JP6134162B2 - 駆動装置 - Google Patents

Description

本明細書は、駆動装置に関する技術を開示する。特に、被回転部材を両持ち支持して回転する駆動装置に関する技術を開示する。

被回転部材を両持ち支持して回転する駆動装置が知られており、その一例が特許文献１に開示されている。特許文献１の駆動装置は、被回転部材の回転軸方向の一方に延びる第１フレームと、他方に延びる第２フレームを備えている。第１フレームと第２フレームの各々に、被回転部材を回転可能に支持する支持部材が固定されている。各々の支持部材は、ケースと、ケースに回転可能に支持されているシャフトを備えている。ケースがフレーム（第１フレーム，第２フレーム）に固定され、シャフトが被回転部材に固定される。

実開平０１−１７５１３５号公報

特許文献１では、一方の支持部材のシャフトをモータで駆動することによって、被回転部材を回転する。他方の支持部材は、被回転部材を支持しているだけである。他方の支持部材は被回転部材の回転角度を維持しないので、被回転部材に力が加わると、被回転部材の回転角度が所定の角度からずれることがある。外歯歯車が内歯歯車に対して偏心回転するタイプの減速機は外部からの力に対する剛性が高い。そのタイプの減速機を支持部材として用いれば、被回転部材に加わる力に抵抗し得る。しかしながら、外歯歯車が内歯歯車に対して偏心回転するタイプの減速機では、偏心回転する歯車（外歯歯車又は内歯歯車）の数が増えると軸方向の長さが長くなる。偏心回転する歯車の数を減らすと、偏心回転する歯車（外歯歯車又は内歯歯車の一方）から自転する歯車（外歯歯車又は内歯歯車の他方）に力が加わるにより、被回転部材が振動することがある。本明細書は、上記課題を解決する新たな駆動装置を提供する。

本明細書が開示する駆動装置は、被回転部材を両持ち支持して回転する。その駆動装置は、第１減速機と第２減速機を備えている。固定部材は、被回転部材の回転軸方向の一方に延びる第１フレームと、他方に延びる第２フレームを備えている。第１減速機は、第１フレームに固定されている。第２減速機は、第２フレームに固定されている。第２減速機は、第１減速機の出力部材の回転軸と同軸の出力部材を有する。第１減速機及び第２減速機の各々は、クランクシャフトと偏心回転歯車と自転歯車を備えている。各々のクランクシャフトは、第１減速機の出力部材の回転軸（第２減速機の出力部材の回転軸と同軸）に沿って延びている。各々のクランクシャフトには、偏心体が１個だけ設けられている。偏心回転歯車は、偏心体に係合しており、クランクシャフトの回転に伴って偏心回転する。自転歯車は、偏心回転歯車と噛み合っており、偏心回転歯車の歯数と異なる歯数を有している。自転歯車は、第１減速機の出力部材の回転軸と同軸に配置されている。本明細書が開示する駆動装置では、第１減速機の偏心回転歯車と、第２減速機の偏心回転歯車が、第１減速機の出力部材の回転軸に対して反対方向に偏心している。

上記駆動装置の第１減速機及び第２減速機は、外歯歯車が内歯歯車に対して相対的に偏心回転するタイプの減速機である。外歯歯車が偏心回転する場合、外歯歯車が「偏心回転歯車」に相当し、内歯歯車が「自転歯車」に相当する。内歯歯車が偏心回転する場合、内歯歯車が「偏心回転歯車」に相当し、外歯歯車が「自転歯車」に相当する。なお、自転歯車は、必ずしも減速機の出力部材とともに自転することを意味するものではない。自転歯車は、偏心回転歯車に対して相対的に自転すればよい。自転歯車を固定した場合、偏心回転歯車が、偏心回転しながら自転歯車に対して自転する。なお、第１減速機及び第２減速機の出力部材の回転軸が、被回転部材の回転軸に相当する。

上記の駆動装置によると、被回転部材を介して向かい合う減速機（第１減速機及び第２減速機）の各々が、外歯歯車を１個だけ備える。そのため、各々の減速機において、軸方向長さを短くすることができる。その結果、外歯歯車が内歯歯車に対して偏心回転するタイプの減速機を支持部材の両側に配置しながら、駆動装置のサイズを小さくすることができる。また、被回転物の回転軸方向において、被回転部材の両側で偏心回転歯車の偏心の方向が反対である。偏心回転歯車から自転歯車に加わる力の向きが、回転軸方向の両側で対称である。減速機（第１減速機及び第２減速機）から被回転部材に加わる力がバランスし、被回転部材をスムーズに回転させることができる。

第１実施例の駆動装置に被固定部材を取り付けた状態の断面図を示す。 図１の破線IIで囲った部分の拡大断面図を示す。 図２の破線IIIで囲った部分の拡大断面図を示す。 第２実施例の駆動装置に被固定部材を取り付けた状態の断面図を示す。 図４の破線Vで囲った部分の拡大断面図を示す。 図５の破線VIで囲った部分の拡大断面図を示す。

以下、本明細書で開示する実施例の技術的特徴の幾つかを記す。なお、以下に記す事項は、各々単独で技術的な有用性を有している。

第１減速機のクランクシャフトの第１回転軸と、第２減速機のクランクシャフトの第２回転軸が同軸であってもよい。また第１回転軸及び第２回転軸が、第１減速機の出力部材の回転軸（第２減速機の出力部材の回転軸と同一）と同軸であってもよい。すなわち、第１減速機のクランクシャフトが第１減速機の中央に配置されており、第２減速機のクランクシャフトが第２減速機の中央に配置されていてもよい。

（第１実施例）
図１は、駆動装置２００に工作機械１２０を取り付けた状態を示している。工作機械１２０は、被回転部材の一例である。駆動装置２００は、ベースシャフト１０４に対して回転する出力部材１１０に固定されている。駆動装置２００の全体が、ベースシャフト１０４に対して、回転軸２０６の周りに回転する。駆動装置２００は、工作機械１２０を回転軸２６０の周りに回転させる。なお、工作機械１２０は、本体１２２と、本体１２２対して回転するヘッド部１２４を備えている。ヘッド部１２４には、工具（図示省略）が取り付けられる。

駆動装置２００は、固定部材１０２と第１減速機２３０ａと第２減速機２３０ｂを備えている。固定部材１０２は、工作機械１２０の回転軸２０６方向の位置決めを行う。固定部材１０２は、第１フレーム１０２ａと第２フレーム１０２ｂと連結フレーム１０２ｃを備えている。第１フレーム１０２ａは、工作機械１２０の回転軸２６０方向の一方に延びている。第２フレーム１０２ｂは、工作機械１２０の回転軸２６０方向の他方に延びている。すなわち、第２フレーム１０２ｂは、工作機械１２０に対して、第１フレーム１０２ａと反対方向に延びている。連結フレーム１０２ｃは、第１フレーム１０２ａと第２フレーム１０２ｂを連結しており、出力部材１１０に固定されている。工作機械１２０は、第１フレーム１０２ａと第２フレーム１０２ｂの間に配置される。第１減速機２３０ａが第１フレーム１０２ａに固定されており、第２減速機２３０ｂが第２フレーム１０２ｂに固定されている。

第１減速機２３０ａは、第１フレーム１０２ａと工作機械１２０の間に配置されている。第１減速機２３０ａは、第１ケース２６２ａと第１支持シャフト２５６ａを備えている。第１支持シャフト２５６ａは、第１ケース２６２ａに回転可能に支持されている。第１ケース２６２ａが工作機械１２０の本体１２２に固定されており、第１支持シャフト２５６ａが第１フレーム１０２ａに固定されている。第２減速機２３０ｂは、第２フレーム１０２ｂと工作機械１２０の間に配置されている。第２減速機２３０ｂは、第２ケース２６２ｂと第２支持シャフト２５６ｂを備えている。第２ケース２６２ｂが工作機械１２０の本体１２２に固定されており、第２支持シャフト２５６ｂが第２フレーム１０２ｂに固定されている。第２支持シャフト２５６ｂは、第２ケース２６２ｂに回転可能に支持されている。上記回転軸２６０は、第１減速機２３０ａ及び第２減速機２３０ｂの出力部（ケース２６２ａ，２６２ｂ）の回転軸に相当する。そのため、工作機械１２０は、固定部材１０２に対して、回転軸２６０の周りに回転する。

第１モータケース１３２ａが、第１フレーム１０２ａに固定されている。第１モータケース１３２ａ内には、第１減速機２３０ａを駆動するモータ（図示省略）が収容されている。第１カバー１３３ａが、第１フレーム１０２ａに固定されている。第１カバー１３３ａは、第１モータケース１３２ａが駆動装置２００の外部に露出することを防止している。第２モータケース１３２ｂが、第２フレーム１０２ｂに固定されている。第２モータケース１３２ｂ内には、第２減速機２３０ｂを駆動するモータが収容されている。第２カバー１３３ｂが、第２フレーム１０２ｂに固定されており、第２モータケース１３２ｂが駆動装置２００の外部に露出することを防止している。

図２を参照し、駆動装置２００について詳細に説明する。なお、第１減速機２３０ａと第２減速機２３０ｂは実質的に同じ構造を備えている。以下では、第１減速機２３０ａについて詳細に説明する。第２減速機２３０ｂについては、第１減速機２３０ａと同じ参照番号又は下二桁の数字が同じ参照番号を付すことにより説明を省略することがある。

第１ケース２６２ａが、第１接続部材１４０ａを介して、工作機械１２０の本体１２２に固定されている。第１ケース２６２ａは、第１貫通孔２５８ａを備えている。第１支持シャフト２５６ａが、第１貫通孔２５８ａを通過している。第１支持シャフト２５６ａは、第１モータケース１３２ａを介して第１フレーム１０２ａ（固定部材１０２）に固定されている。第１軸受２６４ａが、第１ケース２６２ａと第１支持シャフト２５６ａの間に配置されている。第１軸受２６４ａは、アンギュラ玉軸受である。

第１減速機２３０ａは、第１内歯歯車２０６ａと第１支持シャフト２５６ａと第１クランクシャフト２１２ａと第１外歯歯車２０８ａを備えている。第１内歯歯車２０６ａは、第１ケース２６２ａの第１貫通孔２５８ａの壁面に形成されている。回転軸２６０は、第１内歯歯車２０６ａと第１支持シャフト２５６ａの回転軸に相当する。第１クランクシャフト２１２ａが、第１支持シャフト２５６ａに支持されている。回転軸２２０ａが、第１クランクシャフト２１２ａの回転軸である（以下、第１回転軸２２０ａと称することがある）。第１回転軸２２０ａは、回転軸２６０と平行である。すなわち、第１クランクシャフト２１２ａは、回転軸２６０からオフセットした位置で、回転軸２６０に平行に延びている。なお、第１減速機２３０ａは、３個の第１クランクシャフト２１２ａを備えている。各々の第１クランクシャフト２１２ａは、回転軸２６０の周りに等間隔に配置されている。

第１クランクシャフト２１２ａは、第１偏心体２１０ａを備えている。第１外歯歯車２０８ａが、第１偏心体２１０ａに係合している。回転軸２６０方向において、第１軸受２６４ａは、第１外歯歯車２０８ａよりも工作機械１２０側に配置されている。第１軸受２６４ａは、第１ケース２６２ａと第１支持シャフト２５６ａの間に１個だけ配置されている。

第２ケース２６２ｂが、第２接続部材１４０ｂを介して、工作機械１２０の本体１２２に固定されている。第２ケース２６２ｂは、第２貫通孔２５８ｂを備えている。第２支持シャフト２５６ｂが、第２貫通孔２５８ｂを通過している。第２支持シャフト２５６ｂは、第２モータケース１３２ｂを介して第２フレーム１０２ｂに固定されている。第２軸受２６４ｂが、第２ケース２６２ｂと第２支持シャフト２５６ｂの間に配置されている。第２軸受２６４ｂは、アンギュラ玉軸受である。

第２減速機２３０ｂは、第２内歯歯車２０６ｂと第２支持シャフト２５６ｂと第２クランクシャフト２１２ｂと第２外歯歯車２０８ｂを備えている。回転軸２６０は、第２内歯歯車２０６ｂと第２支持シャフト２５６ｂの回転軸にも相当する。回転軸２２０ｂは、第２クランクシャフト２１２ｂの回転軸である（以下、第２回転軸２２０ｂと称することがある）。第２回転軸２２０ｂは、第１回転軸２２０ａと同軸である。すなわち、第２クランクシャフト２１２ｂは、第１クランクシャフト２１２ａと同軸である。第２クランクシャフト２１２ｂも、回転軸２６０に平行に延びている。

第２クランクシャフト２１２ｂは、第２偏心体２１０ｂを備えている。第２外歯歯車２０８ｂが、第２偏心体２１０ｂに係合している。回転軸２６０方向において、第２軸受２６４ｂは、第２外歯歯車２０８ｂよりも工作機械１２０側に配置されている。第２軸受２６４ｂは、第２ケース２６２ｂと第２支持シャフト２５６ｂの間に１個だけ配置されている。

図３を参照し、第１減速機２３０ａの構造についてより詳細に説明する。上記したように、第１減速機２３０ａと第２減速機２３０ｂは実質的に同じ構造を備えている。そのため、第１減速機２３０ａの構造についてのみ説明し、第２減速機２３０ｂの構造については説明を省略する。

第１内歯歯車２０６ａは、第１貫通孔２５８ａの壁面に、内歯ピン２０５ａを周方向に並べることにより形成されている。回転軸２６０方向において、第１内歯歯車２０６ａは、第１ケース２６２ａの中間に形成されている。第１支持シャフト２５６ａは、第１プレート２５０ａと第２プレート２５４ａを備えている。第２プレート２５４ａは、柱状部２５２ａを備えている。柱状部２５２ａが、第２プレート２５４ａから第１プレート２５０ａに向けて延びており、柱状部２５２ａと第１プレート２５０ａが固定されている。回転軸２６０方向において、第１プレート２５０ａが工作機械１２０側に位置しており、第２プレート２５４ａがモータケース１３２ａ側（第１フレーム１０２ａ側）に位置している。第１プレート２５０ａと第１ケース２６２ａの間に、第１軸受２６４ａが配置されている。第２プレート２５４ａと第１ケース２６２ａの間には、軸受が配置されていない。すなわち、工作機械１２０の近傍で、第１軸受２６４ａによって、第１支持シャフト２５６ａが第１ケース２６２ａに支持されている。

第１クランクシャフト２１２ａは、一対の軸受２１４ａによって、第１支持シャフト２５６ａに支持されている。一対の軸受２１４ａは、円錐ころ軸受である。一対の軸受２１４ａによって、第１クランクシャフト２１２ａが、第１支持シャフト２５６ａに対してアキシャル方向及びラジアル方向へ移動することが規制されている。

第１外歯歯車２０８ａには、第１中央貫通孔２３４ａ，第１支持シャフト用貫通孔２３６ａ，第１クランクシャフト用貫通孔２２４ａが形成されている。円筒部材２２８ａが、第１中央貫通孔２３４ａを通過している。円筒部材２２８ａは、第１プレート２５０ａと第２プレート２５４ａに固定されている。柱状部２５２ａが、第１支持シャフト用貫通孔２３６ａを通過している。柱状部２５２ａと第１支持シャフト用貫通孔２３６ａとの間には、隙間が設けられている。第１偏心体２１０ａが、円筒ころ軸受２２２ａを介して第１クランクシャフト用貫通孔２２４ａに係合している。

第１ケース２６２ａと第１プレート２５０ａの間にオイルシール４０ａが配置されており、第１ケース２６２ａと第２プレート２５４ａの間にオイルシール７ａが配置されており、第１プレート２５２ａと第１クランクシャフト２１２ａの間にオイルシール１６ａが配置されており、第２プレート５４ａと第１クランクシャフト１２ａの間にオイルシール９ａが配置されている。オイルシール４０ａ，７ａ，１６ａ及び９ａにより、第１減速機２３０ａ内の潤滑剤（オイル）が第１減速機２３０ａの外部に漏れることを防止している。

第１モータケース１３２ａ内には、第１減速機２３０ａを駆動するモータ（図示省略）が収容されている。モータのトルクは、第１クランクシャフト２１２ａに伝達される。第１クランクシャフト２１２ａが回転すると、第１偏心体２１０ａが、第１回転軸２２０ａの周りを偏心回転する。第１偏心体２１０ａの偏心回転に伴って、第１外歯歯車２０８ａが、第１内歯歯車２０６ａと噛み合いながら偏心回転する。

第１内歯歯車２０６ａの歯数と第１外歯歯車２０８ａの歯数は異なる。そのため、第１外歯歯車２０８ａが偏心回転すると、第１外歯歯車２０８ａが、第１内歯歯車２０６ａに対して相対的に回転する。第１外歯歯車２０８ａは、第１減速機２３０ａの偏心回転歯車ということもできる。第１内歯歯車２０６ａは、第１減速機２３０ａの自転歯車ということもできる。第１外歯歯車２０８ａは、第１クランクシャフト２１２ａを介して、第１支持シャフト２５６ａに支持されている。よって、第１外歯歯車２０８ａが偏心回転すると、第１支持シャフト２５６ａが、第１内歯歯車２０６ａに対して相対的に回転する。第１内歯歯車２０６ａ（第１ケース２６２ａ）は、接続部材１４０ａを介して、工作機械１２０の本体１２２に固定されている。また、第１支持シャフト２５６ａは、第１モータケース１３２ａを介して、固定部材１０２（第１フレーム１０２ａ）固定されている。そのため、第１外歯歯車２０８ａが偏心回転すると、工作機械１２０が固定部材１０２に対して回転軸２６０の周りを回転する。第１減速機２３０ａの駆動と第２減速機２３０ｂの駆動は同時に行われる。そのため、第２減速機２３０ｂも、第１減速機２３０ａと同様の動きを行う。なお、第２外歯歯車２０８ｂは、第２減速機２３０ｂの偏心回転歯車ということもできる。第２内歯歯車２０６ｂは、第２減速機２３０ｂの自転歯車ということもできる。駆動装置２００は、工作機械１２０を両持ち支持して、ヘッド部１２４に取り付ける工具（図示省略）の位置をチルトすることができる。

図１から図３に示すように、第１減速機２３０ａの第１クランクシャフト２１２ａには、第１偏心体２１０ａが１個だけ設けられている。同様に、第２減速機２３０ｂの第２クランクシャフト２１２ｂには、第２偏心体２１０ｂが１個だけ設けられている。第１クランクシャフト２１２ａの第１回転軸２２０ａと、第２クランクシャフト２１２ｂの第２回転軸２２０ｂは同軸である。第１回転軸２２０ａ方向の一方から観察すると、第１回転軸２２０ａに対する第１偏心体２１０ａの偏心方向と、第２偏心体２１０ｂの偏心方向は反対である。すなわち、第１偏心体２１０ａの中心と第２偏心体２１０ｂの中心は、第１回転軸２２０ａに対して対称である。第１偏心体２１０ａに第１外歯歯車２０８ａが係合しており、第２偏心体２１０ｂに第２外歯歯車２０８ｂが係合している。そのため、回転軸２６０方向の一方から観察したときに、第１外歯歯車２０８ａと第２外歯歯車２０８ｂは反対方向（回転軸２６０に対して対称）に偏心している。

図２及び図３に示すように、第１減速機２３０ａでは、第１プレート２５０ａと第１ケース２６２ａの間に、第１軸受２６４ａが配置されている。第２プレート２５４ａと第１ケース２６２ａの間には、軸受が配置されていない。第１外歯歯車２０８ａよりも工作機械１２０側で、第１軸受２６４ａによって、第１支持シャフト２５６ａが第１ケース２６２ａに支持されている。換言すると、回転軸２６０方向において、第１軸受２６４ａが、第１外歯歯車２０８ａよりも工作機械１２０側に配置されている。

第２減速機２３０ｂも同様に、第２外歯歯車２０８ｂよりも工作機械１２０側で、第２軸受２６４ｂによって、第２支持シャフト２５６ｂが第２ケース２６２ｂに支持されている。すなわち、回転軸２６０方向において、第２軸受２６４ｂが、第２外歯歯車２０８ｂよりも工作機械１２０側に配置されている。

駆動装置２００の特徴を説明する。上記したように、駆動装置２００では、第１減速機２３０ａと第２減速機２３０ｂの各々が、外歯歯車を１個だけ備えている（第１外歯歯車２０８ａ，第２外歯歯車２０８ｂ）。そのため、複数の外歯歯車を備える減速機と比べ、各々の減速機の軸方向長さを短くすることができる。すなわち、本実施例で開示する技術によると、コンパクトな駆動装置を実現することができる。

駆動装置２００の他の特徴を説明する。上記したように、第１ケース２６２ａ及び第２ケース２６２ｂが、工作機械１２０に固定される。また、第１支持シャフト２５６ａ及び第２支持シャフト２５６ｂが、固定部材１０２に固定されている。工作機械１２０を駆動装置２００に取り付けると、第１ケース２６２ａ，第２ケース２６２ｂ及び工作機械１２０が一体となり、第１支持シャフト２５６ａ，第２支持シャフト２５６ｂ及び固定部材１０２が一体となる。第１ケース２６２ａ，第２ケース２６２ｂ及び工作機械１２０の一体物が、第１支持シャフト２５６ａ，第２支持シャフト２５６ｂ及び固定部材１０２の一体物に対して、一対の軸受（第１軸受２６４ａ及び第２軸受２６４ｂ）によって支持されている。工作機械１２０が固定部材１０２に対して両持ち支持されているということができる。そのため、工作機械１２０の回転軸２６０周りの位置を高精度に制御することができる。

なお、従来の駆動装置は、各々の減速機について、ケースとシャフトの間に一対の軸受を配置する。シャフトがケースに両持ち支持されるので、各々の減速機においてシャフトとケースの相対的な位置が安定する。しかしながら、１個の被回転部材（たとえば工作機械）を２個の減速機で両持ち支持する場合、減速機を被回転部材に取り付ける際に組み付け誤差が生じると、シャフトとケースの間に相対的に位置ずれをおこす力がかかる。その結果、シャフトとケースの間に配置した一対の軸受に力が加わり、軸受の寿命が低下することがある。そのような不具合を避けるため、従来の駆動装置では、２個の減速機を、被回転部材に高精度に取り付けることが要求される。

本明細書で開示する駆動装置は、各々の減速機において、シャフトとケースの間に軸受を１個だけ配置する。そのため、工作機械に２個の減速機を取り付ける際に組み付け誤差が生じても、シャフトとケースの相対的な位置ずれが可能である。その結果、軸受に過大な力が加わることを抑制することができる。すなわち、本明細書で開示する技術は、各々の減速機において、敢えて、シャフトをケースにしっかりと支持させない。それにより、耐久性の高い（寿命が長い）駆動装置を実現することができる。

また、第１外歯歯車２０８ａと第２外歯歯車２０８ｂは、回転軸２６０に対して対称に偏心している。そのため、第１ケース２６２ａと工作機械１２０と第２ケース２６２ｂを合わせた一体物に対して、２個の外歯歯車（第１外歯歯車２０８ａ，第２外歯歯車２０８ｂ）から加わる力がバランスする。

第１減速機２３０ａと第２減速機２３０ｂは、２個の外歯歯車を備える減速機の一部を分割して、工作機械１２０の両側に配置したと捉えることもできる。複数の外歯歯車を備える減速機は、外歯歯車（偏心回転歯車）から内歯歯車（自転歯車）に加わる力の方向がバランスするので、減速機の駆動が安定する。本実施例の駆動装置２００は、２個の外歯歯車を備える減速機の外歯歯車を分割し、一方の外歯歯車を工作機械１２０を挟んで他方外歯歯車の反対側に配置した形態と捉えることができる。

駆動装置２００では、第１軸受２６４ａ及び第２軸受２６４ｂの各々を第１外歯歯車２０８ａ及び第２外歯歯車２０８ｂよりも工作機械１２０側に配置している。すなわち、第１外歯歯車２０８ａ及び第２外歯歯車２０８ｂは、一対の軸受（第１軸受２６４ａ，第２軸受２６４ｂ）がケース２６２ａ，２６２ｂ及び工作機械１２０の一体物を支持している範囲よりも外側に配置されている。そのため、外歯歯車２０８ａ，２０８ｂからケース２６２ａ，２６２ｂに加えられる力によって工作機械１２０が振動することを抑制することができる。

なお、本実施例では、第１回転軸２２０ａと第２回転軸２２０ｂが同軸であり、第１偏心体２１０ａと第２偏心体２１０ｂが第１回転軸２２０ａに対して対称に偏心している形態を説明した。しかしながら、重要なことは、第１外歯歯車２０８ａと第２外歯歯車２０８ｂが、回転軸２６０に対して反対方向に偏心した状態で偏心回転することである。そのような形態であれば、第１偏心体２１０ａと第２偏心体２１０ｂが第１回転軸２２０ａ（第２回転軸２２０ｂ）に対して対称に偏心していなくてもよい。例えば、第１クランクシャフト２１２ａと第２クランクシャフト２１２ｂを回転軸２６０に対して対称に配置し、第１回転軸２２０ａ（又は第２回転軸２２０ｂ）方向の一方から観察したときに、第１偏心体２１０ａの偏心方向と第２偏心体２１０ｂの偏心方向が反対であるような形態であってもよい。

（第２実施例）
駆動装置３００について説明する。駆動装置３００は、駆動装置２００の変形例である。具体的には、駆動装置３００は、減速機３３０ａ及び３３０ｂの形態が駆動装置２００と異なるだけでる。そのため、駆動装置２００と同じ部材には、駆動装置２００と同じ参照番号又は下二桁の数字が同じ参照番号を付すことにより、説明を省略することがある。また、第１減速機３３０ａの構造について説明し、第２減速機３３０ｂの構造については説明を省略することがある。

図４から図６に示すように、駆動装置３００では、第１クランクシャフト３１２ａ及び第２クランクシャフト３１２ｂが、回転軸３６０と同軸に配置されている。すなわち、第１減速機３３０ａ及び第２減速機３３０ｂの出力部の回転軸３６０上に、クランクシャフト３１２ａ，３１２ｂが配置されている。第１クランクシャフト３１２ａは第１偏心体３１０ａを１個だけ備えており、第２クランクシャフト３１２ｂは第２偏心体３１０ｂを１個だけ備えている。第１偏心体３１０ａと第２偏心体３１０ｂの偏心方向は、回転軸３６０に対して対称である。

図５に示すように、第１減速機３３０ａは、第１従動クランクシャフト３７０ａを備えている。第１減速機３３０ａは、３個の第１従動クランクシャフト３７０ａを備えている。各々の第１従動クランクシャフト３７０ａは、回転軸３６０の周りに等間隔に配置されている。各々の第１従動クランクシャフト３７０ａは、第１従動偏心体３７２ａを１個だけ備えている。第２減速機３３０ｂは、第２従動クランクシャフト３７０ｂを備えている。第２減速機３３０ｂは、３個の第２従動クランクシャフト３７０ｂを備えている。各々の第２従動クランクシャフト３７０ｂは、回転軸３６０の周りに等間隔に配置されている。第１従動クランクシャフト３７０ａの回転軸３８０ａと、第２従動クランクシャフト３７０ｂの回転軸３８０ｂは同軸である。各々の第２従動クランクシャフト３７０ｂは、第２従動偏心体３７２ｂを１個だけ備えている。回転軸３８０ａ方向の一方から観察すると、回転軸３８０ａに対して、第１従動偏心体３７２ａの偏心方向と第２従動偏心体３７２ｂの偏心方向は反対である。

第１従動クランクシャフト３７０ａ及び第２従動クランクシャフト３７０ｂには、モータ（図示省略）のトルクが直接伝達されない。第１従動クランクシャフト３７０ａ及び第２従動クランクシャフト３７０ｂは、外歯歯車３０８ａ，３０８ｂの偏心回転に伴って回転する。第１減速機３３０ａ及び第２減速機３３０ｂの各々は、第１従動クランクシャフト３７０ａ及び第２従動クランクシャフト３７０ｂを備えているので、第１外歯歯車３０８ａ及び第２外歯歯車３０８ｂがスムーズに回転する。

図６に示すように、第１クランクシャフト３１２ａは、一対の軸受３１４ａによって、第１支持シャフト３５６ａに支持されている。一対の軸受３１４ａは、深溝玉軸受である。第１従動クランクシャフト３７０ａは、一対の軸受３８４ａによって、第１支持シャフト３５６ａに支持されている。一対の軸受３８４ａは、円錐ころ軸受である。第１従動クランクシャフト３７０ａは、円錐ころ軸受３８４ａによって、アキシャル方向及びラジアル方向への移動が規制されている。

第１外歯歯車３０８ａは、クランクシャフト用貫通孔３２４ａと、従動クランクシャフト用貫通孔３８６ａと、支持シャフト用貫通孔３３６ａを備えている。クランクシャフト用貫通孔３２４ａは、第１外歯歯車３０８ａの中央に形成されている。従動クランクシャフト用貫通孔３８６ａと支持シャフト用貫通孔３３６ａは、第１外歯歯車３０８ａの周方向に交互に形成されている。第１偏心体３１０ａが、円筒ころ軸受３２２ａを介してクランクシャフト用貫通孔３２４ａに係合している。第１従動偏心体３７２ａが、円筒ころ軸受３７４ａを介して従動クランクシャフト用貫通孔３８６ａに係合している。第１支持シャフト３５６ａの柱状部３５２ａが、支持シャフト用貫通孔３３６ａを通っている。第１従動クランクシャフト３７０ａと第１プレート３５０ａの間にオイルシール３８２ａが配置されており、第１従動クランクシャフト３７０ａと第２プレート３５４ａの間にオイルシール３８８ａが配置されている。

上記実施例では、第１減速機と第２減速機の双方が、外歯歯車が偏心回転するタイプの減速機について説明した。しかしながら、第１減速機と第２減速機の双方が、内歯歯車が偏心回転するタイプの減速機であってもよい。重要なことは、被回転部材の回転軸方向において、被回転部材の両側に１個の偏心回転歯車を備える減速機を配置し、被回転部材の両側に位置する偏心回転歯車が、被回転部材の回転軸に対して反対に偏心していることである。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

１０２：固定部材
１０２ａ：第１フレーム
１０２ｂ：第２フレーム
２００：駆動装置
２０６ａ，２０６ｂ：自転歯車
２０８ａ，２０８ｂ：偏心回転歯車
２１０ａ，２１０ｂ：偏心体
２１２ａ，２１２ｂ：クランクシャフト
２３０ａ：第１減速機
２３０ｂ：第２減速機
２６２ａ，２６２ｂ：出力部

Claims (3)

1. 被回転部材の回転軸方向の一方に配置された第１フレームと、他方に配置された第２フレームとを備えている固定部材と、
   第１フレームに固定されている第１減速機と、
   第２フレームに固定されているとともに、第１減速機の出力部の回転軸と同軸の出力
   部材を有する第２減速機と、を備えており、
   第１減速機及び第２減速機の各々は、
   前記出力部の回転軸に沿って延びているとともに、偏心体が１個だけ設けられてい
   るクランクシャフトと、
   前記偏心体に係合しており、クランクシャフトの回転に伴って偏心回転する偏心回転
   歯車と、
   偏心回転歯車と噛み合っており、偏心回転歯車の歯数と異なる歯数を有しており、前
   記出力部の回転軸と同軸になるように、前記出力部に固定されている自転歯車と、を備えており、
   第１減速機の偏心回転歯車と、第２減速機の偏心回転歯車とが、それぞれの偏心回転歯車の回転軸に対して反対方向に偏心している駆動装置。
2. 第１減速機のクランクシャフトの第１回転軸と、第２減速機のクランクシャフトの第２
   回転軸とが、同軸である請求項１に記載の駆動装置。
3. 第１回転軸が、前記出力部の回転軸と平行である請求項２に記載の駆動装置。

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