CN115297135A - 雷达失效模式下的交互方法及交互系统 - Google Patents

雷达失效模式下的交互方法及交互系统 Download PDF

Info

Publication number
CN115297135A
CN115297135A CN202210751242.9A CN202210751242A CN115297135A CN 115297135 A CN115297135 A CN 115297135A CN 202210751242 A CN202210751242 A CN 202210751242A CN 115297135 A CN115297135 A CN 115297135A
Authority
CN
China
Prior art keywords
radar
data information
information
failure mode
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210751242.9A
Other languages
English (en)
Inventor
杨朔
耿艺嘉
张子良
甄溢军
康飞
孙思洋
蒋琪
蔡志伟
金心娴
贾儒
张宗胜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhiji Automobile Technology Co Ltd
Original Assignee
Zhiji Automobile Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhiji Automobile Technology Co Ltd filed Critical Zhiji Automobile Technology Co Ltd
Priority to CN202210751242.9A priority Critical patent/CN115297135A/zh
Publication of CN115297135A publication Critical patent/CN115297135A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18—Status alarms
    • G08B21/24—Reminder alarms, e.g. anti-loss alarms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明公开了一种雷达失效模式下的交互方法及交互系统，所述交互方法包括：接收第一数据信息，所述第一数据信息来源于雷达；接收第二数据信息，所述第二数据信息来源于整车网络通信；接收第三数据信息，所述第三数据信息来源于雷达发送至整车域控制器的信息；其中，所述第一数据信息、所述第二数据信息、所述第三数据信息用于判断雷达的失效模式；基于所述的第一数据信息、第二数据信息、第三数据信息中的任一种信息确定雷达的失效模式，并根据接收所述的三种数据信息中的任一种信息直接给予相应的交互信息提醒。

Description

雷达失效模式下的交互方法及交互系统
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种雷达失效模式下的交互方法及交互系统。
背景技术
汽车雷达系统现在已经得到广泛的应用，汽车雷达系统以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，可以辅助驾驶人员驾驶，并帮助驾驶员探测视野死角，提高驾驶的安全性。但是各个车型的雷达系统的控制策略不尽相同，检测与交互方式也不尽相同。
汽车雷达故障有多种原因，每种原因的处理方式均有不同，如何构建一套更便捷的识别与交互方法是急需解决的技术问题。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供了一种雷达失效模式下的交互方法及交互系统。
本发明实施例的第一方面，提供一种雷达失效模式下的交互方法，包括：
接收第一数据信息，所述第一数据信息来源于雷达；
接收第二数据信息，所述第二数据信息来源于整车网络通信；
接收第三数据信息，所述第三数据信息来源于雷达发送至整车域控制器的信息；其中，所述第一数据信息、所述第二数据信息、所述第三数据信息用于判断雷达的失效模式；
基于所述的第一数据信息、第二数据信息、第三数据信息中的任一种信息确定雷达的失效模式，并根据接收所述的三种数据信息中的任一种信息直接给予相应的交互信息提醒。
在一可选地实施例中，所述第一数据信息由雷达的发射模块或接收模块发出；
所述第二数据信息由整车网络通信中传输的雷达通信识别信息中获取；
所述第三数据信息由雷达发送至整车域控制器内部状态信息中获取。
在一可选地实施例中，所述基于所述的第一数据信息、所述第二数据信息、所述第三数据信息中的任一种信息确定雷达的失效模式，包括：
所述第一数据信息为雷达的发射数据或接收数据，当接收到所述第一数据信息时，根据所述第一数据信息判断所述雷达的发射模块或接收模块的状态是否异常，若异常则确定雷达处于外源性失效模式；
所述第二数据信息为网络通信状态数据，当接收到所述第二数据信息时，根据所述第二数据信息判断整车网络通信中传输的雷达通信识别代码是否存在，若存在则确定雷达处于源间性失效模式；
所述第三数据信息为雷达故障码，当接收到所述第三数据信息时，确定所述雷达处于内源性失效模式。
在一可选地实施例中，所述根据接收所述的三种数据信息中的任一种信息直接给予相应的交互信息提醒，包括：
所述雷达处于外源性失效模式时通过智能座舱控制器实现雷达外表面脏污的交互界面信息提醒以及语音提醒；
所述雷达处于源间性失效模式时通过智能座舱控制器控制方向盘震动并同步进行雷达功能异常的交互界面信息提醒与语音提醒；
所述雷达处于内源性失效模式时通过智能座舱控制器控制方向盘震动并同步进行雷达系统需要维护的交互界面信息提醒与语音提醒。
在一可选地实施例中，所述方法还包括：
检测关联所述第一数据信息、第二数据信息、第三数据信息的雷达的位置，将所述雷达位置作为显示提醒信息。
本发明实施例的第二方面，提供一种雷达失效模式下的交互系统，包括：
域控制器，用于接收第一数据信息，所述第一数据信息来源于雷达；
整车智驾域控制器，用于接收第二数据信息，所述第二数据信息来源于整车网络通信；
整车域控制器，用于接收第三数据信息，所述第三数据信息来源于雷达发送至整车域控制器的信息，基于所述的第一数据信息、第二数据信息、第三数据信息中的任一种信息确定雷达的失效模式；其中，所述第一数据信息、所述第二数据信息、所述第三数据信息用于判断雷达的失效模式；
智能座舱控制器，用于根据接收所述的三种数据信息中的任一种信息直接给予相应的交互信息提醒。
在一可选地实施例中，所述第一数据信息由雷达的发射模块或接收模块发出；
所述第二数据信息由整车网络通信中传输的雷达通信识别信息中获取；
所述第三数据信息由雷达发送至整车域控制器内部状态信息中获取。
在一可选地实施例中，所述整车域控制器包括：
第一确定模块，用于当接收到所述第一数据信息时，根据所述第一数据信息判断所述雷达的发射模块或接收模块的状态是否异常，若异常则确定雷达处于外源性失效模式；
第二确定模块，用于当接收到所述第二数据信息时，根据所述第二数据信息判断整车网络通信中传输的雷达通信识别代码是否存在，若存在则确定雷达处于源间性失效模式；
第三确定模块，用于当接收到所述第三数据信息时，确定所述雷达处于内源性失效模式；
其中，所述第一数据信息为雷达的发射数据或接收数据，所述第二数据信息为网络通信状态数据，所述第三数据信息为雷达故障码。
在一可选地实施例中，所述智能座舱控制器包括：
提醒模块，用于雷达处于外源性失效模式时通过智能座舱控制器实现雷达外表面脏污的交互界面信息提醒以及语音提醒；雷达处于源间性失效模式时通过智能座舱控制器控制方向盘震动并同步进行雷达功能异常的交互界面信息提醒与语音提醒；雷达处于内源性失效模式时通过智能座舱控制器控制方向盘震动并同步进行雷达系统需要维护的交互界面信息提醒与语音提醒。
在一可选地实施例中，所述智能座舱控制器包括：
检测显示模块，用于检测关联所述第一数据信息、第二数据信息、第三数据信息的雷达的位置，将所述雷达位置作为显示提醒信息。
本发明实施例的第三方面，提供一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如本发明实施例的第一方面所述的方法。
本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如本发明实施例的第一方面所述的方法。
本发明通过接收不同来源的数据信息确定雷达的失效模式，从而快速地给予用户失效模式相应的交互信息提醒。相比于现有技术中简单提醒雷达失效致使用户不明确雷达软硬件问题时，无法及时处理雷达失效，本申请可以给予用户确定性的信息提醒，使用户可以快速的雷达失效原因，快捷地了解解决方法。
附图说明
图1为本发明实施例中一种雷达失效模式下的交互方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中一种雷达失效模式下的交互系统的模块示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
随着自动驾驶技术迅猛发展，市场化的过程中消费者对自动驾驶级别的期待也越来越高。从主流自动驾驶系统的技术路线来看，对复杂的路况和天气状况以及对安全的高要求，激光雷达正变得不可或缺，而采用激光雷达就不得不考虑其发生失效的使用场景。因此，如何对激光雷达的失效模式进行有效的分级和合理定义，从而让针对失效模式的交互系统有明确的应用场景；当失效发生时如何为舱内人员提供交互信息告知他们当前的失效状态并提供合理的提示和操作建议；从技术角度出发如何设计交互系统的架构等问题也需要进行一一解决。
智能驾驶技术中，随着更多的交互功能控制器和语音系统被接入座舱，智能座舱使得特定场景下的多维度交互成为可能。传统的雷达提醒功能仅由雷达模块的失效或正常使用两种状态，提醒方式仅限于仪表盘显示图标等，这样的方式显然不符合智能驾驶中多项功能的交互需求。
若对雷达的失效模式进行提醒，满足用户了解雷达状态，需要对雷达硬件结构及工作特性进行总结，总结失效的状态及原因。基于此，发明人对雷达的发射模块、接收模块、扫描模块、控制模块做了试验与总结：失效原因有光器故障、发射光学系统故障、模块对地或电源短路、以太网通讯掉帧、表面脏污导致发射光束散射、遮蔽导致光束无法被发出、光电探测器故障、光学滤光装置故障、表面脏污导致无法接收光学信号、遮蔽导致返回光束无法被接收、谐振机及相控阵硬件故障、电机故障下视场角识别异常、表面脏污及遮蔽影响扫描模块功能、控制模块对地或电源短路、控制模块与其它模块通讯故障、处理及发送中出现无效数据、控制模块与智能驾驶域控制器间的通讯故障等。
对于上述各功能模块失效模式的特点进行归纳并结合用户实际的处理能力可以进行类别划分，用户可以进行处理的失效模式以及用户无法处理的失效模式，需要维修的失效模式等。在本发明的实施方式中，可对失效模式划分等级，以便理解。本发明将雷达失效模式分为三级分类失效模式，如下表1：
表1
外源性失效（一级） 失效特点：遮蔽、脏污及其它外部环境变量导致
源间性失效（二级） 失效特点：涉及多模块间通讯链路的数据通信与传输及偶发的电气系统异常
内源性失效（三级） 失效特点：与控制及执行模块电路或内部硬件直接相关
基于上述信息尝试性地定义：
外源性失效：主要涵盖遮蔽、脏污和使用环境引入的其它变量因素；
源间性失效：主要与通讯、处理及传输数据有效性相关；
内源性失效：主要涵盖四个模块中传感器、执行机构的电路、硬件故障。
在得出上述内容后可以针对性地设计车辆激光雷达对失效模式与交互方式，旨在为用户提供精准的雷达状态及应对雷达失效的方法，通过分析可以得知，不同的失效模式的失效信息源不同，因此可以通过识别数据信息达到识别的目的；具体如下：
请参阅图1，本发明提供的一种雷达失效模式下的交互方法，至少包括以下步骤：
S101:接收第一数据信息，所述第一数据信息来源于雷达；
S102:接收第二数据信息，所述第二数据信息来源于整车网络通信；
S103:接收第三数据信息，所述第三数据信息来源于雷达发送至整车域控制器的信息。
在一些实施方式中，步骤S101、步骤S102、步骤S103可以同时执行或各自执行，该步骤中的划分仅用于方便理解，不做具体限定。应当理解的是，不同的数据信息来自不同的信息源，若在一些场景下同时发生也存在可能性。这其中所接收到的数据信息至少包括的所述第一数据信息、所述第二数据信息、所述第三数据信息用于判断雷达的失效模式；即根据数据信息来识别雷达的失效模式，在一些实施例中，也可通过数据信息来源进行识别，数据信息的具体内容可用于交互或提醒或判断。
诸如数据信息的代码、雷达探测反馈的数据（点云数据）、识别码等可以用来识别、提醒以及判断。
S104:基于所述的第一数据信息、第二数据信息、第三数据信息中的任一种信息确定雷达的失效模式，并根据接收所述的三种数据信息中的任一种信息直接给予相应的交互信息提醒。
本发明控制系统中一个或多个控制器在接收到所述的第一数据信息、第二数据信息、第三数据信息中至少一个即可确定雷达是否失效；其中所述第一数据信息来自雷达的发射模块或接收模块，该数据为激光数据需要通过具体的识别分析进行判断，而第二数据信息、第三数据信息则可能的情况下是可以不做判断识别直接得出的。在一些情况下，在接收到所述第一数据信息时也可以实现直接给予相应交互提醒信息，例如三种数据信息均由车辆的智能座舱控制器直接控制实现交互信息提醒，即，智能座舱控制器接收到相应的数据信息则直接给予交互，不误进行具体内容判断，若做具体内容判断可以给予用户更具体的雷达状态信息，也保证了雷达交互的及时性，尤其是在智能驾驶状态下数据处理及时显得重要。而在常规雷达数据处理过程中，可以由车辆各个区域的域控制器进行数据处理分析。
为便于用户更为直观的清楚知晓雷达的失效模式，可以根据上述表1划分的三种失效模式给予不同的交互信息提醒。该交互信息提醒由智能座舱控制器控制执行，可利用座舱内的已有功能进行提醒，包括但不限于显示屏幕的UI交互界面、AI语音助手、液晶仪表盘显示、方向盘控制模块的震动。不同的提醒内容，均可以携带对于当前雷达失效模式下的指导修复建议，例如需要进行维修或需要重启车机系统又或者需要去除雷达表面脏污等多种内容。
通过上述实施方式的介绍可知，本发明的执行软件系统接收不同来源的数据信息确定雷达的不同的失效模式，每种数据信息表征一种失效模式，可快速地给予用户失效模式相应的交互信息提醒。相比于现有技术中简单提醒雷达失效致使用户不明确雷达软硬件问题时，无法及时处理雷达失效，本申请可以给予用户确定性的信息提醒，使用户可以快速的雷达失效原因，快捷地了解解决方法。
进一步地，所述第一数据信息由雷达的发射模块或接收模块发出；主要用于识别两者的数据是否不正常，例如两者的功能状态完好，但检测到的数据不正常，常见的为雷达的该两个模块被遮蔽。在识别时所述第一数据信息为雷达的发射数据或接收数据，当接收到所述第一数据信息时，根据所述第一数据信息判断所述雷达的发射模块或接收模块的状态是否异常，若异常则确定雷达处于外源性失效模式。
举例而言，雷达的发射模块或接收模块被遮蔽，发射数据、接收数据是在固定阈值范围内的，且数值是基本恒定的，因此可基于此进行判断。又例如雷达的发射模块或接收模块的传感器脏污的数据传输问题，都是属于外源性失效。
在所述雷达处于外源性失效模式时，通过智能座舱控制器实现雷达外表面脏污的交互界面信息提醒以及语音提醒。由智能座舱控制器调用车载多项交互功能实现对用户的提醒，相对于现有技术中单一提醒更便于用户接受。因此可基于智能座舱的属性配置和人机交互与用户感知，融合视觉，声觉和触觉完成人机交互系统的架构；本发明中其他失效模式相同，可构建一种新的交互方式。
举例而言，发射模块或接收模块的数据可由雷达本身接收并处理，并由雷达发出雷达状态信号至整车智驾域控制器，再由整车智驾域控制器发给整车域控制器，整车域控制器向智能座舱控制器发送控制指令，实现交互信息提醒。提示如：激光雷达外表面脏污，请参考xxx处理。还可以根据第一数据信息的具体内容检测雷达的具体位置，将所述雷达位置作为显示提醒信息显示在车模的相对位置，与实体车对应。
所述第二数据信息由整车网络通信中传输的雷达通信识别信息中获取；所述第二数据信息为网络通信状态数据，可以通过在网络通信里截获该第二数据信息。当接收到所述第二数据信息时，可根据所述第二数据信息判断整车网络通信中传输的雷达通信识别代码是否存在，若存在则确定雷达处于源间性失效模式。例如，通过整车网络通讯中传输的与通讯相关故障码是active主动状态判定失效发生。该步骤第二数据信息可以由整车域控制器执行。
所述雷达处于源间性失效模式时通过智能座舱控制器控制方向盘震动并同步进行雷达功能异常的交互界面信息提醒与语音提醒。举例而言，可以根据第一数据信息的具体内容检测雷达的具体位置，将所述雷达位置作为显示提醒信息显示在车模的相对位置，与实体车对应。UI界面可以显示提醒信息如：激光雷达功能异常，可尝试重新上电恢复。
所述第三数据信息由雷达发送至整车域控制器内部状态信息中获取。整车域控制器可直接获取雷达发出的该第三数据信息。例如，所述第三数据信息为雷达故障码，当接收到所述第三数据信息时，整车域控制器可以直接根据该雷达故障码控制智能座舱控制显示交互信息。
根据第三数据信息确定所述雷达处于内源性失效模式，内源性失效模式均需要进行专业维修。在所述雷达处于内源性失效模式时通过智能座舱控制器控制方向盘震动并同步进行雷达系统需要维护的交互界面信息提醒与语音提醒。UI界面可以显示：激光雷达系统需要维修，请参考用户手册联系维修。
对应上述交互方法，本发明还对应设计了一种雷达失效模式下的交互系统，详见图2，该交互系统包括：域控制器21、整车智驾域控制器22、整车域控制器23、智能座舱控制器24，域控制器21、整车智驾域控制器22、整车域控制器23分别用于获取第一数据信息、第二数据信息、第三数据信息用于判断雷达的失效模式。
域控制器21，用于接收第一数据信息，所述第一数据信息来源于雷达；例如所述第一数据信息由雷达的发射模块或接收模块发出。在本发明的以实施例中，由车辆各个区域的域控制器分别接收有关不同雷达的第一数据信息。
整车智驾域控制器22，用于接收所述第二数据信息，所述第二数据信息来源于整车网络通信；例如所述第二数据信息由整车网络通信中传输的雷达通信识别信息中获取。第二数据信息主要来源于网络，可通过整车智驾域控制器23直接截获。
整车域控制器23，用于接收第三数据信息，所述第三数据信息来源于雷达发送至整车域控制器的信息，例如所述第三数据信息由雷达发送至整车域控制器内部状态信息中获取。可选地，第三数据信息为雷达直接发送给整车域控制器的故障码。
整车域控制器23基于所述的第一数据信息、第二数据信息、第三数据信息中的任一种信息确定雷达的失效模式。
在一种实施例中，所述整车域控制器23包括：
第一确定模块，用于当接收到所述第一数据信息时，根据所述第一数据信息判断所述雷达的发射模块或接收模块的状态是否异常，若异常则确定雷达处于外源性失效模式；
第二确定模块，用于当接收到所述第二数据信息时，根据所述第二数据信息判断整车网络通信中传输的雷达通信识别代码是否存在，若存在则确定雷达处于源间性失效模式；
第三确定模块，用于当接收到所述第三数据信息时，确定所述雷达处于内源性失效模式。
在本发明实施例中，所述第一数据信息为雷达的发射数据或接收数据，所述第二数据信息为网络通信状态数据，所述第三数据信息为雷达故障码。通过这三种数据可以快速确认雷达失效模式，并给出不同失效模式相应的交互，由智能座舱控制器24执行。
智能座舱控制器24，用于根据接收所述的三种数据信息中的任一种信息直接给予相应的交互信息提醒。
在一种实施例中，所述智能座舱控制器24包括：
提醒模块，用于雷达处于外源性失效模式时通过智能座舱控制器实现雷达外表面脏污的交互界面信息提醒以及语音提醒；雷达处于源间性失效模式时通过智能座舱控制器控制方向盘震动并同步进行雷达功能异常的交互界面信息提醒与语音提醒；雷达处于内源性失效模式时通过智能座舱控制器控制方向盘震动并同步进行雷达系统需要维护的交互界面信息提醒与语音提醒。
在一种实施例中，所述智能座舱控制器25还可包括：
检测显示模块，用于检测关联所述第一数据信息、第二数据信息、第三数据信息的雷达的位置，将所述雷达位置作为显示提醒信息，例如将在车模型上显示失效雷达的位置。
上述交互系统的交互方式或内容可参考关于交互方法的描述，不再赘述。
本发明利用上述方案，识别激光雷达主要失效模式，采用不同失效模式的方法为后续的人机交互方案提供了输入，同时考虑智能座舱中模块交互的多样性，设计了基于整车各个域控制器并融合了交互接口的架构。
本发明还提供一种车辆，其包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的雷达失效模式下的交互方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的雷达失效模式下的交互方法的步骤。
为便于理解，特对以下特征做解释，可以理解的是具体实现过程中可做调整：
激光雷达：指自动驾驶系统中用于障碍物识别和环境感知的激光雷达；
整车域控制器：主控制器，协调各个控制器功能并承担主要控制职责；
智能驾驶域控制器：负责自动驾驶相关功能的控制器；
智能座舱控制器：负责智能座舱功能执行和交互感知反馈的控制器；
智能语音伙伴：语音识别及语音播报的主要模块。
可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器 (ROM ，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。
在本发明的某些实施方式中，装置可以包括控制器，控制器是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通讯模块等。处理器可以是指控制器包含的处理器。处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种雷达失效模式下的交互方法，其特征在于，包括：
接收第一数据信息，所述第一数据信息来源于雷达；
接收第二数据信息，所述第二数据信息来源于整车网络通信；
接收第三数据信息，所述第三数据信息来源于雷达发送至整车域控制器的信息；其中，所述第一数据信息、所述第二数据信息、所述第三数据信息用于判断雷达的失效模式；
基于所述的第一数据信息、第二数据信息、第三数据信息中的任一种信息确定雷达的失效模式，并根据接收所述的三种数据信息中的任一种信息直接给予相应的交互信息提醒。
2.根据权利要求1所述的雷达失效模式下的交互方法，其特征在于，
所述第一数据信息由雷达的发射模块或接收模块发出；
所述第二数据信息由整车网络通信中传输的雷达通信识别信息中获取；
所述第三数据信息由雷达发送至整车域控制器内部状态信息中获取。
3.根据权利要求1所述的雷达失效模式下的交互方法，其特征在于，所述基于所述的第一数据信息、第二数据信息、第三数据信息中的任一种信息确定雷达的失效模式，包括：
所述第一数据信息为雷达的发射数据或接收数据，当接收到所述第一数据信息时，根据所述第一数据信息判断所述雷达的发射模块或接收模块的状态是否异常，若异常则确定雷达处于外源性失效模式；
所述第二数据信息为网络通信状态数据，当接收到所述第二数据信息时，根据所述第二数据信息判断整车网络通信中传输的雷达通信识别代码是否存在，若存在则确定雷达处于源间性失效模式；
所述第三数据信息为雷达故障码，当接收到所述第三数据信息时，确定所述雷达处于内源性失效模式。
4.根据权利要求3所述的雷达失效模式下的交互方法，其特征在于，所述根据接收所述的三种数据信息中的任一种信息直接给予相应的交互信息提醒，包括：
所述雷达处于外源性失效模式时通过智能座舱控制器实现雷达外表面脏污的交互界面信息提醒以及语音提醒；
所述雷达处于源间性失效模式时通过智能座舱控制器控制方向盘震动并同步进行雷达功能异常的交互界面信息提醒与语音提醒；
所述雷达处于内源性失效模式时通过智能座舱控制器控制方向盘震动并同步进行雷达系统需要维护的交互界面信息提醒与语音提醒。
5.根据权利要求1或4所述的雷达失效模式下的交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测关联所述第一数据信息、所述第二数据信息、所述第三数据信息的雷达的位置，将所述雷达位置作为显示提醒信息。
6.一种雷达失效模式下的交互系统，其特征在于，包括：
域控制器，用于接收第一数据信息，所述第一数据信息来源于雷达；
整车智驾域控制器，用于接收第二数据信息，所述第二数据信息来源于整车网络通信；
整车域控制器，用于接收第三数据信息，所述第三数据信息来源于雷达发送至整车域控制器的信息，基于所述的第一数据信息、第二数据信息、第三数据信息中的任一种信息确定雷达的失效模式；其中，所述第一数据信息、所述第二数据信息、所述第三数据信息用于判断雷达的失效模式；
智能座舱控制器，用于根据接收所述的三种数据信息中的任一种信息直接给予相应的交互信息提醒。
7.根据权利要求6所述的雷达失效模式下的交互系统，其特征在于，
所述第一数据信息由雷达的发射模块或接收模块发出；
所述第二数据信息由整车网络通信中传输的雷达通信识别信息中获取；
所述第三数据信息由雷达发送至整车域控制器内部状态信息中获取。
8.根据权利要求6所述的雷达失效模式下的交互系统，其特征在于，所述整车域控制器包括：
第一确定模块，用于当接收到所述第一数据信息时，根据所述第一数据信息判断所述雷达的发射模块或接收模块的状态是否异常，若异常则确定雷达处于外源性失效模式；
第二确定模块，用于当接收到所述第二数据信息时，根据所述第二数据信息判断整车网络通信中传输的雷达通信识别代码是否存在，若存在则确定雷达处于源间性失效模式；
第三确定模块，用于当接收到所述第三数据信息时，确定所述雷达处于内源性失效模式；
其中，所述第一数据信息为雷达的发射数据或接收数据，所述第二数据信息为网络通信状态数据，所述第三数据信息为雷达故障码。
9.根据权利要求8所述的雷达失效模式下的交互系统，其特征在于，所述智能座舱控制器包括：
提醒模块，用于雷达处于外源性失效模式时通过智能座舱控制器实现雷达外表面脏污的交互界面信息提醒以及语音提醒；雷达处于源间性失效模式时通过智能座舱控制器控制方向盘震动并同步进行雷达功能异常的交互界面信息提醒与语音提醒；雷达处于内源性失效模式时通过智能座舱控制器控制方向盘震动并同步进行雷达系统需要维护的交互界面信息提醒与语音提醒。
10.根据权利要求6或9所述的雷达失效模式下的交互系统，其特征在于，所述智能座舱控制器包括：
检测显示模块，用于检测关联所述第一数据信息、第二数据信息、第三数据信息的雷达的位置，将所述雷达位置作为显示提醒信息。
11.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。
CN202210751242.9A 2022-06-29 2022-06-29 雷达失效模式下的交互方法及交互系统 Pending CN115297135A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210751242.9A CN115297135A (zh) 2022-06-29 2022-06-29 雷达失效模式下的交互方法及交互系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210751242.9A CN115297135A (zh) 2022-06-29 2022-06-29 雷达失效模式下的交互方法及交互系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115297135A true CN115297135A (zh) 2022-11-04

Family

ID=83820922

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210751242.9A Pending CN115297135A (zh) 2022-06-29 2022-06-29 雷达失效模式下的交互方法及交互系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115297135A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115932765A (zh) * 2022-12-13 2023-04-07 扬州宇安电子科技有限公司 基于多源数据分析的雷达失效自动检测系统及方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105022039A (zh) * 2014-04-23 2015-11-04 福特全球技术公司 基于驾驶历史检测雷达阻塞
CN208537711U (zh) * 2018-06-21 2019-02-22 北京汽车股份有限公司 雷达传感器失效监测处理装置
US20200124719A1 (en) * 2018-10-23 2020-04-23 Baidu Usa Llc Radar object classification and communication using smart targets
CN113895451A (zh) * 2021-10-27 2022-01-07 东风汽车集团股份有限公司 一种基于自动驾驶系统的安全冗余与故障诊断系统及方法
CN114063020A (zh) * 2021-10-21 2022-02-18 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 一种信息交互解决毫米波雷达干扰的系统和方法
CN114325621A (zh) * 2022-01-10 2022-04-12 深圳市星卡科技有限公司 Acc雷达系统远程校准方法、装置和计算机设备
CN114646930A (zh) * 2020-12-18 2022-06-21 上海禾赛科技有限公司 雷达远程故障诊断系统以及方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105022039A (zh) * 2014-04-23 2015-11-04 福特全球技术公司 基于驾驶历史检测雷达阻塞
CN208537711U (zh) * 2018-06-21 2019-02-22 北京汽车股份有限公司 雷达传感器失效监测处理装置
US20200124719A1 (en) * 2018-10-23 2020-04-23 Baidu Usa Llc Radar object classification and communication using smart targets
CN114646930A (zh) * 2020-12-18 2022-06-21 上海禾赛科技有限公司 雷达远程故障诊断系统以及方法
CN114063020A (zh) * 2021-10-21 2022-02-18 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 一种信息交互解决毫米波雷达干扰的系统和方法
CN113895451A (zh) * 2021-10-27 2022-01-07 东风汽车集团股份有限公司 一种基于自动驾驶系统的安全冗余与故障诊断系统及方法
CN114325621A (zh) * 2022-01-10 2022-04-12 深圳市星卡科技有限公司 Acc雷达系统远程校准方法、装置和计算机设备

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
URS NIESEN、JAYAKRISHNAN UNNIKRISHNAN: ""Camera-Radar Fusion for 3-D Depth Reconstruction"", 《2020 IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV)》, 8 January 2021 (2021-01-08) *
周晓飞: ""智能网联汽车基础(六)——ADAS毫米雷达波"", 《汽车维修与保养》, no. 04, 1 April 2022 (2022-04-01), pages 69 - 74 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115932765A (zh) * 2022-12-13 2023-04-07 扬州宇安电子科技有限公司 基于多源数据分析的雷达失效自动检测系统及方法
CN115932765B (zh) * 2022-12-13 2023-10-13 扬州宇安电子科技有限公司 基于多源数据分析的雷达失效自动检测系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10556541B2 (en) Vehicle periphery monitoring device and vehicle periphery monitoring system
CN106840242B (zh) 一种智能驾驶汽车的传感器自检系统及多传感融合系统
EP3620926B1 (en) Method and apparatus for testing autonomous vehicle, and storage medium
EP3508823A1 (en) Method and system for generating and updating vehicle navigation maps with features of navigation paths
JP2022507995A (ja) 無人運転車用の障害物回避方法及び装置
GB2553650A (en) Heads up display for observing vehicle perception activity
CN108733032B (zh) 车辆的自检方法
US10591909B2 (en) Handheld mobile device for adaptive vehicular operations
US11535253B2 (en) Lane change maneuver intention detection systems and methods
KR102037459B1 (ko) 시뮬레이터를 이용한 차량 검사 시스템
CN115297135A (zh) 雷达失效模式下的交互方法及交互系统
CN106169061A (zh) 图像处理设备和图像处理方法
CN114620056A (zh) 车辆传感器故障诊断方法、装置、车辆及存储介质
US20190275970A1 (en) Surroundings monitoring apparatus
EP2797793B1 (en) Systems and methods for proximal object awareness
CN113436464B (zh) 车辆危险预警方法、装置、设备及存储介质
JP7388329B2 (ja) 車両表示システム及び車両表示方法
CN115631626A (zh) 一种车辆数据监控分析方法、装置、设备及介质
US20210323470A1 (en) Display control device, display control method, and storage medium storing program
CN111824170B (zh) 用于获得车辆性能信息的方法、系统、装置及电子设备
US20230382414A1 (en) Cleaning notification device, cleaning notification method, and non-transitory recording medium in which cleaning notification program is recorded
CN211504678U (zh) 测试装置
EP4358057A1 (en) System for providing autonomous driving safety map service
CN117309425A (zh) 车辆检测系统、方法、设备及存储介质
EP4372313A2 (en) 3-dimensional (3d) map generation system and method for creating 3d map of surroundings of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination