CN104785480A - 并行坩埚清洁机器人 - Google Patents

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班书昊
李晓艳
柳铭
蒋学东
席仁强
谭邹卿
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    • B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
    • B08B9/0821—Handling or manipulating containers, e.g. moving or rotating containers in cleaning devices, conveying to or from cleaning devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种并行坩埚清洁机器人，涉及到烟煤的工业分析自动化领域。包括第1转动模块、第2转动模块、(n+1)组坩埚手模块、移动模块、(n+1)组坩埚刷、设备板；第2转动模块装设于移动模块上，可以实现左右直线运动；2个转动模块分别带动坩埚和坩埚刷反向转动，实现清洁坩埚功能。本发明是一种结构紧凑、操作简单、可同时实现多个坩埚清洁的并行坩埚清洁机器人。

Description

并行坩埚清洁机器人
技术领域
本发明涉及到煤炭工业自动化领域，特指一种用于清洁坩埚内部烟煤的并行坩埚清洁机器人。
背景技术
在煤炭的工业分析试验结束后，经常需要清洗盛放烟煤的坩埚，以便进行下一次分析试验。因此，设计一种用于清洁坩埚的机器人具有重要的实用价值。
传统技术中，坩埚大多采用手工操作方式，即左手拿着坩埚，右手拿着毛刷转动；国内外很少见自动化的坩埚清洁设备。手工清洁坩埚使得工人劳动强度大，清洗不干净，工作效率低。
发明内容
本发明需解决的技术问题是：针对手工清洁坩埚存在的劳动强度大、清洗不干净、工作效率低等缺点，本发明的目的是提供一种结构合理、工作效率高、全自动化工作的并行坩埚清洁机器人。
为了解决上述问题，本发明提出的解决方案为：一种并行坩埚清洁机器人，它包括装设于设备板上的第1转动模块和移动模块、坩埚手模块、装设于移动模块上的第2转动模块、装设于第2转动模块上的坩埚刷。第1转动模块带动坩埚正向转动，第2转动模块带动坩埚刷反向转动，实现清洁坩埚功能。
本发明包括2个转动模块、坩埚手模块、移动模块、坩埚刷、设备板；所述第1个转动模块和所述第2移动模块分别装设于设备板上的左右两侧；所述坩埚手模块装设于所述第1个转动模块上，所述坩埚刷装设于所述第2个转动模块上；所述第2个转动模块装设于所述移动模块上。所述转动模块包括左支架、右支架、从动轴、安装于从动轴上的从动轮、主动轴、安装于主动轴上的主动轮、装设于所述左支架上的旋转电机架、装设于旋转电机架上的电机。所述的坩埚手模块，包括锁紧弹簧、锁紧轴、定位架、2个对称安装的坩埚手；所述锁紧弹簧的左端连接所述从动轴的右端，其右端连接所述锁紧轴的左端；所述锁紧轴右端通过铰链与所述的2个坩埚手相连；所述定位架左端装设于所述右支架上，其右端可在坩埚手的滑槽内做直线运动。所述的移动模块包括装设于设备板上的导轨、滚动丝杆、L型电机架、丝杠座和复合移动块。
与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明的第1转动模块装设有(n+1)组坩埚手模块，可夹持(n+1)组坩埚；第2转动模块装设有(n+1)组坩埚刷；2个转动模块分别正向、反向同时转动，一次可清洁(n+1)组坩埚。由此可知，本发明结构简单、无需人工干预，具有较高的清洁效率和清洁质量的全自动化坩埚清洁设备。
附图说明
图1是本发明的并行坩埚清洁机器人的结构布局示意图。
图2是本发明的并行坩埚清洁机器人的主视图。
图3是本发明的坩埚手模块的结构原理示意图。
图4是本发明的转动模块中主动轴与从动轴的空间布局示意图。
图中，1—转动模块；2—坩埚手模块；3—移动模块；4—坩埚刷；5—设备板；6—电机；7—坩埚；11—左支架；12—右支架；13—从动轴；14—从动轮；15—主动轴；16—主动轮；17—旋转电机架；21—锁紧弹簧；22—锁紧轴；23—定位架；24—坩埚手；31—导轨；32—滚动丝杠；33—L型电机架；34—丝杠座；35—复合移动块；
具体实施方式
以下将结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
参见图1所示，第2转动模块1B在移动模块3作用下可实现左右直线运动，带动(n+1)组坩埚刷4同时进出(n+1)组坩埚7的内部。
参见图3所示，锁紧轴22右移时松开坩埚手24，可放入或取出坩埚7；在锁紧弹簧21的拉力作用下锁紧轴22左移带动坩埚手24锁紧坩埚7。
参见图4所示，转动模块1中主动轴15位于正中心，其外围均匀分布n组从动轴13，主动轴15转动通过主动轮16带动与其啮合的n组从动轮14转动。
参见图1和图2所示，电机6通过装设于主动轴15上的主动轮16带动与其啮合的n组从动轮14转动，进而带动n组从动轴13转动；所述(n+1)组坩埚手模块2装设于第1转动模块1A上，所述(n+1)组坩埚刷4装设于第2个转动模块1B上。第1个转动模块1A带动(n+1)组坩埚7正向转动，第2个转动模块1B带动(n+1)组坩埚刷4反向转动。
工作过程：首先将锁紧轴22右移松开坩埚手24，放入坩埚7；在锁紧弹簧21作用下坩埚手24锁紧坩埚7；然后电机6C正向转动带动复合移动块35与n组坩埚刷4向左平动，使得n组坩埚刷4进入n组坩埚7中；电机6A正转带动n组坩埚7正转、同时电机6B反转带动n组坩埚刷4反转，清洁坩埚7；最后电机6C反向转动带动复合移动块35与n组坩埚刷4向右平动离开n组坩埚7；最后，右移锁紧轴22，松开坩埚手24取出n组坩埚7。

Claims (4)

1.并行坩埚清洁机器人，其特征在于：包括2个转动模块(1A和1B)、(n+1)组坩埚手模块(2)、移动模块(3)、(n+1)组坩埚刷(4)、设备板(5)；所述第1转动模块(1A)和所述移动模块(3)分别装设于设备板(5)上的左右两侧；所述坩埚手模块(2)装设于所述第1转动模块(1A)上，所述坩埚刷(4)装设于所述第2转动模块(1B)上；所述第2转动模块(1B)装设于所述移动模块(3)上。
2.根据权利要求1所述的2个转动模块(1A和1B)，其特征在于：每个转动模块包括左支架(11A和11B)、右支架(12A和12B)、n组从动轴(13A和13B)、装设于从动轴(13B)上的n组从动轮(14)、主动轴(15A和15B)、装设于主动轴(15)上的主动轮(16A和16B)、装设于所述左支架(11)上的旋转电机架(17A和17B)、装设于旋转电机架(17)上的电机(6A和6B)。
3.根据权利要求1所述的坩埚手模块(2)，其特征在于：包括锁紧弹簧(21)、锁紧轴(22)、定位架(23)、2个对称安装的坩埚手(24)；所述锁紧弹簧(21)左端连接所述从动轴(13)的右端，其右端连接所述锁紧轴(22)的左端；所述锁紧轴(22)右端通过铰链与2个所述坩埚手(24)相连；所述定位架(23)左端装设于所述右支架(12A)上，其右端可在坩埚手(24)的滑槽内做直线运动。
4.根据权利要求1所述的移动模块(3)，其特征在于：包括装设于设备板(5)上的导轨(31)、滚动丝杆(32)、L型电机架、丝杠座(34)和复合移动块(35)。
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