CN105050379A - 插秧机 - Google Patents

Abstract

本发明提供的插秧机，通过检测插秧机船体的沉降量将其用于栽插部高度的控制(升降控制)，从而实现与田地表面的状况以及插秧机的行驶状况对应的栽插作业。在栽插部具备经由连杆而能够改变高度并且被支承为在纵摆方向上能够转动的插秧机船体，并且以使上述插秧机船体的转动角成为规定的目标角的方式控制栽插部高度，上述插秧机具备表面检测传感器，其被支承为在纵摆方向上转动自如，并且检测田地表面的表面位置，基于上述表面检测传感器的转动角来测量上述插秧机船体的沉降量，并以使上述插秧机船体的沉降量成为恒定的方式，对上述插秧机船体的目标角进行修正。

Description

插秧机

技术领域

本发明涉及插秧机。

背景技术

在日本特开2012-235700号公报中公开了一种插秧机的结构，即：以使插秧机船体角的检测值接近插秧机船体角的目标值的方式，进行栽插部的升降控制，并且将插秧机船体角的角加速度(角度的微分值)作为控制量进行PID控制。还公开了如下结构，即：基于根据栽插部的旋转角信息以及旋转前后的车速推测出的土壤状态，改变升降控制的灵敏度。

发明内容

本发明的课题在于提供一种插秧机，通过检测插秧机船体的沉降量来用于栽插部高度的控制(升降控制)，从而实现与田地表面的状况以及插秧机的行驶状况对应的栽插作业。

本发明的插秧机，在栽插部具备插秧机船体，并且以使所述插秧机船体的转动角成为规定的目标角的方式控制所述栽插部的高度，所述插秧机船体经由连杆而能够改变高度并且被支承为在纵摆方向上能够转动，所述插秧机具备表面检测传感器，该表面检测传感器被支承为在纵摆方向上转动自如，并且对田地表面的表面位置进行检测，所述插秧机基于所述表面检测传感器的转动角来测量所述插秧机船体的沉降量，以使所述插秧机船体的沉降量成为恒定的方式，对所述插秧机船体的目标角进行修正。

基于所述插秧机船体的转动角以及所述插秧机船体的沉降量，计算该插秧机船体前方的沉降量。

在所述插秧机船体前方的沉降量大于第一阈值的情况下，将所述插秧机船体的目标角控制为使其不大于规定的值，并且使所述栽插部的上升速度增加。

在所述插秧机船体前方的沉降量与所述插秧机船体的沉降量之差大于第二阈值的情况下，将所述插秧机船体的目标角修正为比规定值大的值。

所述插秧机船体的沉降量设定为大于0的值。

在本发明的插秧机的优选实施方式中，所述插秧机船体具有：向左右方向鼓出的前鼓出部、和从该前鼓出部的后侧中央向后方延伸的后鼓出部，将所述插秧机船体的前鼓出部形成为宽度较宽，将所述插秧机船体的后鼓出部形成为宽度较窄，从而在所述前鼓出部的所述后鼓出部的基部的左右侧形成有突起部。

在本发明的插秧机的其他优选实施方式中，所述插秧机船体具有：向左右方向鼓出的前鼓出部、和仅从该前鼓出部的左右侧的一方朝向后方延伸的后鼓出部，在所述插秧机船体的前鼓出部的左右侧的另一方，设置有从该前鼓出部的上表面向后方延伸的后方延伸部。

根据本发明，能够根据田地表面的状况以及插秧机的行驶状况实现良好的栽插作业。

附图说明

图1是表示插秧机的第一实施方式的图。

图2是栽插部的俯视图。

图3是栽插部的侧视图。

图4是表示整地传动箱内部的图。

图5是表示与栽插部的升降控制相关的算法的流程。

图6是表示栽插部的升降控制的算法的其他实施方式的流程。

图7是表示使插秧机船体表面形成为鱼鳞皮状的实施方式的图。

图8是表示插秧机的第二实施方式中的插秧机船体的俯视图。

图9是中央插秧机船体的立体图。

图10是中央插秧机船体的俯视图。

图11是中央插秧机船体和侧部插秧机船体的俯视图。

图12是中央插秧机船体和侧部插秧机船体的俯视图。

图13是插秧机船体的俯视图。

图14是表示插秧机的第三实施方式中的插秧机船体的俯视图。

图15是中央插秧机船体的立体图。

图16是表示中央插秧机船体的图，(a)是俯视图，(b)是侧视图。

具体实施方式

如图1所示，插秧机1具备：发动机2、动力传递部3、栽插部4以及升降部5。栽插部4经由升降部5而连结于机体，并通过控制升降部5的动作而能够沿上下方向自动升降。来自发动机2的动力经由动力传递部3而传递至栽插部4。插秧机1借助发动机2的驱动一边行驶、一边通过栽插部4将秧苗栽插于田地。

在本实施方式中，对在田地覆盖有田地表面水的状态下从田地的表面以规定的栽插深度进行秧苗的栽插作业的情况进行说明。另外，对于在田地未覆盖有田地表面水的状态下的栽插作业，也能够适用同样的技术思想。

来自发动机2的驱动力在动力传递部3中经由变速器6被传递至PTO轴7。PTO轴7从变速器6向后方突出地设置。将动力从PTO轴7经由万向接头向栽插传动箱8传递，从而驱动栽插部4。另外，驱动轴9从变速器6朝向后方设置，将驱动力从驱动轴9向后桥箱10传递。

栽插部4具备栽插臂11、栽插爪12、秧苗载台13以及插秧机船体14等。栽插爪12安装于栽插臂11。栽插臂11借助从栽插传动箱8传递的动力而旋转。

从秧苗载台13将秧苗供给至栽插爪12。栽插爪12伴随栽插臂11的旋转运动而被插入至田地内，并以成为规定的栽插深度(栽插爪12的爪伸出量)的方式栽插秧苗。另外，在本实施方式中采用旋转式的栽插爪，但也可以使用曲柄式的栽插爪。

施肥装置60具备：肥料箱61；导出机构62，其将肥料箱61内的肥料每次按照规定量导出；挖沟器63，其分别安装于插秧机船体，在田地表面形成用于供给肥料的沟；供给管65，其连接于导出机构62以及挖沟器63背面的挖沟辅助板64。肥料箱61内的肥料通过供给管65朝向挖沟器63移送，并借助挖沟器63排放至形成于田地表面的沟中。

插秧机船体

如图2所示，栽插部4具备沿左右方向配置的多个插秧机船体(在本实施方式中为中央插秧机船体14A以及两个侧部插秧机船体14B)。各插秧机船体安装于构成栽插部4的栽插框架15。更具体而言，各插秧机船体的前端被支承为相对于栽插框架15能够在上下方向上摆动，各插秧机船体的后端经由连杆机构17而能够升降地安装在设置于栽插框架15的转动支承轴16。

如图3所示，在转动支承轴16或连杆机构17安装有电位器等适当的传感器，利用该传感器检测连杆高度h0。将该连杆高度h0作为栽插爪12的爪伸出量(栽插爪12的前端部与插秧机船体底面的距离)来检测。而且，如后述那样，使用中央插秧机船体14A的沉降量d，作为实际栽插深度h(h＝h0+d)来检测。

配置于中央的中央插秧机船体14A作为田地表面检测用的插秧机船体检测体利用。具体而言，基于根据田地表面的凹凸而变化的中央插秧机船体14A的摆动角(与在插秧机船体前表面受到的阻力对应的纵摆方向的转动角度为插秧机船体角α)，决定插秧机船体的目标角β，并以使插秧机船体角α接近目标角β的方式，控制栽插部高度(栽插深度)。

表面检测传感器

如图2以及图3所示，在中央插秧机船体14A且在栽插部4的栽插位置P的正前方，设置有表面检测传感器20。表面检测传感器20从前方朝向后方延伸。表面检测传感器20在纵摆方向上转动自如地支承于栽插框架15，并因重力而以其转动支点为中心下垂，因此维持前端部与田地的表面接触的状态。即，插秧机1以表面检测传感器20的前端部始终追随田地表面的方式行进。

通过测量表面检测传感器20的转动角度θ，能够检测出表面检测传感器20与田地的位置关系，从而能够检测出田地的实际高度(栽插秧苗的田地表面高度)。这样，利用表面检测传感器20来检测田地的实际高度，由此能够测量中央插秧机船体14A的沉降量d(陷入泥状田地的陷入量)。

在表面检测传感器20的前端部，平行地延伸出多个小径的棒体作为检测部21。另外检测部21的前端向上侧折弯。

这样，通过将检测部21构成为细长，由此缩小与田地以及田地表面水的接触面积，从而减少因水流产生的升力，使得检测部21难以从田地离开。并且，通过用多个棒体构成检测部21使其形成为耙子形状，由此防止夹杂物啮入检测部21。

作为构成检测部21的材料，适用铁丝等具有相对于所希望的长度能够保持形状的程度的强度的材料。检测部21的长度适宜采用例如在表面检测传感器20接触到田地的状态下比田地表面水向上方伸出的程度。

如上所述，与用于田地表面检测用的中央插秧机船体14A分体地设置表面检测传感器20，并利用表面检测传感器20在栽插位置P附近检测田地表面位置。这样，利用表面检测传感器20来实现秧苗栽插之前的传感检测，由此能够实现传感检测精度的提高。

在本实施方式中，栽插位置P是经由连杆机构17转动的插秧机船体的后端部的侧方。另外，栽插位置P的正前方位置是指为了栽插秧苗而用插秧机船体整地后的田地，由于这种稳定的状态的田地进行传感检测，因此能够降低在田地的表面出现的凹凸形状对表面检测传感器20的影响、以及由插秧机船体产生的泥水流对表面检测传感器20的影响。

如图2所示，表面检测传感器20配置为使检测部21位于比中央插秧机船体14A的最外侧宽度靠内侧。即，通过将检测部21配置在比行驶中的中央插秧机船体14A引起的水流的发生源的端部靠内侧的位置，从而能够使其不受插秧机船体的泥流的影响。另外，利用中央插秧机船体14A对田地进行平整，由此能够使夹杂物的影响不波及到检测部21。

即，在中央插秧机船体14A的前端设置有向两侧突出的伞部22。在伞部22的后方配置有表面检测传感器20。由此能够将检测部21受到的中央插秧机船体14A的回流波的影响抑制到最小限度。

整地装置

如图2所示，在栽插部4的前部、即在插秧机船体14(14A、14B)的前方设置有田埂整地用的整地装置30。整地装置30被支承为高度能够相对于栽插框架15改变。另外，整地装置30的高度(转子高度H)由适宜的传感器进行检测。

来自驱动轴9的动力的一部分，经由后桥箱10而向整地传动轴31分支，并从整地传动轴31经由万向接头32、输入轴33以及整地传动箱34而传递至朝向两侧延伸的驱动轴35。在各驱动轴35固定有多个转子36，转子36借助驱动轴35的旋转驱动而旋转，对田地进行平整。

整地装置30配置为：中央配置于前方，并且越从中央趋向两侧越分别从前方朝向后方倾斜。即，设置为使中央部位于比其他部位靠前方。在俯视观察时，整地装置30配置为八字状。在整地装置30的中央配置整地传动箱34，从而将动力从中央向两侧传递。

如图4所示，在整地传动箱34内配置有输入轴33、惰轮轴40以及驱动轴35。在输入轴33的端部固定有锥齿轮41。该锥齿轮41与固定于惰轮轴40的中途部的锥齿轮42啮合。在惰轮轴40的两端部配置有锥形齿轮43。锥形齿轮43与设置于驱动轴35的端部的正齿轮44啮合。另外，正齿轮44也可以是锥形齿轮。

这样，在整地装置30的驱动系统中，将整地传动箱34配置于中央，并以其为基点使左右两侧的驱动轴35向后方倾斜。因此在整地传动箱34中，以输入轴33为中心在侧方配置驱动轴35，并在输入轴33与驱动轴35之间配置惰轮轴40，由此在两侧使驱动轴35的旋转方向为同一方向。

惰轮轴40配置于输入轴33的后方，惰轮轴40相对于驱动轴35从后侧啮合。

这样，通过配置惰轮轴40，从而能够使输入轴33的位置靠近后方。由此，能够将整地传动箱34紧凑地构成，从而能够缩小不平整地区间。

即，如图4所示，在整地传动箱34内，左右配置的驱动轴35的中心轴的交点Q位于输入轴33的中途部。因此在比交点Q靠后侧处，输入轴33的锥齿轮41与惰轮轴40的锥齿轮42啮合，从而能够使整地传动箱34的前后方向的大小紧凑。另外，通过将惰轮轴40偏置地配置于输入轴33以及驱动轴35、35的后方，从而能够防止整地传动箱34的左右方向的宽度增大。这样，整地传动箱34构成为能够缩小前后方向的宽度并且也缩小左右方向的宽度。

如上所述，通过将整地装置30配置为八字状，能够使由转子36产生的水流的流动朝向内侧，从而能够抑制泥流向插秧机1的侧方(相邻的秧苗)流出。由此，在经过已经栽插的相邻秧苗的侧面时，能够抑制相邻的秧苗因泥流而倒下的不良情况。

另外，通过将整地装置30配置为倾斜状，由此能够使整地装置30的旋转方向与行进方向保持倾斜，能够抑制夹杂物等啮入转子36。此外，由于沿着相对于插秧机1的行进方向倾斜的方向进行整地，并且在从行进方向观察时在相邻的转子36一部分重叠的状态下进行整地作业，因此能够减少不平整地区间。另外，通过将整地用的耙子作为分体而安装于整地传动箱34的后方，因此也能够不产生不平整地区间。

通过将整地装置30配置为俯视观察呈八字状，因此能够在中央插秧机船体14A的前方确保空间。利用该空间，对于中央插秧机船体14A的形状而言，在具备整地装置30的插秧机中，在中央插秧机船体14A的平整部与栽插秧苗之间配置表面检测传感器20，从而即使将中央插秧机船体14A的转动支承轴16的位置配置在与侧部插秧机船体14B相同的侧面位置，也能够极力加长中央插秧机船体14A。

或者，利用由整地装置30形成的空间，也能够使中央插秧机船体14A的后端面的位置保持原样地使其前端面向前方延伸，在该情况下，同样也能够实现插秧机船体的传感检测精度的提高。另外，通过加长中央插秧机船体14A的面积，提高传感检测能力，从而能够最佳地控制栽插部4的升降。此外，在改变中央插秧机船体14A的插秧机船体形状时，能够将泥流的流动以及形状平衡等设计为最佳，从而能够进一步提高栽插部4的升降控制的精度。

升降控制的算法

接下来，使用图5说明与栽插部4的升降控制相关的算法。

在本实施方式中，分别将插秧机船体角α、表面检测传感器20的转动角θ以及连杆高度h0作为输入值，将插秧机船体目标角β、升降速度以及栽插深度作为输出值来处理。

在步骤S01中，分别检测出插秧机船体角α、表面检测传感器20的转动角θ以及连杆高度h0。

在步骤S02中，通过对转动角θ进行过滤，来消除检测值的干扰。使表面检测传感器20的检测值θ通过滤波器，来抑制栽插部高度控制中的振荡。

在步骤S03中，基于表面检测传感器20的转动角θ，测量中央插秧机船体14A的沉降量d。

在步骤S10中，根据插秧机船体沉降量d来决定中央插秧机船体14A的目标角β，并以使插秧机船体角α成为目标角β的方式进行反馈并且修正栽插部高度。具体而言，基于下述的步骤S11～S16进行升降控制。

此时，插秧机船体沉降量d大于0，并且修正插秧机船体目标角β以使其以成为恒定值，从而基于该目标角β经由插秧机船体进行栽插部4的升降控制。通过将插秧机船体沉降量d设定为大于0，从而维持插秧机船体的平整效果，并且使插秧机船体后方的转动支点侧接地，从而使其稳定。

在步骤S11中，在使用插秧机船体沉降量d决定插秧机船体目标角β时，以使插秧机船体沉降量d成为恒定值的方式，随时修正插秧机船体目标角β，修正插秧机船体的高度、即栽插部高度，从而能够以恒定的栽插深度继续进行栽插作业。

这样，在本实施方式的升降控制算法中，在修正插秧机船体目标角β时，以插秧机船体沉降量d为基准进行灵敏度设定，从而能够根据田地表面的状况以及行驶状况，实现良好的栽插作业。

在步骤S12中，基于插秧机船体角α、转动角θ以及连杆高度h0，计算插秧机船体前方的沉降量d1。即，对于根据转动角θ测量的插秧机船体后方的沉降量d，使用插秧机船体的摆动角α以及连杆高度h0，并且根据插秧机船体前方相对于插秧机船体后方的倾斜角度等，计算出在插秧机船体前方的沉降量d1。

这样计算出的前方沉降量d1，在以下的步骤中作为与田地表面的表面硬度和水深相关的变量来利用。换言之，通过计算出插秧机船体前方的沉降量d1并将其用于灵敏度设定以及栽插深度设定，从而能够考虑表面硬度和水深。

在步骤S13中，将插秧机船体前方的沉降量d1与第一阈值dt1进行比较，在d1较大的情况下(d1>dt1)，将目标角β设定为不大于规定值β1，并且使栽插部4的上升速度增加(步骤S14)。此外，稍稍加深栽插深度。这里的第一阈值dt1是成为插秧机船体开始沉没的条件的值，并且是若超过第一阈值dt1的状态持续则插秧机船体沉没的值。

即，在插秧机船体前方的沉降量d1大于规定值且插秧机船体成为前低后高的情况下，判断为田地表面的表面硬度非常柔软，为了防止插秧机船体的潜入，将目标角β设定为稍小(β<β1)，并且增大上升速度，从而将升降控制的灵敏度设在敏感侧，并且将栽插深度改变为稍稍加深。

在步骤S13中，在前方沉降量d1为第一阈值dt1以下的情况下，进入步骤S15。

在步骤S15中，判定插秧机船体沉降量d与插秧机船体前方的沉降量d1之差(d-d1)是否大于第二阈值dt2。即，通过将插秧机船体前方的沉降量d1与后方的沉降量d进行比较，来把握插秧机船体的前后方向的倾斜，并检测出前高后低的状态。

在步骤S15中，在判断为插秧机船体为前高后低的情况下(d-d1>dt2)，将目标角β设定为比规定值大的值，并且增加栽插部4的下降速度(步骤S16)。此外，加深栽插深度。这里的第二阈值dt2是若田地表面水的水深较深，并且插秧机1进行高速行驶，则能够被识别的值。

即，在插秧机船体成为规定以上的前高后低的情况下，判断为田地表面水的水深较深，并且进行高速行驶，为了防止出现苗浮起，而将目标角β设定为稍微前高后低(比规定值略大的值)，并且增大下降速度，将升降控制的灵敏度设在敏感侧，并且将栽插深度改变为稍深。

在步骤S15中，在插秧机船体沉降量d与插秧机船体前方的沉降量d1之差为第二阈值以下的情况下，进行步骤再次返回至步骤S01，并且反复进行上述步骤。

如图6所示，在步骤S01中，检测整地装置30的转子高度H，将该转子高度H作为输入值，进而将转子的目标深度作为输出值来利用，从而除了使灵敏度设定以及栽插深度设定自动化之外，也可以使转子深度设定自动化。即，在步骤S17中，也可以检测转子高度H，并基于该转子高度H，以与目标角β的修正、升降速度的改变以及栽插深度的修正联动的方式修正转子目标深度。

例如，能够进行如下控制：在深水进行高速行驶时，将转子目标深度修正为稍深(与步骤S16联动)，在田地表面柔软的情况下，加深转子目标深度(与步骤S14联动)。或者，在基于转子高度H来改变转子目标深度时，也能够与该改变联动地进行目标角β的修正、升降速度的改变以及栽插深度修正的控制。

另外，如图5所示，也可以在步骤S13之前执行步骤S15。

此外，也能够将插秧机1的抬高信息(本机纵摆)、田地表面水的水深信息以及夹杂物信息等作为输入值，实现更周密的升降控制。

如图7所示，也可以通过在插秧机船体14的表面(特别是与田地表面的水接触的机会多的侧面)设置许多细小的突起50，从而将插秧机船体14表面形成为鲨鱼皮状。“形成为鲨鱼皮状”是指从前方朝向后方形成平滑的鳞状突起50的组。

在图7(a)中示出如下实施方式：各突起50由具有朝向后方的V状尖端的薄板构成，并以使多数突起50重叠的方式固定于插秧机船体14的表面。在该情况下，以将位于后方的突起50的前端插入位于其前方的突起50的后端的下侧(内侧)的方式，将突起50分别固定于插秧机船体14的表面，从而将插秧机船体14的表面形成为鲨鱼的鳞状。另外，也可以预先使突起50重叠在片材上，并安装在插秧机船体14的预期位置。

在图7(b)中示出通过对插秧机船体14的表面进行加工，从而设置有很多突起50的实施方式。例如，通过在插秧机船体14的预期位置的表面从后方朝向前方依次设置切口，从而在插秧机船体14的表面形成从前方朝向后方平滑地流动、相反从后方朝向前方存在阻力那样的磷状表面。

这样，通过将与田地表面的水接触的插秧机船体14的表面形成为鲨鱼皮状，从而能够对插秧机船体14周围的水流进行整流，并且在水流与突起50碰撞时在突起50的背面侧形成空气层，从而能够使水较好地从插秧机船体14分离。

参照图8～图13，说明插秧机的第二实施方式。第二实施方式具备与上述实施方式中的插秧机1大致相同的结构，与插秧机1的结构的不同点在于插秧机船体的形状。以下，对相同结构的部分，标注相同的附图标记并省略说明，仅对不同结构的部分进行说明。

如图8所示，栽插部4具备：沿左右方向配置的多个插秧机船体(在本实施方式中为中央的中央插秧机船体70以及左右的侧部插秧机船体80、80)。配置于中央的中央插秧机船体70作为田地表面检测用的插秧机船体检测体来利用。具体而言，根据与田地表面的凹凸对应的中央插秧机船体70的角度来决定栽插部高度(田地与栽插部4的距离)。

如图9以及图10所示，在俯视观察下，中央插秧机船体70形成为“大致T字”的形状，并具有沿左右方向鼓出的前鼓出部72、和从该前鼓出部72的后侧中央部分向后方延伸的后鼓出部71。上述前鼓出部72的左右宽度(L1)形成为比上述后鼓出部71的左右宽度(L3)宽。中央插秧机船体70的前鼓出部72向左右方向突出，由此形成有左右鳃部72a、72a，在前鼓出部72(左右鳃部72a、72a)中的后鼓出部71的基部(连接而相连的部分)的左右侧的左右角部，形成有分别向水平方向突出的突起部73、73。

中央插秧机船体70的左右突起部73、73的左右宽度(L2)设定为比上述前鼓出部72的左右宽度(L1)窄，比上述后鼓出部71的左右宽度(L3)宽(L1>L2>L3)。即，中央插秧机船体70具有左右突起部73、73，由此左右宽度(L1、L2、L3)形成为从前鼓出部72到后鼓出部71的后端阶段性地逐渐变窄的阶梯形状。

如图8以及图10所示，在中央插秧机船体70的鳃部72a、72a的后方且在后鼓出部71的侧方(左方以及右方)，分别存在栽插部4的秧苗的栽插位置P、P。另外，秧苗的栽插位置P、P分别存在于比左右突起部73、73靠后方。由于中央插秧机船体70在左右位置设置突起部73、73，从而中央插秧机船体70在左右鳃部72a、72a的后方部分宽度不会急剧变窄(缓和)，如图10的双点划线所示，使中央插秧机船体70的俯视的外形形状接近“蛋形”形状，该“蛋形”形状能够在秧苗的栽插作业中对田地的水进行流线形地引导，从而将水顺畅地向后方引导。

如上所述，通过在中央插秧机船体70设置左右突起部73、73，能够缓和中央插秧机船体70的宽度在左右鳃部72a、72a的后方急剧地变窄。由此，不会在中央插秧机船体70的左右鳃部72a、72a的后方产生淤水，能够防止已栽插的秧苗产生向中央插秧机船体70侧倾斜的行靠近。特别是在高速进行秧苗的栽插作业时，能够进行更稳定的秧苗的栽插作业。

如图9所示，在中央插秧机船体70的左右突起部73、73分别形成有能够安装挖沟器63、63的挖沟器安装部74、74。挖沟器安装部74分别具有在左右并排设置两列的螺栓孔。经由挖沟安装板66利用螺栓、螺母等将挖沟器63紧固于挖沟器安装部74的左右外侧的螺栓孔。另外，挖沟辅助板64利用螺栓、螺母等紧固于挖沟器63的背面和挖沟安装板66的背面。

如图8以及图11所示，在俯视观察下，侧部插秧机船体80形成为“大致T字”的形状，并且其前鼓出部82的左右宽度形成为比后鼓出部81宽，后鼓出部81具有从前鼓出部82的后侧的左右中央部向后方延伸的形状。对于侧部插秧机船体80而言，使其前鼓出部82向侧方(左方以及右方)突出，从而形成左右鳃部82a、82a。在上述前鼓出部82(左右鳃部82a、82a)中的后鼓出部81的基部(相连的部分)的左右侧(左右角部)，形成有分别向水平方向突出的突起部83、83。

这样，侧部插秧机船体80也与中央插秧机船体70同样，具有左右突起部83、83，由此左右宽度形成为从前鼓出部82到后鼓出部11的后端阶段性地逐渐变窄的阶梯形状。另外，在侧部插秧机船体80的左右突起部83、83，也分别形成有能够安装挖沟器63、63的挖沟器安装部84、84。

中央插秧机船体70、侧部插秧机船体80的俯视观察的外形形状形成为：在秧苗的栽插作业中对田地的水进行流线形地引导，从而不会产生淤水而将水顺畅地向后方引导的形状。图13所示的插秧机船体90，俯视观察的外形形状形成为：插秧机船体90的左右宽度从前鼓出部92到后鼓出部91的后端逐渐变窄。因此能够在秧苗的栽插作业中，将田地的水更加流线形地朝向秧苗的栽插位置P引导，从而能够防止已栽插的秧苗产生行靠近。另外，能够使泥水难以向已栽插秧苗的相邻行流动，从而减少对相邻行的影响，即使存在泥坑也能够顺畅地向插秧机船体的后方流动。

如图8所示，表面检测传感器20的检测部21在中央插秧机船体70的左右鳃部72a、72a的后方分别设置于左右突起部73、73的侧方。通过将中央插秧机船体70形成为阶梯形状，从而在左右鳃部72a、72a的后方且在左右突起部73、73的侧方分别确保空间，利用该空间分别配置表面检测传感器20的检测部21。在表面检测传感器20的检测部21的后方，分别存在有秧苗的栽插位置P。

这样，通过将表面检测传感器20的检测部21分别配置于左右鳃部72a、72a的后方，并且将检测部21配置于比栽插作业中由中央插秧机船体70引起的水流的发生源的端部靠内侧，从而不受泥流的影响。另外，通过用中央插秧机船体70对田地进行平整，从而夹杂物的影响不会波及到检测部21。

另外，如图11所示，在侧部插秧机船体80的鳃部82a、82a后方的空间也同样能够设置表面检测传感器20。

另外，如图12所示，对于俯视观察下“大致呈倒L字”形状的插秧机船体100，也同样能够设置突起部103。

插秧机船体100具有：沿左右方向鼓出的前鼓出部102、和仅从前鼓出部102的左右侧的一方朝向后方延伸的后鼓出部101，并且形成有向前鼓出部102的左右一侧突出的鳃部102a，在后鼓出部101的内侧基部(角部)形成有突起部103。在该突起部103形成有能够安装挖沟器63的挖沟器安装部104。另外，也能够在鳃部102a的后方且在形成于突起部103的侧方的空间105设置表面检测传感器20。

参照图14～图16，说明插秧机的第三实施方式。该第三实施方式具备与上述实施方式中的插秧机1大致相同的结构，与插秧机1的不同点在于栽插行数以及插秧机船体的形状，本实施方式的插秧机是进行奇数行的栽插的插秧机。以下，对相同结构的部分标注相同的附图标记并省略说明，仅对不同结构的部分进行说明。

如图14所示，栽插部4具备沿左右方向配置的多个插秧机船体(在本实施方式中为在中央的中央插秧机船体75以及在左右的两个侧部插秧机船体85)。配置于中央的中央插秧机船体75作为田地表面检测用的插秧机船体检测体来利用。具体而言，根据与田地表面的凹凸对应的中央插秧机船体75的角度，来决定栽插部高度(田地与栽插部4的距离)。

如图14以及图15所示，在俯视观察下，中央插秧机船体75形成为“大致倒L字”形状。中央插秧机船体75具备从其前端向侧方(右方)突出的前鼓出部77、以及从其后端向后方延伸的后鼓出部76。中央插秧机船体75的后鼓出部76的后端部，经由连杆机构17等连接于栽插框架15。由此，在后鼓出部76的后端部形成有插秧机船体的转动支点，使得中央插秧机船体75成为在后鼓出部76的后端部能够转动地被支承的状态。

如图15以及图16所示，在中央插秧机船体75的前鼓出部77设置有后方延伸部18。后方延伸部18通过以下方式构成，即：将前后延伸的长板形状的部件(后方延伸板)经由托架等用螺栓、螺母等固定于鼓出部77的突出端(后鼓出部76的相反侧的(右)端)的上表面部，并安装为从前鼓出部77的突出端的上表面部立起而向后方延伸。另外，后方延伸部18也能够以从前鼓出部77的突出端(后鼓出部76的相反侧的(右)端)的上表面部向后方延伸为长板状的方式，与前鼓出部77一体成型地地构成。

后方延伸部18与后鼓出部76在左右方向上隔开间隔，并以同等的尺寸(长度)并排设置。在后方延伸部18与后鼓出部76之间，存在有秧苗的栽插位置P。后方延伸部18具有从中央插秧机船体75的前鼓出部77的上表面向后方延伸的形状，由此在侧面观察(X向视)时，后方延伸部18的下表面与后鼓出部76的上表面一致。另外，在侧面观察(X向视)后方延伸部18的形状时，后方延伸部18的下表面可以比后鼓出部76的下表面靠上方，或者也可以与后鼓出部76的下表面一致。

如上所述，通过将中央插秧机船体75形成为前鼓出部77、后鼓出部76以及后方延伸部18的简单结构，由此能够实现抑制制造成本的结构。另外，在进行秧苗的栽插作业时，利用后方延伸部18防止朝向后鼓出部76侧的水波，由此水波不会朝向已栽插的秧苗，从而能够防止产生已栽插的秧苗向插秧机船体侧倾倒的行靠近。另外，能够防止田地的水急剧地流入后鼓出部76侧(前鼓出部77的后方)，从而能够将田地的水引导至后方。另外，能够使泥水难以向已栽插有秧苗的相邻行流动，从而减少对相邻行的影响，从而即使存在泥坑，也能够顺畅地向插秧机船体的后方流动。因此特别是在高速进行秧苗的栽插作业时，能够进行更稳定的秧苗的栽插作业。

如图16所示，后方延伸部18具有作为撑条的功能。在后方延伸部18的后端部形成有转动支点A，并且也能够构成为：与后鼓出部76的后端部的插秧机船体的转动支点一起，在中央插秧机船体75的后端位置能够转动地支承。

如图15以及图16所示，中央插秧机船体75在后鼓出部76的基部(与前鼓出部77连接从而相连)内侧的角部，具有在水平方向上向后方突起的突起部78。在中央插秧机船体75的突起部78，形成有能够安装挖沟器63的挖沟器安装部79。挖沟器安装部79具有螺栓孔。用螺栓、螺母等将挖沟器63经由挖沟安装板66而紧固于挖沟器安装部79的螺栓孔。另外，用螺栓、螺母等将挖沟辅助板64紧固于挖沟器63的背面和挖沟安装板66的背面。

如图14所示，在俯视观察下，侧部插秧机船体85形成为“大致T字”形状，并且形成为其前鼓出部87的左右宽度比后鼓出部86宽，并且具有后鼓出部86从前鼓出部87的后侧中央部分向后方延伸的形状。侧部插秧机船体85的前鼓出部87向左右方向突出，由此形成左右鳃部87a、87a。在左右鳃部87a、87a分别形成有能够安装挖沟器63的挖沟器安装部89、89。挖沟器安装部89分别具有在左右并排设置两列的螺栓孔。利用螺栓、螺母等将挖沟器63紧固在挖沟器安装部89的左右外侧的螺栓孔。

如图14所示，表面检测传感器20的检测部21设置于前鼓出部77的后方，并且设置于后方延伸部18与中央插秧机船体75的突起部78之间。使中央插秧机船体75的前鼓出部77向侧方(右方)稍长地突出，从而在前鼓出部77的后方确保空间，利用该空间配置表面检测传感器20的检测部21。

这样，通过将表面检测传感器20的检测部21配置于前鼓出部77的后方，并且将检测部21配置于比中央插秧机船体75引起的水流的发生源的端部靠内侧，从而不受插秧机船体的泥流的影响。另外，通过利用中央插秧机船体75对田地进行平整，夹杂物的影响不会波及到检测部21。

另外，中央插秧机船体75通过在突起部78形成挖沟器安装部79，从而与以往相比(与将挖沟器安装部79形成于前鼓出部77的情况相比)，能够将挖沟器安装部79的位置配置于后方。由此，即使利用形成于整地装置30后方的左右中央部的空间，将中央插秧机船体75配置于比侧部插秧机船体85靠前方，也能够保持现有的插秧机船体的挖沟器安装部的位置关系(挖沟器安装部79、89沿左右方向排列的状态)，因此能够利用现有的施肥装置60的构造。

另外，对于侧部插秧机船体，也可以采用在俯视观察下与“大致倒L字”形状的中央插秧机船体75相同的结构。由此，起到与上述中央插秧机船体75相同的效果。另外，也可以构成为插秧机船体75、85具有被分割为多个的形状(例如前后被分割的形状)。由此，将插秧机船体75、85的容易摆动的部分分割为较小，从而能够获得插秧机船体75、85的田地接触面压力。

工业上的可利用性

本发明能够用于基于插秧机船体的转动角，来控制栽插部的高度的插秧机。

附图标记说明：1…插秧机；4…栽插部；11…栽插臂；12…栽插爪；14…插秧机船体；14A…中央插秧机船体；14B…侧部插秧机船体；15…栽插框架；17…连杆机构；20…表面检测传感器；30…整地装置；d…插秧机船体沉降量；d1…插秧机船体前方的沉降量；α…插秧机船体角(插秧机船体的转动角)；β…插秧机船体目标角；θ…表面检测传感器的转动角；h0…连杆高度；H…转子高度。

Claims (7)

1.一种插秧机，在栽插部具备插秧机船体，并且以使所述插秧机船体的转动角成为规定的目标角的方式控制所述栽插部的高度，所述插秧机船体经由连杆而能够改变高度并且被支承为能够在纵摆方向上转动，所述插秧机的特征在于，

具备表面检测传感器，该表面检测传感器被支承为在纵摆方向上转动自如，并且对田地表面的表面位置进行检测，

所述插秧机基于所述表面检测传感器的转动角来测量所述插秧机船体的沉降量，并且

以使所述插秧机船体的沉降量成为恒定的方式，对所述插秧机船体的目标角进行修正。

2.根据权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

基于所述插秧机船体的转动角以及所述插秧机船体的沉降量，计算该插秧机船体前方的沉降量。

3.根据权利要求2所述的插秧机，其特征在于，

在所述插秧机船体前方的沉降量大于第一阈值的情况下，将所述插秧机船体的目标角控制为使其不大于规定的值，并且使所述栽插部的上升速度增加。

4.根据权利要求2或3所述的插秧机，其特征在于，

在所述插秧机船体前方的沉降量与所述插秧机船体的沉降量之差大于第二阈值的情况下，将所述插秧机船体的目标角修正为比规定值大的值。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的插秧机，其特征在于，

所述插秧机船体的沉降量设定为大于0的值。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的插秧机，其特征在于，

所述插秧机船体具有：向左右方向鼓出的前鼓出部、和从该前鼓出部的后侧中央向后方延伸的后鼓出部，将所述插秧机船体的前鼓出部形成为宽度较宽，将所述插秧机船体的后鼓出部形成为宽度较窄，从而在所述前鼓出部的所述后鼓出部的基部的左右侧形成有突起部。

7.根据权利要求1～5中的任一项所述的插秧机，其特征在于，

所述插秧机船体具有：向左右方向鼓出的前鼓出部、和仅从该前鼓出部的左右侧的一方朝向后方延伸的后鼓出部，在所述插秧机船体的前鼓出部的左右侧的另一方，设置有从该前鼓出部的上表面向后方延伸的后方延伸部。