CN104858862A - 一种冲压移送机械手 - Google Patents
一种冲压移送机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104858862A CN104858862A CN201510245371.0A CN201510245371A CN104858862A CN 104858862 A CN104858862 A CN 104858862A CN 201510245371 A CN201510245371 A CN 201510245371A CN 104858862 A CN104858862 A CN 104858862A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motion mechanism
- movement mechanism
- swing arm
- motor
- horizontal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开一种冲压移送机械手,包括机壳、垂直运动机构、摆臂运动机构、水平运动机构、翻转运动机构、旋转运动机构、机械夹持设备及机械臂,水平运动机构包括横柱,横柱上安装有水平导轨,水平导轨上滑动设置有水平滑块,横柱的一端固定连接有安装座,安装座由钢材料制成,且安装座上安装有驱动水平滑块移动的水平电机,翻转运动机构包括翻转电机及翻转轴,翻转轴与翻转电机传动连接,且翻转轴与机械臂相连,机械臂由铝型材制成,旋转运动机构包括旋转电机、旋转减速器及旋转轴,旋转电机、旋转减速器平行布置,机械夹持设备安装于旋转轴上,旋转减速器与旋转轴传动连接。本发明安装维护方便,平衡性、稳定性好的特点。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手,尤其涉及一种冲压移送机械手。
背景技术
目前我国模具冲压行业大多数采用人工上料、换料的方式,每次冲床工作前,工人把材料放进冲床内,待冲床下压工作完成之后,再由工人取出;此种用人工上料、取料的方式存在较大的安全隐患,时常会出现将人手压断致残等工伤事故。
鉴于上述问题,部分企业采用机械手代替人工进行上料、换料作业,其有效避免了工伤事故的发生,且大大提高了生产效率。然而,现有市场上的机械手还存在体积大、结构复杂、安装维护不便的问题,且其平衡性、稳定性较差,易损坏,由此,急需解决。
发明内容
本发明的目的在于针对上述问题,提供一种冲压移送机械手,其具有体积小,结构简单,安装维护方便,平衡性、稳定性好的特点。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现:
一种冲压移送机械手,包括机壳、垂直运动机构、摆臂运动机构、水平运动机构、翻转运动机构、旋转运动机构、机械夹持设备及机械臂,所述垂直运动机构安装于机壳内,所述摆臂运动机构安装于垂直运动机构的垂直滑块上,所述水平运动机构安装于摆臂运动机构上,所述机械臂、翻转运动机构安装于水平运动机构的水平滑块上,所述机械夹持设备及旋转运动机构安装于机械臂上,所述水平运动机构包括沿水平方向布置的横柱,所述横柱上安装有水平导轨,所述水平导轨上滑动设置有水平滑块,横柱的一端固定连接有安装座,所述安装座由钢材料制成,且安装座上安装有驱动水平滑块移动的水平电机,所述水平电机的输出轴上安装有第一皮带轮,所述第一皮带轮通过水平皮带与第二皮带轮传动连接,所述水平滑块固定于水平皮带上,所述翻转运动机构包括翻转电机及翻转轴,所述翻转轴通过皮带、皮带轮组件与翻转电机传动连接,且翻转轴与机械臂相连,所述机械臂由铝型材制成,所述旋转运动机构包括旋转电机、旋转减速器及旋转轴,所述旋转电机、旋转减速器平行布置,且旋转电机、旋转减速器通过皮带、皮带轮组件传动连接,所述机械夹持设备安装于旋转轴上,所述旋转减速器的输出轴通过皮带、皮带轮组件与旋转轴传动连接。
作为本发明的优选方案,所述垂直运动机构包括丝杆、垂直滑块及安装于机壳底部的垂直电机,所述垂直电机与丝杆传动连接,所述丝杆上螺纹连接有丝杆螺母,所述丝杆螺母与垂直滑块连接,所述机壳内垂直布置有与垂直滑块滑动配合的垂直导轨。
作为本发明的优选方案,所述摆臂运动机构包括摆臂电机、摆臂减速器,所述摆臂电机与摆臂减速器传动连接,所述水平运动机构安装于摆臂减速器的输出轴上。
作为本发明的优选方案,所述摆臂减速器为谐波减速器。
作为本发明的优选方案,所述机械夹持设备为真空吸盘。
本发明的有益效果为,所述一种冲压移送机械手的机械臂采用铝型材制成,位于横柱一端的安装座采用钢材料制成,进而有效的平衡了横柱两侧的重量,提高了整体平衡性,从而提高了运行的稳定性,且本发明中,旋转运动机构的电机、减速器平行布置,相对于传统直联的方式,其平衡性更好,提高了翻转时的稳定性,此外,本发明采用皮带、皮带轮组件传动,其对加工精度要求较低,且便于拆装维护。
附图说明
图1为本发明一种冲压移送机械手的立体结构示意图;
图2为本发明水平运动机构与机械臂的组合结构示意图。
图中:
1、机壳;2、支撑脚;3、横柱;4、安装座;5、水平电机;6、水平滑块;7、水平导轨;8、机械臂;9、翻转电机;10、旋转电机;11、旋转减速器;12、真空吸盘。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是,此处所描述的实施例仅仅用于解释本发明,而非对本发明的限定。
请参照图1及图2所示,图1为本发明一种冲压移送机械手的立体结构示意图;图2为本发明水平运动机构与机械臂的组合结构示意图。
于本实施例中,一种冲压移送机械手,包括机壳1、垂直运动机构、摆臂运动机构、水平运动机构、翻转运动机构、旋转运动机构、真空吸盘12及机械臂8,所述机壳1的下部设置有支撑脚2,所述的支撑脚2为4个,分布于机壳1下部的四角,所述垂直运动机构安装于机壳1内,其包括丝杆、垂直滑块及安装于机壳1底部的垂直电机,所述垂直电机与丝杆传动连接,所述丝杆上螺纹连接有丝杆螺母,所述丝杆螺母与垂直滑块连接,所述机壳1内垂直布置有与垂直滑块滑动配合的垂直导轨,所述摆臂运动机构安装于垂直运动机构的垂直滑块上,其包括摆臂电机、摆臂减速器,所述摆臂电机与摆臂减速器传动连接,所述摆臂减速器为谐波减速器,所述水平运动机构安装于摆臂减速器的输出轴上,其包括沿水平方向布置的横柱3,所述横柱3上安装有水平导轨7,所述水平导轨7上滑动设置有水平滑块6,横柱3的右端固定连接有安装座4,所述安装座4由钢材料制成,且安装座4上安装有水平电机5,所述水平电机5的输出轴上安装有第一皮带轮,所述第一皮带轮通过水平皮带与第二皮带轮传动连接,所述水平滑块6固定于水平皮带上,所述机械臂8及用于带动机械臂8翻转的翻转运动机构安装于水平运动机构的水平滑块6上,所述翻转运动机构包括翻转电机9及翻转轴,所述翻转轴通过皮带、皮带轮组件与翻转电机9传动连接,且翻转轴与机械臂8相连,所述机械臂8向横柱3左侧伸出,且其由铝型材制成,所述真空吸盘12及用于带动真空吸盘12旋转的旋转运动机构安装于机械臂8上,所述旋转运动机构包括旋转电机10、旋转减速器11及旋转轴,所述旋转电机10、旋转减速器11平行布置,且旋转电机10、旋转减速器11通过皮带、皮带轮组件传动连接,所述真空吸盘12安装于旋转轴上,所述旋转减速器11的输出轴通过皮带、皮带轮组件与旋转轴传动连接。
本发明中,向横柱3左侧伸出的机械臂8采用铝型材制成,位于横柱3右侧的安装座4采用钢材料制成,进而有效的平衡了横柱4两侧的重量,提高了整体平衡性,从而提高了运行的稳定性,且本发明中,旋转运动机构的旋转电机10、旋转减速器11平行布置,相对于传统直联的方式,其平衡性更好,提高了翻转时的稳定性,此外,本发明采用皮带、皮带轮组件传动,其对加工精度要求较低,且便于拆装维护。
以上实施例只是阐述了本发明的基本原理和特性,本发明不受上述实施例限制,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还有各种变化和改变,这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种冲压移送机械手,包括机壳、垂直运动机构、摆臂运动机构、水平运动机构、翻转运动机构、旋转运动机构、机械夹持设备及机械臂,所述垂直运动机构安装于机壳内,所述摆臂运动机构安装于垂直运动机构的垂直滑块上,所述水平运动机构安装于摆臂运动机构上,所述机械臂、翻转运动机构安装于水平运动机构的水平滑块上,所述机械夹持设备及旋转运动机构安装于机械臂上,其特征在于:所述水平运动机构包括沿水平方向布置的横柱,所述横柱上安装有水平导轨,所述水平导轨上滑动设置有水平滑块,横柱的一端固定连接有安装座,所述安装座由钢材料制成,且安装座上安装有驱动水平滑块移动的水平电机,所述水平电机的输出轴上安装有第一皮带轮,所述第一皮带轮通过水平皮带与第二皮带轮传动连接,所述水平滑块固定于水平皮带上,所述翻转运动机构包括翻转电机及翻转轴,所述翻转轴通过皮带、皮带轮组件与翻转电机传动连接,且翻转轴与机械臂相连,所述机械臂由铝型材制成,所述旋转运动机构包括旋转电机、旋转减速器及旋转轴,所述旋转电机、旋转减速器平行布置,且旋转电机、旋转减速器通过皮带、皮带轮组件传动连接,所述机械夹持设备安装于旋转轴上,所述旋转减速器的输出轴通过皮带、皮带轮组件与旋转轴传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种冲压移送机械手,其特征在于:所述机壳的下部设置有支撑脚,所述的支撑脚为4个,分布于机壳下部的四角。
3.根据权利要求1所述的一种冲压移送机械手,其特征在于:所述垂直运动机构包括丝杆、垂直滑块及安装于机壳底部的垂直电机,所述垂直电机与丝杆传动连接,所述丝杆上螺纹连接有丝杆螺母,所述丝杆螺母与垂直滑块连接,所述机壳内垂直布置有与垂直滑块滑动配合的垂直导轨。
4.根据权利要求1所述的一种冲压移送机械手,其特征在于:所述摆臂运动机构包括摆臂电机、摆臂减速器,所述摆臂电机与摆臂减速器传动连接,所述水平运动机构安装于摆臂减速器的输出轴上。
5.根据权利要求4所述的一种冲压移送机械手,其特征在于:所述摆臂减速器为谐波减速器。
6.根据权利要求1所述的一种冲压移送机械手,其特征在于:所述机械夹持设备为真空吸盘。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510245371.0A CN104858862B (zh) | 2015-05-14 | 2015-05-14 | 一种冲压移送机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510245371.0A CN104858862B (zh) | 2015-05-14 | 2015-05-14 | 一种冲压移送机械手 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104858862A true CN104858862A (zh) | 2015-08-26 |
CN104858862B CN104858862B (zh) | 2016-11-16 |
Family
ID=53905246
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510245371.0A Active CN104858862B (zh) | 2015-05-14 | 2015-05-14 | 一种冲压移送机械手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104858862B (zh) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105150202A (zh) * | 2015-10-01 | 2015-12-16 | 合肥金海康五金机械制造有限公司 | 取料机械手抓取机构 |
CN105880999A (zh) * | 2016-06-21 | 2016-08-24 | 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 | 摩托车零部件装配机的密封圈取料单元 |
CN106697918A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-24 | 天津朗誉科技发展有限公司 | 一种装卸硅棒用定位机构 |
CN106734706A (zh) * | 2017-02-22 | 2017-05-31 | 袁红 | 一种冲床智能上下料机械手 |
CN107030162A (zh) * | 2017-03-30 | 2017-08-11 | 深圳大学 | 一种多工位冲压系统 |
CN107537947A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-01-05 | 常熟凯博智能装备有限公司 | 五自由度机械臂装置 |
CN107553712A (zh) * | 2017-10-11 | 2018-01-09 | 长沙远大住宅工业集团股份有限公司 | 翻转支架 |
CN107552665A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-01-09 | 常熟凯博智能装备有限公司 | 四自由度机械臂装置 |
CN107755568A (zh) * | 2016-08-23 | 2018-03-06 | 天津星原汽车零部件有限公司 | 一种用于冲压的上下料机械手 |
CN108273934A (zh) * | 2018-02-28 | 2018-07-13 | 湖南老宝智能装备有限公司 | 一种翻转装置 |
CN108406751A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-08-17 | 苏州康鸿智能装备股份有限公司 | 一种高精度多轴机器人 |
CN108689155A (zh) * | 2018-05-28 | 2018-10-23 | 河南华洋发动机制造有限公司 | 一种缸体自动推进装置 |
CN109290461A (zh) * | 2018-09-14 | 2019-02-01 | 东莞川石自动化科技有限公司 | 一种自动冲压生产线翻转装置 |
CN109366769A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-02-22 | 天津鑫凯建业科技有限公司 | 一种金刚石线切割机床 |
CN109623469A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-04-16 | 柳州铁道职业技术学院 | 一种用于数控机床的上下料机械手 |
CN110778883A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-02-11 | 苏州路云机电设备有限公司 | 一种高铁声屏障螺栓检修装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0128487A1 (de) * | 1983-06-09 | 1984-12-19 | Trumpf GmbH & Co | Werkzeugmaschine mit einem stationären Magazin |
JPH0248186A (ja) * | 1988-08-11 | 1990-02-16 | Fanuc Ltd | 水平関節形ロボット |
CN202952265U (zh) * | 2012-11-08 | 2013-05-29 | 周武 | 五轴智能机械手 |
CN103737587A (zh) * | 2014-01-23 | 2014-04-23 | 昆山威创精密机械有限公司 | 智能五轴机械手 |
CN203764832U (zh) * | 2013-11-25 | 2014-08-13 | 冯华仁 | 一种冲压机械手 |
CN204725490U (zh) * | 2015-05-14 | 2015-10-28 | 无锡艾度科技有限公司 | 一种冲压移送机械手 |
-
2015
- 2015-05-14 CN CN201510245371.0A patent/CN104858862B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0128487A1 (de) * | 1983-06-09 | 1984-12-19 | Trumpf GmbH & Co | Werkzeugmaschine mit einem stationären Magazin |
JPH0248186A (ja) * | 1988-08-11 | 1990-02-16 | Fanuc Ltd | 水平関節形ロボット |
CN202952265U (zh) * | 2012-11-08 | 2013-05-29 | 周武 | 五轴智能机械手 |
CN203764832U (zh) * | 2013-11-25 | 2014-08-13 | 冯华仁 | 一种冲压机械手 |
CN103737587A (zh) * | 2014-01-23 | 2014-04-23 | 昆山威创精密机械有限公司 | 智能五轴机械手 |
CN204725490U (zh) * | 2015-05-14 | 2015-10-28 | 无锡艾度科技有限公司 | 一种冲压移送机械手 |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105150202A (zh) * | 2015-10-01 | 2015-12-16 | 合肥金海康五金机械制造有限公司 | 取料机械手抓取机构 |
CN105880999A (zh) * | 2016-06-21 | 2016-08-24 | 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 | 摩托车零部件装配机的密封圈取料单元 |
CN107755568A (zh) * | 2016-08-23 | 2018-03-06 | 天津星原汽车零部件有限公司 | 一种用于冲压的上下料机械手 |
CN106697918A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-24 | 天津朗誉科技发展有限公司 | 一种装卸硅棒用定位机构 |
CN106734706B (zh) * | 2017-02-22 | 2018-11-13 | 珠海加特精密工业有限公司 | 一种冲床智能上下料机械手 |
CN106734706A (zh) * | 2017-02-22 | 2017-05-31 | 袁红 | 一种冲床智能上下料机械手 |
CN107030162A (zh) * | 2017-03-30 | 2017-08-11 | 深圳大学 | 一种多工位冲压系统 |
CN107537947A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-01-05 | 常熟凯博智能装备有限公司 | 五自由度机械臂装置 |
CN107552665A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-01-09 | 常熟凯博智能装备有限公司 | 四自由度机械臂装置 |
CN107553712A (zh) * | 2017-10-11 | 2018-01-09 | 长沙远大住宅工业集团股份有限公司 | 翻转支架 |
CN108273934A (zh) * | 2018-02-28 | 2018-07-13 | 湖南老宝智能装备有限公司 | 一种翻转装置 |
CN108406751A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-08-17 | 苏州康鸿智能装备股份有限公司 | 一种高精度多轴机器人 |
CN108689155A (zh) * | 2018-05-28 | 2018-10-23 | 河南华洋发动机制造有限公司 | 一种缸体自动推进装置 |
CN109290461A (zh) * | 2018-09-14 | 2019-02-01 | 东莞川石自动化科技有限公司 | 一种自动冲压生产线翻转装置 |
CN109366769A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-02-22 | 天津鑫凯建业科技有限公司 | 一种金刚石线切割机床 |
CN109623469A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-04-16 | 柳州铁道职业技术学院 | 一种用于数控机床的上下料机械手 |
CN110778883A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-02-11 | 苏州路云机电设备有限公司 | 一种高铁声屏障螺栓检修装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104858862B (zh) | 2016-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104858862A (zh) | 一种冲压移送机械手 | |
CN102554920B (zh) | 一种上下料机械手 | |
CN104858327A (zh) | 一种新型机械手 | |
CN203830589U (zh) | 一种机械手 | |
CN204725490U (zh) | 一种冲压移送机械手 | |
CN103317504B (zh) | 一种立式上下料机械手 | |
CN204054077U (zh) | 一种搬运机器人 | |
CN104858863A (zh) | 一种新型搬运机器人 | |
CN203686568U (zh) | 翻转机 | |
CN210936824U (zh) | 一种金属冲压件用原材料导料装置 | |
CN202002665U (zh) | 一种翻转机构 | |
CN106514408A (zh) | 工件任意角度翻转机构 | |
CN204265286U (zh) | 一种改进的移动悬吊装置 | |
CN210710564U (zh) | 一种建筑机械物料升降机 | |
CN202639501U (zh) | 一种角码切割装置的切割机构 | |
CN204559329U (zh) | 微型减速电机组装机的减速器供给机构 | |
CN207771398U (zh) | 一种卧式锯床自动进给和下料装置 | |
CN207953892U (zh) | 一种五金加工用的机械手 | |
CN207726375U (zh) | 用于码垛方式运输的自动搬运装置 | |
CN203330282U (zh) | 一种适用于减震器加工成型的封口机 | |
CN204975078U (zh) | 一种新型机械手 | |
CN108910504A (zh) | 对于机床的板材上料机 | |
CN103978253B (zh) | 大型三维钻床三维调整平台机构 | |
CN209363762U (zh) | 一种自动攻丝机 | |
CN206216359U (zh) | 工件任意角度翻转机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
EXSB | Decision made by sipo to initiate substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant |