WO2014136638A1

WO2014136638A1 - 駆動装置

Info

Publication number: WO2014136638A1
Application number: PCT/JP2014/054750
Authority: WO
Inventors: 弘希水橋; 一真大石
Original assignee: ナブテスコ株式会社
Priority date: 2013-03-08
Filing date: 2014-02-26
Publication date: 2014-09-12
Also published as: JP6154162B2; TW201446406A; US20160003325A1; TWI647059B; JP2014173663A; KR20150128811A; CN105008764A; DE112014001191B4; CN105008764B; US9903442B2; KR102194175B1; DE112014001191T5

Abstract

　駆動装置は、被回転部材の回転軸方向の一方に配置される第１支持部材と、他方に配置される第２支持部材を備えている。第１支持部材は、第１ケースと第１支持シャフトを備える。第１支持シャフトは、第１ケースの第１貫通孔を通過している。第２支持部材は、第２ケースと第２支持シャフトを備える。第２支持シャフトは、第２ケースの第２貫通孔を通過している。第１軸受が、第１ケースと第１支持シャフトの間に１個のみ配置されている。第２軸受が、第２ケースと第２支持シャフトの間に１個のみ配置されている。

Description

駆動装置

　本出願は、２０１３年３月８日に出願された日本国特許出願第２０１３－０４７０８１号に基づく優先権を主張する。その出願の全ての内容は、この明細書中に参照により援用されている本明細書は、駆動装置に関する技術を開示する。特に、被回転部材を両持ち支持して回転する駆動装置に関する技術を開示する。

　被回転部材を両持ち支持して回転する駆動装置が知られている。そのような駆動装置の一例が、実開平０１－１７５１３５号公報（以下、特許文献１と称する）に開示されている。特許文献１の駆動装置は、被回転部材の回転軸方向の一方に延びる第１フレームと、回転軸方向の他方に延びる第２フレームを備えている。第１フレームと第２フレームの各々に、被回転部材を回転可能に支持するための支持部材が固定されている。各々の支持部材は、ケースと、ケースに回転可能に支持されているシャフトを備えている。ケースがフレーム（第１フレーム，第２フレーム）に固定され、シャフトが被回転部材に固定されている。ケースとシャフトの間には一対の軸受が配置されている。

　シャフトをケースに回転可能に支持する場合、シャフトを安定して支持するために、ケースとシャフトの間に一対の軸受を配置することが技術常識である。そのため、特許文献１では、各々の支持部材において、ケースとシャフトの間に一対の軸受を配置している。しかしながら、被回転部材を両持ち支持する場合、支持部材を被回転部材に固定する際に組み付け誤差が生じることがある。組み付け誤差が生じると、ケースとシャフトの相対的な位置がずれる力が、ケースとシャフトの間に加わる。しかしながら、ケースとシャフトの間に一対の軸受を配置していると、ケースとシャフトの相対的な位置が固定されているので、軸受に過大な力が作用する。そのため、支持部材を被回転部材の両側に固定する際に、組み付け作業を高精度に行うことが必要である。本明細書は、上記課題を解決する新たな駆動装置を提供する。

　本明細書が開示する駆動装置は、被回転部材を両持ち支持して回転する。その駆動装置は、固定部材と第１支持部材と第２支持部材を備えている。固定部材は、被回転部材の回転軸方向の一方に延びる第１フレームと、被回転部材の回転軸方向の他方に延びる第２フレームを備えている。第１支持部材は、第１フレームに取り付けられている。第１支持部材は、第１フレームと被回転部材の間に配置される。第１支持部材は、第１ケースと第１支持シャフトと第１軸受を備えている。第１ケースは、第１貫通孔が設けられているとともに、第１フレームと被回転部材のうちの一方に固定される。第１支持シャフトは、第１貫通孔を通過しており、第１フレームと被回転部材のうちの他方に固定される。第１軸受は、第１ケースと第１支持シャフトの間に配置されている。第２支持部材は、第２フレームに取り付けられている。第２支持部材は、第２フレームと被回転部材の間に配置される。第２支持部材は、第２ケースと第２支持シャフトと第２軸受を備えている。第２ケースは、第２貫通孔が設けられているとともに、第２フレームと被回転部材のうちの一方に固定される。第２支持シャフトは、第２貫通孔を通過しており、第２フレームと被回転部材のうちの他方に固定される。第２軸受は、第２ケースと第２支持シャフトの間に配置されている。この駆動装置では、第１ケースと第１支持シャフトの間に第１軸受が１個のみ配置されており、第２ケースと第２支持シャフトの間に第２軸受が１個のみ配置されている。

　上記の駆動装置の場合、第１ケースを第１フレームに固定し、第１支持シャフトを被回転部材に固定してもよい。あるいは、第１ケースを被回転部材に固定し、第１支持シャフトを第１フレームに固定してもよい。同様に、第２ケースを第２フレームに固定し、第２支持シャフトを被回転部材に固定してもよい。あるいは、第２ケースを被回転部材に固定し、第２支持シャフトを第２フレームに固定してもよい。

　上記の駆動装置によると、第１ケースと第１支持シャフトの間に配置されている第１軸受が１個のみなので、第１支持部材を被回転部材に固定したときに組み付け誤差が生じても、第１軸受を支点として第１支持シャフトと第１ケースの相対的な位置が変化し得る。同様に、第２支持部材を被回転部材に固定したときに組み付け誤差が生じても、第２軸受を支点として第２支持シャフトと第２ケースの相対的な位置が変化し得る。そのため、軸受（第１軸受及び第２軸受）に過大な力が作用することを抑制することができる。なお、第１支持部材及び第２支持部材を被固定部材に取り付けると、被固定部材の両側を一対の軸受で支持する構造が完成する。そのため、被回転部材は、第１支持部材及び第２支持部材によって、駆動装置の固定部材に安定して支持される。

第１実施例の駆動装置に被固定部材を取り付けた状態の断面図を示す。図１の破線IIで囲った部分の拡大断面図を示す。図２の破線IIIで囲った部分の拡大断面図を示す。第２実施例の駆動装置に被固定部材を取り付けた状態の断面図を示す。図４の破線Vで囲った部分の拡大断面図を示す。図５の破線VIで囲った部分の拡大断面図を示す。第３実施例の駆動装置に被固定部材を取り付けた状態の断面図を示す。図７の破線VIIIで囲った部分の拡大断面図を示す。図８の破線IXで囲った部分の拡大断面図を示す。

　以下、本明細書で開示する実施例の技術的特徴の幾つかを記す。なお、以下に記す事項は、各々単独で技術的な有用性を有している。

　第１支持部材は、第１外歯歯車が第１内歯歯車に対して相対的に偏心回転するタイプの減速構造を備えていてもよい。このような減速構造の一例として、クランクシャフトと偏心回転歯車と自転歯車を備える減速機が挙げられる。クランクシャフトは、減速機の出力部の回転軸に沿って延びており、偏心体を備えていてもよい。偏心回転歯車は、偏心体に係合しており、クランクシャフトの回転に伴って偏心回転してもよい。自転歯車は、偏心回転歯車と噛み合っており、偏心回転歯車の歯数と異なる歯数を有していてもよい。自転歯車は、減速機の出力部の回転軸と同軸に配置されていてもよい。

　第１支持部材が第１外歯歯車と第１内歯歯車と第１クランクシャフトを備える減速構造を備えている場合、第１クランクシャフトは、第１支持シャフトに支持されていてもよい。第１偏心体が、第１クランクシャフトに設けられていてもよい。また、第１内歯歯車が、第１ケースの第１貫通孔の壁面に設けられていてもよい。第１外歯歯車は、第１偏心体に係合しているとともに、第１内歯歯車と噛み合っていてもよい。

　第２支持部材が、第１支持部材と同様に、第２外歯歯車が第２内歯歯車に対して相対的に偏心回転するタイプの減速構造を備えていてもよい。また、第２支持部材は、第２外歯歯車と第２内歯歯車と第２クランクシャフトを備える減速構造を備えていてもよい。この減速構造も、第２クランクシャフトは、第２支持シャフトに支持されていてもよい。第２偏心体が、第２クランクシャフトに設けられていてもよい。また、第２内歯歯車が、第２ケースの第２貫通孔の壁面に設けられていてもよい。第２外歯歯車は、第２偏心体に係合しているとともに、第２内歯歯車と噛み合っていてもよい。

　第１支持部材と第２支持部材の双方が外歯歯車が内歯歯車に対して偏心回転するタイプの減速構造を備えている場合、第１クランクシャフト及び第２クランクシャフトの各々が、２個以上の偏心体を備えていてもよい。一例として、第１クランクシャフトの第１偏心体よりも第１フレーム側に、第１クランクシャフトの第１回転軸に対して第１偏心体とは対称に偏心している第３偏心体が設けられていてもよい。第３偏心体には、第３外歯歯車が係合していてもよい。また、第２クランクシャフトの第２偏心体よりも第２フレーム側に、第２クランクシャフトの第２回転軸に対して第２偏心体とは対称に偏心している第４偏心体が設けられていてもよい。第４偏心体には、第４外歯歯車が係合していてもよい。そして、被回転部材の回転軸方向から観察したときに、第１外歯歯車と第２外歯歯車が、被回転部材の回転軸に対して同じ方向に偏心していてもよい。なお、この駆動装置の場合、第１回転軸と第２回転軸が同軸であり、第１偏心体と第２偏心体が第１回転軸に対して同じ方向に偏心していてもよい。

　第１支持部材と第２支持部材の双方が外歯歯車が内歯歯車に対して偏心回転するタイプの減速構造を備えている場合、第１支持部材と第２支持部材が、外歯歯車を１個だけ備えていてもよい。すなわち、第１支持部材が備える外歯歯車が第１外歯歯車のみであり、第２支持部材が備える外歯歯車が第２外歯歯車のみであってもよい。そして、被回転部材の回転軸方向から観察したときに、第１外歯歯車と第２外歯歯車が、被回転部材の回転軸に対して対称に偏心していてもよい。この駆動装置の場合、第１クランクシャフトの第１回転軸と第２クランク軸の第２回転軸が同軸であり、第１偏心体と第２偏心体が第１回転軸に対して対称に偏心していてもよい。

　第１支持シャフトを第１フレームに固定し、第１ケースと第２ケースを被回転部材に固定し、第２支持シャフトを第２フレームに固定してもよい。

（第１実施例）
　図１は、駆動装置１００に工作機械１２０を取り付けた状態を示している。工作機械１２０は、被回転部材の一例である。駆動装置１００は、ベースシャフト１０４に対して回転する出力部材１１０に固定されている。駆動装置１００の全体が、ベースシャフト１０４に対して、回転軸１０６の周りに回転する。駆動装置１００は、工作機械１２０を回転軸１６０の周りに回転させる。なお、工作機械１２０は、本体１２２と、本体１２２対して回転するヘッド部１２４を備えている。ヘッド部１２４には、工具（図示省略）が取り付けられる。

　駆動装置１００は、固定部材１０２と第１減速機３０ａと第２減速機３０ｂを備えている。固定部材１０２は、工作機械１２０の回転軸１０６方向の位置決めを行う。固定部材１０２は、第１フレーム１０２ａと第２フレーム１０２ｂと連結フレーム１０２ｃを備えている。第１フレーム１０２ａは、工作機械１２０の回転軸１６０方向の一方に延びている。第２フレーム１０２ｂは、工作機械１２０の回転軸１６０方向の他方に延びている。すなわち、第２フレーム１０２ｂは、工作機械１２０に対して、第１フレーム１０２ａと反対方向に延びている。連結フレーム１０２ｃは、第１フレーム１０２ａと第２フレーム１０２ｂを連結しており、出力部材１１０に固定されている。工作機械１２０は、第１フレーム１０２ａと第２フレーム１０２ｂの間に配置される。第１減速機３０ａが第１フレーム１０２ａに固定されており、第２減速機３０ｂが第２フレーム１０２ｂに固定されている。第１減速機３０ａは第１支持部材の一例であり、第２減速機３０ｂは第２支持部材の一例である。

　第１減速機３０ａは、第１フレーム１０２ａと工作機械１２０の間に配置されている。第１減速機３０ａは、第１ケース６２ａと第１支持シャフト５６ａを備えている。第１支持シャフト５６ａは、第１ケース６２ａに回転可能に支持されている。第１ケース６２ａが工作機械１２０の本体１２２に固定されており、第１支持シャフト５６ａが第１フレーム１０２ａに固定されている。第２減速機３０ｂは、第２フレーム１０２ｂと工作機械１２０の間に配置されている。第２減速機３０ｂは、第２ケース６２ｂと第２支持シャフト５６ｂを備えている。第２ケース６２ｂが工作機械１２０の本体１２２に固定されており、第２支持シャフト５６ｂが第２フレーム１０２ｂに固定されている。第２支持シャフト５６ｂは、第２ケース６２ｂに回転可能に支持されている。上記回転軸１６０は、第１減速機３０ａ及び第２減速機３０ｂの出力部（ケース６２ａ，６２ｂ）の回転軸に相当する。そのため、工作機械１２０は、固定部材１０２に対して、回転軸１６０の周りに回転する。

　第１モータケース１３２ａが、第１フレーム１０２ａに固定されている。第１モータケース１３２ａ内には、第１減速機３０ａを駆動するモータ（図示省略）が収容されている。第１カバー１３３ａが、第１フレーム１０２ａに固定されている。第１カバー１３３ａは、第１モータケース１３２ａが駆動装置１００の外部に露出することを防止している。第２モータケース１３２ｂが、第２フレーム１０２ｂに固定されている。第２モータケース１３２ｂ内には、第２減速機３０ｂを駆動するモータが収容されている。第２カバー１３３ｂが、第２フレーム１０２ｂに固定されている。第２カバー１３３ｂは、第２モータケース１３２ｂが駆動装置１００の外部に露出することを防止している。

　図２を参照し、駆動装置１００について詳細に説明する。なお、第１減速機３０ａと第２減速機３０ｂは実質的に同じ構造を備えている。以下では、第１減速機３０ａについて詳細に説明する。第２減速機３０ｂについては、第１減速機３０ａと同じ参照番号又は下二桁の数字が同じ参照番号を付すことにより説明を省略することがある。

　第１ケース６２ａが、第１接続部材１４０ａを介して、工作機械１２０の本体１２２に固定されている。第１ケース６２ａは、第１貫通孔５８ａを備えている。第１支持シャフト５６ａが、第１貫通孔５８ａを通過している。第１支持シャフト５６ａは、第１モータケース１３２ａを介して第１フレーム１０２ａ（固定部材１０２）に固定されている。第１軸受６４ａが、第１ケース６２ａと第１支持シャフト５６ａの間に配置されている。第１軸受６４ａは、アンギュラ玉軸受である。

　第１減速機３０ａは、第１内歯歯車６ａと第１支持シャフト５６ａと第１クランクシャフト１２ａと２個の外歯歯車（第１外歯歯車８ａ，第３外歯歯車４ａ）を備えている。第１内歯歯車６ａは、第１ケース６２ａの第１貫通孔５８ａの壁面に形成されている。回転軸１６０は、第１内歯歯車６ａと第１支持シャフト５６ａの回転軸に相当する。第１クランクシャフト１２ａが、第１支持シャフト５６ａに支持されている。回転軸２０ａが、第１クランクシャフト１２ａの回転軸である（以下、第１回転軸２０ａと称することがある）。第１回転軸２０ａは、回転軸１６０と平行である。すなわち、第１クランクシャフト１２ａは、回転軸１６０からオフセットした位置で、回転軸１６０に平行に延びている。なお、第１減速機３０ａは、３個の第１クランクシャフト１２ａを備えている。各々の第１クランクシャフト１２ａは、回転軸１６０の周りに等間隔に配置されている。

　第１クランクシャフト１２ａは、２個の偏心体（第１偏心体１０ａ，第３偏心体２ａ）を備えている。第１回転軸２０ａ方向において、第１偏心体１０ａは、第３偏心体２ａよりも工作機械１２０側に配置されている。第１偏心体１０ａと第３偏心体２ａは、第１回転軸２０ａに対して対称に偏心している。第１外歯歯車８ａが第１偏心体１０ａに係合しており、第３外歯歯車４ａが第３偏心体２ａに係合している。回転軸１６０方向において、第１外歯歯車８ａは、第３外歯歯車４ａよりも工作機械１２０側に配置されている。第１外歯歯車８ａと第３外歯歯車４ａの歯数は等しい。回転軸１６０方向において、第１軸受６４ａは、第１外歯歯車８ａ及び第３外歯歯車４ａよりも第１モータケース１３２ａ側（第１フレーム１０２ａ側）に配置されている。第１軸受６４ａは、第１ケース６２ａと第１支持シャフト５６ａの間に１個だけ配置されている。

　第２ケース６２ｂが、第２接続部材１４０ｂを介して、工作機械１２０の本体１２２に固定されている。第２ケース６２ｂは、第２貫通孔５８ｂを備えている。第２支持シャフト５６ｂが、第２貫通孔５８ｂを通過している。第２支持シャフト５６ｂは、第２モータケース１３２ｂを介して第２フレーム１０２ｂに固定されている。第２軸受６４ｂが、第２ケース６２ｂと第２支持シャフト５６ｂの間に配置されている。第２軸受６４ｂは、アンギュラ玉軸受である。

　第２減速機３０ｂは、第２内歯歯車６ｂと第２支持シャフト５６ｂと第２クランクシャフト１２ｂと２個の外歯歯車（第２外歯歯車８ｂ，第４外歯歯車４ｂ）を備えている。回転軸１６０は、第２内歯歯車６ｂと第２支持シャフト５６ｂの回転軸にも相当する。回転軸２０ｂは、第２クランクシャフト１２ｂの回転軸である（以下、第２回転軸２０ｂと称することがある）。第２回転軸２０ｂは、第１回転軸２０ａと同軸である。すなわち、第２クランクシャフト１２ｂは、第１クランクシャフト１２ａと同軸である。第２クランクシャフト１２ｂも、回転軸１６０に平行に延びている。

　第２クランクシャフト１２ｂは、２個の偏心体（第２偏心体１０ｂ，第４偏心体２ｂ）を備えている。第２回転軸２０ｂ方向において、第２偏心体１０ｂは、第４偏心体２ｂよりも工作機械１２０側に配置されている。第２偏心体１０ｂと第４偏心体２ｂは、第２回転軸２０ｂに対して対称に偏心している。第２外歯歯車８ｂが第２偏心体１０ｂに係合しており、第４外歯歯車４ｂが第４偏心体２ｂに係合している。回転軸１６０方向において、第２外歯歯車８ｂは、第４外歯歯車４ｂよりも工作機械１２０側に配置されている。回転軸１６０方向において、第２軸受６４ｂは、第２外歯歯車８ｂ及び第４外歯歯車４ｂよりも第２モータケース１３２ａ側（第２フレーム１０２ｂ側）に配置されている。第２軸受６４ｂは、第２ケース６２ｂと第２支持シャフト５６ｂの間に１個だけ配置されている。

　図３を参照し、第１減速機３０ａの構造についてより詳細に説明する。上記したように、第１減速機３０ａと第２減速機３０ｂは実質的に同じ構造を備えている。そのため、第１減速機３０ａの構造についてのみ説明し、第２減速機３０ｂの構造については説明を省略する。

　第１内歯歯車６ａは、第１貫通孔５８ａの壁面に、内歯ピン５ａを周方向に並べることにより形成されている。回転軸１６０方向において、第１内歯歯車６ａは、第１ケース６２ａの中間に設けられている。第１支持シャフト５６ａは、第１プレート５０ａと第２プレート５４ａを備えている。第２プレート５４ａは、柱状部５２ａを備えている。柱状部５２ａが、第２プレート５４ａから第１プレート５０ａに向けて延びている。柱状部５２ａは、第１プレート５０ａに固定されている。回転軸１６０方向において、第１プレート５０ａが工作機械１２０側に位置しており、第２プレート５４ａがモータケース１３２ａ側（第１フレーム１０２ａ側）に位置している。第２プレート５４ａと第１ケース６２ａの間に、第１軸受６４ａが配置されている。第１プレート５０ａと第１ケース６２ａの間には、軸受が配置されていない。すなわち、工作機械１２０から離れた位置で、１個の第１軸受６４ａによって、第１支持シャフト５６ａが第１ケース６２ａに支持されている。

　第１クランクシャフト１２ａは、一対の軸受１４ａによって、第１支持シャフト５６ａに支持されている。一対の軸受１４ａは、円錐ころ軸受である。一対の軸受１４ａによって、第１クランクシャフト１２ａが、第１支持シャフト５６ａに対してアキシャル方向及びラジアル方向へ移動することが規制されている。第１偏心体１０ａが工作機械１２０側に位置しており、第３偏心体２ａがモータケース１３２ａ側（第１フレーム１０２ａ側）に位置している。

　第１外歯歯車８ａには、第１中央貫通孔３４ａ，第１支持シャフト用貫通孔３６ａ，第１クランクシャフト用貫通孔２４ａが設けられている。第３外歯歯車４ａには、第３中央貫通孔３２ａ，第３支持シャフト用貫通孔３８ａ，第３クランクシャフト用貫通孔２６ａが設けられている。円筒部材２８ａが、第１中央貫通孔３４ａ及び第３中央貫通孔３２ａを通過している。円筒部材２８ａは、第１プレート５０ａと第２プレート５４ａに固定されている。柱状部５２ａが、第１支持シャフト用貫通孔３６ａと第３支持シャフト用貫通孔３８ａを通過している。柱状部５２ａと第１支持シャフト用貫通孔３６ａの間、及び、柱状部５２ａと第３支持シャフト用貫通孔３８ａの間には、隙間が設けられている。第１偏心体１０ａが、円筒ころ軸受２２ａを介して第１クランクシャフト用貫通孔２４ａに係合している。第３偏心体２ａが、円筒ころ軸受１８ａを介して第３クランクシャフト用貫通孔２６ａに係合している。

　第１ケース６２ａと第１プレート５０ａの間にオイルシール４０ａが配置されており、第１ケース６２ａと第２プレート５４ａの間にオイルシール７ａが配置されており、第１プレート５２ａと第１クランクシャフト１２ａの間にオイルシール１６ａが配置されており、第２プレート５４ａと第１クランクシャフト１２ａの間にオイルシール９ａが配置されている。オイルシール４０ａ，７ａ，１６ａ及び９ａにより、第１減速機３０ａ内の潤滑剤（オイル）が第１減速機３０ａの外部に漏れることを防止している。

　第１モータケース１３２ａ内には、第１減速機３０ａを駆動するモータ（図示省略）が収容されている。モータのトルクは、第１クランクシャフト１２ａに伝達される。第１クランクシャフト１２ａが回転すると、第１偏心体１０ａ及び第３偏心体２ａが、第１回転軸２０ａの周りを偏心回転する。偏心体１０ａ，２ａの偏心回転に伴って、第１外歯歯車８ａ及び第３外歯歯車４ａが、第１内歯歯車６ａと噛み合いながら偏心回転する。第１外歯歯車８ａと第３外歯歯車４ａの偏心方向は、回転軸１６０に対して対称である。

　第１内歯歯車６ａの歯数と外歯歯車８ａ，４ａの歯数は異なる。そのため、外歯歯車８ａ，４ａが偏心回転すると、外歯歯車８ａ，４ａが、第１内歯歯車６ａに対して相対的に回転する。外歯歯車８ａ，４ａは、第１減速機３０ａの偏心回転歯車ということもできる。第１内歯歯車６ａは、第１減速機３０ａの自転歯車ということもできる。外歯歯車８ａ，４ａは、第１クランクシャフト１２ａを介して、第１支持シャフト５６ａに支持されている。よって、外歯歯車８ａ，４ａが偏心回転すると、第１支持シャフト５６ａが、第１内歯歯車６ａに対して相対的に回転する。第１内歯歯車６ａ（第１ケース６２ａ）は、接続部材１４０ａを介して、工作機械１２０の本体１２２に固定されている。また、第１支持シャフト５６ａは、第１モータケース１３２ａを介して、固定部材１０２（第１フレーム１０２ａ）固定されている。そのため、外歯歯車８ａ，４ａが偏心回転すると、工作機械１２０が固定部材１０２に対して回転軸１６０の周りを回転する。第１減速機３０ａの駆動と第２減速機３０ｂの駆動は同時に行われる。そのため、第２減速機３０ｂも、第１減速機３０ａと同様の動きを行う。なお、外歯歯車８ｂ，４ｂは、第２減速機３０ｂの偏心回転歯車ということもできる。第２内歯歯車６ｂは、第２減速機３０ｂの自転歯車ということもできる。駆動装置１００は、工作機械１２０を両持ち支持して、ヘッド部１２４に取り付ける工具（図示省略）の位置をチルトすることができる。

　駆動装置１００の特徴を説明する。上記したように、第１ケース６２ａ及び第２ケース６２ｂが、工作機械１２０に固定される。また、第１支持シャフト５６ａ及び第２支持シャフト５６ｂが、固定部材１０２に固定されている。工作機械１２０を駆動装置１００に取り付けると、第１ケース６２ａ，第２ケース６２ｂ及び工作機械１２０が一体となり、第１支持シャフト５６ａ，第２支持シャフト５６ｂ及び固定部材１０２が一体となる。第１ケース６２ａ，第２ケース６２ｂ及び工作機械１２０の一体物が、第１支持シャフト５６ａ，第２支持シャフト５６ｂ及び固定部材１０２の一体物に対して、一対の軸受（第１軸受６４ａ及び第２軸受６４ｂ）によって支持されている。工作機械１２０が固定部材１０２に対して両持ち支持されているということができる。そのため、工作機械１２０の回転軸１６０周りの位置を高精度に制御することができる。

　なお、従来の駆動装置は、各々の減速機について、ケースとシャフトの間に一対の軸受を配置する。シャフトがケースに両持ち支持されるので、各々の減速機においてシャフトとケースの相対的な位置が安定する。しかしながら、１個の被回転部材（たとえば工作機械）を２個の減速機で両持ち支持する場合、減速機を被回転部材に取り付ける際に組み付け誤差が生じると、シャフトとケースの間に相対的に位置ずれをおこす力がかかる。その結果、シャフトとケースの間に配置した一対の軸受に力が加わり、軸受の寿命が低下することがある。そのような不具合を避けるため、従来の駆動装置では、２個の減速機を、被回転部材に高精度に取り付けることが要求される。

　本明細書で開示する駆動装置は、各々の減速機において、シャフトとケースの間に軸受を１個だけ配置する。そのため、工作機械に２個の減速機を取り付ける際に組み付け誤差が生じても、シャフトとケースの位置が相対的にずれることができる。その結果、軸受に過大な力が加わることを抑制することができる。すなわち、本明細書で開示する技術は、各々の減速機において、敢えて、シャフトをケースにしっかりと支持させない。それにより、耐久性の高い（寿命が長い）駆動装置を実現することができる。

　駆動装置１００の他の特徴を説明する。上記したように、第１クランクシャフト１２ａの第１回転軸２０ａと、第２クランクシャフト１２ｂの第２回転軸２０ｂが同軸である。そして、第１回転軸２０ａ方向の一方から観察したときに、第１偏心体１０ａと第２偏心体１０ｂの偏心方向が同じである。そのため、第１外歯歯車８ａの偏心回転の動きと、第２外歯歯車８ｂの偏心回転の動きとが、工作機械１２０の両側で等しくなる。その結果、駆動装置１００を駆動する際に、第１外歯歯車８ａから第１内歯歯車６ａに加わる力の方向と、第２外歯歯車８ｂから第２内歯歯車６ｂに加わる力の方向が等しくなる。工作機械１２０が振動することを抑制することができる。なお、第１回転軸２０ａ方向の一方から観察したときに、第３偏心体２ａと第４偏心体２ｂの偏心方向が同じである。第３外歯歯車４ａの偏心回転の動きと、第４外歯歯車４ｂの偏心回転の動きとが、工作機械１２０の両側で等しくなる。

　また、上記したように、第１減速機３０ａにおいて、第１回転軸２０ａに対する第１偏心体１０ａの偏心方向が、第３偏心体２ａの偏心方向と対称である。そのため、第１減速機３０ａを駆動しているときに、第１外歯歯車８ａと第３外歯歯車４ａの位置が、回転軸１６０対して常に対称である。そのため、第１クランクシャフト１２ａの回転バランスを良好にすることができる。この特徴は、第２減速機３０ｂでも得られる。

　なお、本実施例では、第１回転軸２０ａと第２回転軸２０ｂが同軸であり、第１偏心体１０ａと第２偏心体１０ｂが回転軸２０ａ，２０ｂに対して同じ方向に偏心している形態を説明した。しかしながら、第１外歯歯車８ａの偏心回転の動きと第２外歯歯車８ｂの偏心回転の動きが工作機械１２０の両側で等しい形態であれば、第１回転軸２０ａと第２回転軸２０ｂは同軸でなくてもよい。すなわち、第１減速機３０ａの第１外歯歯車８ａと、第２減速機３０ｂの第２外歯歯車８ｂが、回転軸１６０に対して同じ方向に偏心していればよい。例えば、第１クランクシャフト１２ａと第２クランクシャフト１２ｂを回転軸１６０に対して対称に配置し、第１回転軸２０ａ（又は第２回転軸２０ｂ）方向の一方から観察したときに、第１偏心体１０ａの偏心方向と第２偏心体１０ｂの偏心方向が同じである形態でもよい。

　また、本実施例では、第１支持部材及び第２支持部材として減速機を用いる例を説明した。しかしながら、本実施例の第１減速機３０ａ及び／又は第２減速機３０ｂに代えて、減速構造を有しない支持部材を用いてもよい。この場合でも、ケースとシャフトの間に軸受を１個だけ配置する。減速構造を有しない支持部材を用いる場合、ケース又はシャフトにモータを取り付けることにより、工作機械１２０を回転軸１６０の周りに回転させることができる。また、第１支持部材及び／又は第２支持部材として、内歯歯車が偏心回転する減速機を用いることもできる。重要なことは、工作機械１２０の両側に配置する２個の支持部材（第１支持部材及び第２支持部材）の各々がケースとシャフトを備えており、各々のケースとシャフトの間に軸受が１個だけ配置されていることである。以下の実施例においても同様である。

（第２実施例）
　駆動装置２００について説明する。駆動装置２００は、駆動装置１００の変形例である。具体的には、駆動装置２００は、支持部材（減速機）の構造が駆動装置１００と異なるだけである。そのため、駆動装置１００と同じ部材には、駆動装置１００と同じ参照番号又は下二桁の数字が同じ参照番号を付すことにより、説明を省略することがある。また、第１減速機２３０ａの構造について説明し、第２減速機２３０ｂの構造については説明を省略することがある。

　図４から図６に示すように、第１減速機２３０ａの第１クランクシャフト２１２ａには、第１偏心体２１０ａが１個だけ設けられている。同様に、第２減速機２３０ｂの第２クランクシャフト２１２ｂには、第２偏心体２１０ｂが１個だけ設けられている。第１クランクシャフト２１２ａの第１回転軸２２０ａと、第２クランクシャフト２１２ｂの第２回転軸２２０ｂは同軸である。第１回転軸２２０ａ方向の一方から観察すると、第１回転軸２２０ａに対する第１偏心体２１０ａの偏心方向と、第２偏心体２１０ｂの偏心方向は反対である。すなわち、第１偏心体２１０ａの中心と第２偏心体２１０ｂの中心は、第１回転軸２２０ａに対して対称である。第１偏心体２１０ａに第１外歯歯車２０８ａが係合しており、第２偏心体２１０ｂに第２外歯歯車２０８ｂが係合している。そのため、回転軸２６０方向の一方から観察したときに、第１外歯歯車２０８ａと第２外歯歯車２０８ｂは反対方向（回転軸２６０に対して対称）に偏心している。

　図５及び図６に示すように、第１減速機２３０ａでは、第１プレート２５０ａと第１ケース２６２ａの間に、第１軸受２６４ａが配置されている。第２プレート２５４ａと第１ケース２６２ａの間には、軸受が配置されていない。第１外歯歯車２０８ａよりも工作機械１２０側で、１個の第１軸受２６４ａによって、第１支持シャフト２５６ａが第１ケース２６２ａに支持されている。換言すると、回転軸２６０方向において、第１軸受２６４ａが、第１外歯歯車２０８ａよりも工作機械１２０側に配置されている。

　第２減速機２３０ｂも同様に、第２外歯歯車２０８ｂよりも工作機械１２０側で、１個の第２軸受２６４ｂによって、第２支持シャフト２５６ｂが第２ケース２６２ｂに支持されている。すなわち、回転軸２６０方向において、第２軸受２６４ｂが、第２外歯歯車２０８ｂよりも工作機械１２０側に配置されている。

　駆動装置２００の特徴を説明する。上記したように、駆動装置２００では、第１減速機２３０ａと第２減速機２３０ｂの各々が、外歯歯車を１個だけ備えている（第１外歯歯車２０８ａ，第２外歯歯車２０８ｂ）。そのため、複数の外歯歯車を備える減速機（たとえば、実施例１の減速機３０ａ，３０ｂ）と比べ、各々の減速機の軸方向長さを短くすることができる。すなわち、本実施例で開示する技術によると、コンパクトな駆動装置を実現することができる。

　また、第１外歯歯車２０８ａと第２外歯歯車２０８ｂは、回転軸２６０に対して対称に偏心している。そのため、第１ケース２６２ａと工作機械１２０と第２ケース２６２ｂを合わせた一体物に対して、２個の外歯歯車（第１外歯歯車２０８ａ，第２外歯歯車２０８ｂ）から加わる力のバランスがとれる。

　第１減速機２３０ａと第２減速機２３０ｂは、２個の外歯歯車を備える減速機の一部を分割して、工作機械１２０の両側に配置したと捉えることもできる。たとえば、第１実施例の駆動装置１００の場合、第１減速機３０ａが、回転軸１６０に対して対称に偏心している２個の外歯歯車８ａ，４ａを備えている。本実施例の駆動装置２００は、第１実施例の駆動装置１００の２個の外歯歯車８ａ，４ａを分割し、一方の外歯歯車を工作機械１２０の反対側に配置した形態と捉えることができる。

　駆動装置２００では、第１軸受２６４ａ及び第２軸受２６４ｂの各々を、第１外歯歯車２０８ａ及び第２外歯歯車２０８ｂよりも工作機械１２０側に配置している。すなわち、第１外歯歯車２０８ａ及び第２外歯歯車２０８ｂは、一対の軸受（第１軸受２６４ａ，第２軸受２６４ｂ）がケース２６２ａ，２６２ｂ及び工作機械１２０の一体物を支持している範囲よりも外側に配置されている。そのため、工作機械１２０が、外歯歯車２０８ａ，２０８ｂからケース２６２ａ，２６２ｂに加わる力によって振動することを抑制することができる。

　なお、本実施例では、第１回転軸２２０ａと第２回転軸２２０ｂが同軸であり、第１偏心体２１０ａと第２偏心体２１０ｂが第１回転軸２２０ａに対して対称に偏心している形態を説明した。しかしながら、重要なことは、第１外歯歯車２０８ａと第２外歯歯車２０８ｂが、回転軸２６０に対して反対方向に偏心した状態で偏心回転することである。そのような形態であれば、第１偏心体２１０ａと第２偏心体２１０ｂが第１回転軸２２０ａ（第２回転軸２２０ｂ）に対して対称に偏心していなくてもよい。例えば、第１クランクシャフト２１２ａと第２クランクシャフト２１２ｂを回転軸２６０に対して対称に配置し、第１回転軸２２０ａ（又は第２回転軸２２０ｂ）方向の一方から観察したときに、第１偏心体２１０ａの偏心方向と第２偏心体２１０ｂの偏心方向が反対であるような形態であってもよい。

（第３実施例）
　駆動装置３００について説明する。駆動装置３００は、駆動装置２００の変形例である。具体的には、駆動装置３００は、減速機３３０ａ及び３３０ｂの形態が駆動装置２００と異なるだけでる。そのため、駆動装置２００と同じ部材には、駆動装置２００と同じ参照番号又は下二桁の数字が同じ参照番号を付すことにより、説明を省略することがある。また、第１減速機３３０ａの構造について説明し、第２減速機３３０ｂの構造については説明を省略することがある。

　図７から図９に示すように、駆動装置３００では、第１クランクシャフト３１２ａ及び第２クランクシャフト３１２ｂが、回転軸３６０と同軸に配置されている。すなわち、第１減速機３３０ａ及び第２減速機３３０ｂの出力部の回転軸３６０上に、クランクシャフト３１２ａ，３１２ｂが配置されている。第１クランクシャフト３１２ａは第１偏心体３１０ａを１個だけ備えており、第２クランクシャフト３１２ｂは第２偏心体３１０ｂを１個だけ備えている。第１偏心体３１０ａと第２偏心体３１０ｂの偏心方向は、回転軸３６０に対して対称である。

　図８に示すように、第１減速機３３０ａは、第１従動クランクシャフト３７０ａを備えている。第１減速機３３０ａは、３個の第１従動クランクシャフト３７０ａを備えている。各々の第１従動クランクシャフト３７０ａは、回転軸３６０の周りに等間隔に配置されている。各々の第１従動クランクシャフト３７０ａは、第１従動偏心体３７２ａを１個だけ備えている。第２減速機３３０ｂは、第２従動クランクシャフト３７０ｂを備えている。第２減速機３３０ｂは、３個の第２従動クランクシャフト３７０ｂを備えている。各々の第２従動クランクシャフト３７０ｂは、回転軸３６０の周りに等間隔に配置されている。第１従動クランクシャフト３７０ａの回転軸３８０ａと、第２従動クランクシャフト３７０ｂの回転軸３８０ｂは同軸である。各々の第２従動クランクシャフト３７０ｂは、第２従動偏心体３７２ｂを１個だけ備えている。回転軸３８０ａ方向の一方から観察すると、回転軸３８０ａに対して、第１従動偏心体３７２ａの偏心方向と第２従動偏心体３７２ｂの偏心方向は反対である。

　第１従動クランクシャフト３７０ａ及び第２従動クランクシャフト３７０ｂには、モータ（図示省略）のトルクが直接伝達されない。第１従動クランクシャフト３７０ａ及び第２従動クランクシャフト３７０ｂは、外歯歯車３０８ａ，３０８ｂの偏心回転に伴って回転する。第１減速機３３０ａ及び第２減速機３３０ｂの各々は、第１従動クランクシャフト３７０ａ及び第２従動クランクシャフト３７０ｂを備えているので、第１外歯歯車３０８ａ及び第２外歯歯車３０８ｂがスムーズに回転する。

　図９に示すように、第１クランクシャフト３１２ａは、一対の軸受３１４ａによって、第１支持シャフト３５６ａに支持されている。一対の軸受３１４ａは、深溝玉軸受である。第１従動クランクシャフト３７０ａは、一対の軸受３８４ａによって、第１支持シャフト３５６ａに支持されている。一対の軸受３８４ａは、円錐ころ軸受である。第１従動クランクシャフト３７０ａは、円錐ころ軸受３８４ａによって、アキシャル方向及びラジアル方向への移動が規制されている。

　第１外歯歯車３０８ａは、クランクシャフト用貫通孔３２４ａと、従動クランクシャフト用貫通孔３８６ａと、支持シャフト用貫通孔３３６ａを備えている。クランクシャフト用貫通孔３２４ａは、第１外歯歯車３０８ａの中央に形成されている。従動クランクシャフト用貫通孔３８６ａと支持シャフト用貫通孔３３６ａは、第１外歯歯車３０８ａの周方向に交互に形成されている。第１偏心体３１０ａが、円筒ころ軸受３２２ａを介してクランクシャフト用貫通孔３２４ａに係合している。第１従動偏心体３７２ａが、円筒ころ軸受３７４ａを介して従動クランクシャフト用貫通孔３８６ａに係合している。第１支持シャフト３５６ａの柱状部３５２ａが、支持シャフト用貫通孔３３６ａを通っている。第１従動クランクシャフト３７０ａと第１プレート３５０ａの間にオイルシール３８２ａが配置されており、第１従動クランクシャフト３７０ａと第２プレート３５４ａの間にオイルシール３８８ａが配置されている。

　以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

Claims

　被回転部材の回転軸方向の一方に延びる第１フレームと、被回転部材の回転軸方向の他方に延びる第２フレームとを備えている固定部材と、
　第１フレームに取り付けられており、第１フレームと被回転部材の間に配置される第１支持部材と、
　第２フレームに取り付けられており、第２フレームと被回転部材の間に配置される第２支持部材と、を備えており、
　第１支持部材は、
　　第１貫通孔が設けられているとともに、第１フレームと被回転部材のうちの一方に固定される第１ケースと、
　　第１貫通孔を通過しており、第１フレームと被回転部材のうちの他方に固定される第１支持シャフトと、
　　第１ケースと第１支持シャフトの間に配置されている第１軸受と、を備えており、
　第２支持部材は、
　　第２貫通孔が設けられているとともに、第２フレームと被回転部材のうちの一方に固定される第２ケースと、
　　第２貫通孔を通過しており、第２フレームと被回転部材のうちの他方に固定される第２支持シャフトと、
　　第２ケースと第２支持シャフトの間に配置されている第２軸受と、を備えており、
　第１軸受が、第１ケースと第１支持シャフトの間に１個のみ配置されており、
　第２軸受が、第２ケースと第２支持シャフトの間に１個のみ配置されている駆動装置。
　第１支持部材が、第１外歯歯車が第１内歯歯車に対して相対的に偏心回転するタイプの減速構造を備えている請求項１に記載の駆動装置。
　第２支持部材が、第２外歯歯車が第２内歯歯車に対して相対的に偏心回転するタイプの減速構造を備えている請求項２に記載の駆動装置。
　第１支持シャフトに支持されているとともに第１偏心体が設けられている第１クランクシャフトをさらに備えており、
　第１内歯歯車が、第１貫通孔の壁面に設けられており、
　第１外歯歯車が、第１偏心体に係合しているとともに第１内歯歯車と噛み合っている請求項２に記載の駆動装置。
　第２支持部材が、第２外歯歯車が第２内歯歯車に対して相対的に偏心回転するタイプの減速構造を備えており、
　第２支持シャフトに支持されているとともに第２偏心体が設けられている第２クランクシャフトをさらに備えており、
　第２内歯歯車が、第２貫通孔の壁面に設けられており、
　第２外歯歯車が、第２偏心体に係合しているとともに第２内歯歯車と噛み合っている請求項４に記載の駆動装置。
　第１クランクシャフトの第１偏心体よりも第１フレーム側に、第１クランクシャフトの第１回転軸に対して第１偏心体とは対称に偏心している第３偏心体が設けられており、
　第３偏心体に第３外歯歯車が係合しており、
　第２クランクシャフトの第２偏心体よりも第２フレーム側に、第２クランクシャフトの第２回転軸に対して第２偏心体とは対称に偏心している第４偏心体が設けられており、
　第４偏心体に第４外歯歯車が係合しており、
　被回転部材の回転軸方向から観察したときに、第１外歯歯車と第２外歯歯車が、被回転部材の回転軸に対して同じ方向に偏心している請求項５に記載の駆動装置。
　第１回転軸と第２回転軸が同軸であり、
　第１偏心体と第２偏心体が、第１回転軸に対して同じ方向に偏心している請求項６に記載の駆動装置。
　第１支持部材が備える外歯歯車が第１外歯歯車のみであり、
　第２支持部材が備える外歯歯車が第２外歯歯車のみであり、
　被回転部材の回転軸方向から観察したときに、第１外歯歯車と第２外歯歯車が、被回転部材の回転軸に対して対称に偏心している請求項５に記載の駆動装置。
　第１クランクシャフトの第１回転軸と第２クランクシャフトの第２回転軸とが同軸であり、
　第１偏心体と第２偏心体が、第１回転軸に対して対称に偏心している請求項８に記載の駆動装置。