CN105129411A - 一种双机械手智能分级拣砖机构及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双机械手智能分级拣砖机构，包括基架，还包括设置在基架上的牵引组件、拣砖主机械夹臂、拣砖副机械夹臂；拣砖主机械夹臂和拣砖副机械夹臂均与牵引组件连接，牵引组件可使拣砖主机械夹臂和拣砖副机械夹臂能同时互相接近或同时互相远离；拣砖副机械夹臂具有两夹臂，所述夹臂上均设有翻砖机构。通过在基架上设置能同时互相接近或同时互相远离的拣砖主机械夹臂和拣砖副机械夹臂，将拣砖作业拆分成两级的操作，故上述两机械臂的只需要走基架一半的长度就能完成拣砖作业。而本发明的双机械手智能分级拣砖系统可满足不同生产速度的企业，应用非常灵活。本发明用于瓷砖的分拣。

Description

一种双机械手智能分级拣砖机构及其系统

技术领域

本发明涉及一种双机械手智能分级拣砖机构，及应用该机构的双机械手智能分级拣砖系统。

背景技术

瓷砖生产中需要进行拣砖工作，现有的拣砖机构均只有一个机械手，导致该机械手需要走完整个基架长度，导致其效率非常低下。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种高效的双机械手智能分级拣砖机构及应用该机构的分级拣砖系统。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

一种双机械手智能分级拣砖机构，包括基架，还包括设置在基架上的牵引组件、拣砖主机械夹臂、拣砖副机械夹臂；拣砖主机械夹臂和拣砖副机械夹臂均与牵引组件连接，牵引组件可使拣砖主机械夹臂和拣砖副机械夹臂能同时互相接近或同时互相远离；

拣砖副机械夹臂具有两夹臂，所述夹臂上均设有翻砖机构。

作为上述技术方案的进一步，拣砖主机械夹臂下方设有内输送单元。

作为上述技术方案的进一步，所述内输送单元上设有可使砖体离开内输送单元的拣砖升降装置。

作为上述技术方案的进一步，基架内设有拣砖移动小车，基架上还设有可将砖体固定在拣砖移动小车上的砖体固定装置。

作为上述技术方案的进一步，双机械手智能分级拣砖机构还包括控制所述拣砖副机械夹臂上下升降的升降机构。

一种双机械手智能分级拣砖系统，包括前置输送机构，还包括设置在前置输送机构的输送末端的一个或多个上述任意一种双机械手智能分级拣砖机构。

作为上述技术方案的进一步，所述前置输送机构上设有对中装置。

本发明的有益效果是：通过在基架上设置能同时互相接近或同时互相远离的拣砖主机械夹臂和拣砖副机械夹臂，将拣砖作业拆分成两级的操作，故上述两机械臂的只需要走基架一半的长度就能完成拣砖作业。而本发明的双机械手智能分级拣砖系统可满足不同生产速度的企业，应用非常灵活。本发明用于瓷砖的分拣。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本发明双机械手智能分级拣砖机构实施例a1的立体示意图；

图2是本发明拣砖主机械夹臂的结构立体示意图；

图3是本发明拣砖副机械夹臂的结构立体示意图；

图4是本发明双机械手智能分级拣砖机构实施例a2的立体示意图；

图5是本发明内输送单元结构立体示意图；

图6是本发明拣砖升降装置的结构立体示意图；

图7是本发明双机械手智能分级拣砖系统实施例b1的立体示意图；

图8是本发明砖体固定装置的立体示意图；

图9是本发明对中装置的立体示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

实施例a1：参照图1和图2，一种双机械手智能分级拣砖机构，包括基架1，还包括设置在基架1上的牵引组件2、拣砖主机械夹臂3、拣砖副机械夹臂4；拣砖主机械夹臂3和拣砖副机械夹臂4均与牵引组件2连接，牵引组件2可使拣砖主机械夹臂3和拣砖副机械夹臂4能同时互相接近或同时互相远离；拣砖主机械夹臂3负责将砖体夹起来，并在牵引组件2的牵引下运送到基架1的中间区域，当拣砖主机械夹臂3到达基架1的中间区域时，拣砖副机械夹臂4也同时到达所述的中间区域。拣砖副机械夹臂4夹住砖体后，拣砖主机械夹臂3松开砖体，以完成砖体传递操作。然后拣砖副机械夹臂4和拣砖主机械夹臂3同时互相远离，回到基架1两端分别进行拣砖副机械夹臂4卸砖和拣砖主机械夹臂3夹砖的操作，为下一次的砖体传递操作做准备。

砖体一般具有较为光滑的外观面和较为粗糙的附着面，故在实际生产中，一般要求相邻的两个砖体均外观面与外观面相接触，附着面与附着面相接触，以确保粗糙的附着面不会划伤外观面。故拣砖副机械夹臂4具有两夹臂，所述夹臂上均设有翻砖机构41，利用翻砖机构41将原来平放的砖体，依次翻转90度和-90度的角度，以达到相邻的两个砖体均外观面与外观面相接触的生产要求。

同时，为使得本发明能适应各种尺寸的砖体，本发明还包括控制所述拣砖副机械夹臂4上下升降的升降机构。

实施例a2：参照图4至图6，在实施例a1的基础上作以下改进：

为使双机械手智能分级拣砖机构能快速、连续地工作拣砖主机械夹臂3下方设有内输送单元5，内输送单元5不断地将砖体输送到拣砖主机械夹臂3的下方，方便拣砖主机械夹臂3夹取。同时，若将多个双机械手智能分级拣砖机构并排而列，内输送单元5可将砖体从前一个双机械手智能分级拣砖机构输送到后一个双机械手智能分级拣砖机构上，实现连续生产。

为加快输送速度，在内输送单元5上设有可使砖体离开内输送单元5的拣砖升降装置6。当砖体到达拣砖主机械夹臂3的下方时，拣砖升降装置6将砖体夹住并往上抬升迎向拣砖主机械夹臂3，使得砖体离开内输送单元5，让内输送单元5能尽快地输送下一个砖体。

实施例b1：参照图7至图9，这是双机械手智能分级拣砖系统，其中应用了实施例a2所述的双机械手智能分级拣砖系统，并在此基础上作了进一步改进,具体如下：

基架1内设有拣砖移动小车8，所述拣砖移动小车8用于放置从拣砖副机械夹臂4卸下的砖体。基架1的两侧均还设有可将砖体固定在拣砖移动小车8上的砖体固定装置7，砖体固定装置7设有液压缸71，液压缸71上铰接有固定臂，固定臂上设有与基架1铰接的铰接部72。

在基架前设有用于将砖体输送到内输送单元5的前置输送机构9，内输送单元5前置输送机构9为具有相同结构的构件，为确保使砖体能以正确的姿态进入内输送单元5，所述前置输送机构9上设有对中装置10。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (7)

1.一种双机械手智能分级拣砖机构，包括基架（1），其特征在于：还包括设置在基架（1）上的牵引组件（2）、拣砖主机械夹臂（3）、拣砖副机械夹臂（4）；拣砖主机械夹臂（3）和拣砖副机械夹臂（4）均与牵引组件（2）连接，牵引组件（2）可使拣砖主机械夹臂（3）和拣砖副机械夹臂（4）能同时互相接近或同时互相远离；

拣砖副机械夹臂（4）具有两夹臂，所述夹臂上均设有翻砖机构（41）。

2.根据权利要求1所述的一种双机械手智能分级拣砖机构，其特征在于：拣砖主机械夹臂（3）下方设有内输送单元（5）。

3.根据权利要求2所述的一种双机械手智能分级拣砖机构，其特征在于：所述内输送单元（5）上设有可使砖体离开内输送单元（5）的拣砖升降装置（6）。

4.根据权利要求3所述的一种双机械手智能分级拣砖机构，其特征在于：基架（1）内设有拣砖移动小车（8），基架（1）上还设有可将砖体固定在拣砖移动小车（8）上的砖体固定装置（7）。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的一种双机械手智能分级拣砖机构，其特征在于：还包括控制所述拣砖副机械夹臂（4）上下升降的升降机构。

6.一种双机械手智能分级拣砖系统，包括前置输送机构（9），其特征在于：还包括设置在前置输送机构（9）的输送末端的一个或多个如权利要求1至5任一项所述的双机械手智能分级拣砖机构。

7.根据权利要求6所述的一种双机械手智能分级拣砖系统，其特征在于：所述前置输送机构（9）上设有对中装置（10）。