CN105022039A - 基于驾驶历史检测雷达阻塞 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种基于驾驶历史检测雷达阻塞。一种车辆包括用于在车辆路径中检测目标的雷达传感器。雷达传感器可因碎片或污染物而变得阻塞。当回波信号幅度小于阈值时，监测雷达系统的控制器可检测雷达阻塞。典型的响应可以是在这种状况下设置雷达阻塞诊断。当其他数据指示雷达传感器未阻塞时，控制器可禁止设置雷达阻塞诊断。诸如车辆位置、交通信息、相机图像以及历史雷达回波的数据可被使用。当其他数据指示雷达传感器可能阻塞时，控制器可确认雷达阻塞诊断。诸如温度、车辆位置、路面粗糙度、自动制动干预以及加热系统状态的数据可被使用。可基于雷达诊断来运转依赖回波信号的功能。

Description

基于驾驶历史检测雷达阻塞
技术领域
本申请总体上涉及机动车辆雷达系统诊断。
背景技术
车辆可包括用于检测车辆周围的目标的传感器。传感器可以是发射电磁波并且接收来自目标的反射信号的雷达系统。目标的相对速度和距离可基于回波信号的特性来检测。为了正常操作，雷达必须能够发射和接收电磁信号。在一些情况下，发射的信号和接收的信号可能衰减。雷达单元前面的碎片或障碍可导致雷达信号的衰减。例如，雷达单元前面的泥、冰或雪可能阻碍雷达功能。在这些状况下，回波可能衰弱以使低雷达回波信号被测量。当低雷达回波信号被检测到时，雷达诊断系统可诊断雷达故障状况并禁用雷达相关的功能的操作。
发明内容
一种车辆包括：传感器，被配置为输出基于来自外部目标的反射信号的回波信号；至少一个控制器。所述至少一个控制器被配置为：(i)响应于回波信号的幅度大于预定值而输出确认畅通的传感器状态；(ii)响应于在指示所述幅度预期大于预定值的状况的数据存在的情况下所述幅度小于预定值，输出确认阻塞的传感器状态；(iii)响应于在指示所述幅度预期小于预定值的状况的数据存在的情况下所述幅度小于预定值，输出未确认畅通的传感器状态。所述控制器还被配置为：(i)响应于输出畅通的传感器状态，以完整操作模式运转依赖回波信号的功能；(ii)响应于输出阻塞的传感器状态，以禁用模式运转所述功能；(iii)响应于输出未确认的传感器状态，以部分操作模式、完整操作模式以及禁用模式中的一种运转所述功能。依赖回波信号的功能可以是碰撞警告功能，碰撞警告功能可通过增大用于检测外部目标的阈值来以部分操作模式来运转。当稀疏环境被检测到时，所述幅度预期小于预定值，在所述稀疏环境中，车辆在没有外部目标使得回波信号的幅度大于预定值的情况下运转。指示所述幅度预期小于预定值的状况的数据包括车辆位置、交通信息、来自相机的图像以及历史回波信号标签中的一个或者更多个。指示所述幅度预期大于预定值的状况的数据包括温度、除霜器状态、加热器状态、制动控制干预信号、路面粗糙度、制动事件指示、来自相机的图像以及车辆位置中的一个或者更多个。
一种用于车辆的外部目标检测系统包括：传感器，被配置为提供基于来自目标的反射信号的回波信号；至少一个控制器。所述至少一个控制器被配置为响应于在实际的回波信号幅度小于预定值的同时指示预期的回波信号幅度小于预定值的状况，而输出未确认的传感器状态。所述至少一个控制器还被配置为接收车辆位置数据，指示预期的回波信号幅度小于预定值的状况可包括在当前车辆位置处历史回波信号标签小于预定值。所述至少一个控制器还被配置为接收交通信息，指示预期的回波信号幅度小于预定值的状况可包括指示在当前车辆位置处的稀疏环境的交通信息。
所述外部目标检测系统还包括相机。所述至少一个控制器还被配置为接收来自相机的图像，指示预期的回波信号幅度小于预定值的状况可包括：在从相机接收的图像中，没有预期使得实际的回波信号幅度大于预定值的目标。
所述至少一个控制器还可被配置为响应于在实际的回波信号幅度小于预定值的同时指示冰和雪中的一个或更多个存在的状况，输出阻塞的传感器状态。所述至少一个控制器还可被配置为响应于在实际的回波幅度小于预定值的同时指示预期的回波幅度大于预定值的状况，输出阻塞的传感器状态。所述至少一个控制器还可被配置为接收制动控制干预信息，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括制动控制干预事件的频率的增加。所述至少一个控制器还可被配置为接收车辆位置数据，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括在基于车辆位置的历史稀疏的区域内的制动事件。所述外部目标检测系统还可包括相机。所述至少一个控制器还可被配置为接收来自相机的图像，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括在从相机接收的图像中存在冰和雪。所述至少一个控制器还可被配置为接收路面粗糙度信息，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括路面粗糙度的改变。
根据本发明的实施例，所述至少一个控制器还可被配置为响应于在实际的回波信号幅度小于预定值的同时指示冰和雪中的一个或更多个存在的状况，输出确认阻塞的传感器状态。所述至少一个控制器还可被配置为响应于在实际的回波幅度小于预定值的同时指示预期的回波信号幅度大于预定值的状况，输出确认阻塞的传感器状态。所述至少一个控制器还可被配置为接收制动控制干预信息，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括制动控制干预事件的频率的增加。所述至少一个控制器还可被配置为接收车辆位置数据，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括在基于车辆位置的历史稀疏的区域内的制动事件。所述外部目标检测系统还可包括相机。所述至少一个控制器还可被配置为接收来自相机的图像，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括从相机接收的图像中存在冰和雪。所述至少一个控制器还可被配置为接收路面粗糙度信息，指示预期的回波幅度大于预定值的状况可包括路面粗糙度的改变。
一种检测目标检测传感器阻塞的方法包括：接收基于来自外部目标的反射信号的回波信号；接收指示预期的回波信号幅度的数据；当实际的回波信号幅度和预期的回波信号幅度两者都小于预定值时，通过控制器禁止传感器阻塞诊断指示。所述方法可包括：当实际的回波信号幅度小于预定值并且预期的回波信号幅度大于预定值时，输出传感器阻塞诊断。所述方法可包括：基于传感器阻塞诊断的当前状态来运转依赖回波信号的功能。所述方法可包括：向操作者指示传感器阻塞诊断。
附图说明
图1示出具有各种功能子系统的可能的车辆配置，其中，所述各种功能子系统包括一个或更多个目标检测系统。
图2示出简化的雷达系统配置。
图3示出针对用于检测目标检测系统的阻塞的诊断功能的可能的状态图。
图4是描述针对用于检测目标检测系统的阻塞的诊断功能的可能的步骤的流程图。
具体实施方式
在此描述本公开的实施例。然而，应该理解，所公开的实施例仅仅是示例，其他实施例可以利用各种替代形式。附图无需按比例绘制；一些特征可被放大或最小化以示出特定组件的细节。因此，在此公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制，而仅仅是用于教导本领域技术人员以多种形式利用本发明的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解的，参考任一附图说明和描述的多个特征可以与一个或更多个其它附图中说明的特征组合，以形成未明确说明或描述的实施例。说明的特征的组合提供用于典型应用的代表性实施例。然而，可期望与本公开的教导一致的特征的多种组合和变型用于特定应用或实施。
车辆10包括用于提供用于推进车辆10的驱动扭矩的动力传动系统12。动力传动系统12可以是内燃发动机、电力驱动或混合动力电动单元。推动力可由内燃发动机和/或一个或更多个电机提供。推动力可通过传动装置传递给驱动轮，其中，所述传动装置可以是动力传动系统12的一部分。
车辆10可包括用于检测车辆10周围的外部目标28的一个或更多个系统或传感器14。外部目标检测传感器14可位于车辆上的各种位置(例如，前部传感器、侧部传感器以及后部传感器)。图1描述在车辆10的前部、后部以及侧部上的多个目标检测系统或传感器14。外部目标检测传感器14可被配置为基于来自外部目标28的反射信号提供回波信号。
外部目标检测传感器14可以是雷达单元。在图2中描述了雷达单元100的简化图。雷达单元100可包括被配置为产生具有特定频率和幅度特性的电信号的振荡器102。信号可通过耦合器104，耦合器104被配置为将发射功率的一部分(130)耦合至接收混频器118。电信号可被路由至发射天线106，发射天线106被配置为发射电磁波108。发射的波可被选择为特定的频率(例如，77Ghz、24Ghz)。电磁波108可从该雷达单元被传播。
电磁波108可从电磁波108的路径中的目标110被反射。反射的电磁波112的幅度、频率以及相位可取决于许多因素。这些因素包括：反射目标110的雷达散射截面、发射的信号的功率水平、雷达100和反射目标110之间的距离、电磁波传播的介质的特性以及雷达和反射目标110的相对速度。传感器100可包括用于接收反射的电磁波112的接收天线114。反射的电磁波112可被转换成电信号124。电信号124可由被配置为放大接收的信号的低噪声放大器116处理。放大的信号132可被输入到混频器118中。
混频器118可被配置为将接收的信号132下转换为另一频率范围。雷达信号可能是高频信号并且可期望将高频信号转换为低频信号以进行处理。混频器118可从接收的信号132去除发射频率，并且使得仅存在两种信号之间的频率差。混频器输出信号126可以是具有表示目标110相对于雷达100的速度和距离的频率的信号。混频器输出126可通过被配置为用于对信号进行滤波的滤波级120。滤波后的信号128可被路由至控制器122。
控制器122可被配置为读取和处理滤波后的信号128。例如，控制器可包括将滤波后的信号128转换为数字值的模数转换器。滤波后的信号128可以以足以捕捉信号的预期的频率范围的速率被采样。
在图2中示出的表述是简化的雷达系统。更为复杂的雷达系统是可能的，并且将要描述的技术不被特定的雷达系统限制。此外，图2中的一些组件可在不存在于全部应用中。
电回波信号124可在幅度和相位上与原始发送的信号不同。回波信号124的频率和幅度可被分析，以计算目标离车辆的距离以及目标与车辆之间的相对速度。回波信号124可受到在雷达100路径中有目标110或没有目标的影响。在雷达路径中没有目标的情况下，微弱的信号可反射回接收天线或没有信号可反射回接收天线。在这种情况下，回波信号124的幅度可小于阈值。
控制器122可处理雷达回波信号128。为了处理雷达回波信号，回波信号必须具有足以区别于噪声的足够大的幅度。控制器122可处理回波信号128来确定车辆路径中的各种目标110。到目标110的距离以及目标110相对于车辆的速度可被计算。控制器122可包括充足的非易失性存储器以存储从雷达接收的历史数据。
控制器122可对雷达系统100执行诊断功能。从雷达单元接收的信号可针对合理性被分析以确保接收的信号相互一致。信号可针对电气问题(例如，对地短路状况或对电源短路状况)被分析。在问题被诊断出的情况下，控制器可改变系统操作以响应诊断的状况。诊断的问题可使得相关的功能被禁用。
雷达单元100的有效操作可要求在雷达发射器106和雷达接收器114前面的路径中清除障碍物。障碍物可引起发送的雷达信号108和反射的雷达信号112的衰减。在雷达单元100前面的任何障碍物或者碎片可削弱电磁波，使得反射的波不再表示实际的环境。例如，在雷达单元前面的泥、冰或雪可阻碍雷达功能。在这些状况下，回波可被如此削弱以使测量的雷达回波信号小于预定阈值。可能的阈值可以是小于预期的噪声信号水平的信号水平，使得回波信号不可从噪声信号被确定。例如，回波信号128在由控制器122测量时可具有低于预定值的幅度。在阻塞的雷达的情况下，禁用依赖雷达信号的功能可能是恰当的。由于雷达信号不能提供可接受的范围的数据，因此信号不够可靠以用于控制或通知功能。诊断指示器可被设置以向驾驶员警告该状况。
雷达回波信号可被监测以确定雷达单元100是否被阻塞。雷达诊断可基于雷达回波信号的幅度确定阻塞。在一些情况下，低雷达回波信号被有效地观察是可能的。示例可以是在车辆前面没有目标以反射雷达信号的环境。在这种稀疏环境中，错误的阻塞检测可能发生。稀疏环境可以是具有低雷达回波的区域。低雷达回波可由于在车辆路径中缺乏目标使得没有信号反射回雷达单元100而产生。当低雷达回波信号被检测到时，诊断功能可确定雷达单元100不起作用。利用雷达回波信号的功能随后可被禁用。稀疏环境中的低雷达回波信号的检测可能不一定是问题。由于稀疏环境预计不会产生任何雷达回波，因此在稀疏环境中检测到低雷达信号不是真实的诊断状况。由于模块可完全功能化但功能被不必要地禁用，因此这些错误的检测是非期望的。
可期望消除或者减少由于低雷达回波信号而引起的错误检测的发生。减少错误检测的发生的方法可用于监测除了雷达回波信号之外的信号以检测稀疏环境。为了针对稀疏环境来监测，来自车辆上的其他模块的输出可被利用。这些额外的信号可被监测以确定车辆环境的稀疏性。预期的回波信号幅度可从这些其他的信号中被确定。预期的回波信号幅度可以是预期的实际信号水平。预期的回波信号幅度还可被表示为二进制信号，所述二进制信号在预期的回波信号幅度大于预定值时为一种状态，而在预期的回波信号幅度小于预定值时为另一状态。阻塞的传感器确定可基于预期的回波信号幅度和实际的回波信号幅度。
再次参考图1，车辆10可包括执行各种功能的一个或者更多个控制器。每个控制器可连接到一个或者更多个车辆通信网络48。控制器之间的通信可经由串行链路(控制器区域网络–CAN)被执行或者经由控制器之间的离散连接被执行。在图1中描述了信号通信网络48。可选地，车辆通信网络48可由多个较小的网络组成。回波信号或者从回波信号得出的数据可用于车辆内的各种系统中并且可通过通信网络48被传送。雷达回波信号以及相关的数据可被传送至其他控制器。
车辆10可包括用于使车辆10减速的制动系统16。制动系统16可包括在每个车轮18处的制动机构。制动系统16可包括用于单独控制每个车轮18处的制动力的模块。制动系统16可以是液压的、电动的或者它们的组合。例如，传统的内燃发动机驱动的车辆可使用液压制动系统，在该液压制动系统中，制动力通过调节制动机构内的流体压力被控制。作为另一示例，混合动力电动汽车可包括液压制动系统并且还可利用来自电机的再生制动。
车辆动态控制(VDC)20功能可与动力传动系统12和制动系统16交互以实现各种控制功能。VDC系统20可包括在制动事件期间控制车轮滑动的防抱死制动功能。VDC系统20可包括在减速事件期间限制车轮滑动的牵引控制功能。VDC系统20可包括基于期望的前进方向(heading)提供定向控制的车辆稳定功能。VDC系统20可接收车轮速度、方向盘角度、车辆加速度/减速度、横向加速度以及横摆率。加速度传感器22和横摆传感器24可被接口连接到VDC 20。
VDC系统20可在通信网络48上传送信息。由VDC 20提供到其他模块的信息可包括：制动控制干预的指示、发动机控制干预的指示、车辆速度的指示、车轮速度的指示、加速度的指示、横摆率的指示以及制动踏板状态的指示。
前方碰撞警告系统(forward collision warning,FCW)26功能可使用基于目标检测系统回波信号的信号来警告驾驶员与目标28的潜在的碰撞。FCW 26可使用从回波信号得出的距离和速度信息来设置警告。当车辆10距车辆路径中的目标28的距离小于预定距离时，FCW 26可提供视觉警告或音频警告。所述系统可与制动系统16交互，并且在潜在的碰撞状况被检测到时命令制动器应用以提供碰撞减缓功能。
自适应巡航控制(ACC)30功能可使用基于回波信号的信号以控制车辆10距另一车辆固定距离。回波信号可被用于控制动力传动系统12，使得车辆10保持固定的速度或者固定的跟随距离。该距离可因此通过命令动力传动系统12或者制动系统16来调节。
车辆10可包括盲点信息系统(BLIS)32。当其他车辆或者目标在驾驶员的盲点内时，BLIS 32警告驾驶员。所述盲点是通过视镜是不可见的或者被车辆的部分所遮挡的那些区域。BLIS 32可提供对位于盲点内的目标的视觉指示或者音频指示。BLIS 32可与在车辆10的侧部和后部的目标检测传感器进行交互。BLIS 32可提供指示在车辆旁边存在目标和该目标的位置的信号。用于视觉指示器的一个位置可在车辆的侧视镜中。BLIS 32可利用额外的雷达或者目标感测装置14。
车辆10可包括用于向其他系统提供位置信息的车辆位置传感器或车辆位置接收器34。例如，位置传感器34可以是提供车辆的位置的全球定位系统(GPS)。GPS从卫星接收信号并且处理信号以确定GPS接收器的位置。车辆10可包括与位置传感器34相关的、利用用于导航和指导的位置信息的导航功能。导航功能可包括地图库和路线信息。导航功能可包括用于提供地图上的当前位置的反馈的显示。
车辆10可包括用于在车辆10的路径中检测目标的一个或者更多个相机36。来自相机36的图像可通过控制器38被处理以确定目标28的存在以及目标28至车辆10的距离。由相机36产生的图像可通过控制器38处理。例如，相机36可用于车道偏离警告系统，在车道偏离警告系统中，图像被监测以确定车辆10是否保持自身在道路的给定车道内。相机图像还可用于确定在车辆环境中的雪或冰的堆积。例如，相机可被安装在面对挡风玻璃的乘客厢内。相机图像可被处理以透过挡风玻璃检测可见性状况，从而确定是否存在可能影响可见性的堆积。
车辆10可包括一个或者更多个无线接收器40。无线接收器40可以是包括AM/FM或者卫星的无线电系统。此外，无线接收器40可以是蜂窝数据或者电话系统。无线接收器40能够接收交通信息和天气信息。交通信息可以是指示当前位置处或者附近位置处的交通密度的数据。交通信息可关于计划的车辆路线。交通信息可包括以下位置的列表，所述位置处的车流正以低于预定速度的速度移动。
车辆可包括一个或者更多个温度传感器42。温度传感器42可与其他功能关联。温度数据可以通过车辆网络通信链路48而是可用的。车辆可包括热控制系统44。热控制系统44可控制乘客厢内的热环境。热控制系统44可与车辆的各种加热与制冷组件进行接口连接。热控制系统44可控制乘客厢内的热环境。加热与制冷组件可包括车窗除霜器和车厢加热与制冷机构。热控制系统44还可控制对电池和动力传动系统的加热。热控制系统44可通过通信网络48传送除霜器状态和加热/制冷状态。
车辆还可包括悬架控制系统46。悬架控制系统46可控制车辆的行驶高度。悬架控制系统46可提供用于测量悬架的偏转的悬架高度传感器。这种信息可用于识别道路表面的粗糙度。悬架控制系统46可处理悬架数据以产生指示驾驶路面的表面粗糙度的信号。
来自这些其他车辆模块的信号和数据可用于确认阻塞的目标检测系统传感器。当低回波信号幅度被检测到时，其他数据可被查询以确定该数据是否指示阻塞状况或畅通状况。例如，当回波信号幅度低于预定的阈值，一些数据可指示阻塞状况，在这种情况下，传感器阻塞应该被检测到。在其他情况下，数据可指示畅通状况，在这种情况下，传感器阻塞状况的检测可以被禁止。
可被检查的一个因素是环境的稀疏度。稀疏度可被视为能够反射来自目标检测系统的信号的目标的数量的测量值。稀疏度的一个指示可以是交通密度。在高交通密度的区域中，可预期较高的雷达回波信号幅度。低交通密度或者无交通密度的区域可支持稀疏环境的指示。交通密度可从车辆10内的其他模块确定。交通密度可使用BLIS 32来推断。在车辆10的一侧或两侧的相邻车辆的指示可提供交通密度的测量值。到车辆10的侧面的目标的指示可指示较高水平的交通密度。在较高的交通密度的区域内，预期的回波信号幅度可大于低回波阈值水平。
来自基于基础设施的感测装置的实时的交通信息可用于确定稀疏度和交通密度。车辆10可经由无线接收器40接收针对区域、路线或者路径的交通密度的无线广播。该无线广播可通过蜂窝信号或卫星信号或者通过无线电信号或无线电数据。例如，指示当前车辆位置处的拥挤的交通的、所接收的广播数据可用于基于低雷达回波信号确认诊断状况。在拥挤的交通中的低雷达回波检测可能确实是阻塞的雷达的结果而不是错误的检测。在拥挤的交通环境中，预期的回波信号幅度可预期大于低回波阈值水平。
车载相机36还可用于确定稀疏度和交通密度。相机36可向前观测并监测在车辆10前面的区域。视频处理逻辑可用于检测在车辆10前面的、对应于雷达回波信号的目标。相机36可将图像发送到控制器38。如果控制器38基于相机图像在车辆10前面未检测到任何目标，则低雷达回波可能是稀疏环境的结果而不是阻塞状况的结果。
车辆10的性能可被监测以确定稀疏度和交通密度。重复的加速和减速可指示高交通密度。车辆中的横摆变化可指示机动(maneuver)以在车辆的路径中避让目标。在长时间段内以高的恒定速度行驶可指示稀疏环境或者低交通密度。在这种状况下的低雷达回波信号可能是由于在该区域中没有其他车辆。
额外的信息可基于车辆位置数据和历史雷达标签(signature)来获得。雷达标签可被监测并与车辆位置一起被存储。随着时间的推移，针对特定车辆位置的历史标签可被获得。历史标签可以是在给定的车辆位置处的、存储的回波信号幅度。历史标签还可以是多次通过特定的车辆位置的回波信号幅度的平均值。例如，一些区域可能变为与稀疏雷达标签关联。当通过这个特定位置时，当前的雷达信号可与同一位置处的历史雷达标签比较。如果当前雷达信号类似于历史雷达标签，则雷达可能正常工作。在具有历史低信号的车辆位置处存在高雷达回波信号的情况下，雷达可被视为畅通。这可指示雷达信号正常工作。
作为另一示例，历史雷达标签可指示特定的车辆位置与低雷达回波信号关联。换言之，回波信号的幅度在历史上小于特定车辆位置处的预定值。基于该历史雷达标签，可在通过此位置时预期低雷达回波信号。在这种情况下，当实际的雷达回波信号幅度低于预定值时，诊断状况不应该被指示。
不包括固定的重复的雷达标签的任何事件可确认目标检测系统是畅通的。例如，在基于历史雷达标签的特定的车辆位置处，可预期低雷达回波信号。在随后穿过同一车辆位置期间，诸如引起预期的历史雷达标签的显著变化的车辆或动物的事件可用于确认雷达是畅通的。
已知雷达标签的外部来源可被利用。特定区域的雷达标签可通过驾驶测试车辆通过该区域并且将结果存储在数据库中来开发。当出厂车辆(production vehicle)通过该区域时，该数据库可被加载至出厂车辆或按照需求被传送和检索。基本雷达标签库可被开发以预先识别稀疏环境。例如，已知是稀疏的区域可被包含为针对导航功能而存储的信息的一部分。
虽然一些状况指示畅通的传感器，但是其他状况可确认阻塞的雷达状况。当外部温度接近或低于水的冰点时，雷达阻塞状况更有可能。尽管温度不是唯一的因素，但是温度可以是雷达阻塞的首要指示物。冰或雪的存在增加了雷达阻塞的可能性。任何指示冰或雪的数据可用于确认低雷达回波信号是阻塞的传感器的结果。
基于驾驶员输入的其他信号可指示阻塞的传感器的潜在性。除霜或者加热机构的使用可暗示潜在的传感器阻塞。针对车辆车厢的除霜和加热机构的使用可指示冰和雪的状况存在。所述系统可在除霜/加热系统正在运转时进行检测。
此外，VDC 20的控制干预的增加可指示冰和雪的存在。控制干预可包括制动干预和发动机干预。制动干预可以是制动力施加到一个或更多个车轮的事件。发动机干预可以是发动机输出被改变的事件。这可包括增加防抱死制动功能的使用或者牵引控制功能的使用。增加的VDC 20控制事件可指示增加雷达阻塞的可能性的冰和雪。
此外，历史道路表面粗糙度的增加可进一步指示冰或雪的存在。道路上的冰和雪的堆积可能是不一致的，使得道路表面较粗糙。所述系统可监测车辆位置和与道路表面粗糙度相关的输入。与道路表面粗糙度相关的输入可来源于悬架模块，该悬架模块监测悬架组件的位移。此外，车辆可包括振动传感器以监测车辆内的振动水平。路面粗糙度数据可与特定的车辆位置相关联并被存储为历史数据。
车载相机36可用于在除霜事件之前检测装置的视野范围内的冰或雪的存在。控制器38可处理来自相机36的图像以确定冰或雪是否存在。如果相机36指示雪、冰或泥的存在，则更有可能雷达阻塞检测是正确的。
具有低雷达回波的历史稀疏区域内的重复的驾驶员启动的制动事件可导致确认阻塞的状态。该检测可使用来自该位置的历史雷达信号来确认。车辆位置信息也可被利用。例如，距交叉路口很大的距离处发生的制动事件可指示拥挤的交通。在这些状况期间低雷达回波信号可能实际上指示阻塞的雷达并且该诊断可被确认。
控制器可实现状态机以监测阻塞状况的状态。用于阻塞检测的可能的状态可以是未确认阻塞、确认阻塞、未确认畅通以及确认畅通。每个状态可具有针对雷达系统和依赖于雷达系统的模块的相应的操作模式。阻塞检测的状态可被输出到其他功能以向功能通知目标检测系统的状态。图3描述针对上述系统的状态图的示例。
所述系统可具有确认畅通的状态200。确认畅通的状态200可指示雷达回波信号正常工作。在这种状态中，所述系统可正常运转。换言之，回波信号可被视为可由使用回波信号的全部功能使用。所述系统可从确认畅通的状态200转变为未确认阻塞的状态202。确认畅通至未确认阻塞的转变标准204可以是回波信号幅度小于预定阈值(在图3中表示为K)。
未确认阻塞的状态202可指示低雷达回波信号存在但是阻塞的传感器还未被明确确认。当特定的未确认阻塞至确认畅通的转变标准206满足时，未确认阻塞的状态202可转变回确认畅通的状态200。未确认阻塞至确认畅通的转变标准206可以是回波信号幅度大于或等于预定值。可选地，一些滞后值可添加至预定值，使得当回波信号大于预定值与滞后值的总和时转变206发生。当回波信号接近预定值时，滞后值防止状态迅速交替。
所述系统可在处于未确认阻塞的状态202的同时以禁用模式运转。操作的禁用模式可以是暂时的，直到目标检测系统的状态被最终确认为止。控制器可将回波信号的状态输出到其他模块和功能。其他模块和功能可使用这种状态来修改可操作的阈值或者操作的模式。未确认阻塞的状态202的指示可用作警告其他模块阻塞的传感器状况被怀疑但尚未被确认。
未确认阻塞的状态202可转变为确认阻塞的状态208。未确认阻塞至确认阻塞的转变标准210可以是存在指示回波信号幅度预期高于预定值的状况的数据。换言之，支持阻塞的传感器的识别的状况存在。以上讨论的有关支持阻塞的传感器诊断的任何标准可被应用。在确认阻塞的状态208下，所述系统可以以禁用模式运转并且禁用与回波信号关联的任何功能。依赖于回波信号的模块与功能可被禁用。诊断指示可被存储在保留的存储器中并且诊断指示器可被操作以警告驾驶员。
未确认阻塞的状态202也可转变为未确认畅通的状态212。未确认阻塞至未确认畅通的转变标准216可以是存在指示回波信号幅度预期小于预定值的状况的数据。换言之，不支持阻塞的传感器的检测的状况存在。以上讨论的有关支持畅通传感器诊断的任何标准可被应用。作为示例，当实际的回波信号幅度低于预定阈值时，在具有历史性低回波信号(例如，预期的回波信号幅度小于预定阈值)的位置中的车辆操作可支持畅通的传感器的确定。在未确认畅通的状态212下的操作可以是在部分/扩展模式下的操作。模块和功能可用修改的性能保持可操作性，直到传感器阻塞可被最终确定为止。在部分操作模式下，一些功能可被禁止。例如，当阻塞的传感器被怀疑时，ACC功能可被禁止。作为另一示例，FCW功能可保持运转但需要较高的阈值来检测目标。
未确认畅通的状态212可转变为确认畅通的状态200。未确认畅通至确认畅通的转变标准218可以是回波信号幅度大于或等于预定值。高于预定值的回波信号幅度的测量值可指示雷达系统正在工作。未确认畅通的状态212也可转变回未确认阻塞的状态202。未确认畅通至未确认阻塞的转变标准214可以是指示阻塞的数据被检测到。
应注意，描述的检测系统取决于实际的雷达回波信号幅度小于预定阈值。其他的雷达系统可以具有不同的检测阻塞的雷达传感器的方法。所述检测系统可容易地扩展到这些类型的系统。当阻塞的传感器被怀疑并且其他输入指示预期传感器在如同阻塞的情况下将信号返回时，检测可被禁止。同样地，确认输入可用于检测阻塞的传感器读取可被确认的状况。
上述系统可在基于微处理器的控制器中实现。图4描述所述方法的可能的实施方式的流程图。在开始(300)后，控制器可检测点火开关是否接通(302)。点火开关接通的状况意味着车辆可运转并且准备行驶。如果点火开关不在接通位置，则所述系统可停止(304)。如果点火开关在接通位置，则所述系统可开始测量目标检测系统的回波信号(306)。下一步，控制器可将回波信号幅度与阈值进行比较(308)。如果回波信号幅度大于或者等于阈值，则回波信号可操作并且依赖回波信号的功能可以以完整的操作模式运转(310)。
如果回波信号幅度小于阈值，则可存在阻塞的传感器的可能性。然后，控制器可处理指示阻塞状况的数据(312)。指示阻塞状况的数据包括预期的回波信号幅度大于或等于阈值的那些状况。然后，控制器可确定数据是否指示阻塞状况(314)。如果数据指示阻塞状况，则控制器可识别阻塞状况(316)。阻塞状况的识别可包括设置诊断故障代码并且向操作者指示状况。然后，控制器可以以禁用模式来运转依赖回波信号的功能(318)，以利用无效的回波信号输入来防止组件的操作。
如果数据不支持阻塞状况的确认，则控制器可进一步处理可指示无阻塞的数据(320)。指示无阻塞的数据可包括预期的回波信号幅度小于阈值的那些状况。然后，控制器可确定数据是否指示畅通状况(322)。如果数据指示畅通状况，则所述系统可以以部分或扩展的操作模式运转(324)。当传感器被怀疑是畅通的但直到检测到回波信号大于阈值才能被确认时，这种方法可以是必要的。部分或扩展的操作模式可包括以禁用模式、完整操作模式以及限制操作模式中的一种运转特定功能。例如，当传感器被怀疑是畅通的但未被确认时，自适应巡航控制系统可被禁用。碰撞警告功能可利用增大的检测阈值来操作以降低灵敏度。此外，部分或者扩展的操作模式可通过警告灯或者消息显示被传送至操作者。
如果数据不指示畅通状况，则所述系统可按照如同传感器被阻塞的情况来运转基于回波信号的功能(326)。这可涵盖对于确认阻塞或者怀疑无阻塞数据不确定的情况。在这种情况下，依赖回波信号的功能可被禁用，直到状况已改变为止。操作者可通过警告灯或者消息显示来被警告禁用状况。
控制器可持续循环访问所述步骤以持续测量并验证回波信号的状态。控制器还可在非易失性存储器中保存回波信号的操作状态，使得状态可在随后的点火周期中被回忆。
在此公开的处理、方法或算法可被传送到处理装置、控制器或计算机/通过处理装置、控制器或者计算机来实现，处理装置、控制器或计算机包括任何现有的可编程电子控制单元或者专用的电子控制单元。类似地，所述处理、方法或算法可被存储为可由控制器或者计算机以多种形式执行的指令和数据，所述指令和数据包括但不限于：永久存储在不可写的存储介质(诸如ROM装置)中的信息和可变地存储在可写的存储介质(诸如，软盘、磁带、CD、RAM装置以及其他磁性和光学介质)中的信息。所述处理、方法或算法还可在软件可执行的对象中实现。可选地，所述处理、方法或算法可以使用适当的硬件组件(例如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、状态机、控制器或其他硬件组件或装置或者硬件、软件和固件组件的组合)来整体或部分地实现。
虽然已经详细描述了示例性实施例，但是这些实施例不意图描述权利要求所包含的全部可能的形式。在说明书中使用的词语是描述性词语而非限制性词语，应理解的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可进行各种改变。如前所述，可组合各种实施例的特征以形成本发明的可能未明确描述或示出的进一步的实施例。虽然关于一个或更多个期望的特性，各种实施例已经被描述为提供优点或优于其它实施例或现有技术实施方式，但是本领域的普通技术人员意识到，根据具体应用和实施方式，可以折衷一个或更多个特征或特性以实现期望的整体系统属性。。这些属性可包括但不限于：成本、强度、耐用性、生命周期成本、市场性、外观、包装、尺寸、维修保养方便性、重量、可制造性、易组装性等。如此，，关于一个或更多个特性，被描述为不如其它实施例或现有技术实施方式的所描述的实施例不在本公开的范围之外，并且可期望用于特定应用。

Claims (10)

1.一种车辆，包括：
传感器，被配置为输出基于来自外部目标的反射信号的回波信号；
至少一个控制器，被配置为：(i)响应于回波信号的幅度大于预定值而输出确认畅通的传感器状态；(ii)响应于在指示所述幅度预期大于预定值的状况的数据存在的情况下所述幅度小于预定值，输出确认阻塞的传感器状态；(iii)响应于在指示所述幅度预期小于预定值的状况的数据存在的情况下所述幅度小于预定值，输出未确认畅通的传感器状态。
2.如权利要求1所述的车辆，其中，所述至少一个控制器还被配置为：(i)响应于输出确认畅通的传感器状态，以完整操作模式运转依赖于回波信号的功能；(ii)响应于输出确认阻塞的传感器状态，以禁用模式运转所述功能；(iii)响应于输出未确认畅通的传感器状态，以部分操作模式、完整操作模式以及禁用模式中的一种来运转所述功能。
3.如权利要求2所述的车辆，其中，所述功能是碰撞警告功能，并且其中，碰撞警告功能通过增大针对外部目标的检测阈值来以部分操作模式运转。
4.如权利要求1所述的车辆，其中，当稀疏环境被检测到时，所述幅度预期小于预定值，在所述稀疏环境中，车辆在没有外部目标使得回波信号的幅度大于预定值的情况下运转。
5.如权利要求4所述的车辆，其中，指示所述幅度预期小于预定值的状况的数据包括车辆位置、交通信息、来自相机的图像以及历史回波信号标签中的一个或者更多个。
6.如权利要求1所述的车辆，其中，指示所述幅度预期大于预定值的状况的数据包括温度、除霜器状态、加热器状态、制动控制干预信号、路面粗糙度、制动事件指示、来自相机的图像以及车辆位置中的一个或者更多个。
7.一种用于车辆的外部目标检测系统，包括：
传感器，被配置为提供基于来自目标的反射信号的回波信号；
至少一个控制器，被配置为响应于在实际的回波信号幅度小于预定值的同时指示预期的回波信号幅度小于预定值的状况，输出未确认畅通的传感器状态。
8.如权利要求7所述的外部目标检测系统，其中，所述至少一个控制器还被配置为接收车辆位置数据，并且其中，指示预期的回波信号幅度小于预定值的状况包括在当前车辆位置处历史回波信号标签小于预定值。
9.如权利要求8所述的外部目标检测系统，其中，所述至少一个控制器还被配置为接收交通信息，并且其中，指示预期的回波信号幅度小于预定值的状况包括指示在当前车辆位置处的稀疏环境的交通信息。
10.如权利要求7所述的外部目标检测系统，还包括相机，并且其中，所述至少一个控制器还被配置为接收来自相机的图像，并且其中，指示预期的回波信号幅度小于预定值的状况包括：在从相机接收的图像中，没有预期使得实际的回波信号幅度大于预定值的目标。
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