TWI647059B - Drive unit - Google Patents

Abstract

本發明之驅動裝置具備配置於被旋轉構件之旋轉軸方向之一方之第1支持構件、及配置於另一方之第2支持構件。第1支持構件具備第1殼體及第1支持軸。第1支持軸穿過第1殼體之第1貫通孔。第2支持構件具備第2殼體及第2支持軸。第2支持軸穿過第2殼體之第2貫通孔。第1軸承於第1殼體與第1支持軸之間僅配置有1個。第2軸承於第2殼體與第2支持軸之間僅配置有1個。

Description

驅動裝置

本申請案主張基於2013年3月8日提出申請之日本專利申請第2013-047081號之優先權。將該申請案之全部內容作為參照援用至本說明書之本說明書揭示一種關於驅動裝置之技術。尤其揭示一種關於雙側支持被旋轉構件而使其旋轉之驅動裝置之技術。

已知有一種雙側支持被旋轉構件而使其旋轉之驅動裝置。此種驅動裝置之一例係揭示於日本專利實開平01-175135號公報(以下，稱為專利文獻1)。專利文獻1之驅動裝置具備向被旋轉構件之旋轉軸方向之一方延伸之第1框架、及向旋轉軸方向之另一方延伸之第2框架。 於第1框架與第2框架之各者固定有用於支持被旋轉構件使其可旋轉之支持構件。各支持構件具備殼體及可旋轉地被殼體支持之軸。殼體係固定於框架(第1框架，第2框架)，軸係固定於被旋轉構件。殼體與軸之間配置有一對軸承。

於將軸可旋轉地支持於殼體之情形時，為穩定地支持軸，於殼體與軸之間配置一對軸承係技術常識。因此，專利文獻1中，於各個支持構件中，在殼體與軸之間配置一對軸承。然而，於雙側支持被旋轉構件之情形時，存在將支持構件固定於被旋轉構件時產生安裝誤差之情況。若產生安裝誤差，則殼體與軸之相對位置錯位之力加到殼體與軸之間。然而，若於殼體與軸之間配置一對軸承，則由於殼體與軸 之相對位置被固定，過大之力會作用於軸承。因此，於將支持構件固定於被旋轉構件之兩側時，有必要進行高精度之安裝作業。本說明書提供解決上述問題之新穎驅動裝置。

本說明書所揭示之驅動裝置雙側支持被旋轉構件而使其旋轉。該驅動裝置具備固定構件、第1支持構件及第2支持構件。固定構件具備向被旋轉構件之旋轉軸方向之一方延伸之第1框架、及向被旋轉構件之旋轉軸方向之另一方延伸之第2框架。第1支持構件安裝於第1框架。第1支持構件配置於第1框架與被旋轉構件之間。第1支持構件具備第1殼體、第1支持軸及第1軸承。第1殼體設置有第1貫通孔，且固定於第1框架與被旋轉構件中之一方。第1支持軸穿過第1貫通孔，且固定於第1框架與被旋轉構件中之另一方。第1軸承配置於第1殼體與第1支持軸之間。第2支持構件安裝於第2框架。第2支持構件配置於第2框架與被旋轉構件之間。第2支持構件具備第2殼體、第2支持軸及第2軸承。第2殼體設置有第2貫通孔，且固定於第2框架與被旋轉構件中之一方。第2支持軸穿過第2貫通孔，且固定於第2框架與被旋轉構件中之另一方。第2軸承配置於第2殼體與第2支持軸之間。於該驅動裝置中，於第1殼體與第1支持軸之間僅配置有1個第1軸承，於第2殼體與第2支持軸之間僅配置有1個第2軸承。

於上述之驅動裝置之情形時，可將第1殼體固定於第1框架，將第1支持軸固定於被旋轉構件。或者，亦可將第1殼體固定於被旋轉構件，將第1支持軸固定於第1框架。同樣地，可將第2殼體固定於第2框架，將第2支持軸固定於被旋轉構件。或者，亦可將第2殼體固定於被旋轉構件，將第2支持軸固定於第2框架。

根據上述驅動裝置，由於配置於第1殼體與第1支持軸之間之第1軸承僅有1個，故而即便將第1支持構件固定於被旋轉構件時產生安裝誤差，第1支持軸與第1殼體之相對位置亦可以第1軸承為支點變化。 同樣地，即便將第2支持構件固定於被旋轉構件時產生安裝誤差，第2支持軸與第2殼體之相對位置亦可以第2軸承為支點變化。因此，可抑制過大之力作用於軸承(第1軸承及第2軸承)。再者，若將第1支持構件及第2支持構件安裝於被固定構件，則完成利用一對軸承支持被固定構件之兩側之構造。因此，被旋轉構件藉由第1支持構件及第2支持構件而穩定地被驅動裝置之固定構件支持。

2a‧‧‧第3偏心體

2b‧‧‧第4偏心體

4a‧‧‧第3外齒輪

4b‧‧‧第4外齒輪

5a‧‧‧內齒針

6a‧‧‧第1內齒輪

6b‧‧‧第2內齒輪

7a‧‧‧油封

8a‧‧‧第1外齒輪

8b‧‧‧第2外齒輪

9a‧‧‧油封

10a‧‧‧第1偏心體

10b‧‧‧第2偏心體

12a‧‧‧第1曲軸

12b‧‧‧第2曲軸

16a‧‧‧油封

20a‧‧‧第1旋轉軸

20b‧‧‧第2旋轉軸

24a‧‧‧第1曲軸用貫通孔

26a‧‧‧第3曲軸用貫通孔

30a‧‧‧第1減速機

30b‧‧‧第2減速機

32a‧‧‧第3中央貫通孔

34a‧‧‧第1中央貫通孔

36a‧‧‧第1支持軸用貫通孔

38a‧‧‧第3支持軸用貫通孔

40a‧‧‧油封

50a‧‧‧第1平板

52a‧‧‧柱狀部

54a‧‧‧第2平板

56a‧‧‧第1支持軸

56b‧‧‧第2支持軸

58a‧‧‧第1貫通孔

58b‧‧‧第2貫通孔

62a‧‧‧第1殼體

62b‧‧‧第2殼體

64a‧‧‧第1軸承

64b‧‧‧第2軸承

102‧‧‧固定構件

102a‧‧‧第1框架

102b‧‧‧第2框架

102c‧‧‧連接框架

104‧‧‧基軸

106‧‧‧旋轉軸

100‧‧‧驅動裝置

110‧‧‧輸出構件

120‧‧‧工作機械

122‧‧‧本體

124‧‧‧頭部

132a‧‧‧第1馬達殼體

132b‧‧‧第2馬達殼體

133a‧‧‧第1防護罩

133b‧‧‧第2防護罩

140a‧‧‧第1鏈接構件

140b‧‧‧第2連接構件

160‧‧‧旋轉軸

200‧‧‧驅動裝置

208a‧‧‧第1外齒輪

208b‧‧‧第2外齒輪

210a‧‧‧第1偏心體

210b‧‧‧第2偏心體

212a‧‧‧第1曲軸

212b‧‧‧第2曲軸

220a‧‧‧第1旋轉軸

220b‧‧‧第2旋轉軸

230a‧‧‧第1減速機

230b‧‧‧第2減速機

250a‧‧‧第1平板

254a‧‧‧第2平板

256a‧‧‧第1支持軸

256b‧‧‧第2支持軸

260‧‧‧旋轉軸

262a‧‧‧第1殼體

262b‧‧‧第2殼體

264a‧‧‧第1軸承

264b‧‧‧第2軸承

300‧‧‧驅動裝置

308a‧‧‧第1外齒輪

308b‧‧‧第2外齒輪

310a‧‧‧第1偏心體

310b‧‧‧第2偏心體

312a‧‧‧第1曲軸

312b‧‧‧第2曲軸

314a‧‧‧一對軸承

322a‧‧‧圓筒滾子軸承

324a‧‧‧曲軸用貫通孔

330a‧‧‧第1減速機

330b‧‧‧第2減速機

336a‧‧‧支持軸用貫通孔

350a‧‧‧第1平板

352a‧‧‧柱狀部

356a‧‧‧第1支持軸

360‧‧‧旋轉軸

370a‧‧‧第1從動曲軸

370b‧‧‧第2從動曲軸

372a‧‧‧第1從動偏心體

372b‧‧‧第2從動偏心體

374a‧‧‧圓筒滾子軸承

380b‧‧‧旋轉軸

382a‧‧‧油封

384a‧‧‧一對軸承

386a‧‧‧從動曲軸用貫通孔

388a‧‧‧油封

圖1係表示於第1實施例之驅動裝置安裝有被固定構件之狀態的剖面圖。

圖2係表示經圖1之虛線II所包圍之部分之放大剖面圖。

圖3係表示經圖2之虛線III所包圍之部分之放大剖面圖。

圖4係表示於第2實施例之驅動裝置安裝有被固定構件之狀態的剖面圖。

圖5係表示經圖4之虛線V所包圍之部分之放大剖面圖。

圖6係表示經圖5之虛線VI所包圍之部分之放大剖面圖。

圖7係表示於第3實施例之驅動裝置安裝有被固定構件之狀態的剖面圖。

圖8係表示經圖7之虛線VIII所包圍之部分之放大剖面圖。

圖9係表示經圖8之虛線IX所包圍之部分之放大剖面圖。

以下記敍本說明書所揭示之實施例之若干技術性特徵。再者，以下記敍之事項各自獨立地具有技術性之有用性。

第1支持構件亦可具備第1外齒輪相對於第1內齒輪相對地偏心旋轉之類型之減速構造。作為此種減速構造之一例，可列舉具備曲軸、偏心旋轉齒輪及自轉齒輪之減速機。曲軸可沿減速機之輸出部之旋轉軸而延伸，且具備偏心體。偏心旋轉齒輪可卡合於偏心體，且伴隨曲 軸之旋轉而偏心旋轉。自轉齒輪可與偏心旋轉齒輪嚙合，且具有與偏心旋轉齒輪之齒數不同之齒數。自轉齒輪亦可與減速機之輸出部之旋轉軸同軸配置。

於第1支持構件具備包含第1外齒輪、第1內齒輪及第1曲軸之減速構造之情形時，第1曲軸亦可被第1支持軸支持。第1偏心體亦可設置於第1曲軸。又，第1內齒輪亦可設置於第1殼體之第1貫通孔之壁面。第1外齒輪亦可卡合於第1偏心體，並與第1內齒輪嚙合。

與第1支持構件同樣地，第2支持構件亦可具備第2外齒輪相對於第2內齒輪相對地偏心旋轉之類型之減速構造。又，第2支持構件亦可具備包含第2外齒輪、第2內齒輪及第2曲軸之減速構造。該減速構造中第2曲軸亦可被第2支持軸支持。第2偏心體亦可設置於第2曲軸。又，第2內齒輪亦可設置於第2殼體之第2貫通孔之壁面。第2外齒輪亦可卡合於第2偏心體，並與第2內齒輪嚙合。

於第1支持構件及第2支持構件兩者具備外齒輪相對於內齒輪偏心旋轉之類型之減速構造之情形時，第1曲軸及第2曲軸之各者亦可具備2個以上之偏心體。作為一例，亦可於第1曲軸之較第1偏心體更靠第1框架側，設置相對於第1曲軸之第1旋轉軸而與第1偏心體對稱偏心之第3偏心體。亦可於第3偏心體卡合第3外齒輪。又，亦可於第2曲軸之較第2偏心體更靠第2框架側，設置相對於第2曲軸之第2旋轉軸而與第2偏心體對稱偏心之第4偏心體。亦可於第4偏心體卡合第4外齒輪。而且，自被旋轉構件之旋轉軸方向觀察時，第1外齒輪與第2外齒輪亦可相對於被旋轉構件之旋轉軸向相同方向偏心。再者，於該驅動裝置之情形時，第1旋轉軸與第2旋轉軸可為同軸，且第1偏心體與第2偏心體可相對於第1旋轉軸向相同方向偏心。

於第1支持構件與第2支持構件兩者具備外齒輪相對於內齒輪偏心旋轉之類型之減速構造之情形時，第1支持構件與第2支持構件亦可 僅具備1個外齒輪。即，第1支持構件所具備之外齒輪可僅為第1外齒輪，第2支持構件所具備之外齒輪可僅為第2外齒輪。而且，自被旋轉構件之旋轉軸方向觀察時，第1外齒輪與第2外齒輪亦可相對於被旋轉構件之旋轉軸而對稱偏心。於該驅動裝置之情形時可為，第1曲軸之第1旋轉軸及第2曲軸之第2旋轉軸為同軸，且第1偏心體與第2偏心體相對於第1旋轉軸而對稱偏心。

亦可將第1支持軸固定於第1框架，將第1殼體及第2殼體固定於被旋轉構件，並將第2支持軸固定於第2框架。

[實施例] (第1實施例)

圖1表示於驅動裝置100安裝有工作機械120之狀態。工作機械120係被旋轉構件之一例。驅動裝置100固定於相對於基軸104而旋轉之輸出構件110。驅動裝置100之整體係相對於基軸104而繞旋轉軸106旋轉。驅動裝置100使工作機械120繞旋轉軸160旋轉。再者，工作機械120具備本體122、及相對於本體122而旋轉之頭部124。於頭部124安裝有工具(省略圖示)。

驅動裝置100具備固定構件102、第1減速機30a及第2減速機30b。固定構件102進行工作機械120之於旋轉軸106方向之定位。固定構件102具備第1框架102a、第2框架102b及連結框架102c。第1框架102a向工作機械120之旋轉軸160方向之一方延伸。第2框架102b向工作機械120之旋轉軸160方向之另一方延伸。即，第2框架102b相對於工作機械120而向與第1框架102a相反之方向延伸。連結框架102c將第1框架102a與第2框架102b連結，且固定於輸出構件110。工作機械120配置於第1框架102a及第2框架102b之間。第1減速機30a固定於第1框架102a，第2減速機30b固定於第2框架102b。第1減速機30a係第1支持構件之一例，第2減速機30b係第2支持構件之一例。

第1減速機30a配置於第1框架102a與工作機械120之間。第1減速機30a具備第1殼體62a及第1支持軸56a。第1支持軸56a可旋轉地被第1殼體62a支持。第1殼體62a固定於工作機械120之本體122，且第1支持軸56a固定於第1框架102a。第2減速機30b配置於第2框架102b與工作機械120之間。第2減速機30b具備第2殼體62b及第2支持軸56b。第2殼體62b固定於工作機械120之本體122，且第2支持軸56b固定於第2框架102b。第2支持軸56b可旋轉地被第2殼體62b支持。上述旋轉軸160相當於第1減速機30a及第2減速機30b之輸出部(殼體62a，62b)之旋轉軸。因此，工作機械120相對於固定構件102而繞旋轉軸160旋轉。

第1馬達殼體132a固定於第1框架102a。於第1馬達殼體132a內收納有驅動第1減速機30a之馬達(省略圖示)。第1防護罩133a固定於第1框架102a。第1防護罩133a防止第1馬達殼體132a暴露於驅動裝置100之外部。第2馬達殼體132b固定於第2框架102b。於第2馬達殼體132b內收納有驅動第2減速機30b之馬達。第2防護罩133b固定於第2框架102b。第2防護罩133b防止第2馬達殼體132b暴露於驅動裝置100之外部。

參照圖2詳細說明驅動裝置100。再者，第1減速機30a與第2減速機30b實質上具備相同構造。以下詳細說明第1減速機30a。關於第2減速機30b，有時會附加與第1減速機30a相同之參照編號或後兩位數字相同之參照編號而省略說明。

第1殼體62a經由第1連接構件140a而固定於工作機械120之本體122。第1殼體62a具備第1貫通孔58a。第1支持軸56a穿過第1貫通孔58a。第1支持軸56a經由第1馬達殼體132a而固定於第1框架102a(固定構件102)。第1軸承64a配置於第1殼體62a及第1支持軸56a之間。第1軸承64a係角接觸球軸承。

第1減速機30a具備第1內齒輪6a、第1支持軸56a、第1曲軸12a及2 個外齒輪(第1外齒輪8a，第3外齒輪4a)。第1內齒輪6a形成於第1殼體62a之第1貫通孔58a之壁面。旋轉軸160相當於第1內齒輪6a及第1支持軸56a之旋轉軸。第1曲軸12a被第1支持軸56a支持。旋轉軸20a係第1曲軸12a之旋轉軸(以下，有時稱為第1旋轉軸20a)。第1旋轉軸20a與旋轉軸160平行。即，第1曲軸12a係於自旋轉軸160偏移之位置與旋轉軸160平行地延伸。再者，第1減速機30a具備3個第1曲軸12a。各個第1曲軸12a係繞旋轉軸160而等間隔地配置。

第1曲軸12a具備2個偏心體(第1偏心體10a，第3偏心體2a)。於第1旋轉軸20a方向上，第1偏心體10a配置於較第3偏心體2a更靠工作機械120側。第1偏心體10a與第3偏心體2a相對於第1旋轉軸20a對稱偏心。第1外齒輪8a卡合於第1偏心體10a，且第3外齒輪4a卡合於第3偏心體2a。於旋轉軸160方向上，第1外齒輪8a配置於較第3外齒輪4a更靠工作機械120側。第1外齒輪8a與第3外齒輪4a之齒數相等。於旋轉軸160方向上，第1軸承64a配置於較第1外齒輪8a及第3外齒輪4a更靠第1馬達殼體132a側(第1框架102a側)。第1軸承64a於第1殼體62a與第1支持軸56a之間僅配置有1個。

第2殼體62b經由第2連接構件140b而固定於工作機械120之本體122。第2殼體62b具備第2貫通孔58b。第2支持軸56b穿過第2貫通孔58b。第2支持軸56b經由第2馬達殼體132b而固定於第2框架102b。第2軸承64b配置於第2殼體62b與第2支持軸56b之間。第2軸承64b係角接觸球軸承。

第2減速機30b具備第2內齒輪6b、第2支持軸56b、第2曲軸12b及2個外齒輪(第2外齒輪8b，第4外齒輪4b)。旋轉軸160亦相當於第2內齒輪6b及第2支持軸56b之旋轉軸。旋轉軸20b係第2曲軸12b之旋轉軸(以下，有時稱為第2旋轉軸20b)。第2旋轉軸20b與第1旋轉軸20a係同軸。即，第2曲軸12b與第1曲軸12a係同軸。第2曲軸12b亦與旋轉軸 160平行地延伸。

第2曲軸12b具備2個偏心體(第2偏心體10b，第4偏心體2b)。於第2旋轉軸20b方向上，第2偏心體10b配置於較第4偏心體2b更靠工作機械120側。第2偏心體10b與第4偏心體2b相對於第2旋轉軸20b而對稱偏心。第2外齒輪8b卡合於第2偏心體10b，第4外齒輪4b卡合於第4偏心體2b。於旋轉軸160方向上，第2外齒輪8b配置於較第4外齒輪4b更靠工作機械120側。於旋轉軸160方向上，第2軸承64b配置於較第2外齒輪8b及第4外齒輪4b更靠第2馬達殼體132a側(第2框架102b側)。第2軸承64b於第2殼體62b與第2支持軸56b之間僅配置有1個。

參照圖3更詳細地說明第1減速機30a之構造。如上所述，第1減速機30a與第2減速機30b實質上具備相同構造。因此，僅說明第1減速機30a之構造，關於第2減速機30b之構造則省略說明。

第1內齒輪6a係藉由於第1貫通孔58a之壁面沿周向排列內齒針5a而形成。於旋轉軸160方向上，第1內齒輪6a設置於第1殼體62a之中間。第1支持軸56a具備第1平板50a及第2平板54a。第2平板54a具備柱狀部52a。柱狀部52a自第2平板54a向第1平板50a延伸。柱狀部52a固定於第1平板50a。於旋轉軸160方向上，第1平板50a位於工作機械120側，第2平板54a位於馬達殼體132a側(第1框架102a側)。於第2平板54a與第1殼體62a之間配置有第1軸承64a。於第1平板50a與第1殼體62a之間未配置軸承。即，於自工作機械120隔開之位置藉由1個第1軸承64a而使第1支持軸56a支持於第1殼體62a。

第1曲軸12a藉由一對軸承14a而支持於第1支持軸56a上。一對軸承14a係圓錐滾子軸承。利用一對軸承14a而限制第1曲軸12a相對於第1支持軸56a向軸向及徑向之移動。第1偏心體10a位於工作機械120側，第3偏心體2a位於馬達殼體132a側(第1框架102a側)。

於第1外齒輪8a設置有第1中央貫通孔34a、第1支持軸用貫通孔 36a及第1曲軸用貫通孔24a。於第3外齒輪4a設置有第3中央貫通孔32a、第3支持軸用貫通孔38a及第3曲軸用貫通孔26a。圓筒構件28a穿過第1中央貫通孔34a及第3中央貫通孔32a。圓筒構件28a固定於第1平板50a及第2平板54a。柱狀部52a穿過第1支持軸用貫通孔36a及第3支持軸用貫通孔38a。於柱狀部52a與第1支持軸用貫通孔36a之間、及柱狀部52a與第3支持軸用貫通孔38a之間設置有空隙。第1偏心體10a經由圓筒滾子軸承22a而卡合於第1曲軸用貫通孔24a。第3偏心體2a經由圓筒滾子軸承18a而卡合於第3曲軸用貫通孔26a。

於第1殼體62a與第1平板50a之間配置有油封40a，於第1殼體62a與第2平板54a之間配置有油封7a，於第1平板52a與第1曲軸12a之間配置有油封16a，且於第2平板54a與第1曲軸12a之間配置有油封9a。利用油封40a、7a、16a及9a防止第1減速機30a內之潤滑劑(機油)洩漏至第1減速機30a之外部。

於第1馬達殼體132a內收納有驅動第1減速機30a之馬達(省略圖示)。馬達之扭矩被傳遞至第1曲軸12a。若第1曲軸12a旋轉，則第1偏心體10a及第3偏心體2a繞第1旋轉軸20a偏心旋轉。伴隨偏心體10a、2a之偏心旋轉，第1外齒輪8a及第3外齒輪4a一面與第1內齒輪6a嚙合一面偏心旋轉。第1外齒輪8a及第3外齒輪4a之偏心方向相對於旋轉軸160而對稱。

第1內齒輪6a之齒數與外齒輪8a、4a之齒數不同。因此，若外齒輪8a、4a偏心旋轉，則外齒輪8a、4a相對於第1內齒輪6a而相對地旋轉。外齒輪8a、4a亦可稱為第1減速機30a之偏心旋轉齒輪。第1內齒輪6a亦可稱為第1減速機30a之自轉齒輪。外齒輪8a、4a經由第1曲軸12a而被第1支持軸56a支持。因此，若外齒輪8a、4a偏心旋轉，則第1支持軸56a相對於第1內齒輪6a而相對地旋轉。第1內齒輪6a(第1殼體62a)經由連接構件140a而固定於工作機械120之本體122。又，第1支 持軸56a經由第1馬達殼體132a而固定於固定構件102(第1框架102a)。因此，若外齒輪8a、4a偏心旋轉，則工作機械120相對於固定構件102而繞旋轉軸160旋轉。第1減速機30a之驅動與第2減速機30b之驅動同時進行。因此，第2減速機30b亦進行與第1減速機30a相同之動作。再者，外齒輪8b、4b亦可稱為第2減速機30b之偏心旋轉齒輪。第2內齒輪6b亦可稱為第2減速機30b之自轉齒輪。驅動裝置100雙側支持工作機械120，且可使安裝於頭部124上之工具(省略圖示)之位置傾斜。

說明驅動裝置100之特徵。如上所述，第1殼體62a及第2殼體62b固定於工作機械120。又，第1支持軸56a及第2支持軸56b固定於固定構件102。若將工作機械120安裝於驅動裝置100，則第1殼體62a、第2殼體62b及工作機械120成為一體，且第1支持軸56a、第2支持軸56b及固定構件102成為一體。第1殼體62a、第2殼體62b及工作機械120之一體物相對於第1支持軸56a、第2支持軸56b及固定構件102之一體物而由一對軸承(第1軸承64a及第2軸承64b)支持。工作機械120可相對於固定構件102而被雙側支持。因此，可高精度地控制工作機械120之於旋轉軸160周圍之位置。

再者，先前之驅動裝置中，關於各個減速機，係於殼體與軸之間配置一對軸承。由於軸被雙側支持於殼體，故而於各個減速機中軸與殼體之相對位置穩定。然而，於利用2個減速機雙側支持1個被旋轉構件(例如工作機械)之情形時，若將減速機安裝於被旋轉構件時產生安裝誤差，則於軸與殼體之間產生引起相對位置錯位之力。其結果為，力加到配置於軸與殼體之間之一對軸承，而使軸承之壽命降低。為避免該不良狀況，於先前之驅動裝置中，要求將2個減速機高精度地安裝於被旋轉構件。

本說明書所揭示之驅動裝置於各個減速機中，係於軸與殼體之間僅配置1個軸承。因此，即便於工作機械安裝2個減速機時產生安裝 誤差，軸與殼體之位置亦可相對地錯位。其結果為，可抑制過大之力施加於軸承。即，本說明書所揭示之技術於各個減速機中並不硬將軸牢固地支持於殼體。藉此，可實現耐久性高(壽命長)之驅動裝置。

說明驅動裝置100之其他特徵。如上所述，第1曲軸12a之第1旋轉軸20a與第2曲軸12b之第2旋轉軸20b係同軸。而且，自第1旋轉軸20a方向之一方觀察時，第1偏心體10a與第2偏心體10b之偏心方向相同。因此，第1外齒輪8a之偏心旋轉之動作與第2外齒輪8b之偏心旋轉之動作於工作機械120之兩側相同。其結果為，驅動驅動裝置100時，自第1外齒輪8a向第1內齒輪6a施加之力之方向與自第2外齒輪8b向第2內齒輪6b施加之力之方向相同。可抑制工作機械120之振動。再者，自第1旋轉軸20a方向之一方觀察時，第3偏心體2a與第4偏心體2b之偏心方向相同。第3外齒輪4a之偏心旋轉之動作與第4外齒輪4b之偏心旋轉之動作於工作機械120之兩側相同。

又，如上所述，於第1減速機30a中，相對於第1旋轉軸20a之第1偏心體10a之偏心方向係與第3偏心體2a之偏心方向對稱。因此，驅動第1減速機30a時，第1外齒輪8a與第3外齒輪4a之位置始終相對於旋轉軸160對稱。因此，可使第1曲軸12a之旋轉平衡變得良好。第2減速機30b亦可獲得該特徵。

再者，於本實施例中，說明了第1旋轉軸20a與第2旋轉軸20b係同軸，且第1偏心體10a與第2偏心體10b相對於旋轉軸20a、20b而向相同方向偏心之形態。然而，只要為第1外齒輪8a之偏心旋轉之動作與第2外齒輪8b之偏心旋轉之動作於工作機械120之兩側相同之形態，則第1旋轉軸20a與第2旋轉軸20b亦可並非同軸。即，只要第1減速機30a之第1外齒輪8a與第2減速機30b之第2外齒輪8b相對於旋轉軸160而向相同方向偏心即可。例如，亦可為如下形態：將第1曲軸12a與第2曲軸12b相對於旋轉軸160而對稱配置，自第1旋轉軸20a(或第2旋轉軸20b) 方向之一方觀察時，第1偏心體10a之偏心方向與第2偏心體10b之偏心方向相同。

又，於本實施例中，說明了使用減速機作為第1支持構件及第2支持構件之例子。然而，亦可代替本實施例之第1減速機30a及/或第2減速機30b，而使用不具有減速構造之支持構件。於此情形時，於殼體與軸之間亦僅配置1個軸承。於使用不具有減速構造之支持構件之情形時，藉由於殼體或軸安裝馬達，可使工作機械120繞旋轉軸160旋轉。又，作為第1支持構件及/或第2支持構件，亦可使用內齒輪偏心旋轉之減速機。重要的是，配置於工作機械120兩側之2個支持構件(第1支持構件及第2支持構件)之各者具備殼體與軸，且於各個殼體與軸之間僅配置有1個軸承。於以下之實施例中亦相同。

(第2實施例)

說明驅動裝置200。驅動裝置200係驅動裝置100之變化例。具體而言，驅動裝置200與驅動裝置100不同之處僅為支持構件(減速機)之構造。因此，有時會對與驅動裝置100相同之構件附加與驅動裝置100相同之參照編號或後兩位數字相同之參照編號而省略說明。又，就第1減速機230a之構造進行說明，關於第2減速機230b之構造有時會省略說明。

如圖4至圖6所示，於第1減速機230a之第1曲軸212a僅設置有1個第1偏心體210a。同樣地，於第2減速機230b之第2曲軸212b僅設置有1個第2偏心體210b。第1曲軸212a之第1旋轉軸220a與第2曲軸212b之第2旋轉軸220b係同軸。若自第1旋轉軸220a方向之一方觀察，則相對於第1旋轉軸220a之第1偏心體210a之偏心方向係與第2偏心體210b之偏心方向相反。即，第1偏心體210a之中心與第2偏心體210b之中心相對於第1旋轉軸220a而對稱。於第1偏心體210a卡合有第1外齒輪208a，於第2偏心體210b卡合有第2外齒輪208b。因此，自旋轉軸260方向之 一方觀察時，第1外齒輪208a與第2外齒輪208b向相反方向(相對於旋轉軸260對稱)偏心。

如圖5及圖6所示，於第1減速機230a中，在第1平板250a與第1殼體262a之間配置有第1軸承264a。於第2平板254a與第1殼體262a之間未配置軸承。於較第1外齒輪208a更靠工作機械120側，藉由1個第1軸承264a而將第1支持軸256a支持於第1殼體262a。換言之，於旋轉軸260方向上，第1軸承264a係配置於較第1外齒輪208a更靠工作機械120側。

第2減速機230b亦同樣地，於較第2外齒輪208b更靠工作機械120側，藉由1個第2軸承264b而將第2支持軸256b支持於第2殼體262b。即，於旋轉軸260方向上，第2軸承264b配置於較第2外齒輪208b更靠工作機械120側。

說明驅動裝置200之特徵。如上所述，於驅動裝置200中，第1減速機230a與第2減速機230b之各者僅具備1個外齒輪(第1外齒輪208a，第2外齒輪208b)。因此，與具備複數個外齒輪之減速機(例如，實施例1之減速機30a、30b)相比，可縮短各個減速機之軸向長度。即，根據本實施例所揭示之技術，可實現小型化之驅動裝置。

又，第1外齒輪208a與第2外齒輪208b相對於旋轉軸260而對稱偏心。因此，對於第1殼體262a、工作機械120與第2殼體262b合併而成之一體物而言，可取得自2個外齒輪(第1外齒輪208a，第2外齒輪208b)施加之力之平衡。

第1減速機230a與第2減速機230b亦可理解為將具備2個外齒輪之減速機之一部分分割後配置於工作機械120之兩側者。例如，於第1實施例之驅動裝置100之情形時，第1減速機30a具備相對於旋轉軸160而對稱偏心之2個外齒輪8a、4a。本實施例之驅動裝置200可理解為將第1實施例之驅動裝置100之2個外齒輪8a、4a分割後將其中一個外齒輪 配置於工作機械120之相反側之形態。

於驅動裝置200中，將第1軸承264a及第2軸承264b之各者配置於較第1外齒輪208a及第2外齒輪208b更靠工作機械120側。即，第1外齒輪208a及第2外齒輪208b配置於較一對軸承(第1軸承264a，第2軸承264b)所支持之殼體262a、262b及工作機械120之一體物之範圍更靠外側。因此，可抑制工作機械120因自外齒輪208a、208b向殼體262a、262b施加之力所引起之振動。

再者，於本實施例中，說明了第1旋轉軸220a與第2旋轉軸220b係同軸，且第1偏心體210a與第2偏心體210b相對於第1旋轉軸220a而對稱偏心之形態。然而，重要的是，第1外齒輪208a與第2外齒輪208b於相對於旋轉軸260向相反方向偏心之狀態下偏心旋轉。只要為此種形態，則第1偏心體210a與第2偏心體210b亦可不相對於第1旋轉軸220a(第2旋轉軸220b)對稱偏心。例如，亦可為如下形態：將第1曲軸212a與第2曲軸212b相對於旋轉軸260而對稱配置，自第1旋轉軸220a(或第2旋轉軸220b)方向之一方觀察時，第1偏心體210a之偏心方向與第2偏心體210b之偏心方向相反。

(第3實施例)

說明驅動裝置300。驅動裝置300係驅動裝置200之變化例。具體而言，驅動裝置300與驅動裝置200不同之處僅為減速機330a及330b之形態。因此，有時會對與驅動裝置200相同之構件附加與驅動裝置200相同之參照編號或後兩位數字相同之參照編號而省略說明。又，就第1減速機330a之構造進行說明，關於第2減速機330b之構造有時省略說明。

如圖7至圖9所示，於驅動裝置300中，第1曲軸312a及第2曲軸312b係與旋轉軸360同軸配置。即，於第1減速機330a及第2減速機330b之輸出部之旋轉軸360上配置有曲軸312a、312b。第1曲軸312a僅 具備1個第1偏心體310a，第2曲軸312b僅具備1個第2偏心體310b。第1偏心體310a與第2偏心體310b之偏心方向相對於旋轉軸360對稱。

如圖8所示，第1減速機330a具備第1從動曲軸370a。第1減速機330a具備3個第1從動曲軸370a。各個第1從動曲軸370a係繞旋轉軸360而等間隔地配置。各個第1從動曲軸370a僅具備1個第1從動偏心體372a。第2減速機330b具備第2從動曲軸370b。第2減速機330b具備3個第2從動曲軸370b。各個第2從動曲軸370b係繞旋轉軸360而等間隔地配置。第1從動曲軸370a之旋轉軸380a與第2從動曲軸370b之旋轉軸380b係同軸。各個第2從動曲軸370b僅具備1個第2從動偏心體372b。若自旋轉軸380a方向之一方觀察，則相對於旋轉軸380a，第1從動偏心體372a之偏心方向與第2從動偏心體372b之偏心方向相反。

馬達(省略圖示)之扭矩並不直接傳遞至第1從動曲軸370a及第2從動曲軸370b。第1從動曲軸370a及第2從動曲軸370b伴隨外齒輪308a、308b之偏心旋轉而旋轉。由於第1減速機330a及第2減速機330b之各者具備第1從動曲軸370a及第2從動曲軸370b，故而第1外齒輪308a及第2外齒輪308b順暢地旋轉。

如圖9所示，第1曲軸312a藉由一對軸承314a而被第1支持軸356a支持。一對軸承314a係深溝滾珠軸承。第1從動曲軸370a藉由一對軸承384a而被第1支持軸356a支持。一對軸承384a係圓錐滾子軸承。藉由圓錐滾子軸承384a，第1從動曲軸370a向軸向及徑向之移動被限制。

第1外齒輪308a具備曲軸用貫通孔324a、從動曲軸用貫通孔386a及支持軸用貫通孔336a。曲軸用貫通孔324a形成於第1外齒輪308a之中央。從動曲軸用貫通孔386a與支持軸用貫通孔336a交替地形成於第1外齒輪308a之周向。第1偏心體310a經由圓筒滾子軸承322a而卡合於曲軸用貫通孔324a。第1從動偏心體372a經由圓筒滾子軸承374a而卡 合於從動曲軸用貫通孔386a。第1支持軸356a之柱狀部352a穿過支持軸用貫通孔336a。於第1從動曲軸370a與第1平板350a之間配置有油封382a，且於第1從動曲軸370a與第2平板354a之間配置有油封388a。

以上，詳細說明了本發明之具體例，該等僅為示例，並非限定申請專利範圍者。申請專利範圍所記載之技術中包含上述列舉之具體例之變化及變更之情況。於本說明書或圖紙中所說明之技術要素獨立地或藉由各種之組合而發揮技術的有用性，並非限定於申請時之申請專利範圍所記載之組合。又，本說明書或圖紙中列舉之技術係同時達成複數個目的者，達成其中之一個目的之本身具有技術的有用性。

Claims (7)

1. 一種驅動裝置，其具備：固定構件，其具備向被旋轉構件之旋轉軸方向之一方延伸之第1框架、及向被旋轉構件之旋轉軸方向之另一方延伸之第2框架；第1支持構件，其安裝於第1框架，且配置於該第1框架與該被旋轉構件之間；及第2支持構件，其安裝於第2框架，且配置於該第2框架與該被旋轉構件之間；該第1支持構件具備第1外齒輪相對於第1內齒輪相對地偏心旋轉之類型之減速構造，且具備：第1殼體，其設置有第1貫通孔，且固定於該第1框架與該被旋轉構件中之一方；第1支持軸，其穿過該第1貫通孔，且固定於該第1框架與該被旋轉構件中之另一方；第1曲軸，其被該第1支持軸支持且設置有第1偏心體；及第1軸承，其配置於該第1殼體與該第1支持軸之間；且該第1內齒輪設置於該第1貫通孔之壁面，該第1外齒輪卡合於該第1偏心體且與該第1內齒輪嚙合；該第2支持構件具備：第2殼體，其設置有第2貫通孔，且固定於該第2框架與該被旋轉構件中之一方；第2支持軸，其穿過該第2貫通孔，且固定於該第2框架與該被旋轉構件中之另一方；及第2軸承，其配置於該第2殼體與該第2支持軸之間；且 該第1軸承於該第1殼體與該第1支持軸之間僅配置有1個，該第2軸承於該第2殼體與該第2支持軸之間僅配置有1個。
2. 如請求項1之驅動裝置，其中該第2支持構件具備第2外齒輪相對於第2內齒輪相對地偏心旋轉之類型之減速構造。
3. 如請求項2之驅動裝置，其中該第2支持構件具備第2外齒輪相對於第2內齒輪相對地偏心旋轉之類型之減速構造；該驅動裝置進而具備：第2曲軸，其被該第2支持軸支持且設置有第2偏心體；且該第2內齒輪設置於該第2貫通孔之壁面，該第2外齒輪卡合於該第2偏心體且與該第2內齒輪嚙合。
4. 如請求項3之驅動裝置，其中於該第1曲軸之較該第1偏心體更靠該第1框架側，設置有相對於該第1曲軸之第1旋轉軸而與該第1偏心體對稱偏心之第3偏心體，於該第3偏心體卡合有第3外齒輪；於該第2曲軸之較該第2偏心體更靠該第2框架側，設置有相對於該第2曲軸之第2旋轉軸而與該第2偏心體對稱偏心之第4偏心體，於該第4偏心體卡合有第4外齒輪；且自該被旋轉構件之旋轉軸方向觀察時，該第1外齒輪與該第2外齒輪相對於該被旋轉構件之該旋轉軸而向相同方向偏心。
5. 如請求項4之驅動裝置，其中該第1旋轉軸與該第2旋轉軸係同軸，且該第1偏心體與該第2偏心體相對於該第1旋轉軸而向相同方向偏心。
6. 如請求項3之驅動裝置，其中該第1支持構件所具備之外齒輪僅為該第1外齒輪， 該第2支持構件所具備之外齒輪僅為該第2外齒輪，且自該被旋轉構件之旋轉軸方向觀察時，該第1外齒輪與該第2外齒輪相對於該被旋轉構件之該旋轉軸而對稱偏心。
7. 如請求項6之驅動裝置，其中該第1曲軸之該第1旋轉軸與該第2曲軸之該第2旋轉軸係同軸，且該第1偏心體與該第2偏心體相對於該第1旋轉軸而對稱偏心。