CN104859610A - 用于车辆辅助驾驶的控制器、系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于车辆辅助驾驶的控制器、系统和方法。该控制器包括：接收模块，用于接收前车的制动灯的状态检测信号以及车前距离；以及控制模块，用于根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号以及车前距离来控制制动踏板的电机工作。这样，本发明提供的用于车辆辅助驾驶的控制器、系统和方法，能够接收前车的制动灯的状态以及车前距离，并在确定车辆处于危急状态的情况下，自动地控制制动踏板的电机工作，以使车辆减速，从而减少追尾事故的发生。

Description

用于车辆辅助驾驶的控制器、系统和方法

技术领域

本发明涉及汽车电子领域，具体地，涉及一种用于车辆辅助驾驶的控制器、系统和方法。

背景技术

随着道路交通的持续发展，随之产生的交通安全形势日趋严峻。为了减少交通事故，目前开发人员已经开发了一些能够提高驾驶安全性的辅助驾驶系统。例如，当前普遍采用的辅助驾驶系统能够检测车辆与前方障碍物之间的距离，可以通过报警来提醒驾驶员存在碰撞的风险。但是，这些辅助驾驶系统只能根据车辆与障碍物之间的距离来提醒驾驶员。当驾驶员对系统的报警没有作出任何反应，继续以当前状态驾驶时，仍然会发生交通事故。另外，在实际行车过程中，当前车采取制动措施时，后车驾驶员如果没有注意到前车的制动灯开启，而不采取任何减速措施的话，很有可能会引起追尾事故。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够主动地防止车辆碰撞的车辆辅助驾驶的控制器、系统和方法。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于车辆辅助驾驶的控制器。该控制器包括：接收模块，用于接收前车的制动灯的状态检测信号以及车前距离；以及控制模块，用于根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号以及车前距离来控制制动踏板的电机工作。

优选地，所述控制模块被配置为按照如下的方式来控制所述制动踏板的电机工作：在所述状态检测信号表示所述前车的制动灯开启、且所述车前距离小于或等于预定的安全距离的情况下，控制所述制动踏板的电机工作，以使车辆减速。

优选地，所述接收模块还用于接收车速；以及所述控制模块还用于根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号、车前距离以及车速来控制所述制动踏板的电机工作。

优选地，所述控制模块被配置为按照如下的方式来控制所述制动踏板的电机工作：在所述状态检测信号表示所述前车的制动灯开启、且所述车前距离与所述车速的比值小于或等于预定的安全时间的情况下，控制所述制动踏板的电机工作，以使车辆减速。

优选地，所述接收模块还用于接收所述制动踏板的实际转动角度；以及所述控制模块还用于根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号、车前距离以及所述制动踏板的实际转动角度来控制所述制动踏板的电机工作；或者所述控制模块还用于根据所接收到的车速、前车的制动灯的状态检测信号、车前距离以及制动踏板的实际转动角度来控制所述制动踏板的电机工作。

优选地，所述控制模块被配置为按照如下的方式来控制所述制动踏板的电机工作：根据所述前车的制动灯的状态检测信号和所述车前距离得到所述制动踏板的期望转动角度，或者根据所述车速、所述前车的制动灯的状态检测信号以及所述车前距离得到所述制动踏板的期望转动角度；以及在所述实际转动角度小于所述期望转动角度的情况下，控制所述制动踏板的电机工作，使得所述制动踏板转动至所述期望转动角度。

优选地，所述接收模块还用于接收车后距离和档位操纵杆的当前档位信息；以及所述控制模块还用于根据所述车速、所述当前档位信息、所述制动踏板的实际转动角度、所述车前距离、以及所述车后距离来调整所述档位操纵杆的档位，以及控制油门踏板的电机和所述制动踏板的电机工作。

优选地，所述控制模块被配置为按照如下的方式来调整档位操纵杆的档位，以及控制油门踏板的电机和所述制动踏板的电机工作：在所述车速为零、所述当前档位为空挡或驻车档、所述制动踏板的实际转动角度为零、所述车前距离小于预定的最小车前距离、且所述车后距离大于预定的最小车后距离的情况下，将所述档位操纵杆的档位调整为倒车档，并控制所述油门踏板的电机工作以使车辆后退，直到满足以下条件中的任一条件为止：所述车前距离达到所述最小车前距离，所述车后距离达到所述最小车后距离；之后，再控制所述制动踏板的电机工作以使所述车速为零，并将所述档位操纵杆的档位调整为驻车档。

本发明还提供一种用于车辆辅助驾驶的系统。该系统包括：根据上述用于车辆辅助驾驶的控制器；光敏传感器，该光敏传感器的光线接收面上设置有红光滤光片，该光敏传感器与所述接收模块连接，用于检测前车的制动灯的状态，并输出状态检测信号；距离传感器，与所述接收模块连接，用于获取车前距离；以及制动踏板的电机，与所述控制模块连接，用于在所述控制模块的控制下驱动所述制动踏板转动。

优选地，所述光敏传感器在入射光线的光强大于或等于一预设的光强阈值的情况下，输出表示所述前车的制动灯开启的状态检测信号。

本发明还提供一种用于车辆辅助驾驶的控制方法。该方法包括：接收前车的制动灯的状态检测信号以及车前距离；以及根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号以及车前距离来控制制动踏板的电机工作。

本发明提供的用于车辆辅助驾驶的控制器能够接收前车的制动灯的状态以及车前距离，并在确定车辆处于危急状态的情况下，自动地控制制动踏板的电机工作，以使车辆减速，从而能够减少追尾事故的发生。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的结构示意图；

图2是本发明的一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的工作流程图；

图3是本发明的另一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的工作流程图；

图4是本发明的又一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的工作流程图；

图5是本发明的又一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的工作流程图；

图6是本发明的又一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的工作流程图；

图7是本发明的又一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的工作流程图；

图8是本发明的又一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的工作流程图；

图9是本发明的一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的系统的结构示意图；

图10是本发明的另一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的系统的结构示意图；以及

图11是本发明的一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1是本发明的一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的结构示意图。由图1所示，该控制器10可以包括接收模块101和控制模块102。接收模块101可以用于接收前车的制动灯的状态检测信号以及车前距离。控制模块102可以用于根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号以及车前距离来控制制动踏板的电机工作。也就是，控制器10根据前车的制动灯的状态检测信号和车前距离两个因素，判断车辆当前处于危急状态时，能够主动地控制制动踏板的电机工作，来使车辆减速，从而使车辆摆脱当前的危急状态。

其中，该控制器10可以为车辆的电子控制单元(ECU)或微控制单元(MCU)。制动灯的状态可以包括开启(点亮)和关闭(熄灭)状态。车前距离为车辆前端与前车或与前方障碍物之间的距离。下文中的车后距离为车辆尾部与后车或与后方障碍物之间的距离。

具体地，图2是本发明的一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的工作流程图。由图2所示，控制模块102可以被配置为按照如下的方式来控制制动踏板的电机工作：在状态检测信号表示前车的制动灯开启、且车前距离S1小于或等于预定的安全距离的情况下，控制制动踏板的电机工作，以使车辆减速。其中，安全距离可以根据经验来确定。

也就是，在该控制器10中，可以预先设定一安全距离，在前车制动灯开启的情况下，车辆与前车的距离S1如果小于或等于该安全距离，则认为该车辆目前处于危急状态，必须马上采取制动措施以保证不与前车追尾。在上述危急状态下，如果驾驶员没有采取任何减速措施，本发明的控制器10能够主动地采取制动措施，减少追尾事故的发生。

优选情况下，在控制器10主动地控制制动踏板的电机工作之前，车辆已经临近但尚未进入该危急状态时，控制器10还可以提前进行预警，提醒驾驶员应该马上采取制动措施。图3是本发明的另一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的工作流程图。在图3所示的实施方式中，控制模块102还可以用于在状态检测信号表示前车的制动灯开启、且车前距离S1小于或等于预定的预警距离的情况下，控制报警器报警。其中，预警距离大于或等于安全距离，并且预警距离可以根据经验来确定。报警器报警时，可以通过蜂鸣器的发声或者通过指示灯的闪烁来提醒驾驶员。

在车辆行驶中，车速的大小也是影响车辆行车安全的一个重要因素。优选情况下，控制器10还可以将车速的大小作为判断危急情况的一个因素。在本发明的优选实施方式中，接收模块101还可以用于接收车速。控制模块102还可以用于根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号、车前距离以及车速来控制制动踏板的电机工作。图4是本发明的又一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的工作流程图。如图4所示，控制模块102可以被配置为按照如下的方式来控制制动踏板的电机工作：在状态检测信号表示前车的制动灯开启、且车前距离S1与车速V的比值小于或等于预定的安全时间的情况下，控制制动踏板的电机工作，以使车辆减速。其中，安全时间可以根据经验来确定。在该优选实施方式中，以安全时间代替安全距离作为判断危急状态的依据，判断的结果更加准确。

与图3中的实施方式相似，以安全时间作为判断危急状态的依据的情况下，也可以预设一预警时间来进行预警。图5是本发明的又一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的工作流程图。如图5所示，控制模块102还可以用于在状态检测信号表示前车的制动灯开启、且车前距离S1与车速V的比值小于或等于预定的预警时间的情况下，控制报警器报警。其中，预警时间大于或等于安全时间，预警时间可以根据经验来确定。

上述各种实施方式都是在危急状态下，驾驶员并没有采取措施的情况。如果驾驶员也已经意识到，并采取了相应的制动措施，就会降低追尾的风险。但是如果采取的制动措施不充分(例如，制动踏板没有踩到足够的程度)，还是很有可能会发生事故。因此，优选地，在本发明的控制器10可以对驾驶员采取的不充分的制动措施予以补充，以使车辆彻底脱离危险。在本发明的优选实施方式中，接收模块101还可以用于接收制动踏板的实际转动角度。控制模块102还可以用于根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号、车前距离以及制动踏板的实际转动角度来控制制动踏板的电机工作。

例如，控制器10在考虑驾驶员主动制动所生成的制动踏板的实际转动角度的基础上，通过制动踏板的电机使制动踏板发生进一步的转动。具体地，图6是本发明的又一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的工作流程图。如图6所示，控制模块102可以配置为按照如下的方式来控制制动踏板的电机工作：根据前车的制动灯的状态检测信号和车前距离S1得到制动踏板的期望转动角度α2；以及在实际转动角度α1小于期望转动角度α2的情况下，控制制动踏板的电机工作，使得制动踏板转动至期望转动角度α2。由图6所示，与上述图2中控制制动踏板的电机工作的条件相同，可以在前车的制动灯开启，并且车前距离S1小于或等于安全距离的情况下，确定制动踏板的期望转动角度α2，从而将α1与α2相比较。其中，制动踏板的期望转动角度α2的决定因素(在该实施方式中为前车的制动灯的状态检测信号和车前距离S1)与制动踏板的期望转动角度α2之间例如可以具有一一对应的映射关系。这样，可以以查表的方式来确定期望转动角度α2，而上述对应关系可以根据经验或试验的方法来确定。该实施方式中，本发明的控制器10弥补了驾驶员制动措施的不足，从而使车辆脱离危险。

在图6所示的实施方式的基础上，本发明的控制器10中，还可以增加车速的因素来得到制动踏板的期望转动角度α2。由此，在本发明的又一实施方式中，控制模块102还可以用于根据所接收到的车速V、前车的制动灯的状态检测信号、车前距离S1以及制动踏板的实际转动角度α1来控制制动踏板的电机工作。

具体地，图7是本发明的又一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的工作流程图。如图7所示，控制模块102可以配置为按照如下的方式来控制制动踏板的电机工作：根据车速V、前车的制动灯的状态检测信号和车前距离S1得到制动踏板的期望转动角度α2；以及在实际转动角度α1小于期望转动角度α2的情况下，控制制动踏板的电机工作，使得制动踏板转动至期望转动角度α2。由图7所示，与上述图4中控制制动踏板的电机工作的条件相同，可以在前车的制动灯开启，并且车前距离与车速的比值S1/V小于或等于安全时间的情况下，确定制动踏板的期望转动角度α2，从而将α1与α2相比较。

当车辆在等红灯或者塞车的时候，很多驾驶员都会与前车跟得比较紧，因此，有时会发生车辆与前车距离过小，而后方无车或后车距离较大的情况。另外，一些新手驾驶员在自主泊车的时候，有时会在车后距离有富余的情况下，将车前距离留得太小。鉴于此，优选情况下，本发明的控制器10可以根据车前距离和/或车后距离自动对车辆的位置进行调节。在图4、图5和图7所示出的实施方式的基础上，在本发明的又一优选实施方式中，接收模块101还可以用于接收车后距离和档位操纵杆的当前档位信息。控制模块102还可以用于根据车速、当前档位信息、制动踏板的实际转动角度、车前距离、以及车后距离来调整档位操纵杆的档位，以及控制油门踏板的电机和所述踏板的电机工作。

其中，档位操纵杆的档位可以从车辆的电子控制单元(ECU)中获得，或者也可以从档位传感器直接获得。档位信息例如可以包括驻车档、前进档、倒车档、以及空档等。

具体地，图8是本发明的又一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的控制器的工作流程图。如图8所示，控制模块102可以被配置为按照如下的方式来调整档位操纵杆的档位，以及控制油门踏板的电机和制动踏板的电机工作：在车速V为零，当前档位为空挡或驻车档，制动踏板的实际转动角度α1为零，车前距离S1小于预定最小车前距离、且车后距离S2大于预定的最小车后距离的情况下，将档位操纵杆的档位调整为倒车档，并控制油门踏板的电机工作以使车辆后退，直到满足以下条件中的任一条件(即满足图8中的停车条件)为止：车前距离S1达到最小车前距离，车后距离S2达到最小车后距离；之后，再控制制动踏板的电机工作以使车速V为零，并将档位操纵杆的档位调整为驻车档。

其中，制动踏板的实际转动角度α1不为零，说明驾驶员正在对车辆进行操作，因此，控制器10不进行工作。当驾驶员想要利用控制器10来自动调整前后车距时，可以使车辆停止，将档位操纵杆置于空档或驻车档，并松开油门踏板。这样，控制器10就可以自动判断，并在符合条件的情况下将车辆自动倒退一定距离。

本发明还提供一种用于车辆辅助驾驶的系统。图9是本发明的一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的系统的结构示意图。如图9所示，该系统可以包括控制器10、光敏传感器20、距离传感器30和制动踏板的电机40。其中，光敏传感器20的光线接收面上可以设置有红光滤光片，该光敏传感器20与接收模块101连接，用于检测前车的制动灯的状态，并输出状态检测信号。距离传感器30可以与接收模块101连接，用于获取车前距离。制动踏板的电机40可以与控制模块102连接，用于在控制模块102的控制下驱动制动踏板转动。

光敏传感器20可以安装在车辆的前保险杠上或车辆前端的其他合适位置。光敏传感器20内可以安装一个高精度的光电管，当向光电管两端施加一个反向固定电压时，外部入射光对它的冲击将导致其释放出电子，且释放出的电子数量和外部光照强度有关，光照越强，释放的电子数越多，光电管中产生的电流也就越大。当电流强度达到预设的电流阀值后，使光敏传感器20内部电路导通，与该光敏传感器20连接的外围设备可检测到一个电压值。光敏传感器20的光线接收面上例如可以使用真空镀膜法镀上一层薄膜式红光滤光片。当前车制动灯开启时，其发出的红光通过红色滤光片射入光敏传感器20，光敏传感器20内的光电管两端产生一个电压，此时，控制器10认为前车制动灯开启。否则，检测到电压保持“零”不变，控制器10认为前车制动灯未开启。

在一些情况下，相邻车道上的车辆(左前方或右前方)的制动灯开启，也有部分红光射入光敏传感器20，并且前车转向灯(一般为黄色或者橘黄色)也可能有部分红光射入光敏传感器20，并且，太阳光中也有红光成分。由于随着入射光强度不同，入射到光敏传感器20上激起的光电管上的电压大小也不同，可以通过激发电压产生的电流强度大小(即光强大小)来判断是否前车制动灯开启。因此优选情况下，在光敏传感器20接收的光强大于或等于一预设的光强阈值的情况下，前车的制动灯的状态为开启。该光强阈值可以根据经验来设定。该实施方式中，控制器10可以将前车制动灯的红光与其他的红光更加准确地区分开。

距离传感器30例如可以使用基于微波原理的距离传感器进行探测。例如，当车辆处于上电状态时，将微波发射信号发射到空间中，当发射信号遇到障碍物时，部分能量被反射回来，并被距离传感器30接收。在发射信号传播到障碍物到返回来的这段时间里，发射信号的频率较比较回波信号的频率已有了变化。在接收到回波信号后，将回波信号和发射信号进行混频，并得到差频信号，差频信号频率与返回的距离成正比，通过测定差频信号就可以确定相应的车前距离。

图10是本发明的另一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的系统的结构示意图。与上述控制器10的各个优选实施方式相对应，如图10所示，优选情况下，该系统还可以包括报警器50，该报警器50与控制模块102连接，用于在控制模块102的控制下进行报警。

优选情况下，该系统还可以包括车速传感器60，该车速传感器60与接收模块101连接，用于获取车辆的车速。

优选情况下，该系统还可以包括角度传感器70，该角度传感器70分别与制动踏板(未示出)和接收模块101连接，用于检测制动踏板的实际转动角度。角度传感器70可以安装在制动踏板上。制动踏板被踩下后，沿着其固定轴转动，角度传感器70能够以制动踏板的固定轴的轴线为轴线进行转角的检测，并将制动踏板的转角以电信号的方式输出。该角度传感器70例如可以为一个线性输出的传感器，即制动踏板的转角越大，输出的电压越大，最大输出电压例如为5V。

优选情况下，该系统还可以包括油门踏板的电机80和档位传感器90。其中，油门踏板的电机80与控制模块102连接，用于在控制模块102的控制下驱动油门踏板转动。档位传感器90可以与接收模块101连接，用于获取车辆的当前档位信息。

本发明还提供一种用于车辆辅助驾驶的控制方法。图11是本发明的一实施方式提供的用于车辆辅助驾驶的方法的流程图。如图11所示，该方法可以包括：步骤S101，接收前车的制动灯的状态检测信号以及车前距离。步骤S102，根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号以及车前距离来控制制动踏板的电机工作。

与上述用于车辆辅助驾驶的控制器10相对应，优选情况下，控制制动踏板的电机40的步骤按照如下的方式来确定：在状态检测信号表示前车的制动灯开启、且车前距离小于或等于预定的安全距离的情况下，控制制动踏板的电机40工作，以使车辆减速。

优选情况下，该方法还可以包括：在状态检测信号表示前车的制动灯开启、且车前距离小于或等于预定的预警距离的情况下，控制报警器50报警。

优选情况下，该方法还可以包括：接收车速；以及根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号、车前距离以及车速来控制制动踏板的电机40工作。

优选情况下，控制制动踏板的电机40工作的步骤按照如下的方式来确定：在状态检测信号表示前车的制动灯开启、且车前距离与车速的比值小于或等于预定的安全时间的情况下，控制所述制动踏板40的电机工作，以使车辆减速。

优选情况下，该方法还可以包括：在状态检测信号表示前车的制动灯开启、且车前距离与车速的比值小于或等于预定的预警时间的情况下，控制报警器50报警。

优选情况下，该方法还可以包括：接收制动踏板的实际转动角度；以及控制模块102还用于根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号、车前距离以及制动踏板的实际转动角度来控制制动踏板的电机工作；或者根据所接收到的车速、前车的制动灯的状态检测信号、车前距离以及制动踏板的实际转动角度来控制制动踏板的电机工作。

优选情况下，控制制动踏板的电机工作的步骤按照如下的方式来确定：根据前车的制动灯的状态检测信号和车前距离得到制动踏板的期望转动角度；或者根据车速、前车的制动灯的状态检测信号和车前距离得到制动踏板的期望转动角度；以及在实际转动角度小于期望转动角度的情况下，控制制动踏板的电机40工作，使得制动踏板转动至期望转动角度。

优选情况下，该方法还可以包括接收车后距离和档位操纵杆的当前档位信息；以及根据车速、当前档位信息、制动踏板的实际转动角度、车前距离、以及车后距离来调整档位操纵杆的档位，以及控制油门踏板的电机80和制动踏板的电机40工作。

优选情况下，调整档位操纵杆的档位，以及控制油门踏板的电机和制动踏板的电机工作的步骤按照如下的方式来确定：在车速为零，当前档位为空挡或驻车档，制动踏板的实际转动角度为零，车前距离小于预定的最小车前距离，且车后距离大于预定的最小车后距离的情况下，将档位操纵杆的档位调整为倒车档，并控制油门踏板的电机工作以使车辆后退，直到满足以下条件中的任一条件为止：车前距离达到最小车前距离，车后距离达到最小车后距离；之后，再控制制动踏板的电机工作以使车速为零，并将档位操纵杆的档位调整为驻车档。

本发明提供的用于车辆辅助驾驶的控制器、系统和方法，能够接收前车的制动灯的状态以及车前距离，并在确定车辆处于危急状态的情况下，自动地控制制动踏板的电机工作，以使车辆减速，从而减少追尾事故的发生。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (18)

1.一种用于车辆辅助驾驶的控制器，该控制器包括：

接收模块，用于接收前车的制动灯的状态检测信号以及车前距离；以及

控制模块，用于根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号以及车前距离来控制制动踏板的电机工作。

2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述控制模块被配置为按照如下的方式来控制所述制动踏板的电机工作：

在所述状态检测信号表示所述前车的制动灯开启、且所述车前距离小于或等于预定的安全距离的情况下，控制所述制动踏板的电机工作，以使车辆减速。

3.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，

所述接收模块还用于接收车速；以及

所述控制模块还用于根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号、车前距离以及车速来控制所述制动踏板的电机工作。

4.根据权利要求3所述的控制器，其特征在于，所述控制模块被配置为按照如下的方式来控制所述制动踏板的电机工作：

在所述状态检测信号表示所述前车的制动灯开启、且所述车前距离与所述车速的比值小于或等于预定的安全时间的情况下，控制所述制动踏板的电机工作，以使车辆减速。

5.根据权利要求3所述的控制器，其特征在于，所述接收模块还用于接收所述制动踏板的实际转动角度；以及

所述控制模块还用于根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号、车前距离以及制动踏板的实际转动角度来控制所述制动踏板的电机工作；或者所述控制模块还用于根据所接收到的车速、前车的制动灯的状态检测信号、车前距离以及制动踏板的实际转动角度来控制所述制动踏板的电机工作。

6.根据权利要求5所述的控制器，其特征在于，所述控制模块被配置为按照如下的方式来控制所述制动踏板的电机工作：

根据所述前车的制动灯的状态检测信号和所述车前距离得到所述制动踏板的期望转动角度，或者根据所述车速、所述前车的制动灯的状态检测信号和所述车前距离得到所述制动踏板的期望转动角度；以及

在所述实际转动角度小于所述期望转动角度的情况下，控制所述制动踏板的电机工作，使得所述制动踏板转动至所述期望转动角度。

7.根据权利要求5或6所述的控制器，其特征在于，

所述接收模块还用于接收车后距离和档位操纵杆的当前档位信息；以及

所述控制模块还用于根据所述车速、所述当前档位信息、所述制动踏板的实际转动角度、所述车前距离、以及所述车后距离来调整所述档位操纵杆的档位，以及控制油门踏板的电机和所述制动踏板的电机工作。

8.根据权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述控制模块被配置为按照如下的方式来调整档位操纵杆的档位，以及控制油门踏板的电机和所述制动踏板的电机工作：

在所述车速为零、所述当前档位为空挡或驻车档、所述制动踏板的实际转动角度为零、所述车前距离小于预定的最小车前距离、且所述车后距离大于预定的最小车后距离的情况下，将所述档位操纵杆的档位调整为倒车档，并控制所述油门踏板的电机工作以使车辆后退，直到满足以下条件中的任一条件为止：所述车前距离达到所述最小车前距离，所述车后距离达到所述最小车后距离；

之后，再控制所述制动踏板的电机工作以使所述车速为零，并将所述档位操纵杆的档位调整为驻车档。

9.一种用于车辆辅助驾驶的系统，该系统包括：

根据权利要求1-8中任一权利要求所述的用于车辆辅助驾驶的控制器；

光敏传感器，该光敏传感器的光线接收面上设置有红光滤光片，该光敏传感器与所述接收模块连接，用于检测前车的制动灯的状态，并输出状态检测信号；

距离传感器，与所述接收模块连接，用于获取车前距离；以及

制动踏板的电机，与所述控制模块连接，用于在所述控制模块的控制下驱动所述制动踏板转动。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述光敏传感器在入射光线的光强大于或等于一预设的光强阈值的情况下，输出表示所述前车的制动灯开启的状态检测信号。

11.一种用于车辆辅助驾驶的控制方法，该方法包括：

接收前车的制动灯的状态检测信号以及车前距离；以及

根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号以及车前距离来控制制动踏板的电机工作。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，控制所述制动踏板的电机工作的步骤按照如下的方式来确定：

在所述状态检测信号表示所述前车的制动灯开启、且所述车前距离小于或等于预定的安全距离的情况下，控制所述制动踏板的电机工作，以使车辆减速。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

接收车速；以及

根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号、车前距离以及车速来控制所述制动踏板的电机工作。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，控制所述制动踏板的电机工作的步骤按照如下的方式来确定：

在所述状态检测信号表示所述前车的制动灯开启、且所述车前距离与所述车速的比值小于或等于预定的安全时间的情况下，控制所述制动踏板的电机工作，以使车辆减速。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

接收所述制动踏板的实际转动角度；以及

根据所接收到的前车的制动灯的状态检测信号、车前距离以及制动踏板的实际转动角度来控制所述制动踏板的电机工作；或者根据所接收到的车速、前车的制动灯的状态检测信号、车前距离以及制动踏板的实际转动角度来控制所述制动踏板的电机工作。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，控制所述制动踏板的电机工作的步骤按照如下的方式来确定：

根据所述前车的制动灯的状态检测信号和所述车前距离得到所述制动踏板的期望转动角度；或者根据所述车速、所述前车的制动灯的状态检测信号和所述车前距离得到所述制动踏板的期望转动角度；以及

在所述实际转动角度小于所述期望转动角度的情况下，控制所述制动踏板的电机工作，使得所述制动踏板转动至所述期望转动角度。

17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

接收车后距离和档位操纵杆的当前档位信息；以及

根据所述车速、所述当前档位信息、所述制动踏板的实际转动角度、所述车前距离、以及所述车后距离来调整所述档位操纵杆的档位，以及控制油门踏板的电机和所述制动踏板的电机工作。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，调整档位操纵杆的档位，以及控制油门踏板的电机和所述制动踏板的电机工作的步骤按照如下的方式来确定：

在所述车速为零、所述当前档位为空挡或驻车档、所述制动踏板的实际转动角度为零、所述车前距离小于预定的最小车前距离、且所述车后距离大于预定的最小车后距离的情况下，将所述档位操纵杆的档位调整为倒车档，并控制所述油门踏板的电机工作以使车辆后退，直到满足以下条件中的任一条件为止：所述车前距离达到所述最小车前距离，所述车后距离达到所述最小车后距离；

之后，再控制所述制动踏板的电机工作以使所述车速为零，并将所述档位操纵杆的档位调整为驻车档。