52完全缩回时，止挡销136接合长形槽134的远端138(图7)；当活塞92沿远侧平移方向54完全伸出时，止挡销136接合长形槽134的近端139(图8)。止挡机构还能防止活塞92相对于壳体42绕致动轴线48的转动，从而保持齿条84与齿轮102之间的切向对准。

在一个实施例中，控制手柄38a包括位于活塞组件62与壳体42之间的阻力调节组件(未示出)，该阻力调节组件可被调节以给使用者提供期望的摩擦特性，从而控制活塞组件62与壳体42之间的阻力。在一个实施例中，活塞组件被构造成提供摩擦阻力，该摩擦阻力能动态变化以基本匹配在导管末端头偏转的整个范围内的回复力。适合本文所述控制手柄38配备的摩擦阻力调节组件在本发明所有人所有的、Romoscanu的美国专利申请公开号2011/0251554中有描述，其在此通过引证并入本文，除了其中包含的表述定义。

在操作中，活塞组件62在壳体42内沿致动轴线48平移。活塞组件62的平移使齿轮102相对于齿条84平动，从而使齿轮102绕转动轴线109转动。从图7和图8的视角观察，使活塞组件62沿远侧方向54平移造成齿轮102逆时针转动(如图所示)。齿轮102的转动使得牵引线端部36b和牵引线端部36a以基本相等的量在线轴部分112上收起和释放。相反，使活塞组件62沿近侧方向52平移使齿轮102顺时针转动，从而使得牵引线端部36a被收起并且牵引线端部36b被释放。

参见图9A至图9C，在公开的实施例中示出由控制手柄38a以双向方式操作的导管组件22。在本实施例中，当活塞组件62处于中间行程位置时，导管处于“中立”位置(即没有控制手柄所引起的弯曲)，如图9A所示。使活塞组件62缩回至壳体42中(即，使活塞组件62沿近侧平移方向52相对于壳体42平移)造成牵引线端部36b在线轴部分112上被收起，使牵引线端部36b处于张紧状态，以及造成转向部段32使远端部分28朝第一侧向方向152偏转(图9B)。使活塞组件62伸出壳体42(即，使活塞组件62沿远侧方向54相对于壳体42平移)造成牵引线端部36a在线轴部分112上被收起，使牵引线端部36a处于张紧状态，该张紧被传递至转向部段32，以及造成远侧部分28朝第二侧向方向154偏转(图9C)。在这里，第一和第二侧向方向垂直于导管组件22的纵轴线155。在一个实施例中，两个不同的曲率半径156和158分别在第一和第二侧向方向152和154上被施加给转向部段32。具有两个不同曲率半径的导管组件在本申请所有人所有且与本申请同日提交的共同待决的美国专利申请号61/819,216中公开，其在此通过引证全部并入本文，除了其中包含的表述定义。

参见图10至图21，在公开的实施例中示出双向可切换控制手柄38b。控制手柄38b包括壳体242和活塞组件262，壳体242和活塞组件262具有许多与控制手柄38b的壳体42和活塞组件62相同的部件，其中一些在图10至图21中用相似的附图标记标注。

壳体242包括两个壳体部件：固定壳体部分242a和可转动壳体部分242b，其各自的特征在于分别具有内表面272a和272b(统称为内表面272)。壳体242还包括第一齿条284a和第二齿条284b(统称为齿条284)，每个齿条分别具有多个齿条齿286a和286b。齿条284布置在壳体242内并且与可转动壳体部分242b的内表面272b成固定关系。

在一个实施例中，每个齿条284a、284b的齿条齿286a、286b绕致动轴线48呈弧形并且具有切向弧线部段α(图13A和图13C)。每个齿条284a和284b的特征在于关于各自的中央平面202a和202b居中，每个中央平面202a和202b均经过致动轴线48。中央平面202a和202b彼此角向错开一钝角θ(图13B)，角θ小于180°。在一个实施例中，尽管中央平面202a和202b并非径向相对，但存在径向相对的齿条284a和284b部分，其分别标记为204a和204b。

在操作中，齿条284设置为与齿轮102选择性接合，如图12和图13A-13C所示。在可转动壳体部分242b位于绕致动轴线48的第一旋转角位206的情况下(图12和图13A)，第一齿条284a与齿轮102的相对于转动轴线109处于第一方向212的部分接合。在该第一旋转角位206中，第二齿条284b角向定位成脱离齿轮102且不与齿轮102接合。

可转动壳体部分242b然后可绕致动轴线48(图13B)转动至第二旋转角位208(图13C)，使得第一齿条284a转动脱离与齿轮102的接合，同时第二齿条284b转动形成与齿轮102的接合(图13C)。第二齿条284B的接合发生在齿轮102的处于相对于转动轴线109的第二方向214的那部分上，第二方向214与第一方向212相反。

在一个实施例中，在从第一旋转角位206向第二旋转角位208转变期间，第一齿条284a和第二齿条284b均与齿轮102接合，如图13B所示。亦即，在从第一旋转角位206向第二旋转角位208转变期间，齿条284a和284b的径向相对部分202a和202b同时与齿轮102接合。

在一个实施例中，每个齿条284a、284b的齿条齿286a、286b包括弧形齿283和直齿287的组合，其中弧形齿283包含齿条284a、284b的近侧部分而直齿包含齿条284a、284b的远侧部分。在一个实施例中，弧形齿283的切向尺寸比直齿285大。

在功能上，弧形齿283的弧形形状和更大的切向尺寸有助于实现如图13A至13C所示的平顺切换。在切换期间，导管组件22的转向部段32处于“中立”位置，使得施加在弧形齿283上的载荷小于当导管组件22处于偏转位置时的载荷。因此，弧形齿283可以与齿轮102的直齿104接合而不会对齿条284或齿轮齿104造成损坏。当活塞组件262沿远侧方向54伸长时，即当转向部段处于偏转状态时，直齿287与齿轮102接合。因此，相比于弧形齿283，非弧形的直齿287与直齿轮齿104接合得更加充分，并且此时齿轮102与齿条284之间的力的机械传递最佳。在大载荷下，更好的接合能防止对齿条284和齿轮齿104的损坏。而且，齿轮齿286a、286b的直齿287不必具有与弧形齿283相同的切向尺寸，因为当齿轮102与直齿287接合时不执行切换操作。

参见图14A和14B，在公开的实施例中示出位置指示开关180。在示出的实施例中，位置指示开关180是由磁体184致动的磁簧开关182。磁簧开关182安装于活塞92的本体部分96，而磁体184操作性联接至可转动壳体部分242b(即安装于内表面272b或安装于随可转动壳体部分242b运动的下述插入件190)。

磁体184布置成当可切换的双向控制手柄38a位于第一旋转角位206时(图14A)紧邻磁簧开关182，从而启动磁簧开关182。为了保证磁簧开关182能在活塞组件62的整个行程长度130上保持闭合，磁体184可以是长形的，如图14C所示，并且被设置为具有尺寸186，使得当活塞组件完全伸出时磁体184的远端187与磁簧开关182接近，并且当活塞组件62完全缩回时近端188与磁簧开关182接近。

当转动至第二旋转角位208时，磁体184沿旋转方向离开磁簧开关182感应邻近区，从而关闭磁簧开关182。

位置指示开关180(例如磁簧开关182)可以操作性联接至控制器40。当在指示开关180的启动和/或关闭位置时，控制器40能为使用者提供对双向可切换控制手柄38b的方位的指示(例如指示当前启动了“大曲率半径”或“小曲率半径”)。

磁簧开关182的非限制性例子是德国辛根的MederElectronicAG公司提供的MK20/1-C-100W型。磁体184的材料的非限制性例子是德国戈特马丁根的Supermagnete公司生产的超强钕磁铁。

齿条284可与可转动壳体部分242b一体形成，如图11和图12所示，或者可作为插入件190的一部分单独形成，如图15所示。插入件190可形成为包括销192和凹孔194的两个部分190a和190b，销192和凹孔194能配合在一起以形成插入件190。在一个实施例中，插入件190包括一个或多个安装孔口196，该一个或多个安装孔口196与从可转动壳体部分242b的内表面径向向内伸出的对应数量的安装块198相对准。在示出的图15中，可转动壳体部分242b分为两半。

在功能上，(多个)安装块198和(多个)安装孔口196相互协作以将插入件190保持为相对于可转动壳体242b在轴向和径向上固定。壳体部分242b分为两半，(多个)安装块198插入至(多个)安装孔口196中。插入件190分为两个半体190a和190b有助于活塞组件62和可转动壳体部分242b的组装。

在一个实施例中，齿条齿286a和286b可由同一排弧形齿218形成，如图14和图15所示。应理解，尽管共用同一排长弧形齿218，但仍限定有两个齿条284a、284b，其分别具有各自的中间平面202a、202b。在该实施例中，齿条284a和284b通过切向弧段α限定，在从第一旋转角位206向第二旋转角位208转动期间，齿轮102的齿104在该切向弧段α上与长弧形齿218接合。类似地，中间平面202a和202b是经过相应切向弧段α的中点并包括致动轴线48的平面。

在一个实施例中，双向可切换控制手柄38b还包括切换机构220(图18、18A和18B)用以增强齿条284的对准。切换机构220可以包括形成在活塞92的本体部分96上的U形槽222和从可转动壳体部分242b的内表面272b径向向内延伸至U形槽222中的切换销224。为清楚起见，切换销224在图18和18A-18B中被单独示出，壳体242的其余部分被移除。U形槽222的特征可在于具有第一引导槽226a和第二引导槽226b(统称为引导槽226)，其分别具有近端228a、228b和远端232a、232b并且通过横向槽234连接。第一引导槽226a和第二引导槽226b相互平行，分别具有限定第一引导轴线238a和第二引导轴线238b的主尺寸236，引导轴线238a和238b平行于致动轴线48延伸。横向槽234在引导槽226之间切向延伸。在示出的实施例中，横向槽234连接引导槽226a和226b的远端232a和232b。

切换机构220还可包括操作性联接至横向槽234的轴向偏压元件240(图18B)。之所以被称为轴向偏压元件240是因为其定向为沿轴向(即平行于致动轴线48)施加偏压力。轴向偏压元件240可包括接合元件244，例如弹簧加载的活塞或球体。轴向偏压元件240可布置在形成于活塞92的本体96中的邻近于横向槽234的腔246中。接合元件244可设置为部分延伸到横向槽234中并且能在施加轴向力于接合元件244上时缩回至腔246中。

双向可切换控制手柄38b还可通过改变切换机构220而转换成不可切换控制手柄，如图18C所示。在图18C中单独示出的第二销247从可转动壳体部分242b的内表面272b径向向内延伸至U形槽222中。第二销247与切换销224在旋转方向隔开，从而在切换销224沿第一引导轴线238a平移时沿第二引导轴线238b平移。

在功能上，将双向可切换控制手柄38b转换成不可切换控制手柄的能力使得可通过同一把手形式实现两种把手类型，从而降低了对单独存货的需求。第二销247可以以几乎不需要附加工具的多种方式实施。例如，可在可转动壳体242b中将安置第二销247的位置布置孔口(未示出)。孔口可被塞入与可转动壳体部分242b的内表面272b齐平的塞子以形成可切换把手，或者使第二销247穿过壳体压入U形槽222以形成不可切换的把手形式。在其他实施例中，包括第二销247的可转动壳体部分的改型可作为用于不可切换把手的替代部件而制造。

在替代的偏压设置方式中，使用至少一个径向偏压元件280来使切换销224在转换之后与相应引导槽226a或226b对准，如图19、19A和19B所示(统称为图19)。之所以被称为径向偏压元件280是因为其定向为沿径向轴线(即基本正交于致动轴线48的轴线)施加力。在图19的设置方式中，至少一个径向偏压元件280操作性联接至可转动壳体部分242b并定向成径向向内(即朝向致动轴线48)运动以接合活塞92本体部分96的外表面98。

与轴向偏压元件240一样，轴向偏压元件280可包括接合元件285，例如弹簧加载的球体或活塞。对于每个径向偏压元件280而言，活塞92的本体部分96都包括可选择性地与相应径向偏压元件280接合的第一和第二轴向延伸沟槽282a和282b。径向偏压元件280和第一轴向延伸沟槽282a被配置成当切换销224与引导轴线238a对齐时，径向偏压元件280与第一轴向延伸沟槽282a对齐并配准在第一轴向延伸沟槽282a内。同样，径向偏压元件280和第二轴向延伸沟槽282b被配置成当切换销224与引导轴线238b对齐时，径向偏压元件280与第二轴向延伸沟槽282b对齐并配准在第二轴向延伸沟槽282b内。

在替代的实施例中，径向偏压元件280可安装至活塞92的本体部分96并定向成从致动轴线48径向向外施加力，以便与形成在可转动壳体部分242b的内表面272b上的轴向延伸沟槽接合(未示出)。

在一个实施例中，通过径向偏压元件280施加的偏压力可以足够大，以至需要有意的动作来使径向偏压元件280脱离轴向延伸沟槽282a或282b。亦即，由一个或多个径向偏压元件280施加的力基本足以要求操作者用一只手抓住固定壳体部分242a而另一只手抓住可转动壳体部分242b，来施加足以使径向偏压元件280脱离轴向延伸沟槽282a或282b的扭力。径向偏压元件280所提供用以实现该功能的偏压力的非限制性例子是约0.6kgF。在功能上，较大的偏压力能防止在操控转向部段32时可转动壳体242b相对于固定壳体242a发生意外转动。

在一个实施例中，控制手柄38a和38b(统称为控制手柄38)包括被安装于壳体42或242的远端部分处的远端衬套292(图19)。近端衬套294可安装在壳体42或242的近端部分处(图20A和图20B)。衬套292、294与活塞92的本体部分96可滑动地接合。衬套可与活塞的局部尺寸形成非常紧的紧公差以允许沿致动轴线48的平移运动，同时限制壳体42或242与活塞组件62或262之间的横向运动。在一个实施例中，衬套292、294由聚四氟乙烯制成。

在功能上，衬套292、294有助于保持活塞组件62或262与壳体42或242适当对准，即便存在施加在控制手柄38上的横向力。活塞型设计的控制手柄38可关于致动轴线48轴对称，因此不具有固有的正确角向操作方位。相应地，操作者可能会在活塞组件62或262的远侧部66上施加这样的力，其具有平行于齿轮102的转动轴线109的分力。如果不加抑制，沿该方向施加于远侧部分66的力会造成齿条284、284a或284b相对于齿轮102横向偏移。这种横向偏移会造成在转向部段32的偏转过程中齿条齿286、286a或286b与齿轮齿104之间发生不期望的干涉。衬套292、294可用于抵消施加于控制手柄38的侧向力，从而减小横向偏移。

关于切换操作，当可转动壳体242b处于第一旋转角位时，切换销224与第一引导槽226a对准并在第一引导轴线238a上基本居中(图20A)。在该第一旋转角位206中，活塞组件262的致动造成切换销224沿第一引导轴线238a滑动。此外，在该第一旋转角位206中，当活塞组件262已被致动成使切换销224不在横向槽234附近时，切换销224被限制在第一引导槽226a内以使可转动壳体部分242b不能转动，而壳体242与活塞组件262之间的相对运动仅是沿致动轴线48的平移。在功能上，切换销24与第一引导槽226a之间的相互作用保持着齿轮102与第一齿条284a之间的切向对准。

在可转动壳体部分242b位于第一旋转角位206的情况下，活塞组件262沿致动轴线48的致动造成齿轮102和附带的线轴部分112沿第一转动方向252绕转动轴线109转动。从图20A和图20B的视角观察，活塞组件262相对于壳体242沿远侧方向54的运动造成齿轮102绕转动轴线109(已示出)顺时针转动，而沿近侧平移方向52的致动造成逆时针转动。这一作用收起牵引线端部36a且在该牵引线端部36a上施加张力，同时释放牵引线端部36b。施加在牵引线端部36a上的张力被传递至转向部段32，造成导管组件22的远侧部分28沿第一侧向方向152偏转。

当可转动壳体242b处于第二旋转角位208时，切换销224与第二引导槽226b对准并在第二引导轴线238b上基本居中(图21A)。在该第二旋转角位208中，活塞组件262的致动造成切换销224沿第二引导轴线238b滑动。此外，在该第二旋转角位208中，当活塞组件262已被致动成使切换销224不在横向槽234附近时，切换销224被限制在第二引导槽226b内以使可转动壳体部分242b不能转动，而壳体242与活塞组件262之间的相对运动仅是沿致动轴线48的平移。在功能上，切换销24与第二引导槽226b之间的相互作用保持着齿轮102与第二齿条284b之间的轴向对准。

在可转动壳体部分242b位于第二旋转角位208的情况下，活塞组件262沿致动轴线48的致动造成齿轮102和附带的线轴部分112沿第二转动方向254绕转动轴线109转动。从图21A和21B的视角观察，活塞组件262相对于壳体242沿远侧方向54的运动造成齿轮102绕转动轴线109(已示出)逆时针转动，而沿近侧平移方向52的致动造成顺时针转动。这一作用收起牵引线端部36b且在该牵引线端部36b上施加张力，同时释放牵引线端部36a。施加在牵引线端部36b上的张力被传递至转向部段32，造成导管组件22的远侧部分28沿第二侧向方向154偏转。

从第一旋转角位206向第二旋转角位208的切换通过切换机构220以如下方式完成：活塞组件262完全缩回壳体242内，使得切换销224贴靠第一引导槽236a的远端232a并邻近横向槽234。切换销224贴靠远端232a(或232b)可用于限定活塞组件262的缩回位置的极限。同样，切换销可接合近端228(或228b)以限定活塞组件262的伸出位置的极限。

然后，可转动壳体部分绕致动轴线48相对于固定壳体部分242a和活塞组件262转动，以使切换销224经过横向槽234并进入第二引导槽226b的远端232b。在示出的实施例中，导管组件22位于中立位置(即，在切换期间控制手柄38b不会引起偏转)。

对于使用安装在横向槽234附近的轴向偏压元件240的实施例(图18B)来说，当切换销224通过横向槽234时，切换销经过并接触接合元件244，使得接触元件244缩回至腔246中。在切换销224经过接合元件244的中心后，接合元件244可在切换销224上形成偏压力，从而使切换销224可靠配准在第二引导槽226b的远端232b中。切换销224越过接合元件244会发出可听到的声音，提示操作者切换已经完成。

对于使用径向偏压元件280的实施例(图19)来说，各径向偏压元件280以如下方式操作：当切换销224位于第一引导槽226a中时，(多个)径向偏压元件配准在第一轴向延伸沟槽282a中。当可转动壳体部分242b相对于固定壳体部分242a转动以使切换销224经过横向槽234时，径向偏压元件280的接合元件285经过活塞92本体部分96的位于轴向延伸沟槽282a与282b之间的外表面98，使得接合元件285缩回。当切换销224与第二引导槽226b对准时，径向偏压元件280便与第二轴向延伸沟槽282b对准，使得径向偏压元件280的接合元件285与第二轴向延伸沟槽282b接合。该接合动作会发出可听到的声音，提示切换完成。

为实现从第二旋转角位208向第一旋转角位206的切换，顺序相反。亦即，活塞组件262完全缩回壳体242内，使得配准的切换销224贴靠第二引导槽226b的远端232b，转动可转动壳体部分242b，使得切换销224经过横向槽234并进入第一引导槽226a的远端232a。各种偏压装置以与上述相同的方式操作，但顺序相反。

相应地，对于图10-21所示的实施例而言，可转动壳体部分242b可以仅在可转动壳体部分242b的切换销224邻近横向槽234时、即位于相应引导槽226a或226b的远端232a或232b时转动。在一个实施例中，当切换销位于远端232a或232b时，导管组件22位于中立位置(即控制手柄38b不引起偏转)。

如依照图13b所讨论的，控制手柄38b的一个实施例被构造成在切换期间齿条248a和248b均与齿轮102接合。在功能上，这有助于防止导管组件22在切换期间改变形状。尽管所谓的“中立”位置不包含由控制手柄38b引起的任何偏转，但在手术过程中往往仍存在作用于导管的力。导管组件22可能会经过非常扭曲的路径以将端部执行器34递送至期望的目标位置，从而造成导管组件中的多处弯曲。该弯曲会在(多条)牵引线34上产生张力，在齿轮102被释放的情况下该张力会作用于齿轮102，造成齿轮102在处于“中立”位置时呈现一不同的旋转角位。这会造成许多不期望的复杂性，比如远端28在一个侧向方向上的偏转度变小，而在另一侧向方向上的偏转度过大，以及当把手位于所谓的“中立”位置时在远端28上造成偏转。通过在切换期间将齿轮102牢固地固定，可以避免这些复杂性。

对齿轮102和附带的线轴部分112进行切换的能力为导管组件22远端28的偏转控制提供了更高的精确性，因为沿第一和第二侧向方向152和154的偏转不必被限定为把手38b的行程长度130的一半。相对于致动方向颠倒齿轮102的转动方向的能力可避免需要将各偏转方向限定为行程长度130的一半。亦即，在第一旋转角位，齿轮102沿第一转动方向252转过活塞组件的整个行程；在第二旋转角位，齿轮沿相反的第二转动方向254转过活塞组件的整个行程。因此，操作者在使导管组件22的远端28偏转时被赋予更高的辨识性。

本说明书(包括任何所附权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征和/或所公开方法或程序的所有步骤可以以任何组合方式组合，除非组合中的至少一些特征和/或步骤相互排斥。

本说明书(包括任何所附权利要求、摘要和附图)中公开的各特征可被用于相同、等同或相似目的的替代特征代替，除非另有说明。因此，除非另有说明，所公开的每个特征仅是一系列等同或相似的特征中的一个实例。

出于解释本发明权利要求的目的，明确声明这里不涉及35U.S.C.第六段第112部分的规定，除非在权利要求中记载了特定用语“用于…的机构”或“用于…的步骤”。

Claims (27)

1.一种用于可转向导管的控制手柄，所述手柄包括：

长形壳体，所述长形壳体在其远端限定开口，所述长形壳体和所述开口关于致动轴线同心，所述致动轴线限定近侧平移方向和远侧平移方向；

活塞，所述活塞布置在所述长形壳体的开口内并具有近侧部分和远侧部分，所述活塞的近侧部分布置在所述长形壳体内，所述远侧部分延伸至所述长形壳体的开口远侧，所述活塞能在所述长形壳体内沿所述致动轴线平移一行程长度；

附接至所述活塞的远侧部分的导管本体；

安装至所述活塞并布置在所述长形壳体内的齿轮，所述齿轮能绕转动轴线转动，所述转动轴线基本与所述致动轴线垂直；

与所述齿轮操作性联接并能绕所述转动轴线转动的线轴部分；

与所述线轴部分接合以便绕所述转动轴线收线的至少一个牵引线，所述至少一个牵引线从所述线轴部分经由所述活塞的远端部分延伸至所述导管本体中；

与所述长形壳体操作性联接并与所述长形壳体形成固定关系的第一齿条；和

与所述长形壳体操作性联接并与所述长形壳体形成固定关系的第二齿条；

所述控制手柄能选择性地配置成第一构型，以将所述第一齿条与所述齿轮接合，从而当所述活塞沿所述远侧方向平移时使所述齿轮沿第一转动方向转动，和

所述控制手柄能选择性地配置成第二构型，以将所述第二齿条与所述齿轮接合，从而当所述活塞沿所述远侧方向平移时使所述齿轮沿第二转动方向转动，所述第二转动方向与所述第一转动方向相反。

2.根据权利要求1所述的控制手柄，其中，所述第一齿条和所述第二齿条从所述长形壳体的内表面径向向内延伸。

3.根据权利要求2所述的控制手柄，其中，所述第一齿条的一部分与所述第二齿条的一部分径向相对。

4.根据权利要求3所述的控制手柄，其中，延伸出所述第一齿条和所述第二齿条的所述内表面绕所述致动轴线形成大致圆筒形。

5.根据权利要求4所述的控制手柄，其中，所述第一齿条和所述第二齿条由从所述内表面延伸的同一排弧形齿限定。

6.根据权利要求5所述的控制手柄，其中，每个所述弧形齿均限定出大于180°的弧。

7.根据权利要求1所述的控制手柄，其中，所述长形壳体包括基本部段和可转动部段，所述可转动部段能绕所述致动轴线相对于所述基本部段转动，所述可转动部段包括所述第一齿条和所述第二齿条。

8.根据权利要求7所述的控制手柄，其中，所述可转动部段位于所述基本部段的远侧。

9.根据权利要求1所述的控制手柄，其中，所述第一齿条和所述第二齿条形成在插入件上，所述插入件与所述长形壳体操作性联接。

10.根据权利要求1所述的控制手柄，其中，所述手柄被手持。

11.根据权利要求1所述的控制手柄，还包括适于在所述第一构型和所述第二构型之间交替切换所述控制手柄的切换机构。

12.根据权利要求11所述的控制手柄，还包括构造成当所述控制手柄处于所述第二构型时关闭的位置指示开关。

13.根据权利要求12所述的控制手柄，其中，所述位置指示开关是簧片开关。

14.根据权利要求11所述的控制手柄，其中，所述切换机构包括第一引导槽和切换销，当所述活塞沿所述致动轴线相对于所述长形壳体平移时，所述切换销在所述第一引导槽内平移。

15.根据权利要求14所述的控制手柄，其中，所述切换销与所述第一引导槽协作以防止所述长形壳体在所述活塞的行程长度的一部分上绕所述致动轴线相对于所述活塞转动。

16.根据权利要求12所述的控制手柄，其中，所述第一引导槽在所述活塞的行程长度的一部分上保持着所述齿轮和所述第一齿条之间的平移对准。

17.根据权利要求12所述的控制手柄，其中，所述第一引导槽形成在所述活塞上，所述切换销从所述长形壳体延伸出。

18.根据权利要求12所述的控制手柄，还包括布置在所述长形壳体和所述活塞中之一上的径向偏压元件，所述径向偏压元件与形成在所述长形壳体和所述活塞中另一个上的第一轴向延伸沟槽相协作，所述径向偏压元件与所述第一轴向延伸沟槽相接合以提供所述切换销与所述第一引导槽的可靠对准。

19.根据权利要求12所述的控制手柄，其中，所述切换机构包括第二引导槽和切换销，当所述活塞沿所述致动轴线相对于所述长形壳体平移时，所述切换销在所述第二引导槽内平移，所述切换销能在所述第一引导槽与所述第二引导槽之间切换。

20.根据权利要求19所述的控制手柄，其中，所述第二引导槽在所述活塞的行程长度的一部分上保持着所述齿轮与所述第二齿条之间的平移对准。

21.根据权利要求19所述的控制手柄，其中，当所述切换销在所述第一引导槽和所述第二引导槽之间切换时，所述齿轮与所述第一齿条和所述第二齿条均接合。

22.根据权利要求19所述的控制手柄，还包括布置在所述长形壳体和所述活塞中之一上的径向偏压元件，所述径向偏压元件与形成在所述长形壳体和所述活塞中另一个上的第一轴向延伸沟槽和第二轴向延伸沟槽中之一相协作，所述径向偏压元件适于交替接合所述第一轴向延伸沟槽和所述第二轴向延伸沟槽以分别提供所述切换销与所述第一引导槽和所述第二轴向延伸沟槽之间的可靠对准。

23.一种用于可转向导管的控制手柄，所述手柄包括：

具有近侧部分和远侧部分并包括内表面和外表面的壳体，所述内表面限定围绕致动轴线的腔和开口，所述开口被限定在所述壳体的远侧部分上，所述致动轴线限定近侧平移方向和远侧平移方向；

布置在所述壳体的开口内并具有近侧部分和远侧部分的活塞，所述活塞的近侧部分布置在所述腔内，所述远侧部分延伸至所述开口远侧，所述活塞能在所述腔内沿所述致动轴线在所述近侧方向和所述远侧方向上平移；

包括近端部分和远端部分的导管本体，所述近端部分附接于所述活塞的远侧部分，所述导管的远端部分包括转向部段；

布置在所述腔内并安装至所述活塞的齿轮，所述齿轮能绕基本与所述致动轴线垂直的转动轴线转动；

与所述齿轮操作性联接并能绕所述转动轴线转动的线轴部分；

与所述线轴部分接合以便绕所述转动轴线收线的至少一个牵引线，所述至少一个牵引线从所述线轴部分经由所述活塞的远侧部分和所述导管本体延伸，并且与所述导管本体的转向部段操作性联接；和

与所述腔的内表面操作性联接的齿条，所述齿条与所述长形腔的内表面形成固定关系，所述齿轮与所述齿条操作性联接，

其中，所述活塞相对于所述壳体沿所述致动轴线的平移造成所述齿条使所述齿轮和所述线轴绕所述转动轴线转动。

24.根据权利要求23所述的控制手柄，其中，所述线轴部分包括形成在所述齿轮上的连续的切向槽。

25.根据权利要求23所述的控制手柄，其中，第一齿条与所述壳体的远侧部分一体形成。

26.一种用于使导管的远端偏转的方法，包括：

提供与活塞型导管控制手柄操作性联接的导管，所述活塞型控制手柄包括布置在所述长形壳体中的活塞并包括与所述长形壳体操作性联接的第一齿条和可转动地安装至所述活塞的齿轮，所述活塞能在所述长形壳体内沿致动轴线平移，所述第一齿条能与所述齿轮接合，所述齿轮与线轴部分操作性联接，所述线轴部分与牵引线联接以便收起和释放所述牵引线，所述牵引线与所述导管的远端操作性联接以便使所述导管的远端的侧向偏转；

其中，所述活塞在第一平移方向上沿所述致动轴线的平移造成所述第一齿条使所述齿轮和所述线轴部分沿第一转动方向转动并使所述牵引线在所述线轴上收起；

其中，所述活塞在第二方向上沿所述致动轴线的平移造成所述第一齿条使所述齿轮和所述线轴部分沿第二转动方向转动并使所述牵引线从所述线轴释放；和

提供用于操作所述导管的指示，所述指示包括：

使所述活塞沿所述致动轴线在第一平移方向上平移，以使所述导

管的远端沿第一侧向方向偏转，使得所述导管的远端限定出曲线。

27.根据权利要求26所述的方法，包括：

给所述导管提供与所述长形壳体操作性联接的第二齿条和位于所述活塞型控制手柄上的切换机构，所述第二齿条能与所述齿轮接合，所述切换机构能配置成所述第一齿条与所述齿轮接合的第一构型，所述切换机构能配置成所述第二齿条与所述齿轮接合的第二构型，

其中，当所述切换机构处于所述第二构型时，所述活塞在所述第一平移方向上沿所述致动轴线的平移造成所述第二齿条使所述齿轮和所述线轴部分沿所述第二转动方向转动并使所述牵引线从所述线轴释放；

其中，所述活塞在所述第二方向上沿所述致动轴线的平移造成所述第二齿条使所述齿轮和所述线轴部分沿所述第一转动方向转动并使所述牵引线从所述线轴收起；和

提供用于操作所述导管的进一步的指示，所述指示包括：

将所述切换机构切换至所述第二构型；

使所述活塞在所述第一平移方向上沿所述致动轴线平移，以使所述导管的远端沿第二侧向方向偏转，使得所述导管的远端限定出曲线，所述第二侧向方向与所述第一侧向方向相反。