KR20150128811A

KR20150128811A - 구동 장치

Info

Publication number: KR20150128811A
Application number: KR1020157027465A
Authority: KR
Inventors: 히로키 미즈하시; 가즈마 오이시
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2013-03-08
Filing date: 2014-02-26
Publication date: 2015-11-18
Also published as: KR102194175B1; US9903442B2; DE112014001191T5; TW201446406A; US20160003325A1; WO2014136638A1; TWI647059B; CN105008764A; CN105008764B; JP6154162B2; DE112014001191B4; JP2014173663A

Abstract

구동 장치는, 피회전 부재의 회전축 방향의 한쪽에 배치되는 제1 지지 부재와, 다른 쪽에 배치되는 제2 지지 부재를 구비하고 있다. 제1 지지 부재는, 제1 케이스와 제1 지지 샤프트를 구비한다. 제1 지지 샤프트는, 제1 케이스의 제1 관통 구멍을 통과하고 있다. 제2 지지 부재는, 제2 케이스와 제2 지지 샤프트를 구비한다. 제2 지지 샤프트는, 제2 케이스의 제2 관통 구멍을 통과하고 있다. 제1 베어링이, 제1 케이스와 제1 지지 샤프트의 사이에 1개만 배치되어 있다. 제2 베어링이, 제2 케이스와 제2 지지 샤프트의 사이에 1개만 배치되어 있다.

Description

구동 장치 {DRIVE DEVICE}

본 출원은, 2013년 3월 8일에 출원된 일본 특허 출원 제2013-047081호에 기초하는 우선권을 주장한다. 그 출원의 모든 내용은, 이 명세서 중에 참조에 의해 원용되어 있는 본 명세서는, 구동 장치에 관한 기술을 개시한다. 특히, 피회전 부재를 양팔보 지지하여 회전하는 구동 장치에 관한 기술을 개시한다.

피회전 부재를 양팔보 지지하여 회전하는 구동 장치가 알려져 있다. 그와 같은 구동 장치의 일례가, 일본 실용신안 출원 공개 평 01-175135호 공보(이하, 특허문헌 1이라고 칭함)에 개시되어 있다. 특허문헌 1의 구동 장치는, 피회전 부재의 회전축 방향의 한쪽에 연장되는 제1 프레임과, 회전축 방향의 다른 쪽에 연장되는 제2 프레임을 구비하고 있다. 제1 프레임과 제2 프레임의 각각에, 피회전 부재를 회전 가능하게 지지하기 위한 지지 부재가 고정되어 있다. 각각의 지지 부재는, 케이스와, 케이스에 회전 가능하게 지지되어 있는 샤프트를 구비하고 있다. 케이스가 프레임(제1 프레임, 제2 프레임)에 고정되고, 샤프트가 피회전 부재에 고정되어 있다. 케이스와 샤프트의 사이에는 한 쌍의 베어링이 배치되어 있다.

샤프트를 케이스에 회전 가능하게 지지하는 경우, 샤프트를 안정적으로 지지하기 위해, 케이스와 샤프트의 사이에 한 쌍의 베어링을 배치하는 것이 기술 상식이다. 그로 인해, 특허문헌 1에서는, 각각의 지지 부재에 있어서, 케이스와 샤프트의 사이에 한 쌍의 베어링을 배치하고 있다. 그러나, 피회전 부재를 양팔보 지지하는 경우, 지지 부재를 피회전 부재에 고정할 때에 조립 오차가 발생하는 경우가 있다. 조립 오차가 발생하면, 케이스와 샤프트의 상대적인 위치가 어긋나는 힘이, 케이스와 샤프트의 사이에 가해진다. 그러나, 케이스와 샤프트의 사이에 한 쌍의 베어링을 배치하고 있으면, 케이스와 샤프트의 상대적인 위치가 고정되어 있으므로, 베어링에 과대한 힘이 작용한다. 그로 인해, 지지 부재를 피회전 부재의 양측에 고정할 때에, 조립 작업을 고정밀도로 행할 필요가 있다. 본 명세서는, 상기 과제를 해결하는 새로운 구동 장치를 제공한다.

본 명세서가 개시하는 구동 장치는, 피회전 부재를 양팔보 지지하여 회전한다. 그 구동 장치는, 고정 부재와 제1 지지 부재와 제2 지지 부재를 구비하고 있다. 고정 부재는, 피회전 부재의 회전축 방향의 한쪽에 연장되는 제1 프레임과, 피회전 부재의 회전축 방향의 다른 쪽에 연장되는 제2 프레임을 구비하고 있다. 제1 지지 부재는, 제1 프레임에 설치되어 있다. 제1 지지 부재는, 제1 프레임과 피회전 부재의 사이에 배치된다. 제1 지지 부재는, 제1 케이스와 제1 지지 샤프트와 제1 베어링을 구비하고 있다. 제1 케이스는, 제1 관통 구멍이 형성되어 있음과 함께, 제1 프레임과 피회전 부재 중 한쪽에 고정된다. 제1 지지 샤프트는, 제1 관통 구멍을 통과하고 있고, 제1 프레임과 피회전 부재 중 다른 쪽에 고정된다. 제1 베어링은, 제1 케이스와 제1 지지 샤프트의 사이에 배치되어 있다. 제2 지지 부재는, 제2 프레임에 설치되어 있다. 제2 지지 부재는, 제2 프레임과 피회전 부재의 사이에 배치된다. 제2 지지 부재는, 제2 케이스와 제2 지지 샤프트와 제2 베어링을 구비하고 있다. 제2 케이스는, 제2 관통 구멍이 형성되어 있음과 함께, 제2 프레임과 피회전 부재 중 한쪽에 고정된다. 제2 지지 샤프트는, 제2 관통 구멍을 통과하고 있고, 제2 프레임과 피회전 부재 중 다른 쪽에 고정된다. 제2 베어링은, 제2 케이스와 제2 지지 샤프트의 사이에 배치되어 있다. 이 구동 장치에서는, 제1 케이스와 제1 지지 샤프트의 사이에 제1 베어링이 1개만 배치되어 있고, 제2 케이스와 제2 지지 샤프트의 사이에 제2 베어링이 1개만 배치되어 있다.

상기한 구동 장치의 경우, 제1 케이스를 제1 프레임에 고정하고, 제1 지지 샤프트를 피회전 부재에 고정해도 된다. 또는, 제1 케이스를 피회전 부재에 고정하고, 제1 지지 샤프트를 제1 프레임에 고정해도 된다. 마찬가지로, 제2 케이스를 제2 프레임에 고정하고, 제2 지지 샤프트를 피회전 부재에 고정해도 된다. 또는, 제2 케이스를 피회전 부재에 고정하고, 제2 지지 샤프트를 제2 프레임에 고정해도 된다.

상기한 구동 장치에 의하면, 제1 케이스와 제1 지지 샤프트의 사이에 배치되어 있는 제1 베어링이 1개뿐이므로, 제1 지지 부재를 피회전 부재에 고정한 때에 조립 오차가 발생해도, 제1 베어링을 지지점으로 하여 제1 지지 샤프트와 제1 케이스의 상대적인 위치가 변화될 수 있다. 마찬가지로, 제2 지지 부재를 피회전 부재에 고정한 때에 조립 오차가 발생해도, 제2 베어링을 지지점으로 하여 제2 지지 샤프트와 제2 케이스의 상대적인 위치가 변화될 수 있다. 그로 인해, 베어링(제1 베어링 및 제2 베어링)에 과대한 힘이 작용하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 제1 지지 부재 및 제2 지지 부재를 피고정 부재에 설치하면, 피고정 부재의 양측을 한 쌍의 베어링에 의해 지지하는 구조가 완성된다. 그로 인해, 피회전 부재는, 제1 지지 부재 및 제2 지지 부재에 의해, 구동 장치의 고정 부재에 안정적으로 지지된다.

도 1은 제1 실시예의 구동 장치에 피고정 부재를 설치한 상태의 단면도를 도시한다.
도 2는 도 1의 파선 II로 둘러싼 부분의 확대 단면도를 도시한다.
도 3은 도 2의 파선 III으로 둘러싼 부분의 확대 단면도를 도시한다.
도 4는 제2 실시예의 구동 장치에 피고정 부재를 설치한 상태의 단면도를 도시한다.
도 5는 도 4의 파선 V로 둘러싼 부분의 확대 단면도를 도시한다.
도 6은 도 5의 파선 VI으로 둘러싼 부분의 확대 단면도를 도시한다.
도 7은 제3 실시예의 구동 장치에 피고정 부재를 설치한 상태의 단면도를 도시한다.
도 8은 도 7의 파선 VIII로 둘러싼 부분의 확대 단면도를 도시한다.
도 9는 도 8의 파선 IX로 둘러싼 부분의 확대 단면도를 도시한다.

이하, 본 명세서에서 개시하는 실시예의 기술적 특징의 몇 가지를 기재한다. 또한, 이하에 기재하는 사항은, 각각 단독으로 기술적인 유용성을 갖고 있다.

제1 지지 부재는, 제1 외치 기어가 제1 내치 기어에 대해 상대적으로 편심 회전하는 타입의 감속 구조를 구비하고 있어도 된다. 이와 같은 감속 구조의 일례로서, 크랭크 샤프트와 편심 회전 기어와 자전 기어를 구비하는 감속기를 들 수 있다. 크랭크 샤프트는, 감속기의 출력부의 회전축을 따라 연장되어 있고, 편심체를 구비하고 있어도 된다. 편심 회전 기어는, 편심체에 결합되어 있고, 크랭크 샤프트의 회전에 따라 편심 회전해도 된다. 자전 기어는, 편심 회전 기어와 맞물려 있고, 편심 회전 기어의 잇수와 상이한 잇수를 갖고 있어도 된다. 자전 기어는, 감속기의 출력부의 회전축과 동축에 배치되어 있어도 된다.

제1 지지 부재가 제1 외치 기어와 제1 내치 기어와 제1 크랭크 샤프트를 구비하는 감속 구조를 구비하고 있는 경우, 제1 크랭크 샤프트는, 제1 지지 샤프트에 지지되어 있어도 된다. 제1 편심체가, 제1 크랭크 샤프트에 설치되어 있어도 된다. 또한, 제1 내치 기어가, 제1 케이스의 제1 관통 구멍의 벽면에 설치되어 있어도 된다. 제1 외치 기어는, 제1 편심체에 결합되어 있음과 함께, 제1 내치 기어와 맞물려 있어도 된다.

제2 지지 부재가, 제1 지지 부재와 마찬가지로, 제2 외치 기어가 제2 내치 기어에 대해 상대적으로 편심 회전하는 타입의 감속 구조를 구비하고 있어도 된다. 또한, 제2 지지 부재는, 제2 외치 기어와 제2 내치 기어와 제2 크랭크 샤프트를 구비하는 감속 구조를 구비하고 있어도 된다. 이 감속 구조도, 제2 크랭크 샤프트는, 제2 지지 샤프트에 지지되어 있어도 된다. 제2 편심체가, 제2 크랭크 샤프트에 설치되어 있어도 된다. 또한, 제2 내치 기어가, 제2 케이스의 제2 관통 구멍의 벽면에 설치되어 있어도 된다. 제2 외치 기어는, 제2 편심체에 결합되어 있음과 함께, 제2 내치 기어와 맞물려 있어도 된다.

제1 지지 부재와 제2 지지 부재의 양쪽이 외치 기어가 내치 기어에 대해 편심 회전하는 타입의 감속 구조를 구비하고 있는 경우, 제1 크랭크 샤프트 및 제2 크랭크 샤프트의 각각이, 2개 이상의 편심체를 구비하고 있어도 된다. 일례로서, 제1 크랭크 샤프트의 제1 편심체보다도 제1 프레임측에, 제1 크랭크 샤프트의 제1 회전축에 대해 제1 편심체와는 대칭으로 편심되어 있는 제3 편심체가 설치되어 있어도 된다. 제3 편심체에는, 제3 외치 기어가 결합되어 있어도 된다. 또한, 제2 크랭크 샤프트의 제2 편심체보다도 제2 프레임측에, 제2 크랭크 샤프트의 제2 회전축에 대해 제2 편심체와는 대칭으로 편심되어 있는 제4 편심체가 설치되어 있어도 된다. 제4 편심체에는, 제4 외치 기어가 결합되어 있어도 된다. 그리고, 피회전 부재의 회전축 방향으로부터 관찰한 때에, 제1 외치 기어와 제2 외치 기어가, 피회전 부재의 회전축에 대해 동일한 방향으로 편심되어 있어도 된다. 또한, 이 구동 장치의 경우, 제1 회전축과 제2 회전축이 동축이며, 제1 편심체와 제2 편심체가 제1 회전축에 대해 동일한 방향으로 편심되어 있어도 된다.

제1 지지 부재와 제2 지지 부재의 양쪽이 외치 기어가 내치 기어에 대해 편심 회전하는 타입의 감속 구조를 구비하고 있는 경우, 제1 지지 부재와 제2 지지 부재가, 외치 기어를 1개만 구비하고 있어도 된다. 즉, 제1 지지 부재가 구비하는 외치 기어가 제1 외치 기어뿐이며, 제2 지지 부재가 구비하는 외치 기어가 제2 외치 기어뿐이어도 된다. 그리고, 피회전 부재의 회전축 방향으로부터 관찰한 때에, 제1 외치 기어와 제2 외치 기어가, 피회전 부재의 회전축에 대해 대칭으로 편심되어 있어도 된다. 이 구동 장치의 경우, 제1 크랭크 샤프트의 제1 회전축과 제2 크랭크축의 제2 회전축이 동축이며, 제1 편심체와 제2 편심체가 제1 회전축에 대해 대칭으로 편심되어 있어도 된다.

제1 지지 샤프트를 제1 프레임에 고정하고, 제1 케이스와 제2 케이스를 피회전 부재에 고정하고, 제2 지지 샤프트를 제2 프레임에 고정해도 된다.

실시예

(제1 실시예)

도 1은 구동 장치(100)에 공작 기계(120)를 설치한 상태를 도시하고 있다. 공작 기계(120)는 피회전 부재의 일례이다. 구동 장치(100)는 베이스 샤프트(104)에 대해 회전하는 출력 부재(110)에 고정되어 있다. 구동 장치(100)의 전체가, 베이스 샤프트(104)에 대해 회전축(106)의 주위로 회전한다. 구동 장치(100)는 공작 기계(120)를 회전축(160)의 주위로 회전시킨다. 또한, 공작 기계(120)는 본체(122)와, 본체(122)에 대해 회전하는 헤드부(124)를 구비하고 있다. 헤드부(124)에는, 공구(도시 생략)가 설치된다.

구동 장치(100)는 고정 부재(102)와 제1 감속기(30a)와 제2 감속기(30b)를 구비하고 있다. 고정 부재(102)는 공작 기계(120)의 회전축(106) 방향의 위치 결정을 행한다. 고정 부재(102)는 제1 프레임(102a)과 제2 프레임(102b)과 연결 프레임(102c)을 구비하고 있다. 제1 프레임(102a)은 공작 기계(120)의 회전축(160) 방향의 한쪽에 연장되어 있다. 제2 프레임(102b)은 공작 기계(120)의 회전축(160) 방향의 다른 쪽에 연장되어 있다. 즉, 제2 프레임(102b)은 공작 기계(120)에 대해 제1 프레임(102a)과 반대 방향으로 연장되어 있다. 연결 프레임(102c)은 제1 프레임(102a)과 제2 프레임(102b)을 연결하고 있고, 출력 부재(110)에 고정되어 있다. 공작 기계(120)는 제1 프레임(102a)과 제2 프레임(102b)의 사이에 배치된다. 제1 감속기(30a)가 제1 프레임(102a)에 고정되어 있고, 제2 감속기(30b)가 제2 프레임(102b)에 고정되어 있다. 제1 감속기(30a)는 제1 지지 부재의 일례이며, 제2 감속기(30b)는 제2 지지 부재의 일례이다.

제1 감속기(30a)는 제1 프레임(102a)과 공작 기계(120)의 사이에 배치되어 있다. 제1 감속기(30a)는 제1 케이스(62a)와 제1 지지 샤프트(56a)를 구비하고 있다. 제1 지지 샤프트(56a)는 제1 케이스(62a)에 회전 가능하게 지지되어 있다. 제1 케이스(62a)가 공작 기계(120)의 본체(122)에 고정되어 있고, 제1 지지 샤프트(56a)가 제1 프레임(102a)에 고정되어 있다. 제2 감속기(30b)는 제2 프레임(102b)과 공작 기계(120)의 사이에 배치되어 있다. 제2 감속기(30b)는 제2 케이스(62b)와 제2 지지 샤프트(56b)를 구비하고 있다. 제2 케이스(62b)가 공작 기계(120)의 본체(122)에 고정되어 있고, 제2 지지 샤프트(56b)가 제2 프레임(102b)에 고정되어 있다. 제2 지지 샤프트(56b)는 제2 케이스(62b)에 회전 가능하게 지지되어 있다. 상기 회전축(160)은 제1 감속기(30a) 및 제2 감속기(30b)의 출력부[케이스(62a, 62b)]의 회전축에 상당한다. 그로 인해, 공작 기계(120)는 고정 부재(102)에 대해 회전축(160)의 주위로 회전한다.

제1 모터 케이스(132a)가 제1 프레임(102a)에 고정되어 있다. 제1 모터 케이스(132a) 내에는, 제1 감속기(30a)를 구동하는 모터(도시 생략)가 수용되어 있다. 제1 커버(133a)가 제1 프레임(102a)에 고정되어 있다. 제1 커버(133a)는 제1 모터 케이스(132a)가 구동 장치(100)의 외부에 노출되는 것을 방지하고 있다. 제2 모터 케이스(132b)가 제2 프레임(102b)에 고정되어 있다. 제2 모터 케이스(132b) 내에는, 제2 감속기(30b)를 구동하는 모터가 수용되어 있다. 제2 커버(133b)가 제2 프레임(102b)에 고정되어 있다. 제2 커버(133b)는 제2 모터 케이스(132b)가 구동 장치(100)의 외부에 노출되는 것을 방지하고 있다.

도 2를 참조하여, 구동 장치(100)에 대해 상세하게 설명한다. 또한, 제1 감속기(30a)와 제2 감속기(30b)는 실질적으로 동일한 구조를 구비하고 있다. 이하에서는, 제1 감속기(30a)에 대해 상세하게 설명한다. 제2 감속기(30b)에 대해서는, 제1 감속기(30a)와 동일한 참조 번호 또는 아래 두자리 숫자가 동일한 참조 번호를 부여함으로써 설명을 생략하는 경우가 있다.

제1 케이스(62a)가 제1 접속 부재(140a)를 통해, 공작 기계(120)의 본체(122)에 고정되어 있다. 제1 케이스(62a)는 제1 관통 구멍(58a)을 구비하고 있다. 제1 지지 샤프트(56a)가 제1 관통 구멍(58a)을 통과하고 있다. 제1 지지 샤프트(56a)는 제1 모터 케이스(132a)를 통해 제1 프레임(102a)[고정 부재(102)]에 고정되어 있다. 제1 베어링(64a)이 제1 케이스(62a)와 제1 지지 샤프트(56a)의 사이에 배치되어 있다. 제1 베어링(64a)은 앵귤러 볼베어링이다.

제1 감속기(30a)는 제1 내치 기어(6a)와 제1 지지 샤프트(56a)와 제1 크랭크 샤프트(12a)와 2개의 외치 기어[제1 외치 기어(8a), 제3 외치 기어(4a)]를 구비하고 있다. 제1 내치 기어(6a)는 제1 케이스(62a)의 제1 관통 구멍(58a)의 벽면에 형성되어 있다. 회전축(160)은 제1 내치 기어(6a)와 제1 지지 샤프트(56a)의 회전축에 상당한다. 제1 크랭크 샤프트(12a)가 제1 지지 샤프트(56a)에 지지되어 있다. 회전축(20a)이 제1 크랭크 샤프트(12a)의 회전축이다[이하, 제1 회전축(20a)이라고 칭하는 경우가 있다]. 제1 회전축(20a)은 회전축(160)과 평행하다. 즉, 제1 크랭크 샤프트(12a)는 회전축(160)으로부터 오프셋한 위치에서, 회전축(160)에 평행하게 연장되어 있다. 또한, 제1 감속기(30a)는 3개의 제1 크랭크 샤프트(12a)를 구비하고 있다. 각각의 제1 크랭크 샤프트(12a)는 회전축(160)의 주위에 등간격으로 배치되어 있다.

제1 크랭크 샤프트(12a)는 2개의 편심체[제1 편심체(10a), 제3 편심체(2a)]를 구비하고 있다. 제1 회전축(20a) 방향에 있어서, 제1 편심체(10a)는 제3 편심체(2a)보다도 공작 기계(120)측에 배치되어 있다. 제1 편심체(10a)와 제3 편심체(2a)는 제1 회전축(20a)에 대해 대칭으로 편심되어 있다. 제1 외치 기어(8a)가 제1 편심체(10a)에 결합되어 있고, 제3 외치 기어(4a)가 제3 편심체(2a)에 결합되어 있다. 회전축(160) 방향에 있어서, 제1 외치 기어(8a)는 제3 외치 기어(4a)보다도 공작 기계(120)측에 배치되어 있다. 제1 외치 기어(8a)와 제3 외치 기어(4a)의 잇수는 동등하다. 회전축(160) 방향에 있어서, 제1 베어링(64a)은 제1 외치 기어(8a) 및 제3 외치 기어(4a)보다도 제1 모터 케이스(132a)측[제1 프레임(102a)측]에 배치되어 있다. 제1 베어링(64a)은 제1 케이스(62a)와 제1 지지 샤프트(56a)의 사이에 1개만 배치되어 있다.

제2 케이스(62b)가 제2 접속 부재(140b)를 통해, 공작 기계(120)의 본체(122)에 고정되어 있다. 제2 케이스(62b)는 제2 관통 구멍(58b)을 구비하고 있다. 제2 지지 샤프트(56b)가 제2 관통 구멍(58b)을 통과하고 있다. 제2 지지 샤프트(56b)는 제2 모터 케이스(132b)를 통해 제2 프레임(102b)에 고정되어 있다. 제2 베어링(64b)이 제2 케이스(62b)와 제2 지지 샤프트(56b)의 사이에 배치되어 있다. 제2 베어링(64b)은 앵귤러 볼베어링이다.

제2 감속기(30b)는 제2 내치 기어(6b)와 제2 지지 샤프트(56b)와 제2 크랭크 샤프트(12b)와 2개의 외치 기어[제2 외치 기어(8b), 제4 외치 기어(4b)]를 구비하고 있다. 회전축(160)은 제2 내치 기어(6b)와 제2 지지 샤프트(56b)의 회전축에도 상당한다. 회전축(20b)은 제2 크랭크 샤프트(12b)의 회전축이다[이하, 제2 회전축(20b)이라고 칭하는 경우가 있다]. 제2 회전축(20b)은 제1 회전축(20a)과 동축이다. 즉, 제2 크랭크 샤프트(12b)는 제1 크랭크 샤프트(12a)와 동축이다. 제2 크랭크 샤프트(12b)도, 회전축(160)에 평행하게 연장되어 있다.

제2 크랭크 샤프트(12b)는 2개의 편심체[제2 편심체(10b), 제4 편심체(2b)]를 구비하고 있다. 제2 회전축(20b) 방향에 있어서, 제2 편심체(10b)는 제4 편심체(2b)보다도 공작 기계(120)측에 배치되어 있다. 제2 편심체(10b)와 제4 편심체(2b)는 제2 회전축(20b)에 대해 대칭으로 편심되어 있다. 제2 외치 기어(8b)가 제2 편심체(10b)에 결합되어 있고, 제4 외치 기어(4b)가 제4 편심체(2b)에 결합되어 있다. 회전축(160) 방향에 있어서, 제2 외치 기어(8b)는 제4 외치 기어(4b)보다도 공작 기계(120)측에 배치되어 있다. 회전축(160) 방향에 있어서, 제2 베어링(64b)은 제2 외치 기어(8b) 및 제4 외치 기어(4b)보다도 제2 모터 케이스(132a)측[제2 프레임(102b)측]에 배치되어 있다. 제2 베어링(64b)은 제2 케이스(62b)와 제2 지지 샤프트(56b)의 사이에 1개만 배치되어 있다.

도 3을 참조하여, 제1 감속기(30a)의 구조에 대해 보다 상세하게 설명한다. 상기한 바와 같이, 제1 감속기(30a)와 제2 감속기(30b)는 실질적으로 동일한 구조를 구비하고 있다. 그로 인해, 제1 감속기(30a)의 구조에 대해서만 설명하고, 제2 감속기(30b)의 구조에 대해서는 설명을 생략한다.

제1 내치 기어(6a)는 제1 관통 구멍(58a)의 벽면에, 내치 핀(5a)을 주위 방향으로 배열함으로써 형성되어 있다. 회전축(160) 방향에 있어서, 제1 내치 기어(6a)는 제1 케이스(62a)의 중간에 설치되어 있다. 제1 지지 샤프트(56a)는 제1 플레이트(50a)와 제2 플레이트(54a)를 구비하고 있다. 제2 플레이트(54a)는 기둥 형상부(52a)를 구비하고 있다. 기둥 형상부(52a)가 제2 플레이트(54a)로부터 제1 플레이트(50a)를 향해 연장되어 있다. 기둥 형상부(52a)는 제1 플레이트(50a)에 고정되어 있다. 회전축(160) 방향에 있어서, 제1 플레이트(50a)가 공작 기계(120)측에 위치하고 있고, 제2 플레이트(54a)가 모터 케이스(132a)측[제1 프레임(102a)측]에 위치하고 있다. 제2 플레이트(54a)와 제1 케이스(62a)의 사이에, 제1 베어링(64a)이 배치되어 있다. 제1 플레이트(50a)와 제1 케이스(62a)의 사이에는, 베어링이 배치되어 있지 않다. 즉, 공작 기계(120)로부터 이격된 위치에서, 1개의 제1 베어링(64a)에 의해, 제1 지지 샤프트(56a)가 제1 케이스(62a)에 지지되어 있다.

제1 크랭크 샤프트(12a)는 한 쌍의 베어링(14a)에 의해, 제1 지지 샤프트(56a)에 지지되어 있다. 한 쌍의 베어링(14a)은 원추 롤러 베어링이다. 한 쌍의 베어링(14a)에 의해, 제1 크랭크 샤프트(12a)가 제1 지지 샤프트(56a)에 대해 액셜 방향 및 래디얼 방향으로 이동하는 것이 규제되어 있다. 제1 편심체(10a)가 공작 기계(120)측에 위치하고 있고, 제3 편심체(2a)가 모터 케이스(132a)측[제1 프레임(102a)측]에 위치하고 있다.

제1 외치 기어(8a)에는, 제1 중앙 관통 구멍(34a), 제1 지지 샤프트용 관통 구멍(36a), 제1 크랭크 샤프트용 관통 구멍(24a)이 형성되어 있다. 제3 외치 기어(4a)에는, 제3 중앙 관통 구멍(32a), 제3 지지 샤프트용 관통 구멍(38a), 제3 크랭크 샤프트용 관통 구멍(26a)이 형성되어 있다. 원통 부재(28a)가 제1 중앙 관통 구멍(34a) 및 제3 중앙 관통 구멍(32a)을 통과하고 있다. 원통 부재(28a)는 제1 플레이트(50a)와 제2 플레이트(54a)에 고정되어 있다. 기둥 형상부(52a)가 제1 지지 샤프트용 관통 구멍(36a)과 제3 지지 샤프트용 관통 구멍(38a)을 통과하고 있다. 기둥 형상부(52a)와 제1 지지 샤프트용 관통 구멍(36a)의 사이 및 기둥 형상부(52a)와 제3 지지 샤프트용 관통 구멍(38a)의 사이에는, 간극이 형성되어 있다. 제1 편심체(10a)가 원통 롤러 베어링(22a)을 통해 제1 크랭크 샤프트용 관통 구멍(24a)에 결합되어 있다. 제3 편심체(2a)가 원통 롤러 베어링(18a)을 통해 제3 크랭크 샤프트용 관통 구멍(26a)에 결합되어 있다.

제1 케이스(62a)와 제1 플레이트(50a)의 사이에 오일 시일(40a)이 배치되어 있고, 제1 케이스(62a)와 제2 플레이트(54a)의 사이에 오일 시일(7a)이 배치되어 있고, 제1 플레이트(52a)와 제1 크랭크 샤프트(12a)의 사이에 오일 시일(16a)이 배치되어 있고, 제2 플레이트(54a)와 제1 크랭크 샤프트(12a)의 사이에 오일 시일(9a)이 배치되어 있다. 오일 시일(40a, 7a, 16a 및 9a)에 의해, 제1 감속기(30a) 내의 윤활제(오일)가 제1 감속기(30a)의 외부로 누설되는 것을 방지하고 있다.

제1 모터 케이스(132a) 내에는, 제1 감속기(30a)를 구동하는 모터(도시 생략)가 수용되어 있다. 모터의 토크는, 제1 크랭크 샤프트(12a)에 전달된다. 제1 크랭크 샤프트(12a)가 회전하면, 제1 편심체(10a) 및 제3 편심체(2a)가 제1 회전축(20a)의 주위를 편심 회전한다. 편심체(10a, 2a)의 편심 회전에 수반하여, 제1 외치 기어(8a) 및 제3 외치 기어(4a)가 제1 내치 기어(6a)와 맞물리면서 편심 회전한다. 제1 외치 기어(8a)와 제3 외치 기어(4a)의 편심 방향은, 회전축(160)에 대해 대칭이다.

제1 내치 기어(6a)의 잇수와 외치 기어(8a, 4a)의 잇수는 상이하다. 그로 인해, 외치 기어(8a, 4a)가 편심 회전하면, 외치 기어(8a, 4a)가, 제1 내치 기어(6a)에 대해 상대적으로 회전한다. 외치 기어(8a, 4a)는, 제1 감속기(30a)의 편심 회전 기어라고 할 수도 있다. 제1 내치 기어(6a)는 제1 감속기(30a)의 자전 기어라고 할 수도 있다. 외치 기어(8a, 4a)는, 제1 크랭크 샤프트(12a)를 통해, 제1 지지 샤프트(56a)에 지지되어 있다. 따라서, 외치 기어(8a, 4a)가 편심 회전하면, 제1 지지 샤프트(56a)가 제1 내치 기어(6a)에 대해 상대적으로 회전한다. 제1 내치 기어(6a)[제1 케이스(62a)]는 접속 부재(140a)를 통해, 공작 기계(120)의 본체(122)에 고정되어 있다. 또한, 제1 지지 샤프트(56a)는 제1 모터 케이스(132a)를 통해, 고정 부재(102)[제1 프레임(102a)]에 고정되어 있다. 그로 인해, 외치 기어(8a, 4a)가 편심 회전하면, 공작 기계(120)가 고정 부재(102)에 대해 회전축(160)의 주위를 회전한다. 제1 감속기(30a)의 구동과 제2 감속기(30b)의 구동은 동시에 행해진다. 그로 인해, 제2 감속기(30b)도, 제1 감속기(30a)와 동일한 움직임을 행한다. 또한, 외치 기어(8b, 4b)는, 제2 감속기(30b)의 편심 회전 기어라고 할 수도 있다. 제2 내치 기어(6b)는 제2 감속기(30b)의 자전 기어라고 할 수도 있다. 구동 장치(100)는 공작 기계(120)를 양팔보 지지하여, 헤드부(124)에 설치하는 공구(도시 생략)의 위치를 틸트할 수 있다.

구동 장치(100)의 특징을 설명한다. 상기한 바와 같이, 제1 케이스(62a) 및 제2 케이스(62b)가 공작 기계(120)에 고정된다. 또한, 제1 지지 샤프트(56a) 및 제2 지지 샤프트(56b)가 고정 부재(102)에 고정되어 있다. 공작 기계(120)를 구동 장치(100)에 설치하면, 제1 케이스(62a), 제2 케이스(62b) 및 공작 기계(120)가 일체로 되고, 제1 지지 샤프트(56a), 제2 지지 샤프트(56b) 및 고정 부재(102)가 일체로 된다. 제1 케이스(62a), 제2 케이스(62b) 및 공작 기계(120)의 일체물이, 제1 지지 샤프트(56a), 제2 지지 샤프트(56b) 및 고정 부재(102)의 일체물에 대해, 한 쌍의 베어링[제1 베어링(64a) 및 제2 베어링(64b)]에 의해 지지되어 있다. 공작 기계(120)가 고정 부재(102)에 대해 양팔보 지지되어 있다고 할 수 있다. 그로 인해, 공작 기계(120)의 회전축(160) 주위의 위치를 고정밀도로 제어할 수 있다.

또한, 종래의 구동 장치는, 각각의 감속기에 대해, 케이스와 샤프트의 사이에 한 쌍의 베어링을 배치한다. 샤프트가 케이스에 양팔보 지지되므로, 각각의 감속기에 있어서 샤프트와 케이스의 상대적인 위치가 안정된다. 그러나, 1개의 피회전 부재(예를 들어 공작 기계)를 2개의 감속기에서 양팔보 지지하는 경우, 감속기를 피회전 부재에 설치할 때에 조립 오차가 발생하면, 샤프트와 케이스의 사이에 상대적으로 위치 어긋남을 일으키는 힘이 가해진다. 그 결과, 샤프트와 케이스의 사이에 배치한 한 쌍의 베어링에 힘이 가해져, 베어링의 수명이 저하되는 경우가 있다. 그와 같은 문제를 피하기 위해, 종래의 구동 장치에서는, 2개의 감속기를, 피회전 부재에 고정밀도로 설치하는 것이 요구된다.

본 명세서에서 개시하는 구동 장치는, 각각의 감속기에 있어서, 샤프트와 케이스의 사이에 베어링을 1개만 배치한다. 그로 인해, 공작 기계에 2개의 감속기를 설치할 때에 조립 오차가 발생해도, 샤프트와 케이스의 위치가 상대적으로 어긋날 수 있다. 그 결과, 베어링에 과대한 힘이 가해지는 것을 억제할 수 있다. 즉, 본 명세서에서 개시하는 기술은, 각각의 감속기에 있어서, 억지로 샤프트를 케이스에 확실히 지지시키지 않는다. 그것에 의해, 내구성이 높은(수명이 긴) 구동 장치를 실현할 수 있다.

구동 장치(100)의 다른 특징을 설명한다. 상기한 바와 같이, 제1 크랭크 샤프트(12a)의 제1 회전축(20a)과, 제2 크랭크 샤프트(12b)의 제2 회전축(20b)이 동축이다. 그리고, 제1 회전축(20a) 방향의 한쪽으로부터 관찰한 때에, 제1 편심체(10a)와 제2 편심체(10b)의 편심 방향이 동일하다. 그로 인해, 제1 외치 기어(8a)의 편심 회전의 움직임과, 제2 외치 기어(8b)의 편심 회전의 움직임이, 공작 기계(120)의 양측에서 동등해진다. 그 결과, 구동 장치(100)를 구동할 때에, 제1 외치 기어(8a)로부터 제1 내치 기어(6a)에 가해지는 힘의 방향과, 제2 외치 기어(8b)로부터 제2 내치 기어(6b)에 가해지는 힘의 방향이 동등해진다. 공작 기계(120)가 진동하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 제1 회전축(20a) 방향의 한쪽으로부터 관찰한 때에, 제3 편심체(2a)와 제4 편심체(2b)의 편심 방향이 동일하다. 제3 외치 기어(4a)의 편심 회전의 움직임과, 제4 외치 기어(4b)의 편심 회전의 움직임이, 공작 기계(120)의 양측에서 동등해진다.

또한, 상기한 바와 같이, 제1 감속기(30a)에 있어서, 제1 회전축(20a)에 대한 제1 편심체(10a)의 편심 방향이, 제3 편심체(2a)의 편심 방향과 대칭이다. 그로 인해, 제1 감속기(30a)를 구동하고 있을 때에, 제1 외치 기어(8a)와 제3 외치 기어(4a)의 위치가, 회전축(160)에 대해 항상 대칭이다. 그로 인해, 제1 크랭크 샤프트(12a)의 회전 밸런스를 양호하게 할 수 있다. 이 특징은, 제2 감속기(30b)에서도 얻어진다.

또한, 본 실시예에서는, 제1 회전축(20a)과 제2 회전축(20b)이 동축이며, 제1 편심체(10a)와 제2 편심체(10b)가 회전축(20a, 20b)에 대해 동일한 방향으로 편심되어 있는 형태를 설명하였다. 그러나, 제1 외치 기어(8a)의 편심 회전의 움직임과 제2 외치 기어(8b)의 편심 회전의 움직임이 공작 기계(120)의 양측에서 동등한 형태라면, 제1 회전축(20a)과 제2 회전축(20b)은 동축이 아니어도 된다. 즉, 제1 감속기(30a)의 제1 외치 기어(8a)와, 제2 감속기(30b)의 제2 외치 기어(8b)가 회전축(160)에 대해 동일한 방향으로 편심되어 있으면 된다. 예를 들어, 제1 크랭크 샤프트(12a)와 제2 크랭크 샤프트(12b)를 회전축(160)에 대해 대칭으로 배치하고, 제1 회전축(20a)[또는 제2 회전축(20b)] 방향의 한쪽으로부터 관찰한 때에, 제1 편심체(10a)의 편심 방향과 제2 편심체(10b)의 편심 방향이 동일한 형태이어도 된다.

또한, 본 실시예에서는, 제1 지지 부재 및 제2 지지 부재로서 감속기를 사용하는 예를 설명하였다. 그러나, 본 실시예의 제1 감속기(30a) 및/또는 제2 감속기(30b) 대신에, 감속 구조를 갖지 않는 지지 부재를 사용해도 된다. 이 경우에도, 케이스와 샤프트의 사이에 베어링을 1개만 배치한다. 감속 구조를 갖지 않는 지지 부재를 사용하는 경우, 케이스 또는 샤프트에 모터를 설치함으로써, 공작 기계(120)를 회전축(160)의 주위로 회전시킬 수 있다. 또한, 제1 지지 부재 및/또는 제2 지지 부재로서, 내치 기어가 편심 회전하는 감속기를 사용할 수도 있다. 중요한 것은, 공작 기계(120)의 양측에 배치하는 2개의 지지 부재(제1 지지 부재 및 제2 지지 부재)의 각각이 케이스와 샤프트를 구비하고 있고, 각각의 케이스와 샤프트의 사이에 베어링이 1개만 배치되어 있는 것이다. 이하의 실시예에 있어서도 마찬가지이다.

(제2 실시예)

구동 장치(200)에 대해 설명한다. 구동 장치(200)는 구동 장치(100)의 변형예이다. 구체적으로는, 구동 장치(200)는 지지 부재(감속기)의 구조가 구동 장치(100)와 상이할 뿐이다. 그로 인해, 구동 장치(100)와 동일한 부재에는, 구동 장치(100)와 동일한 참조 번호 또는 아래 두자리 숫자가 동일한 참조 번호를 부여함으로써, 설명을 생략하는 경우가 있다. 또한, 제1 감속기(230a)의 구조에 대해 설명하고, 제2 감속기(230b)의 구조에 대해서는 설명을 생략하는 경우가 있다.

도 4 내지 도 6에 도시한 바와 같이, 제1 감속기(230a)의 제1 크랭크 샤프트(212a)에는, 제1 편심체(210a)가 1개만 설치되어 있다. 마찬가지로, 제2 감속기(230b)의 제2 크랭크 샤프트(212b)에는, 제2 편심체(210b)가 1개만 설치되어 있다. 제1 크랭크 샤프트(212a)의 제1 회전축(220a)과, 제2 크랭크 샤프트(212b)의 제2 회전축(220b)은 동축이다. 제1 회전축(220a) 방향의 한쪽으로부터 관찰하면, 제1 회전축(220a)에 대한 제1 편심체(210a)의 편심 방향과, 제2 편심체(210b)의 편심 방향은 반대이다. 즉, 제1 편심체(210a)의 중심과 제2 편심체(210b)의 중심은, 제1 회전축(220a)에 대해 대칭이다. 제1 편심체(210a)에 제1 외치 기어(208a)가 결합되어 있고, 제2 편심체(210b)에 제2 외치 기어(208b)가 결합되어 있다. 그로 인해, 회전축(260) 방향의 한쪽으로부터 관찰한 때에, 제1 외치 기어(208a)와 제2 외치 기어(208b)는 반대 방향[회전축(260)에 대해 대칭]으로 편심되어 있다.

도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 제1 감속기(230a)에서는, 제1 플레이트(250a)와 제1 케이스(262a)의 사이에, 제1 베어링(264a)이 배치되어 있다. 제2 플레이트(254a)와 제1 케이스(262a)의 사이에는, 베어링이 배치되어 있지 않다. 제1 외치 기어(208a)보다도 공작 기계(120)측에서, 1개의 제1 베어링(264a)에 의해, 제1 지지 샤프트(256a)가 제1 케이스(262a)에 지지되어 있다. 환언하면, 회전축(260) 방향에 있어서, 제1 베어링(264a)이 제1 외치 기어(208a)보다도 공작 기계(120)측에 배치되어 있다.

제2 감속기(230b)도 마찬가지로, 제2 외치 기어(208b)보다도 공작 기계(120)측에서, 1개의 제2 베어링(264b)에 의해, 제2 지지 샤프트(256b)가 제2 케이스(262b)에 지지되어 있다. 즉, 회전축(260) 방향에 있어서, 제2 베어링(264b)이 제2 외치 기어(208b)보다도 공작 기계(120)측에 배치되어 있다.

구동 장치(200)의 특징을 설명한다. 상기한 바와 같이, 구동 장치(200)에서는, 제1 감속기(230a)와 제2 감속기(230b)의 각각이, 외치 기어를 1개만 구비하고 있다[제1 외치 기어(208a), 제2 외치 기어(208b)]. 그로 인해, 복수의 외치 기어를 구비하는 감속기[예를 들어, 실시예 1의 감속기(30a, 30b)]에 비해, 각각의 감속기의 축방향 길이를 짧게 할 수 있다. 즉, 본 실시예에서 개시하는 기술에 의하면, 콤팩트한 구동 장치를 실현할 수 있다.

또한, 제1 외치 기어(208a)와 제2 외치 기어(208b)는 회전축(260)에 대해 대칭으로 편심되어 있다. 그로 인해, 제1 케이스(262a)와 공작 기계(120)와 제2 케이스(262b)를 합친 일체물에 대해, 2개의 외치 기어[제1 외치 기어(208a), 제2 외치 기어(208b)]로부터 가해지는 힘의 균형이 잡힌다.

제1 감속기(230a)와 제2 감속기(230b)는 2개의 외치 기어를 구비하는 감속기의 일부를 분할하여, 공작 기계(120)의 양측에 배치했다고 파악할 수도 있다. 예를 들어, 제1 실시예의 구동 장치(100)의 경우, 제1 감속기(30a)가 회전축(160)에 대해 대칭으로 편심되어 있는 2개의 외치 기어(8a, 4a)를 구비하고 있다. 본 실시예의 구동 장치(200)는 제1 실시예의 구동 장치(100)의 2개의 외치 기어(8a, 4a)를 분할하고, 한쪽의 외치 기어를 공작 기계(120)의 반대측에 배치한 형태로 파악할 수 있다.

구동 장치(200)에서는, 제1 베어링(264a) 및 제2 베어링(264b)의 각각을, 제1 외치 기어(208a) 및 제2 외치 기어(208b)보다도 공작 기계(120)측에 배치하고 있다. 즉, 제1 외치 기어(208a) 및 제2 외치 기어(208b)는 한 쌍의 베어링[제1 베어링(264a), 제2 베어링(264b)]이 케이스(262a, 262b) 및 공작 기계(120)의 일체물을 지지하고 있는 범위보다도 외측에 배치되어 있다. 그로 인해, 공작 기계(120)가 외치 기어(208a, 208b)로부터 케이스(262a, 262b)에 가해지는 힘에 의해 진동하는 것을 억제할 수 있다.

또한, 본 실시예에서는, 제1 회전축(220a)과 제2 회전축(220b)이 동축이며, 제1 편심체(210a)와 제2 편심체(210b)가 제1 회전축(220a)에 대해 대칭으로 편심되어 있는 형태를 설명하였다. 그러나, 중요한 것은, 제1 외치 기어(208a)와 제2 외치 기어(208b)가 회전축(260)에 대해 반대 방향으로 편심된 상태에서 편심 회전하는 것이다. 그와 같은 형태라면, 제1 편심체(210a)와 제2 편심체(210b)가 제1 회전축(220a)[제2 회전축(220b)]에 대해 대칭으로 편심되어 있지 않아도 된다. 예를 들어, 제1 크랭크 샤프트(212a)와 제2 크랭크 샤프트(212b)를 회전축(260)에 대해 대칭으로 배치하고, 제1 회전축(220a)[또는, 제2 회전축(220b)] 방향의 한쪽으로부터 관찰한 때에, 제1 편심체(210a)의 편심 방향과 제2 편심체(210b)의 편심 방향이 반대인 형태이어도 된다.

(제3 실시예)

구동 장치(300)에 대해 설명한다. 구동 장치(300)는 구동 장치(200)의 변형예이다. 구체적으로는, 구동 장치(300)는 감속기(330a 및 330b)의 형태가 구동 장치(200)와 상이할 뿐이다. 그로 인해, 구동 장치(200)와 동일한 부재에는, 구동 장치(200)와 동일한 참조 번호 또는 아래 두자리 숫자가 동일한 참조 번호를 부여함으로써, 설명을 생략하는 경우가 있다. 또한, 제1 감속기(330a)의 구조에 대해 설명하고, 제2 감속기(330b)의 구조에 대해서는 설명을 생략하는 경우가 있다.

도 7 내지 도 9에 도시한 바와 같이, 구동 장치(300)에서는, 제1 크랭크 샤프트(312a) 및 제2 크랭크 샤프트(312b)가 회전축(360)과 동축에 배치되어 있다. 즉, 제1 감속기(330a) 및 제2 감속기(330b)의 출력부의 회전축(360) 상에 크랭크 샤프트(312a, 312b)가 배치되어 있다. 제1 크랭크 샤프트(312a)는 제1 편심체(310a)를 1개만 구비하고 있고, 제2 크랭크 샤프트(312b)는 제2 편심체(310b)를 1개만 구비하고 있다. 제1 편심체(310a)와 제2 편심체(310b)의 편심 방향은, 회전축(360)에 대해 대칭이다.

도 8에 도시한 바와 같이, 제1 감속기(330a)는 제1 종동 크랭크 샤프트(370a)를 구비하고 있다. 제1 감속기(330a)는 3개의 제1 종동 크랭크 샤프트(370a)를 구비하고 있다. 각각의 제1 종동 크랭크 샤프트(370a)는 회전축(360)의 주위에 등간격으로 배치되어 있다. 각각의 제1 종동 크랭크 샤프트(370a)는 제1 종동 편심체(372a)를 1개만 구비하고 있다. 제2 감속기(330b)는 제2 종동 크랭크 샤프트(370b)를 구비하고 있다. 제2 감속기(330b)는 3개의 제2 종동 크랭크 샤프트(370b)를 구비하고 있다. 각각의 제2 종동 크랭크 샤프트(370b)는 회전축(360)의 주위에 등간격으로 배치되어 있다. 제1 종동 크랭크 샤프트(370a)의 회전축(380a)과, 제2 종동 크랭크 샤프트(370b)의 회전축(380b)은 동축이다. 각각의 제2 종동 크랭크 샤프트(370b)는 제2 종동 편심체(372b)를 1개만 구비하고 있다. 회전축(380a) 방향의 한쪽으로부터 관찰하면, 회전축(380a)에 대해 제1 종동 편심체(372a)의 편심 방향과 제2 종동 편심체(372b)의 편심 방향은 반대이다.

제1 종동 크랭크 샤프트(370a) 및 제2 종동 크랭크 샤프트(370b)에는, 모터(도시 생략)의 토크가 직접 전달되지 않는다. 제1 종동 크랭크 샤프트(370a) 및 제2 종동 크랭크 샤프트(370b)는 외치 기어(308a, 308b)의 편심 회전에 따라 회전한다. 제1 감속기(330a) 및 제2 감속기(330b)의 각각은, 제1 종동 크랭크 샤프트(370a) 및 제2 종동 크랭크 샤프트(370b)를 구비하고 있으므로, 제1 외치 기어(308a) 및 제2 외치 기어(308b)가 원활하게 회전한다.

도 9에 도시한 바와 같이, 제1 크랭크 샤프트(312a)는 한 쌍의 베어링(314a)에 의해, 제1 지지 샤프트(356a)에 지지되어 있다. 한 쌍의 베어링(314a)은 깊은 홈 볼베어링이다. 제1 종동 크랭크 샤프트(370a)는 한 쌍의 베어링(384a)에 의해, 제1 지지 샤프트(356a)에 지지되어 있다. 한 쌍의 베어링(384a)은 원추 롤러 베어링이다. 제1 종동 크랭크 샤프트(370a)는 원추 롤러 베어링(384a)에 의해, 액셜 방향 및 래디얼 방향으로의 이동이 규제되어 있다.

제1 외치 기어(308a)는 크랭크 샤프트용 관통 구멍(324a)과, 종동 크랭크 샤프트용 관통 구멍(386a)과, 지지 샤프트용 관통 구멍(336a)을 구비하고 있다. 크랭크 샤프트용 관통 구멍(324a)은 제1 외치 기어(308a)의 중앙에 형성되어 있다. 종동 크랭크 샤프트용 관통 구멍(386a)과 지지 샤프트용 관통 구멍(336a)은 제1 외치 기어(308a)의 주위 방향으로 교대로 형성되어 있다. 제1 편심체(310a)가 원통 롤러 베어링(322a)을 통해 크랭크 샤프트용 관통 구멍(324a)에 결합되어 있다. 제1 종동 편심체(372a)가 원통 롤러 베어링(374a)을 통해 종동 크랭크 샤프트용 관통 구멍(386a)에 결합되어 있다. 제1 지지 샤프트(356a)의 기둥 형상부(352a)가 지지 샤프트용 관통 구멍(336a)을 통하고 있다. 제1 종동 크랭크 샤프트(370a)와 제1 플레이트(350a)의 사이에 오일 시일(382a)이 배치되어 있고, 제1 종동 크랭크 샤프트(370a)와 제2 플레이트(354a)의 사이에 오일 시일(388a)이 배치되어 있다.

이상, 본 발명의 구체예를 상세하게 설명했지만, 이들은 예시에 지나지 않고, 특허청구범위를 한정하는 것은 아니다. 특허청구범위에 기재된 기술에는, 이상에 예시한 구체예를 다양하게 변형, 변경한 것이 포함된다. 본 명세서 또는 도면에 설명한 기술 요소는, 단독으로 또는 각종 조합에 의해 기술적 유용성을 발휘하는 것이며, 출원 시의 청구항에 기재된 조합으로 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 명세서 또는 도면에 예시한 기술은 복수의 목적을 동시에 달성하는 것이며, 그 중 하나의 목적을 달성하는 것 자체로 기술적 유용성을 갖는 것이다.

Claims

피회전 부재의 회전축 방향의 한쪽에 연장되는 제1 프레임과, 피회전 부재의 회전축 방향의 다른 쪽에 연장되는 제2 프레임을 구비하고 있는 고정 부재와,
제1 프레임에 설치되어 있고, 제1 프레임과 피회전 부재의 사이에 배치되는 제1 지지 부재와,
제2 프레임에 설치되어 있고, 제2 프레임과 피회전 부재의 사이에 배치되는 제2 지지 부재를 구비하고 있고,
제1 지지 부재는,
제1 관통 구멍이 형성되어 있음과 함께, 제1 프레임과 피회전 부재 중 한쪽에 고정되는 제1 케이스와,
제1 관통 구멍을 통과하고 있고, 제1 프레임과 피회전 부재 중 다른 쪽에 고정되는 제1 지지 샤프트와,
제1 케이스와 제1 지지 샤프트의 사이에 배치되어 있는 제1 베어링을 구비하고 있고,
제2 지지 부재는,
제2 관통 구멍이 형성되어 있음과 함께, 제2 프레임과 피회전 부재 중 한쪽에 고정되는 제2 케이스와,
제2 관통 구멍을 통과하고 있고, 제2 프레임과 피회전 부재 중 다른 쪽에 고정되는 제2 지지 샤프트와,
제2 케이스와 제2 지지 샤프트의 사이에 배치되어 있는 제2 베어링을 구비하고 있고,
제1 베어링이, 제1 케이스와 제1 지지 샤프트의 사이에 1개만 배치되어 있고,
제2 베어링이, 제2 케이스와 제2 지지 샤프트의 사이에 1개만 배치되어 있는, 구동 장치.
제1항에 있어서,
제1 지지 부재가, 제1 외치 기어가 제1 내치 기어에 대해 상대적으로 편심 회전하는 타입의 감속 구조를 구비하고 있는, 구동 장치.
제2항에 있어서,
제2 지지 부재가, 제2 외치 기어가 제2 내치 기어에 대해 상대적으로 편심 회전하는 타입의 감속 구조를 구비하고 있는, 구동 장치.
제2항에 있어서,
제1 지지 샤프트에 지지되어 있음과 함께 제1 편심체가 설치되어 있는 제1 크랭크 샤프트를 더 구비하고 있고,
제1 내치 기어가, 제1 관통 구멍의 벽면에 설치되어 있고,
제1 외치 기어가, 제1 편심체에 결합되어 있음과 함께 제1 내치 기어와 맞물려 있는, 구동 장치.
제4항에 있어서,
제2 지지 부재가, 제2 외치 기어가 제2 내치 기어에 대해 상대적으로 편심 회전하는 타입의 감속 구조를 구비하고 있고,
제2 지지 샤프트에 지지되어 있음과 함께 제2 편심체가 설치되어 있는 제2 크랭크 샤프트를 더 구비하고 있고,
제2 내치 기어가, 제2 관통 구멍의 벽면에 설치되어 있고,
제2 외치 기어가, 제2 편심체에 결합되어 있음과 함께 제2 내치 기어와 맞물려 있는, 구동 장치.
제5항에 있어서,
제1 크랭크 샤프트의 제1 편심체보다도 제1 프레임측에, 제1 크랭크 샤프트의 제1 회전축에 대해 제1 편심체와는 대칭으로 편심되어 있는 제3 편심체가 설치되어 있고,
제3 편심체에 제3 외치 기어가 결합되어 있고,
제2 크랭크 샤프트의 제2 편심체보다도 제2 프레임측에, 제2 크랭크 샤프트의 제2 회전축에 대해 제2 편심체와는 대칭으로 편심되어 있는 제4 편심체가 설치되어 있고,
제4 편심체에 제4 외치 기어가 결합되어 있고,
피회전 부재의 회전축 방향으로부터 관찰한 때에, 제1 외치 기어와 제2 외치 기어가, 피회전 부재의 회전축에 대해 동일한 방향으로 편심되어 있는, 구동 장치.
제6항에 있어서,
제1 회전축과 제2 회전축이 동축이고,
제1 편심체와 제2 편심체가, 제1 회전축에 대해 동일한 방향으로 편심되어 있는, 구동 장치.
제5항에 있어서,
제1 지지 부재가 구비하는 외치 기어가 제1 외치 기어만이고,
제2 지지 부재가 구비하는 외치 기어가 제2 외치 기어만이고,
피회전 부재의 회전축 방향으로부터 관찰한 때에, 제1 외치 기어와 제2 외치 기어가, 피회전 부재의 회전축에 대해 대칭으로 편심되어 있는, 구동 장치.
제8항에 있어서,
제1 크랭크 샤프트의 제1 회전축과 제2 크랭크 샤프트의 제2 회전축이 동축이고,
제1 편심체와 제2 편심체가, 제1 회전축에 대해 대칭으로 편심되어 있는, 구동 장치.