JP6134161B2 - 駆動装置 - Google Patents

Description

本明細書は、駆動装置に関する技術を開示する。特に、被回転部材を両持ち支持して回転する駆動装置に関する技術を開示する。

被回転部材を両持ち支持して回転する駆動装置が知られており、その一例が特許文献１に開示されている。特許文献１の駆動装置は、被回転部材の回転軸方向の一方に延びる第１フレームと、他方に延びる第２フレームを備えている。第１フレームと第２フレームの各々に、被回転部材を回転可能に支持する支持部材が固定されている。各々の支持部材は、ケースと、ケースに回転可能に支持されているシャフトを備えている。ケースがフレーム（第１フレーム，第２フレーム）に固定され、シャフトが被回転部材に固定される。

実開平０１−１７５１３５号公報

特許文献１では、一方の支持部材のシャフトをモータで駆動することによって、被回転部材を回転する。他方の支持部材は、被回転部材を支持しているだけである。他方の支持部材は被回転部材の回転角度を維持しないので、被回転部材に力が加わると、被回転部材の回転角度が所定の角度からずれることがある。外歯歯車が内歯歯車に対して偏心回転するタイプの減速機は外部からの力に対する剛性が高い。そのタイプの減速機を支持部材として用いれば、被回転部材に加わる力に抵抗し得る。しかしながら、外歯歯車が内歯歯車に対して偏心回転するタイプの減速機では、偏心回転する歯車（外歯歯車又は内歯歯車の一方）から自転する歯車（外歯歯車又は内歯歯車の他方）に力が加わる。その力が被回転部材に伝わると、被回転部材を回転している際に、被回転部材が振動することがある。本明細書は、上記課題を解決する新たな駆動装置を提供する。

本明細書が開示する駆動装置は、被回転部材を両持ち支持して回転する。その駆動装置は、固定部材と第１減速機と第２減速機を備えている。固定部材は、被回転部材の回転軸方向の一方に延びる第１フレームと、他方に延びる第２フレームを備えている。第１減速機は、第１フレームに固定されている。第２減速機は、第２フレームに固定されている。第２減速機は、第１減速機の出力部材の回転軸と同軸の出力部材を有する。第１減速機及び第２減速機の各々は、クランクシャフトと偏心回転歯車と自転歯車を備えている。各々のクランクシャフトは、第１減速機の出力部材の回転軸（第２減速機の出力部材の回転軸と同軸）に沿って延びている。各々のクランクシャフトには、２個の偏心体が設けられている。第１減速機及び第２減速機の各々は、２個の偏心回転歯車を備えている。２個の偏心回転歯車は、上記偏心体の各々に係合しおり、クランクシャフトの回転に伴って偏心回転する。自転歯車は、偏心回転歯車と噛み合っており、偏心回転歯車の歯数と異なる歯数を有している。自転歯車は、第１減速機の出力部材の回転軸と同軸に配置されている。本明細書が開示する駆動装置では、第１減速機の２個の偏心回転歯車のうちの被回転部材側の偏心回転歯車と、第２減速機の２個の偏心回転歯車のうちの被回転部材側の偏心回転歯車が、第１減速機の出力部材の回転軸に対して同じ方向に偏心している。

上記駆動装置の第１減速機及び第２減速機は、外歯歯車が内歯歯車に対して相対的に偏心回転するタイプの減速機である。外歯歯車が偏心回転する場合、外歯歯車が「偏心回転歯車」に相当し、内歯歯車が「自転歯車」に相当する。内歯歯車が偏心回転する場合、内歯歯車が「偏心回転歯車」に相当し、外歯歯車が「自転歯車」に相当する。なお、自転歯車は、必ずしも減速機の出力部材とともに自転することを意味するものではない。自転歯車は、偏心回転歯車に対して相対的に自転すればよい。自転歯車を固定した場合、偏心回転歯車が、偏心回転しながら自転歯車に対して自転する。なお、第１減速機及び第２減速機の出力部材の回転軸が、被回転部材の回転軸に相当する。

上記の駆動装置では、被回転部材を介して向かい合う偏心回転歯車が、出力部材の回転軸（被回転部材の回転軸）に対して同じ方向に偏心している。偏心回転歯車から自転歯車に加わる力の向きが、被回転部材の両側で一致する。そのため、減速機から被回転部材に伝わる力の向きが回転軸方向の両側で一致する。被回転部材を回転しているときに、被回転部材が振動することを抑制することができる。

第１実施例の駆動装置に被固定部材を取り付けた状態の断面図を示す。 図１の破線IIで囲った部分の拡大断面図を示す。 図２の破線IIIで囲った部分の拡大断面図を示す。 第２実施例の駆動装置に被固定部材を取り付けた状態の断面図を示す。 図４の破線Vで囲った部分の拡大断面図を示す。 図５の破線VIで囲った部分の拡大断面図を示す。 第３実施例の駆動装置に被固定部材を取り付けた状態の断面図を示す。 図７の破線VIIIで囲った部分の拡大断面図を示す。 図８の破線IXで囲った部分の拡大断面図を示す。

以下、本明細書で開示する実施例の技術的特徴の幾つかを記す。なお、以下に記す事項は、各々単独で技術的な有用性を有している。

第１減速機のクランクシャフトの第１回転軸と、第２減速機のクランクシャフトの第２回転軸が同軸であってもよい。また第１回転軸及び第２回転軸が、第１減速機の出力部材の回転軸（第２減速機の出力部材の回転軸と同一）と同軸であってもよい。すなわち、第１減速機のクランクシャフトが第１減速機の中央に配置されており、第２減速機のクランクシャフトが第２減速機の中央に配置されていてもよい。

（第１実施例）
図１は、駆動装置１００に工作機械１２０を取り付けた状態を示している。工作機械１２０は、被回転部材の一例である。駆動装置１００は、ベースシャフト１０４に対して回転する出力部材１１０に固定されている。駆動装置１００の全体が、ベースシャフト１０４に対して、回転軸１０６の周りに回転する。駆動装置１００は、工作機械１２０を回転軸１６０の周りに回転させる。なお、工作機械１２０は、本体１２２と、本体１２２対して回転するヘッド部１２４を備えている。ヘッド部１２４には、工具（図示省略）が取り付けられる。

駆動装置１００は、固定部材１０２と第１減速機３０ａと第２減速機３０ｂを備えている。固定部材１０２は、工作機械１２０の回転軸１０６方向の位置決めを行う。固定部材１０２は、第１フレーム１０２ａと第２フレーム１０２ｂと連結フレーム１０２ｃを備えている。第１フレーム１０２ａは、工作機械１２０の回転軸１６０方向の一方に延びている。第２フレーム１０２ｂは、工作機械１２０の回転軸１６０方向の他方に延びている。すなわち、第２フレーム１０２ｂは、工作機械１２０に対して、第１フレーム１０２ａと反対方向に延びている。連結フレーム１０２ｃは、第１フレーム１０２ａと第２フレーム１０２ｂを連結しており、出力部材１１０に固定されている。工作機械１２０は、第１フレーム１０２ａと第２フレーム１０２ｂの間に配置される。第１減速機３０ａが第１フレーム１０２ａに固定されており、第２減速機３０ｂが第２フレーム１０２ｂに固定されている。

第１減速機３０ａは、第１フレーム１０２ａと工作機械１２０の間に配置されている。第１減速機３０ａは、第１ケース６２ａと第１支持シャフト５６ａを備えている。第１支持シャフト５６ａは、第１ケース６２ａに回転可能に支持されている。第１ケース６２ａが工作機械１２０の本体１２２に固定されており、第１支持シャフト５６ａが第１フレーム１０２ａに固定されている。第２減速機３０ｂは、第２フレーム１０２ｂと工作機械１２０の間に配置されている。第２減速機３０ｂは、第２ケース６２ｂと第２支持シャフト５６ｂを備えている。第２ケース６２ｂが工作機械１２０の本体１２２に固定されており、第２支持シャフト５６ｂが第２フレーム１０２ｂに固定されている。第２支持シャフト５６ｂは、第２ケース６２ｂに回転可能に支持されている。上記回転軸１６０は、第１減速機３０ａ及び第２減速機３０ｂの出力部（ケース６２ａ，６２ｂ）の回転軸に相当する。そのため、工作機械１２０は、固定部材１０２に対して、回転軸１６０周りに回転する。

第１モータケース１３２ａが、第１フレーム１０２ａに固定されている。第１モータケース１３２ａ内には、第１減速機３０ａを駆動するモータ（図示省略）が収容されている。第１カバー１３３ａが、第１フレーム１０２ａに固定されている。第１カバー１３３ａは、第１モータケース１３２ａが駆動装置１００の外部に露出することを防止している。第２モータケース１３２ｂが、第２フレーム１０２ｂに固定されている。第２モータケース１３２ｂ内には、第２減速機３０ｂを駆動するモータが収容されている。第２カバー１３３ｂが、第２フレーム１０２ｂに固定されており、第２モータケース１３２ｂが駆動装置１００の外部に露出することを防止している。

図２を参照し、駆動装置１００について詳細に説明する。なお、第１減速機３０ａと第２減速機３０ｂは実質的に同じ構造を備えている。以下では、第１減速機３０ａについて詳細に説明する。第２減速機３０ｂについては、第１減速機３０ａと同じ参照番号又は下二桁の数字が同じ参照番号を付すことにより説明を省略することがある。

第１ケース６２ａが、第１接続部材ｌ４０ａを介して、工作機械１２０の本体１２２に固定されている。第１ケース６２ａは、第１貫通孔５８ａを備えている。第１支持シャフト５６ａが、第１貫通孔６０ａを通過している。第１支持シャフト５６ａは、第１モータケース１３２ａを介して第１フレーム１０２ａ（固定部材１０２）に固定されている。第１軸受６４ａが、第１ケース６２ａと第１支持シャフト５６ａの間に配置されている。第１軸受６４ａは、アンギュラ玉軸受である。

第１減速機３０ａは、第１内歯歯車６ａと第１支持シャフト５６ａと第１クランクシャフト１２ａと２個の外歯歯車（第１外歯歯車８ａ，第３外歯歯車４ａ）を備えている。第１内歯歯車６ａは、第１ケース６２ａの第１貫通孔６０ａの壁面に形成されている。回転軸１６０は、第１内歯歯車６ａと第１支持シャフト５６ａの回転軸に相当する。第１クランクシャフト１２ａが、第１支持シャフト５６ａに支持されている。回転軸２０ａが、第１クランクシャフト１２ａの回転軸である（以下、第１回転軸２０ａと称することがある）。第１回転軸２０ａは、回転軸１６０と平行である。すなわち、第１クランクシャフト１２ａは、回転軸１６０からオフセットした位置で、回転軸１６０に平行に延びている。なお、第１減速機３０ａは、３個の第１クランクシャフト１２ａを備えている。各々の第１クランクシャフト１２ａは、回転軸１６０の周りに等間隔に配置されている。

第１クランクシャフト１２ａは、２個の偏心体（第１偏心体１０ａ，第３偏心体２ａ）を備えている。第１回転軸２０ａ方向において、第１偏心体１０ａは、第３偏心体２ａよりも工作機械１２０側に配置されている。第１偏心体１０ａと第３偏心体２ａは、第１回転軸２０ａに対して対称に偏心している。第１外歯歯車８ａが第１偏心体１０ａに係合しており、第３外歯歯車４ａが第３偏心体２ａに係合している。回転軸１６０方向において、第１外歯歯車８ａは、第３外歯歯車４ａよりも工作機械１２０側に配置されている。第１外歯歯車８ａと第３外歯歯車４ａの歯数は等しい。回転軸１６０方向において、第１軸受６４ａは、第１外歯歯車８ａ及び第３外歯歯車４ａよりも第１モータケース１３２ａ側（第１フレーム１０２ａ側）に配置されている。第１軸受６４ａは、第１ケース６２ａと第１支持シャフト５６ａの間に１個だけ配置されている。

第２ケース６２ｂが、第２接続部材ｌ４０ｂを介して、工作機械１２０の本体１２２に固定されている。第２ケース６２ｂは、第２貫通孔６０ｂを備えている。第２支持シャフト５６ｂが、第２貫通孔６０ｂを通過している。第２支持シャフト５６ｂは、第２モータケース１３２ｂを介して第２フレーム１０２ｂに固定されている。第２軸受６４ｂが、第２ケース６２ｂと第２支持シャフト５６ｂの間に配置されている。第２軸受６４ｂは、アンギュラ玉軸受である。

第２減速機３０ｂは、第２内歯歯車６ｂと第２支持シャフト５６ｂと第２クランクシャフト１２ｂと２個の外歯歯車（第２外歯歯車８ｂ，第４外歯歯車４ｂ）を備えている。回転軸１６０は、第２内歯歯車６ｂと第２支持シャフト５６ｂの回転軸にも相当する。回転軸２０ｂは、第２クランクシャフト１２ｂの回転軸である（以下、第２回転軸２０ｂと称することがある）。第２回転軸２０ｂは、第１回転軸２０ａと同軸である。すなわち、第２クランクシャフト１２ｂは、第１クランクシャフト１２ａと同軸である。第２クランクシャフト１２ｂも、回転軸１６０に平行に延びている。

第２クランクシャフト１２ｂは、２個の偏心体（第２偏心体１０ｂ，第４偏心体２ｂ）を備えている。第２回転軸２０ｂ方向において、第２偏心体１０ｂは、第４偏心体２ｂよりも工作機械１２０側に配置されている。第２偏心体１０ｂと第４偏心体２ｂは、第２回転軸２０ｂに対して対称に偏心している。第２外歯歯車８ｂが第２偏心体１０ｂに係合しており、第４外歯歯車４ｂが第４偏心体２ｂに係合している。回転軸１６０方向において、第２外歯歯車８ｂは、第４外歯歯車４ｂよりも工作機械１２０側に配置されている。回転軸１６０方向において、第２軸受６４ｂは、第２外歯歯車８ｂ及び第４外歯歯車４ｂよりも第２モータケース１３２ｂ側（第２フレーム１０２ｂ側）に配置されている。第２軸受６４ｂは、第２ケース６２ｂと第２支持シャフト５６ｂの間に１個だけ配置されている。

図３を参照し、第１減速機３０ａの構造についてより詳細に説明する。上記したように、第１減速機３０ａと第２減速機３０ｂは実質的に同じ構造を備えている。そのため、第１減速機３０ａの構造についてのみ説明し、第２減速機３０ｂの構造については説明を省略する。

第１内歯歯車６ａは、第１貫通孔５８ａの壁面に、内歯ピン５ａを周方向に並べることにより形成されている。回転軸１６０方向において、第１内歯歯車６ａは、第１ケース６２ａの中間に形成されている。第１支持シャフト５６ａは、第１プレート５０ａと第２プレート５４ａを備えている。第２プレート５４ａは、柱状部５２ａを備えている。柱状部５２ａが、第２プレート５４ａから第１プレート５０ａに向けて延びており、柱状部５２ａと第１プレート５０ａが固定されている。回転軸１６０方向において、第１プレート５０ａが工作機械１２０側に位置しており、第２プレート５４ａがモータケース１３２ａ側（第１フレーム１０２ａ側）に位置している。第２プレート５４ａと第１ケース６２ａの間に、第１軸受６４ａが配置されている。第１プレート５０ａと第１ケース６２ａの間には、軸受が配置されていない。すなわち、工作機械１２０から離れた位置で、第１軸受６４ａによって、第１支持シャフト５６ａが第１ケース６２ａに支持されている。

第１クランクシャフト１２ａは、一対の軸受１４ａによって、第１支持シャフト５６ａに支持されている。一対の軸受１４ａは、円錐ころ軸受である。一対の軸受１４ａによって、第１クランクシャフト１２ａが、第１支持シャフト５６ａに対してアキシャル方向及びラジアル方向へ移動することが規制されている。第１偏心体１０ａが工作機械１２０側に位置しており、第３偏心体２ａがモータケース１３２ａ側（第１フレーム１０２ａ側）に位置している。

第１外歯歯車８ａには、第１中央貫通孔３４ａ，第１支持シャフト用貫通孔３６ａ，第１クランクシャフト用貫通孔２４ａが形成されている。第３外歯歯車４ａには、第３中央貫通孔３２ａ，第３支持シャフト用貫通孔３８ａ，第３クランクシャフト用貫通孔２６ａが形成されている。円筒部材２８ａが、第１中央貫通孔３４ａ及び第３中央貫通孔３２ａを通過している。円筒部材２８ａは、第１プレート５０ａと第２プレート５４ａに固定されている。柱状部５２ａが、第１支持シャフト用貫通孔３６ａと第３支持シャフト用貫通孔３８ａを通過している。柱状部５２ａと、第１支持シャフト用貫通孔３６ａと第３支持シャフト用貫通孔３８ａとの間には、隙間が設けられている。第１偏心体１０ａが、円筒ころ軸受２２ａを介して第１クランクシャフト用貫通孔２４ａに係合している。第３偏心体２ａが、円筒ころ軸受１８ａを介して第３クランクシャフト用貫通孔２６ａに係合している。

第１ケース６２ａと第１プレート５０ａの間にオイルシール４０ａが配置されており、第１ケース６２ａと第２プレート５４ａの間にオイルシール７ａが配置されており、第１プレート５０ａと第１クランクシャフト１２ａの間にオイルシール１６ａが配置されており、第２プレート５４ａと第１クランクシャフト１２ａの間にオイルシール９ａが配置されている。オイルシール４０ａ，７ａ，１６ａ及び９ａにより、第１減速機３０ａ内の潤滑剤（オイル）が第１減速機３０ａの外部に漏れることを防止している。

第１モータケース１３２ａ内には、第１減速機３０ａを駆動するモータ（図示省略）が収容されている。モータのトルクは、第１クランクシャフト１２ａに伝達される。第１クランクシャフト１２ａが回転すると、第１偏心体１０ａ及び第３偏心体２ａが、第１回転軸２０ａの周りを偏心回転する。偏心体１０ａ，２ａの偏心回転に伴って、第１外歯歯車８ａ及び第３外歯歯車４ａが、第１内歯歯車６ａと噛み合いながら偏心回転する。第１外歯歯車８ａと第３外歯歯車４ａの偏心方向は、回転軸１６０に対して対称である。

第１内歯歯車６ａの歯数と外歯歯車８ａ，４ａの歯数は異なる。そのため、外歯歯車８ａ，４ａが偏心回転すると、外歯歯車８ａ，４ａが、第１内歯歯車６ａに対して相対的に回転する。外歯歯車８ａ，４ａは、第１減速機３０ａの偏心回転歯車ということもできる。第１内歯歯車６ａは、第１減速機３０ａの自転歯車ということもできる。外歯歯車８ａ，４ａは、第１クランクシャフト１２ａを介して、第１支持シャフト５６ａに支持されている。よって、外歯歯車８ａ，４ａが偏心回転すると、第１支持シャフト５６ａが、第１内歯歯車６ａに対して相対的に回転する。第１内歯歯車６ａ（第１ケース６２ａ）は、接続部材ｌ４０ａを介して、工作機械１２０の本体１２２に固定されている。また、第１支持シャフト５６ａは、第１モータケース１３２ａを介して、固定部材１０２（第１フレーム１０２ａ）固定されている。そのため、外歯歯車８ａ，４ａが偏心回転すると、工作機械１２０が固定部材１０２に対して回転軸１６０の周りを回転する。第１減速機３０ａの駆動と第２減速機３０ｂの駆動は同時に行われる。そのため、第２減速機３０ｂも、第１減速機３０ａと同様の動きを行う。なお、外歯歯車８ｂ，４ｂは、第２減速機３０ｂの偏心回転歯車ということもできる。第２内歯歯車６ｂは、第２減速機３０ｂの自転歯車ということもできる。駆動装置１００は、工作機械１２０を両持ち支持して、ヘッド部１２４に取り付ける工具（図示省略）の位置をチルトすることができる。

駆動装置１００の特徴を説明する。上記したように、第１クランクシャフト１２ａの第１回転軸２０ａと、第２クランクシャフト１２ｂの第２回転軸２０ｂが同軸である。そして、第１回転軸２０ａ方向の一方から観察したときに、第１偏心体１０ａと第２偏心体１０ｂの偏心方向が同じである。そのため、第１外歯歯車８ａの偏心回転の動きと、第２外歯歯車８ｂの偏心回転の動きとが、工作機械１２０の両側で等しくなる。その結果、駆動装置１００を駆動する際に、第１外歯歯車８ａから第１内歯歯車６ａに加わる力の方向と、第２外歯歯車８ｂから第２内歯歯車６ｂに加わる力の方向が等しくなる。工作機械１２０が振動することを抑制することができる。なお、第１回転軸２０ａ方向の一方から観察したときに、第３偏心体２ａと第４偏心体２ｂの偏心方向が同じである。第３外歯歯車４ａの偏心回転の動きと、第４外歯歯車４ｂの偏心回転の動きとが、工作機械１２０の両側で等しくなる。

また、上記したように、第１減速機３０ａにおいて、第１回転軸２０ａに対する第１偏心体１０ａの偏心方向が、第３偏心体２ａの偏心方向と対称である。そのため、第１減速機３０ａを駆動しているときに、第１外歯歯車８ａと第３外歯歯車４ａの位置が、回転軸１６０対して常に対称である。そのため、第１クランクシャフト１２ａの回転バランスを良好にすることができる。この特徴は、第２減速機３０ｂでも得られる。

駆動装置１００の他の特徴を説明する。上記したように、第１ケース６２ａ及び第２ケース６２ｂが、工作機械１２０に固定される。また、第１支持シャフト５６ａ及び第２支持シャフト５６ｂが、固定部材１０２に固定されている。工作機械１２０を駆動装置１００に取り付けると、第１ケース６２ａ，第２ケース６２ｂ及び工作機械１２０が一体となり、第１支持シャフト５６ａ，第２支持シャフト５６ｂ及び固定部材１０２が一体となる。第１ケース６２ａ，第２ケース６２ｂ及び工作機械１２０の一体物が、第１支持シャフト５６ａ，第２支持シャフト５６ｂ及び固定部材１０２の一体物に対して、一対の軸受（第１軸受６４ａ及び第２軸受６４ｂ）によって支持されている。工作機械１２０が固定部材１０２に対して両持ち支持されているということができる。そのため、工作機械１２０の回転軸１６０周りの位置を高精度に制御することができる。

駆動装置１００では、各々の減速機３０ａ，３０ｂにおいて、シャフト５６ａ，５６ｂとケース６２ａ，６２ｂの間に軸受６４ａ，６４ｂを１個だけ配置する。そのため、工作機械１２０に２個の減速機３０ａ，３０ｂを取り付ける際に組み付け誤差が生じても、シャフト５６ａ，５６ｂとケース６２ａ，６２ｂの相対的な位置ずれが可能である。その結果、軸受６４ａ，６４ｂに過大な力が加わることを抑制することができる。すなわち、駆動装置１００では、各々の減速機３０ａ，３０ｂにおいて、敢えて、シャフト５６ａ，５６ｂをケース６２ａ，６２ｂにしっかりと支持させない。それにより、耐久性の高い（寿命が長い）駆動装置１００を実現することができる。

なお、本実施例では、第１回転軸２０ａと第２回転軸２０ｂが同軸であり、第１偏心体１０ａと第２偏心体１０ｂが回転軸２０ａ，２０ｂに対して同じ方向に偏心している形態を説明した。しかしながら、第１外歯歯車８ａの偏心回転の動きと第２外歯歯車８ｂの偏心回転の動きが工作機械１２０の両側で等しい形態であれば、第１回転軸２０ａと第２回転軸２０ｂは同軸でなくてもよい。例えば、第１クランクシャフト１２ａと第２クランクシャフト１２ｂを回転軸１６０に対して対称に配置し、第１回転軸２０ａ（又は第２回転軸２０ｂ）方向の一方から観察したときに、第１偏心体１０ａの偏心方向と第２偏心体１０ｂの偏心方向が同じである形態でもよい。重要なことは、第１減速機３０ａの第１外歯歯車８ａと、第２減速機３０ｂの第２外歯歯車８ｂが、回転軸１６０に対して同じ方向に偏心していることである。以下の実施例においても同様である。

（第２実施例）
駆動装置４００について説明する。駆動装置４００は、駆動装置１００の変形例である。具体的には、駆動装置４００は、減速機（第１減速機及び第２減速機）の構造が駆動装置１００と異なるだけである。そのため、駆動装置１００と同じ部材には、駆動装置１００と同じ参照番号又は下二桁の数字が同じ参照番号を付すことにより、説明を省略することがある。また、第１減速機４３０ａの構造について説明し、第２減速機４３０ｂの構造については説明を省略することがある。

図４から図６に示すように、第１支持シャフト４５６ａと第１ケース４６２ａの間に、一対の第１軸受４６４ａが配置されている。具体的には、回転軸４６０方向において、一対の第１軸受４６４ａが、第１外歯歯車４０８ａと第３外歯歯車４０４ａの外側に位置している。換言すると、回転軸４６０方向において、一対の第１軸受４６４ａが、第１外歯歯車４０８ａと第３外歯歯車４０４ａを挟む位置で、第１支持シャフト４５６ａと第１ケース４６２ａの間に配置されている。

一対の第１軸受４６４ａのアウターレースが、内歯ピン４０５ａが回転軸４６０方向に移動することを規制している。一対の第１軸受４６４ａのアウターレースは、第１外歯歯車４０８ａと第３外歯歯車４０４ａが回転軸４６０方向に移動することも規制している。

第２支持シャフト４５６ｂと第２ケース４６２ｂの間に、一対の第２軸受４６４ｂが配置されている。一対の第２軸受４６４ｂは、回転軸４６０方向において、第２外歯歯車４０８ｂと第４外歯歯車４０４ｂの外側に位置している。一対の第２軸受４６４ｂのアウターレースが、外歯歯車４０８ｂ，４０４ｂ及び内歯ピンが回転軸４６０方向に移動することを規制している。すなわち、第２減速機４３０ｂは、第１減速機４３０ａと同様の構造を備えている。

駆動装置４００の特徴を説明する。上記したように、駆動装置４００では、一対の第１軸受４６４ａが、第１支持シャフト４５６ａと第１ケース４６２ａの間に配置されている。第１支持シャフト４５６ａと第１ケース４６２ａの相対的な位置が、第１減速機４３０ａと工作機械１２０が固定されている場合と、第１減速機４３０ａと工作機械１２０が分離している場合とで同じである。具体的には、第１ケース４６２ａを工作機械１２０から取り外したときの第１ケース４６２ａの中心軸が、第１ケース４６２ａが工作機械１２０に固定されているときの中心軸（すなわち、回転軸１６０）からずれない。第２減速機４３０ｂも同様の特徴を有する。

上記したように、第１ケース４６２ａの中心軸は、いつも同じの位置（回転軸１６０）を維持している。そのため、工作機械１２０を駆動装置４００に取り付けるときに、例えば、第１減速機４３０ａに工作機械１２０を固定するだけで、工作機械１２０の位置を所定の位置に保持することができる。その後、第２減速機４３０ｂを工作機械１２０に固定すると、第１減速機４３０ａ回転軸と第２減速機４３０ｂの回転軸が一致する。すなわち、工作機械１２０を駆動装置４００に取り付けるときに、第１減速機４３０ａに対する固定と、第２減速機４３０ｂに対する固定を別個に行うことができる。

（第３実施例）
駆動装置５００について説明する。駆動装置５００は、駆動装置４００の変形例である。具体的には、駆動装置５００は、減速機５３０ａ及び５３０ｂの形態が駆動装置４００と異なるだけでる。そのため、駆動装置４００と同じ部材には、駆動装置４００と同じ参照番号又は下二桁の数字が同じ参照番号を付すことにより、説明を省略することがある。また、第１減速機５３０ａの構造について説明し、第２減速機５３０ｂの構造については説明を省略することがある。

図７から図９に示すように、駆動装置５００では、第１クランクシャフト５１２ａ及び第２クランクシャフト５１２ｂが、回転軸５６０と同軸に配置されている。すなわち、第１減速機５３０ａ及び第２減速機５３０ｂの回転軸５６０上に、クランクシャフト５１２ａ，５１２ｂが配置されている。第１クランクシャフト５１２ａは第１偏心体５１０ａを１個だけ備えており、第２クランクシャフト５１２ｂは第２偏心体５１０ｂを１個だけ備えている。第１偏心体５１０ａと第２偏心体５１０ｂの偏心方向は、回転軸５６０に対して対称である。

図８に示すように、第１減速機５３０ａは、第１従動クランクシャフト５７０ａを備えている。第１減速機５３０ａは、３個の第１従動クランクシャフト５７０ａを備えている。各々の第１従動クランクシャフト５７０ａは、回転軸５６０の周りに等間隔に配置されている。各々の第１従動クランクシャフト５７０ａは、第１従動偏心体５７２ａを１個だけ備えている。第２減速機５３０ｂは、第２従動クランクシャフト５７０ａを備えている。第２減速機５３０ｂは、３個の第２従動クランクシャフト５７０ｂを備えている。各々の第２従動クランクシャフト５７０ｂは、回転軸５６０の周りに等間隔に配置されている。第１従動クランクシャフト５７０ａの回転軸５８０ａと、第２従動クランクシャフト５７０ｂの回転軸５８０ｂは同軸である。各々の第２従動クランクシャフト５７０ｂは、第２従動偏心体５７２ｂを１個だけ備えている。回転軸５８０ａ方向の一方から観察すると、回転軸５８０ａに対して、第１従動偏心体５７２ａの偏心方向と、第２従動偏心体５７２ｂの偏心方向は反対方向である。

第１従動クランクシャフト５７０ａ及び第２従動クランクシャフト５７０ｂには、モータ（図示省略）のトルクが直接伝達されない。第１従動クランクシャフト５７０ａ及び第２従動クランクシャフト５７０ｂは、外歯歯車５０８ａ，５０８ｂの偏心回転に伴って回転する。第１減速機５３０ａ及び第２減速機５３０ｂの各々は、第１従動クランクシャフト５７０ａ及び第２従動クランクシャフト５１３ｂを備えているので、第１外歯歯車５０８ａ及び第２外歯歯車５０８ｂがスムーズに回転する。

図９に示すように、第１クランクシャフト５１２ａは、一対の軸受５１４ａによって、第１支持シャフト５５６ａに支持されている。一対の軸受５１４ａは、深溝玉軸受である。第１従動クランクシャフト５７０ａは、一対の軸受５８４ａによって、第１支持シャフト５５６ａに支持されている。一対の軸受５８４ａは、円錐ころ軸受である。第１従動クランクシャフト５７０ａは、円錐ころ軸受５８４ａによって、アキシャル方向及びラジアル方向への移動が規制されている。

第１外歯歯車５０８ａは、クランクシャフト用貫通孔５２４ａと、従動クランクシャフト用貫通孔５８６ａと、支持シャフト用貫通孔５３６ａを備えている。クランクシャフト用貫通孔５２４ａは、第１外歯歯車５０８ａの中央に形成されている。従動クランクシャフト用貫通孔５８６ａと支持シャフト用貫通孔５３６ａは、第１外歯歯車５０８ａの周方向に交互に形成されている。第１偏心体５１０ａが、円筒ころ軸受５２２ａを介してクランクシャフト用貫通孔５２４ａに係合している。第１従動偏心体５７２ａが、円筒ころ軸受５７６ａを介して従動クランクシャフト用貫通孔５８６ａに係合している。第１支持シャフト５５６ａの柱状部５５２ａが、支持シャフト用貫通孔５３６ａを通っている。第１従動クランクシャフト５７０ａと第１プレート５５０ａの間にオイルシール５８２ａが配置されており、第１従動クランクシャフト５７０ａと第２プレート５５４ａの間にオイルシール５８８ａが配置されている。

上記実施例では、第１減速機と第２減速機の双方が、外歯歯車が偏心回転するタイプの減速機について説明した。しかしながら、第１減速機と第２減速機の双方が、内歯歯車が偏心回転するタイプの減速機であってもよい。重要なことは、被回転部材の回転軸方向において、被回転部材の両側に２個の偏心回転歯車を備える減速機を配置し、各々の減速機の被回転部材側に位置する偏心回転歯車が、被回転部材の回転軸に対して同じ方向に偏心していることである。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

２ａ，２ｂ，１０ａ，１０ｂ：偏心体
４ａ，４ｂ，８ａ，８ｂ：偏心回転歯車
６ａ，６ｂ：自転歯車
１２ａ，１２ｂ：クランクシャフト
３０ａ：第１減速機
３０ｂ：第２減速機
６２ａ，６２ｂ：出力部
１００：駆動装置
１０２：固定部材
１０２ａ：第１フレーム
１０２ｂ：第２フレーム

Claims (3)

1. 被回転部材の回転軸方向の一方に配置された第１フレームと、他方に配置された第２フレームとを備えている固定部材と、
   第１フレームに固定されている第１減速機と、
   第２フレームに固定されているとともに、第１減速機の出力部の回転軸と同軸の出力部を有する第２減速機と、を備えており、
   第１減速機及び第２減速機の各々は、
   前記出力部の回転軸に沿って延びているとともに、２個の偏心体が設けられているクランクシャフトと、
   前記偏心体の各々に係合しており、クランクシャフトの回転に伴って偏心回転する２個の偏心回転歯車と、
   偏心回転歯車と噛み合っており、偏心回転歯車の歯数と異なる歯数を有しており、前記出力部の回転軸と同軸になるように、前記出力部に固定されている自転歯車と、を備えており、
   第１減速機の２個の偏心回転歯車のうちの被回転部材側の偏心回転歯車と、第２減速機の２個の偏心回転歯車のうちの被回転部材側の偏心回転歯車とが、それぞれの偏心回転歯車の回転軸に対して同じ方向に偏心している
   駆動装置。
2. 第１減速機のクランクシャフトの第１回転軸と、第２減速機のクランクシャフトの第２回転軸とが、同軸である請求項１に記載の駆動装置。
3. 第１回転軸が、前記出力部の回転軸と平行である
   請求項２に記載の駆動装置。

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