CN105008764A - 驱动装置 - Google Patents

Abstract

驱动装置具有：配置在被旋转构件的旋转轴方向的一个方向上的第1支承构件和配置在另一个方向上的第2支承构件。第1支承构件具有第1壳体和第1支承轴。第1支承轴穿过第1壳体的第1贯穿孔。第2支承构件具有第2壳体和第2支承轴。第2支承轴穿过第2壳体的第2贯穿孔。在第1壳体和第1支承轴之间仅配置有一个第1轴承。在第2壳体和第2支承轴之间仅配置有一个第2轴承。

Description

驱动装置

技术领域

本申请基于2013年3月8日申请的日本国特许出愿第2013-047081号主张优先权。该日本国特许出愿的全部内容通过参照而被引用于本说明书。本说明书公开一种关于驱动装置的技术。尤其是，公开一种以双支承方式支承被旋转构件而使被旋转构件旋转的驱动装置的技术。

背景技术

公知有一种以双支承方式支承被旋转构件而使被旋转构件旋转的驱动装置。这样的驱动装置的一例在日本实开平01-175135号公报(以下，称为专利文献1)中公开。专利文献1的驱动装置具有：沿着被旋转构件的旋转轴方向的一个方向延伸的第1框架和沿着旋转轴方向的另一个方向延伸的第2框架。第1框架和第2框架各自固定有用于支承被旋转构件而使被旋转构件可旋转的支承构件。各个支承构件具有：壳体和可旋转地支持于壳体的轴。壳体固定于框架(第1框架、第2框架)，轴固定于被旋转构件。在壳体和轴之间配置有一对轴承。

发明内容

在轴以可旋转的方式支持于壳体的情况下，为了稳定地支承轴，而在壳体和轴之间配置一对轴承是公知常识。因此，在专利文献1中，在各个支承构件的壳体和轴之间配置有一对轴承。然而，在以双支承方式支承被旋转构件的情况下，在将支承构件固定于被旋转构件时有时会产生组装误差。如果产生组装误差，那么将会有使壳体和轴的相对位置错开的力作用在壳体和轴之间。然而，如果在壳体和轴之间配置有一对轴承，那么壳体和轴的相对的位置被固定，因此会有过大的力作用于轴承。因此，在将支承构件固定于被旋转构件的两侧时，需要高精度地进行组装作业。本说明书提供一种解决上述课题的新的驱动装置。

本说明书公开的驱动装置以双支承方式支承被旋转构件而使被旋转构件旋转。该驱动装置具有：固定构件、第1支承构件以及第2支承构件。固定构件具有：沿着被旋转构件的旋转轴方向的一个方向延伸的第1框架和沿着被旋转构件的旋转轴方向的另一个方向延伸的第2框架。第1支承构件安装于第1框架。第1支承构件配置在第1框架和被旋转构件之间。第1支承构件具有：第1壳体、第1支承轴以及第1轴承。第1壳体设置有第1贯穿孔且固定于第1框架和被旋转构件中的一者。第1支承轴穿过第1贯穿孔且固定于第1框架和被旋转构件中的另一者。第1轴承配置在第1壳体和第1支承轴之间。第2支承构件安装于第2框架。第2支承构件配置在第2框架和被旋转构件之间。第2支承构件具有：第2壳体、第2支承轴以及第2轴承。第2壳体设置有第2贯穿孔且固定于第2框架和被旋转构件中的一者。第2支承轴穿过第2贯穿孔且固定于第2框架和被旋转构件中的另一者。第2轴承配置在第2壳体和第2支承轴之间。在该驱动装置中，在第1壳体和第1支承轴之间仅配置有一个第1轴承，在第2壳体和第2支承轴之间仅配置有一个第2轴承。

在上述驱动装置的情况下，可以将第1壳体固定于第1框架，将第1支承轴固定于被旋转构件。或者，可以将第1壳体固定于被旋转构件，将第1支承轴固定于第1框架。同样，可以将第2壳体固定于第2框架，将第2支承轴固定于被旋转构件。或者，可以将第2壳体固定于被旋转构件，将第2支承轴固定于第2框架。

采用上述驱动装置，因为在第1壳体和第1支承轴之间只配置一个第1轴承，因此即使在将第1支承构件固定在了被旋转构件时产生组装误差，也能够以第1轴承为支点使第1支承轴和第1壳体的相对的位置变化。同样，即使在将第2支承构件固定在了被旋转构件时产生组装误差，也能够以第2轴承为支点使第2支承轴和第2壳体的相对的位置变化。因此，能够抑制过大的力作用于轴承(第1轴承和第2轴承)。另外，当将第1支承构件和第2支承构件安装于被固定构件时，就完成了利用一对轴承支承被固定构件的两侧的结构。因此，被旋转构件利用第1支承构件和第2支承构件稳定地支承于驱动装置的固定构件。

附图说明

图1表示在第1实施例的驱动装置上安装有被固定构件的状态的剖视图。

图2表示由图1的虚线II围成的部分的放大剖视图。

图3表示由图2的虚线III围成的部分的放大剖视图。

图4表示在第2实施例的驱动装置上安装有被固定构件的状态的剖视图。

图5表示由图4的虚线V围成的部分的放大剖视图。

图6表示由图5的虚线VI围成的部分的放大剖视图。

图7表示在第3实施例的驱动装置上安装有被固定构件的状态的剖视图。

图8表示由图7的虚线VIII围成的部分的放大剖视图。

图9表示由图8的虚线IX围成的部分的放大剖视图。

具体实施方式

以下，记载有本说明书公开的实施例的几个技术特征。另外，以下所记载的事项都各自单独具有技术上的有用性。

第1支承构件可以具有第1外齿轮相对于第1内齿轮进行相对地偏心旋转的类型的减速结构。作为这样的减速结构的一例，能够举出具有曲轴、偏心旋转齿轮以及自转齿轮的减速器。曲轴可以沿着减速器的输出部的旋转轴延伸并具有偏心体。偏心旋转齿轮可以与偏心体卡合，并伴随着曲轴的旋转而进行偏心旋转。自转齿轮可以与偏心旋转齿轮啮合，并具有与偏心旋转齿轮的齿数不同的齿数。自转齿轮可以与减速器的输出部的旋转轴同轴配置。

在第1支承构件包括具有第1外齿轮、第1内齿轮以及第1曲轴的减速结构的情况下，第1曲轴可以支承于第1支承轴。第1偏心体可以设置于第1曲轴。另外，第1内齿轮可以设置于第1壳体的第1贯穿孔的壁面。第1外齿轮可以与第1偏心体卡合且与第1内齿轮啮合。

第2支承构件与第1支承构件一样，可以具有第2外齿轮相对于第2内齿轮进行相对地偏心旋转的类型的减速结构。另外，第2支承构件可以包括具有第2外齿轮、第2内齿轮以及第2曲轴的减速结构。在该减速结构中，第2曲轴也可以支承于第2支承轴。第2偏心体可以设置于第2曲轴。另外，第2内齿轮可以设置于第2壳体的第2贯穿孔的壁面。第2外齿轮可以与第2偏心体卡合且与第2内齿轮啮合。

在第1支承构件和第2支承构件两者具有外齿轮相对于内齿轮进行偏心旋转的类型的减速结构的情况下，第1曲轴和第2曲轴可以各自具有两个以上的偏心体。作为一例，可以在第1曲轴的比第1偏心体靠第1框架侧的位置设置有相对于第1曲轴的第1旋转轴与第1偏心体对称地偏心的第3偏心体。可以将第3外齿轮与第3偏心体卡合。另外，可以在第2曲轴的比第2偏心体靠第2框架侧的位置设置有相对于第2曲轴的第2旋转轴与第2偏心体对称地偏心的第4偏心体。可以将第4外齿轮与第4偏心体卡合。而且，在从被旋转构件的旋转轴方向观察时，第1外齿轮和第2外齿轮可以相对于被旋转构件的旋转轴向同一方向偏心。另外，在该驱动装置的情况下，可以是第1旋转轴和第2旋转轴同轴，第1偏心体和第2偏心体相对于第1旋转轴向同一方向偏心。

在第1支承构件和第2支承构件两者具有外齿轮相对于内齿轮进行偏心旋转的类型的减速结构的情况下，第1支承构件和第2支承构件可以分别只具有一个外齿轮。即、第1支承构件所具有的外齿轮仅为第1外齿轮，第2支承构件所具有的外齿轮仅为第2外齿轮。而且，在从被旋转构件的旋转轴方向观察时，第1外齿轮和第2外齿轮可以相对于被旋转构件的旋转轴对称地偏心。在该驱动装置的情况下，可以是第1曲轴的第1旋转轴和第2曲轴的第2旋转轴同轴，第1偏心体和第2偏心体相对于第1旋转轴对称地偏心。

可以是将第1支承轴固定于第1框架，将第1壳体和第2壳体固定于被旋转构件，将第2支承轴固定于第2框架。

实施例(第1实施例)

图1表示将机床120安装到驱动装置100的状态。机床120是被旋转构件的一例。驱动装置100固定于相对于基轴104旋转的输出构件110。驱动装置100整体相对于基轴104绕着旋转轴106旋转。驱动装置100使机床120绕着旋转轴160旋转。另外，机床120具有：主体122和相对于主体122旋转的头部124。在头部124上安装工具(省略图示)。

驱动装置100具有：固定构件102、第1减速器30a以及第2减速器30b。固定构件102进行机床120的旋转轴106方向的定位。固定构件102具有：第1框架102a、第2框架102b以及连结框架102c。第1框架102a沿着机床120的旋转轴160方向的一个方向延伸。第2框架102b沿着机床120的旋转轴160方向的另一个方向延伸。即、第2框架102b相对于机床120朝向与第1框架102a相反的方向延伸。连结框架102c将第1框架102a和第2框架102b相连结，并固定于输出构件110。机床120配置在第1框架102a和第2框架102b之间。第1减速器30a固定于第1框架102a，第2减速器30b固定于第2框架102b。第1减速器30a是第1支承构件的一例，第2减速器30b是第2支承构件的一例。

第1减速器30a配置在第1框架102a和机床120之间。第1减速器30a具有第1壳体62a和第1支承轴56a。第1支承轴56a可旋转地支持于第1壳体62a。第1壳体62a固定于机床120的主体122，第1支承轴56a固定于第1框架102a。第2减速器30b配置在第2框架102b和机床120之间。第2减速器30b具有第2壳体62b和第2支承轴56b。第2壳体62b固定于机床120的主体122，第2支承轴56b固定于第2框架102b。第2支承轴56b可旋转地支承于第2壳体62b。上述旋转轴160相当于第1减速器30a和第2减速器30b的输出部(壳体62a、62b)的旋转轴。因此，机床120相对于固定构件102绕着旋转轴160旋转。

第1电动机壳体132a固定于第1框架102a。在第1电动机壳体132a内收纳有用于驱动第1减速器30a的电动机(省略图示)。第1罩体133a固定于第1框架102a。第1罩体133a用于防止第1电动机壳体132a暴露在于驱动装置100的外部。第2电动机壳体132b固定于第2框架102b。在第2电动机壳体132b内收纳有用于驱动第2减速器30b的电动机。第2罩体133b固定于第2框架102b。第2罩体133b用于防止第2电动机壳体132b暴露在驱动装置100的外部。

参照图2，详细说明驱动装置100。另外，第1减速器30a和第2减速器30b实质上具有相同的结构。以下详细说明第1减速器30a。针对第2减速器30b，标注与第1减速器30a相同的附图标记或者后两位数字相同的附图标记，从而省略说明。

第1壳体62a借助第1连接构件140a固定于机床120的主体122。第1壳体62a具有第1贯穿孔58a。第1支承轴56a穿过第1贯穿孔58a。第1支承轴56a借助第1电动机壳体132a固定于第1框架102a(固定构件102)。第1轴承64a配置在第1壳体62a和第1支承轴56a之间。第1轴承64a是角接触球轴承。

第1减速器30a具有：第1内齿轮6a、第1支承轴56a、第1曲轴12a以及两个外齿轮(第1外齿轮8a、第3外齿轮4a)。第1内齿轮6a形成于第1壳体62a的第1贯穿孔58a的壁面。旋转轴160相当于第1内齿轮6a和第1支承轴56a的旋转轴。第1曲轴12a支承于第1支承轴56a。旋转轴20a是第1曲轴12a的旋转轴(以下，称为第1旋转轴20a)。第1旋转轴20a与旋转轴160平行。即、第1曲轴12a在自旋转轴160偏移的位置上与旋转轴160平行地延伸。另外，第1减速器30a具有三个第1曲轴12a。各个第1曲轴12a绕着旋转轴160等间隔地配置。

第1曲轴12a具有两个偏心体(第1偏心体10a、第3偏心体2a)。在第1旋转轴20a方向上，第1偏心体10a配置得比第3偏心体2a靠机床120侧。第1偏心体10a和第3偏心体2a相对于第1旋转轴20a对称地偏心。第1外齿轮8a与第1偏心体10a卡合，第3外齿轮4a与第3偏心体2a卡合。在旋转轴160方向上，第1外齿轮8a配置得比第3外齿轮4a靠机床120侧。第1外齿轮8a的齿数和第3外齿轮4a的齿数相同。在旋转轴160方向上，第1轴承64a配置得比第1外齿轮8a和第3外齿轮4a靠第1电动机壳体132a侧(第1框架102a侧)。在第1壳体62a和第1支承轴56a之间仅配置有一个第1轴承64a。

第2壳体62b借助第2连接构件140b固定于机床120的主体122。第2壳体62b具有第2贯穿孔58b。第2支承轴56b穿过第2贯穿孔58b。第2支承轴56b借助第2电动机壳体132b固定于第2框架102b。第2轴承64b配置在第2壳体62b和第2支承轴56b之间。第2轴承64b是角接触球轴承。

第2减速器30b具有：第2内齿轮6b、第2支承轴56b、第2曲轴12b以及两个外齿轮(第2外齿轮8b、第4外齿轮4b)。旋转轴160也相当于第2内齿轮6b和第2支承轴56b的旋转轴。旋转轴20b是第2曲轴12b的旋转轴(以下，称为第2旋转轴20b)。第2旋转轴20b与第1旋转轴20a同轴。即、第2曲轴12b与第1曲轴12a同轴。第2曲轴12b也与旋转轴160平行地延伸。

第2曲轴12b具有两个偏心体(第2偏心体10b、第4偏心体2b)。在第2旋转轴20b方向上，第2偏心体10b配置得比第4偏心体2b靠机床120侧。第2偏心体10b和第4偏心体2b相对于第2旋转轴20b对称地偏心。第2外齿轮8b与第2偏心体10b卡合，第4外齿轮4b与第4偏心体2b卡合。在旋转轴160方向上，第2外齿轮8b配置得比第4外齿轮4b靠机床120侧。在旋转轴160方向上，第2轴承64b配置得比第2外齿轮8b和第4外齿轮4b靠第2电动机壳体132a侧(第2框架102b侧)。在第2壳体62b和第2支承轴56b之间仅配置有一个第2轴承64b。

参照图3，更加详细地说明第1减速器30a的结构。如上所述，第1减速器30a和第2减速器30b实质上具有相同的结构。因此，仅对第1减速器30a的结构进行说明，省略针对第2减速器30b的结构的说明。

第1内齿轮6a是通过在第1贯穿孔58a的壁面上沿着圆周方向排列内齿销5a而形成的。在旋转轴160方向上，第1内齿轮6a设置在第1壳体62a的中间。第1支承轴56a具有第1板件50a和第2板件54a。第2板件54a具有柱状部52a。柱状部52a从第2板件54a朝向第1板件50a延伸。柱状部52a固定于第1板件50a。在旋转轴160方向上，第1板件50a位于机床120侧，第2板件54a位于电动机壳体132a侧(第1框架102a侧)。在第2板件54a和第1壳体62a之间配置有第1轴承64a。在第1板件50a和第1壳体62a之间未配置轴承。即、在自机床120离开的位置上，利用一个第1轴承64a将第1支承轴56a支承于第1壳体62a。

第1曲轴12a利用一对轴承14a支承于第1支承轴56a。一对轴承14a是圆锥滚子轴承。利用一对轴承14a限制第1曲轴12a相对于第1支承轴56a向轴向和径向移动。第1偏心体10a位于机床120侧，第3偏心体2a位于电动机壳体132a侧(第1框架102a侧)。

在第1外齿轮8a上设置有第1中央贯穿孔34a、第1支承轴用贯穿孔36a以及第1曲轴用贯穿孔24a。在第3外齿轮4a上设置有第3中央贯穿孔32a、第3支承轴用贯穿孔38a以及第3曲轴用贯穿孔26a。圆筒构件28a穿过第1中央贯穿孔34a和第3中央贯穿孔32a。圆筒构件28a固定于第1板件50a和第2板件54a。柱状部52a穿过第1支承轴用贯穿孔36a和第3支承轴用贯穿孔38a。在柱状部52a和第1支承轴用贯穿孔36a之间以及柱状部52a和第3支承轴用贯穿孔38a之间设置有间隙。第1偏心体10a借助圆柱滚子轴承22a与第1曲轴用贯穿孔24a卡合。第3偏心体2a借助圆柱滚子轴承18a与第3曲轴用贯穿孔26a卡合。

在第1壳体62a和第1板件50a之间配置有油封40a，在第1壳体62a和第2板件54a之间配置有油封7a，在第1板件52a和第1曲轴12a之间配置有油封16a，在第2板件54a和第1曲轴12a之间配置有油封9a。利用油封40a、7a、16a以及9a，防止第1减速器30a内的润滑剂(润滑油)向第1减速器30a的外部泄露。

在第1电动机壳体132a内收纳有用于驱动第1减速器30a的电动机(省略图示)。电动机的扭矩被传递到第1曲轴12a。当第1曲轴12a旋转时，第1偏心体10a和第3偏心体2a绕着第1旋转轴20a偏心旋转。伴随着偏心体10a、2a的偏心旋转，第1外齿轮8a和第3外齿轮4a一边与第1内齿轮6a啮合一边偏心旋转。第1外齿轮8a和第3外齿轮4a的偏心方向相对于旋转轴160对称。

第1内齿轮6a的齿数与外齿轮8a、4a的齿数不同。因此，当外齿轮8a、4a偏心旋转时，外齿轮8a、4a相对于第1内齿轮6a进行相对旋转。外齿轮8a、4a也能够被称为第1减速器30a的偏心旋转齿轮。第1内齿轮6a也能够被称为第1减速器30a的自转齿轮。外齿轮8a、4a借助第1曲轴12a支承于第1支承轴56a。于是，当外齿轮8a、4a偏心旋转时，第1支承轴56a相对于第1内齿轮6a进行相对旋转。第1内齿轮6a(第1壳体62a)借助连接构件140a固定于机床120的主体122。另外，第1支承轴56a借助第1电动机壳体132a固定于固定构件102(第1框架102a)。因此，当外齿轮8a、4a偏心旋转时，机床120相对于固定构件102绕着旋转轴160旋转。第1减速器30a的驱动和第2减速器30b的驱动同时进行。因此，第2减速器30b也与第1减速器30a进行一样的动作。另外，外齿轮8b、4b也能够被称为第2减速器30b的偏心旋转齿轮。第2内齿轮6b也能够被称为第2减速器30b的自转齿轮。驱动装置100以双支承方式支承机床120，能够使安装于头部124的工具(省略图示)的位置倾斜。

说明驱动装置100的特征。如上所述，第1壳体62a和第2壳体62b固定于机床120。另外，第1支承轴56a和第2支承轴56b固定于固定构件102。当将机床120安装到驱动装置100时，第1壳体62a、第2壳体62b以及机床120成为一体，第1支承轴56a、第2支承轴56b以及固定构件102成为一体。第1壳体62a、第2壳体62b以及机床120的一体件被一对轴承(第1轴承64a和第2轴承64b)支承于第1支承轴56a、第2支承轴56b以及固定构件102的一体件。机床120能够被固定构件102以双支承方式支承。因此，能够高精度地控制机床120的绕着旋转轴160的位置。

另外，以往的驱动装置针对各个减速器在壳体和轴之间配置一对轴承。轴被以双支承方式支承于壳体，因此，在各个减速器中，轴和壳体的相对位置稳定。然而，在利用两个减速器以双支承方式支承一个被旋转构件(例如、机床)的情况下，如果在将减速器安装于被旋转构件时产生组装误差，那么将会向轴和壳体之间施加产生相对错位的力。其结果，对配置于轴和壳体之间的一对轴承施加力，有时使轴承的寿命缩短。为了避免这样的不良情况发生，在以往的驱动装置中，要求将两个减速器高精度地安装于被旋转构件。

对于本说明书公开的驱动装置而言，在各个减速器中，在轴和壳体之间仅配置一个轴承。因此，即使在将两个减速器安装到机床时产生组装误差，也能够使轴和壳体的位置相对地错开。其结果，能够抑制向轴承施加过大的力。即、对于本说明书公开的技术而言，在各个减速器中，并不用使轴牢固地支持于壳体。由此，能够实现耐久性较高(寿命较长)的驱动装置。

说明驱动装置100的其他特征。如上所述，第1曲轴12a的第1旋转轴20a和第2曲轴12b的第2旋转轴20b同轴。而且，在从第1旋转轴20a方向的一个方向观察时，第1偏心体10a的偏心方向和第2偏心体10b的偏心方向相同。因此，当第1外齿轮8a的偏心旋转的动作与第2外齿轮8b的偏心旋转的动作在机床120两侧相同。其结果，在驱动驱动装置100时，从第1外齿轮8a施加到第1内齿轮6a的力的方向与从第2外齿轮8b施加到第2内齿轮6b的力的方向相同。能够抑制机床120发生振动。另外，在从第1旋转轴20a方向的一个方向观察时，第3偏心体2a的偏心方向和第4偏心体2b的偏心方向相同。第3外齿轮4a的偏心旋转的动作与第4外齿轮4b的偏心旋转的动作在机床120的两侧相同。

另外，如上所述，在第1减速器30a中，第1偏心体10a相对于第1旋转轴20a的偏心方向与第3偏心体2a的偏心方向对称。因此，在驱动第1减速器30a时，第1外齿轮8a的位置和第3外齿轮4a的位置相对于旋转轴160总是对称。因此，能够使第1曲轴12a的旋转平衡良好。在第2减速器30b中也能够得到该特征。

另外，在本实施例中，说明了第1旋转轴20a和第2旋转轴20b同轴、第1偏心体10a和第2偏心体10b相对于旋转轴20a、20b向同一方向偏心的形态。然而，只要是第1外齿轮8a的偏心旋转的动作与第2外齿轮8b的偏心旋转的动作在机床120的两侧相同的形态，那么第1旋转轴20a和第2旋转轴20b也可以不同轴。即、第1减速器30a的第1外齿轮8a和第2减速器30b的第2外齿轮8b相对于旋转轴160向同一方向偏心即可。例如，将第1曲轴12a和第2曲轴12b相对于旋转轴160对称配置，在从第1旋转轴20a(或者第2旋转轴20b)方向的一个方向观察时，第1偏心体10a的偏心方向和第2偏心体10b的偏心方向可以是相同的形态。

另外，在本实施例中，说明了作为第1支承构件和第2支承构件使用减速器的例子。然而，也可以使用不具有减速结构的支承构件来代替本实施例的第1减速器30a和/或第2减速器30b。在该情况下，在壳体和轴之间也仅配置有一个轴承。在使用不具有减速结构的支承构件的情况下，通过将电动机安装到壳体或者轴，能够使机床120绕着旋转轴160旋转。另外，作为第1支承构件和/或第2支承构件，也能够使用内齿轮偏心旋转的减速器。重要的是，配置于机床120两侧的两个支承构件(第1支承构件和第2支承构件)各自具有壳体和轴，在各个壳体和轴之间仅配置有一个轴承。以下的实施例中也是相同的。

(第2实施例)

对驱动装置200进行说明。驱动装置200是驱动装置100的变形例。具体而言，驱动装置200仅是支承构件(减速器)的结构与驱动装置100不同。因此，对于与驱动装置100相同的构件，标注与驱动装置100相同的附图标记或者后两位数字相同的附图标记，从而省略说明。另外，针对第1减速器230a的结构进行说明，省略对第2减速器230b的结构的说明。

如图4至图6所示，在第1减速器230a的第1曲轴212a上仅设置有一个第1偏心体210a。同样，在第2减速器230b的第2曲轴212b上仅设置有一个第2偏心体210b。第1曲轴212a的第1旋转轴220a和第2曲轴212b的第2旋转轴220b同轴。从第1旋转轴220a方向的一个方向观察时，第1偏心体210a相对于第1旋转轴220a的偏心方向与第2偏心体210b的偏心方向相反。即、第1偏心体210a的中心和第2偏心体210b的中心相对于第1旋转轴220a对称。第1外齿轮208a与第1偏心体210a卡合，第2外齿轮208b与第2偏心体210b卡合。因此，在从旋转轴260方向的一个方向观察时，第1外齿轮208a和第2外齿轮208b向相反方向(相对于旋转轴260对称)偏心。

如图5和图6所示，在第1减速器230a中，在第1板件250a和第1壳体262a之间配置有第1轴承264a。在第2板件254a和第1壳体262a之间未配置轴承。在比第1外齿轮208a靠机床120侧的位置，利用一个第1轴承264a将第1支承轴256a支承于第1壳体262a。换言之，在旋转轴260方向上，第1轴承264a配置得比第1外齿轮208a靠机床120侧。

第2减速器230b也一样，在比第2外齿轮208b靠机床120侧的位置，利用一个第2轴承264b将第2支承轴256b支承于第2壳体262b。即、在旋转轴260方向上，第2轴承264b配置得比第2外齿轮208b靠机床120侧。

说明驱动装置200的特征。如上所述，在驱动装置200中，第1减速器230a和第2减速器230b各自仅具有一个外齿轮(第1外齿轮208a、第2外齿轮208b)。因此，与具有多个外齿轮的减速器(例如，实施例1的减速器30a、30b)相比，能够缩短各个减速器的轴向长度。即、根据本实施例公开的技术，能够实现紧凑的驱动装置。

另外，第1外齿轮208a和第2外齿轮208b相对于旋转轴260对称地偏心。因此，对于使第1壳体262a、机床120以及第2壳体262b组合而成的一体件，从两个外齿轮(第1外齿轮208a、第2外齿轮208b)施加的力平衡。

第1减速器230a和第2减速器230b也能够采取如下形态：将具有两个外齿轮的减速器的一部分分割开，并配置在机床120的两侧。例如，在第1实施例的驱动装置100的情况下，第1减速器30a具有相对于旋转轴160对称地偏心的两个外齿轮8a、4a。本实施例的驱动装置200能够采取如下形态：将第1实施例的驱动装置100的两个外齿轮8a、4a分割开，并将一个外齿轮配置在机床120的相反侧。

在驱动装置200中，第1轴承264a和第2轴承264b各自配置得比第1外齿轮208a和第2外齿轮208b靠机床120侧。即、第1外齿轮208a和第2外齿轮208b配置得比一对轴承(第1轴承264a、第2轴承264b)支承壳体262a、262b以及机床120的一体件的范围靠外侧。因此，能够抑制机床120由从外齿轮208a、208b向壳体262a、262b施加的力所引起的振动。

另外，在本实施例中，说明了第1旋转轴220a和第2旋转轴220b同轴、第1偏心体210a和第2偏心体210b相对于第1旋转轴220a对称地偏心的形态。然而，重要的是，第1外齿轮208a和第2外齿轮208b在相对于旋转轴260向相反方向偏心的状态下进行偏心旋转。只要是这样的形态，第1偏心体210a和第2偏心体210b也可以不是相对于第1旋转轴220a(第2旋转轴220b)对称地偏心。例如，第1曲轴212a和第2曲轴212b相对于旋转轴260对称配置，从第1旋转轴220a(或者第2旋转轴220b)方向的一个方向观察时，可以是第1偏心体210a的偏心方向与第2偏心体210b的偏心方向相反这样的形态。

(第3实施例)

对驱动装置300进行说明。驱动装置300是驱动装置200的变形例。具体而言，驱动装置300仅是减速器330a和330b的形态与驱动装置200不同。因此，在与驱动装置200相同的构件上标注与驱动装置200相同的附图标记或者后两位的数字相同的附图标记，从而省略说明。另外，针对第1减速器330a的结构进行说明，从而省略针对第2减速器330b的结构的说明。

如图7至图9所示，在驱动装置300中，第1曲轴312a和第2曲轴312b与旋转轴360同轴配置。即、在第1减速器330a和第2减速器330b的输出部的旋转轴360上配置有曲轴312a、312b。第1曲轴312a仅具有一个第1偏心体310a，第2曲轴312b仅具有一个第2偏心体310b。第1偏心体310a的偏心方向和第2偏心体310b的偏心方向相对于旋转轴360对称。

如图8所示，第1减速器330a具有第1从动曲轴370a。第1减速器330a具有三个第1从动曲轴370a。各个第1从动曲轴370a绕着旋转轴360等间隔地配置。各个第1从动曲轴370a仅具有一个第1从动偏心体372a。第2减速器330b具有第2从动曲轴370b。第2减速器330b具有三个第2从动曲轴370b。各个第2从动曲轴370b绕着旋转轴360等间隔地配置。第1从动曲轴370a的旋转轴380a与第2从动曲轴370b的旋转轴380b同轴。各个第2从动曲轴370b仅具有一个第2从动偏心体372b。从旋转轴380a方向的一个方向观察时，相对于旋转轴380a而言，第1从动偏心体372a的偏心方向与第2从动偏心体372b的偏心方向相反。

电动机(省略图示)的扭矩未直接传递到第1从动曲轴370a和第2从动曲轴370b。第1从动曲轴370a和第2从动曲轴370伴随着外齿轮308a、308b的偏心旋转而旋转。第1减速器330a和第2减速器330b各自具有第1从动曲轴370a和第2从动曲轴370b，因此，第1外齿轮308a和第2外齿轮308b顺畅地旋转。

如图9所示，第1曲轴312a利用一对轴承314a支承于第1支承轴356a。一对轴承314a是深槽滚珠轴承。第1从动曲轴370a利用一对轴承384a支承于第1支承轴356a。一对轴承384a是圆锥滚子轴承。第1从动曲轴370a利用圆锥滚子轴承384a限制向轴向和径向的移动。

第1外齿轮308a具有曲轴用贯穿孔324a、从动曲轴用贯穿孔386a以及支承轴用贯穿孔336a。曲轴用贯穿孔324a形成于第1外齿轮308a的中央。从动曲轴用贯穿孔386a和支承轴用贯穿孔336a沿着第1外齿轮308a的圆周方向交替形成。第1偏心体310a借助圆柱滚子轴承322a与曲轴用贯穿孔324a卡合。第1从动偏心体372a借助圆柱滚子轴承374a与从动曲轴用贯穿孔386a卡合。第1支承轴356a的柱状部352a穿过支承轴用贯穿孔336a。在第1从动曲轴370a和第1板件350a之间配置有油封382a，在第1从动曲轴370a和第2板件354a之间配置有油封388a。

以上详细地说明了本发明的具体例，但这些只不过是例示，不用于限定权利要求书。在权利要求书所记载的技术中包含对以上所例示的具体例进行了各种变形、变更而得到的技术方案。本说明书或者附图中说明的技术特征通过单独或各种组合来发挥技术上的有用性，并不限定于申请时的权利要求项所记载的组合。另外，本说明书或附图所例示的技术能够同时实现多个目的，实现其中之一的目的的技术本身具有技术上的有用性。

Claims (9)

1.一种驱动装置，其特征在于，其具有：

固定构件，其具有：沿着被旋转构件的旋转轴方向的一个方向延伸的第1框架和沿着被旋转构件的旋转轴方向的另一个方向延伸的第2框架；

第1支承构件，其安装于第1框架，且配置在第1框架和被旋转构件之间；

第2支承构件，其安装于第2框架，且配置在第2框架和被旋转构件之间，

第1支承构件具有：

第1壳体，其设置有第1贯穿孔且固定于第1框架和被旋转构件中的一者；

第1支承轴，其穿过第1贯穿孔且固定于第1框架和被旋转构件中的另一者；

第1轴承，其配置在第1壳体和第1支承轴之间，

第2支承构件具有：

第2壳体，其设置有第2贯穿孔且固定于第2框架和被旋转构件中的一者；

第2支承轴，其穿过第2贯穿孔且固定于第2框架和被旋转构件中的另一者；

第2轴承，其配置在第2壳体和第2支承轴之间，

在第1壳体和第1支承轴之间仅配置有一个第1轴承，

在第2壳体和第2支承轴之间仅配置有一个第2轴承。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其中，

第1支承构件具有第1外齿轮相对于第1内齿轮进行相对地偏心旋转的类型的减速结构。

3.根据权利要求2所述的驱动装置，其中，

第2支承构件具有第2外齿轮相对于第2内齿轮进行相对地偏心旋转的类型的减速结构。

4.根据权利要求2所述的驱动装置，其中，

该驱动装置还具有第1曲轴，该第1曲轴支承于第1支承轴且设置有第1偏心体，

第1内齿轮设置于第1贯穿孔的壁面，

第1外齿轮与第1偏心体卡合且与第1内齿轮啮合。

5.根据权利要求4所述的驱动装置，其中，

第2支承构件具有第2外齿轮相对于第2内齿轮进行相对地偏心旋转的类型的减速结构，

该驱动装置还具有第2曲轴，该第2曲轴支承于第2支承轴且设置有第2偏心体，

第2内齿轮设置于第2贯穿孔的壁面，

第2外齿轮与第2偏心体卡合且与第2内齿轮啮合。

6.根据权利要求5所述的驱动装置，其中，

在第1曲轴的比第1偏心体靠第1框架侧的位置设置有相对于第1曲轴的第1旋转轴与第1偏心体对称地偏心的第3偏心体，

第3外齿轮与第3偏心体卡合，

在第2曲轴的比第2偏心体靠第2框架侧的位置设置有相对于第2曲轴的第2旋转轴与第2偏心体对称地偏心的第4偏心体，

第4外齿轮与第4偏心体卡合，

在从被旋转构件的旋转轴方向观察时，第1外齿轮和第2外齿轮相对于被旋转构件的旋转轴向同一方向偏心。

7.根据权利要求6所述的驱动装置，其中，

第1旋转轴和第2旋转轴同轴，

第1偏心体和第2偏心体相对于第1旋转轴向同一方向偏心。

8.根据权利要求5所述的驱动装置，其中，

第1支承构件所具有的外齿轮仅为第1外齿轮，

第2支承构件所具有的外齿轮仅为第2外齿轮，

在从被旋转构件的旋转轴方向观察时，第1外齿轮和第2外齿轮相对于被旋转构件的旋转轴对称地偏心。

9.根据权利要求8所述的驱动装置，其中，

第1曲轴的第1旋转轴与第2曲轴的第2旋转轴同轴，

第1偏心体和第2偏心体相对于第1旋转轴对称地偏心。