CN104743345B - 双列瓶体排列输送方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双列瓶体输送方法，包括步骤：1）进瓶输送带正向运行输送双列小瓶；2）第一星轮与出瓶输送带建立同步后正向运行L1停止；3）第一星轮、第二星轮及出瓶输送带建立同步后正向运行L2停止；4）第一星轮与出瓶输送带解开同步，第二星轮与出瓶输送带正向同步运行L1停止；5）第二星轮与出瓶输送带解开同步，出瓶输送带正向运行L3停止。本发明还公开了一种双列瓶体排列输送装置，包括输送双列瓶体的进瓶输送带和出瓶输送带、对接进瓶输送带和出瓶输送带的第一星轮和第二星轮，进瓶输送带上的双列小瓶在第一星轮和第二星轮的旋转下传输至出瓶输送带上。本发明的方法和装置均具有控制精准、小瓶列排列整齐、洁净无污染的优点。

Description

双列瓶体排列输送方法及装置

技术领域

本发明涉及自动进出料技术领域，具体涉及一种双列瓶体排列输送方法及装置。

背景技术

在制药机械行业固定式进出瓶系统双列瓶体输送排列装置，通常采用输送带移动，双列中间有可升降的隔板用于分开小瓶队列，光电传感器感应输送带上有无小瓶，PLC（可编程控制器）计算小瓶数、控制前、后挡瓶气缸交错动作并配合输送带运动形成小瓶队列。还有一种采用双星轮计数和双列轨道排列小瓶方式，排列起始位置采用两个星轮瓶位错位安装或两个星轮启动时刻不同完成瓶位错开，通过安装在星轮每个瓶位下方的接近开关感应有无小瓶，PLC（可编程控制器）计算小瓶数、控制星轮电机与两条输瓶输送带电机旋转运动并通过时间配合运动实现分瓶形成双列小瓶队列。

第一种计数与排列小瓶方式，小瓶在输送带上抖动易引起光电传感器误动作，造成小瓶计数不准确，同时气缸的瞬间启停动作，产生冲击影响小瓶队列排列，导致小瓶排列不整齐，同时不能实现小瓶列排列间距的调整，为实现双列整齐排列的可伸缩隔板暴露在洁净区且不易清洗，影响药厂A级区的无菌性。

第二种计数与排列小瓶方式，实现双列整齐排列的两条平行轨道之间易引起相对摩擦有产生颗粒的风险，且双列轨道之间的间隙处不易清洗，影响药厂A级区的粒子数与无菌性，两个星轮瓶位错位安装或两个星轮启动时刻不同完成瓶位错开，完成的错开小瓶排列不稳定。

发明内容

针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种输送双列小瓶、控制精准、干净无污染的双列瓶体排列输送方法及装置。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种双列瓶体排列输送方法，包括以下步骤：

1）进瓶输送带正向运行启动输送双列小瓶，与进瓶输送带出口端相对接的第一星轮与第二星轮的出口瓶位的位置处于同一起始位置；

2）第一星轮与出瓶输送带建立同步后，正向运行定长距离L1后停止，第一星轮与第二星轮出口瓶位的位置相差半个瓶位，其中L1为第一星轮与第二星轮出口瓶位之间的初始偏差距离；

3）第一星轮、第二星轮及出瓶输送带建立同步后，正向运行定长距离L2后停止，完成双列小瓶的排列，其中L2为第一星轮或第二星轮单次输出至出瓶输送带上的每列小瓶长度；

4）第一星轮与出瓶输送带解开同步，第二星轮与出瓶输送带正向同步运行定长距离L1后停止；

5）第二星轮与出瓶输送带解开同步，出瓶输送带正向运行定长距离L3后停止，形成间隔的小瓶列，其中L3为每列小瓶之间的间隔距离；

6）以步骤5）得到小瓶列，将瓶体有序送入至目标平台内。

作为上述技术方案的进一步改进：

在步骤1和步骤2）中，第一星轮、第二星轮及出瓶输送带之间建立同步的方法如下：

2.1）第一星轮伺服系统、第二星轮伺服系统及出瓶输送带伺服系统分别接收虚拟主轴发送的控制信息；

2.2）所述第一星轮伺服系统、第二星轮伺服系统及出瓶输送带伺服系统根据所述控制信息跟踪虚拟主轴，并分别产生第一星轮跟随误差、第二星轮跟随误差和出瓶输送带跟随误差；

2.3）判断第一星轮跟随误差、第二星轮跟随误差及出瓶输送带跟随误差是否满足预设条件；

2.4）当第一星轮跟随误差、第二星轮跟随误差及出瓶输送带跟随误差均满足预设条件，则同步完成。

所述步骤2.4）中：当第一星轮跟随误差、第二星轮跟随误差及出瓶输送带跟随误差其中任一个未满足预设条件时，产生报警信号。

所述预设条件包括：在预设的时间或距离内，所述第一星轮跟随误差、第二星轮跟随误差及出瓶输送带跟随误差均小于或等于设定的位置偏差。

本发明还包括在步骤5）中对第一星轮或第二星轮采用间隙补偿法进行控制，其间隙补偿法包括以下步骤：

3.1）上电运行，第一次检测到星轮伺服轴上参考原点位置时，模态轴编码器值及实际运行编码值清零并预设伺服轴的理想偏差阈值M01；且模态轴编码器值与0相减，其比较次数累计值n=0；

3.2）模态轴编码器周期计数及实际运行编码器累计计数；

3.3）判断星轮伺服轴是否在参考原点位置，如果是在参考原点位置，进入3.4）步骤；否则，进入3.2）步骤；

3.4）计算模态轴编码器值与0的差值D01，并且比较次数累计值n=n+1；

3.5）判断差值D01是否大于模态轴编码器预设理想偏差阈值M01，如D01＞M01，进入3.6）步骤；如果D01≤M01，则进入3.7）步骤；

3.6）发出报警信号并停止第一星轮或第二星轮的转动；

3.7）判断比较次数累计值n是否大于预设值S，如果n＞S，进入3.8）步骤，如果N≤S，进入3.2）步骤继续计数；

3.8）检测到星轮伺服轴上参考原点时，模态轴编码器值清零，比较次数累计值n=0，实际运行编码器值加D01，重复上述步骤。

本方法中检测星轮伺服轴参考原点的检测元件为接近开关，通过检测接近开关的上升沿信号确定星轮伺服轴参考原点位置。

本发明还公开了一种双列瓶体排列输送装置，包括输送双列瓶体的进瓶输送带和出瓶输送带、以及对接进瓶输送带和出瓶输送带的第一星轮和第二星轮，所述进瓶输送带上的双列小瓶在第一星轮和第二星轮的旋转下传输至出瓶输送带上。

作为上述技术方案的进一步改进：

还包括控制单元，所述第一星轮或第二星轮的伺服轴上固定设置有感应块及位置检测组件，所述伺服轴的一侧设置有与所述感应块相配合的感应开关，所述感应开关及位置检测组件均与控制单元相连；所述控制单元根据感应开关及位置检测组件的信号控制第一星轮或第二星轮的动作。

所述位置检测组件为旋转编码器。

所述第一星轮和第二星轮的伺服轴上均设置有与所述控制单元相连的扭矩限制器。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1、本发明的方法中采用单列进瓶输送带与两星轮实现输送排列双列小瓶，能够避免双列输送带之间相对运动摩擦而产生的颗粒以及双列输送带之间缝隙不易清洗的问题，保证了整体的清洁环境。本发明通过在运行过程中星轮自动错开排列两列小瓶，相较于启动前就错开半个瓶位，或两个星轮启动时刻不同完成瓶位错开更稳定。本发明的的方法采用静态中建立同步能够有效消除同步时的系统同步距离，保证小瓶顺利的进入至冻干箱。

2、在双列瓶体排列小瓶旋转轴需要频繁的建立同步与解开同步，采用伺服轴在静止状态下建立与解开同步的方法，轴与轴之间不存在系统同步距离，排列的小瓶的偏移距离不受影响，能够顺利进入至冻干箱，避免因同步运动跟随同步过程中其超出系统设置的位置跟随误差范围与跟随累计误差影响排列小瓶的列起点位置的重复精度，跟随实轴星轮与出瓶输送带与伺服同步虚拟主轴同步建立的过程不需要追赶，也不需要减速同步，之间速度建立同步没有速度差，实际的系统同步距离为零，达到同步速度与定位同步位置全过程中系统自动侦测位置跟随误差范围，如果运动中超出范围系统将报警，实轴将停止运动并解开与虚轴的同步关系，避免实轴失控与下次同步建立指令冲突产生程序错误，提高程序稳定性。

3、本发明的方法中第一星轮与第二星轮采用间隙补偿法控制，模态轴与标准轴之间进行偏差比较，或者模态轴达到设定值，自动归零 实际运行的模态轴编码器值每一周期都将与标准轴位置偏差比较，比较后的结果如果超出设定偏差将报警停机，当无偏差报警的小瓶排列行累计一定次数以后，开始进行实际运行的模态轴编码器值与标准轴位置补偿，当到达标准轴位置比较点，运算后偏差在设定范围，当前实际运行的模态轴排列小瓶周期减少或是增加相对位置值。

4、本发明的装置具有如上方法所述的优点。

附图说明

图1为本发明方法的流程示意图。

图2为本发明中建立同步方法的流程示意图。

图3为本发明中解开同步方法的流程示意图。

图4为本发明中间隙控制法的流程示意图。

图5为本发明中间隙控制法的方框结构示意图。

图6为本发明装置的框架结构示意图。

图7为本发明装置的结构示意图。

图8为本发明装置中星轮控制结构示意图。

图9为本发明输瓶方法开始前对应的装置结构示意图。

图10是本发明输瓶方法步骤一对应的装置结构示意图。

图11是本发明输瓶方法步骤二对应的装置结构示意图。

图12是本发明输瓶方法步骤三对应的装置结构示意图。

图13是本发明输瓶方法步骤四对应的装置结构示意图。

图14是本发明输瓶方法步骤五对应的装置结构示意图。

图15是本发明输瓶方法结束后对应的装置结构示意图。

图中各标号表示：1、第一小瓶列长度检测部件；2、第一轮前检瓶部件；3、进瓶输送带导瓶栏栅；4、第一星轮；5、星轮瓶位；6、进瓶输送带调速电机；7、出瓶输送带伺服电机；8、进瓶输送带；9、小瓶；10、小瓶列；11、出瓶输送带；12、星轮旋转轴；13、星轮伺服参考原点轴套；14、星轮减速机；15、星轮伺服电机；16、感应块；17、感应开关；18、扭矩限制器；19、第一挡瓶块；20、第二小瓶列长度检测部件；21、第二挡瓶块；22、第二轮前检瓶部件；23、第二星轮。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

如图1至图15所示，本实施例的双列瓶体排列输送方法，包括以下步骤：

1）进瓶输送带8正向运行启动输送双列小瓶9，第一挡瓶块19与第二挡瓶块21缩回放瓶，当第一小瓶列长度检测部件1、第二轮前检瓶部件22、第一小瓶列长度检测部件1、第二轮前检瓶部件22检测到有瓶，第一星轮4与第二星轮23的出口瓶位处于同一起始位置，即出口瓶位豁口棱角的切线与水平线的夹角相同；

2）第一星轮4与出瓶输送带11建立同步后正向运行定长距离L1停止，完成两列小瓶列10的起始位置偏移，此定长距离取决于人机界面设置的参数；第一星轮4与第二星轮23的出口瓶位位置相差半个瓶位，其中L1为第一星轮4与第二星轮23出口瓶位之间的初始偏差距离；

3）第一星轮4、第二星轮23及出瓶输送带11建立同步后正向运行定长距离L2停止，完成双列小瓶9的排列，排列至出瓶输送带11上的小瓶9个数取决于人机界面设置的参数，其中L2为第一星轮4或第二星轮23单次输出至出瓶输送带11上的每列瓶子长度；

4）第一星轮4与出瓶输送带11解开同步，第二星轮23与出瓶输送带11正向同步运行定长距离L1后停止，完成偏移后两个星轮的出口瓶位位置相同；

5）第二星轮23与出瓶输送带11解开同步，解开同步为解开第一星轮4、出瓶输送带11与虚拟同步主轴之间的同步，完成此步骤后第二星轮23与出瓶输送带11可独立运动，不再一起运动与停止，出瓶输送带11正向运行定长距离L3后停止，形成间隔的小瓶9列，其中L3为每列瓶子之间的间隔距离。出瓶输送带11偏移定长距离取决于102人机界面设置的参数，完成以上步骤一周期小瓶9双列瓶体排列步骤结束，以上一周期小瓶9双列瓶体排列步骤中所有伺服位置控制都采用相对位置控制模式。

6）以步骤5）得到小瓶列，将瓶体有序送入至目标平台内。

本发明的方法中采用单列进瓶输送带8与两星轮实现输送排列双列小瓶9，能够避免双列输送带之间相对运动摩擦而产生的颗粒以及双列输送带之间缝隙不易清洗的问题，保证了整体的清洁环境。本发明通过在运行过程中星轮自动错开排列两列小瓶9，相较于启动前就错开半个瓶位，或两个星轮启动时刻不同完成瓶位错开更稳定，一致性更好。

本实施例中，在步骤1和步骤2）中，第一星轮4、第二星轮23及出瓶输送带11之间建立同步：在可编程控制器软件中配置星轮伺服电机15、出瓶输送带伺服电机7分别为第一星轮4实轴、第二星轮23实轴、出瓶输送带11实轴，同时在软件中配置虚轴同步主轴，此系统同步主轴采用虚轴是虚轴运行平稳，其运行过程中编码器数值不受外界影响而出现数值波动，从而减少实轴跟随虚拟主轴运行波动；其具体步骤为：

2.1）第一星轮4伺服系统、第二星轮23伺服系统及出瓶输送带11伺服系统分别接收虚拟主轴发送的控制信息；

2.2）第一星轮4伺服系统、第二星轮23伺服系统及出瓶输送带11伺服系统根据控制信息跟踪虚拟主轴，并分别产生第一星轮4跟随误差、第二星轮23跟随误差和出瓶输送带11跟随误差；

2.3）判断第一星轮4跟随误差、第二星轮23跟随误差及出瓶输送带11跟随误差是否满足预设条件；

2.4）当第一星轮4跟随误差、第二星轮23跟随误差及出瓶输送带11跟随误差均满足预设条件，则同步完成。

本实施例中，步骤2.4）中：当第一星轮4跟随误差、第二星轮23跟随误差及出瓶输送带11跟随误差其中任一个未满足预设条件时，产生报警信号。

本实施例中，预设条件包括：在预设的时间或距离内，第一星轮4跟随误差、第二星轮23跟随误差及出瓶输送带11跟随误差均小于或等于设定的位置偏差。

解开同步步骤如下：

4.1） 跟随实轴与虚拟主轴同步系统中伺服同步虚拟主轴停止；软件系统中配置与定义第一星轮4、第二星轮23与出瓶输送带11三个伺服轴为实轴，系统同时建立了一个伺服同步虚拟主轴，在解开同步运动开始前，采取实轴与虚轴在停止情况下解开同步关系，即：软件中同步运动中的第一星轮4、第二星轮23伺服轴、出瓶输送带11伺服轴、伺服同步虚拟主轴停止，避免因同步运动跟随同步过程中其超出系统设置的位置跟随误差范围与跟随误差累计影响排列小瓶9的列起点位置的重复精度。

4.2）系统发出伺服解开同步指令；软件系统指令对应的伺服轴有第一星轮4、第二星轮23与出瓶输送带11三个实轴，同时还有伺服同步虚拟主轴，当系统实轴与虚轴启动同步解开指令，解开同步操作开始。

4.3）一定时间跟随实轴与虚拟主轴解开同步完成；此时的伺服同步虚拟主轴为停止状态，速度为零，即主轴的同步速度为零，实轴的当前的为停止状态，速度为零，跟随第一星轮4实轴、第二星轮23实轴与出瓶输送带11与伺服同步虚拟主轴解开同步的过程加减速，之间速度的解开同步没有速度差，实际的系统同步距离为零，伺服软件系统默认的解开同步有时间与距离同步方式两种方式供选择，此系统采用跟随实轴与虚轴主轴停止情况下解开同步，可设置系统最小时间解开同步。

本实施例中，通过在星轮轴上设有的星轮伺服参考原点接感应开关17输入点监测执行元件位置与对所有星轮对应的实轴在软件中都设置成模态轴读取星轮圆周运动位置值，组成零点闭环控制系统，其有效的提高了半闭环控制系统的星轮伺服系统精度；星轮伺服参考原点接感应开关17在星轮运行一圈触发一次，作为执行元件星轮原点信号反馈元件，模态轴即软件中电机反馈编码器值周期性变化，通过数学运算将编码器值模以一个数值，此数值即一周期值，一周期值的大小可在程序中设置，如：设置星轮转一圈圆弧为360等分，那么其一周期值的编码器值为360度。

本实施例中，在步骤5）中，还包括对第一星轮4或第二星轮23采用间隙补偿法进行控制，其间隙补偿法包括以下步骤：

3.1）上电运行，第一次检测到星轮伺服轴上参考原点位置时，模态轴编码器值及实际运行编码值清零并预设伺服轴的理想偏差阈值M01；且模态轴编码器值与0相减，其比较次数累计值n=0；

3.2）模态轴编码器周期计数及实际运行编码器累计计数；

3.3）判断星轮伺服轴是否在参考原点位置，如果是在参考原点位置，进入3.4）步骤；否则，进入3.2）步骤；

3.4）计算模态轴编码器值与0的差值D01，并且比较次数累计值n=n+1；

3.5）判断差值D01是否大于模态轴编码器预设理想偏差阈值M01，如D01＞M01，进入3.6）步骤；如果D01≤M01，则进入3.7）步骤；

3.6）发出报警信号并停止第一星轮4或第二星轮23的转动；

3.7）判断比较次数累计值n是否大于预设值S，如果n＞S，进入3.8）步骤，如果N≤S，进入3.2）步骤继续计数；

3.8）检测到星轮伺服轴上参考原点时，模态轴编码器值清零，比较次数累计值n=0，实际运行编码器值加D01，重复上述步骤。

本实施例中，检测星轮伺服轴参考原点的检测元件为接近开关，通过检测接近开关的上升沿信号确定星轮伺服轴参考原点位置。

本实施例还公开了一种双列瓶体排列输送装置，包括输送双列瓶体的进瓶输送带8和出瓶输送带11、以及对接进瓶输送带8和出瓶输送带11的第一星轮4和第二星轮23，进瓶输送带8上的双列小瓶9在第一星轮4和第二星轮23的旋转下传输至出瓶输送带11上。

本实施例中，还包括控制单元，第一星轮4或第二星轮23的伺服轴上固定设置有感应块16及位置检测组件，伺服轴的一侧设置有与感应块16相配合的感应开关17，感应开关17及位置检测组件均与控制单元相连；控制单元根据感应开关17及位置检测组件的信号控制第一星轮4或第二星轮23的动作。

本实施例中，位置检测组件为旋转编码器。

本实施例中，第一星轮4和第二星轮23的伺服轴上均设置有与控制单元相连的扭矩限制器18。

如图4所示，本发明的双列瓶体输送装置，包括可编程控制器以及依次相连的进瓶输送带8、用于将小瓶9导向入第一星轮4与第二星轮23的进瓶输送带导瓶栏栅3、用于分瓶与计算的第一星轮4、第二星轮23、出瓶输送带11。其中，进瓶输送带8具有速度反馈部件，并通过进瓶输送带调速电机6驱动，进瓶输送带调速电机6的控制通过可通讯反馈速度的变频器控制。进瓶输送带8或出瓶输送带11两侧设有第一小瓶列长度检测部件1、第一轮前检瓶部件2和第二小瓶列长度检测部件20和第二轮前检瓶部件22，用来对进瓶输送带8上小瓶列10的长度进行检测。所有瓶子检测部件安装于进瓶输送带8导瓶栏栅33侧面，包括两个间隔为大于或等于一个小瓶列10的镜反射光电装置，在它们中间有一个宽度大于两个小瓶9半径r可以伸缩实现挡瓶的第一挡瓶块19与第二挡瓶块21。同时第一轮前检测部件1与第二轮前检测部件22，可用来检测第一星轮4与第二星轮23的入口端处是否有瓶。第一星轮4与第二星轮23连接与组成一样，第二星轮23安装于星轮旋转轴12上，第一星轮4通过第一星轮4伺服电机及星轮减速机14驱动，第一星轮4的外圆周上均匀设有与瓶体外形相匹配的星轮瓶位5。本实施例中，星轮旋转轴12上套有星轮伺服参考原点轴套13，星轮伺服参考原点轴套13上设有星轮伺服参考原点感应块16以及用于检测的星轮伺服参考原点接感应开关17。本实施例中，进一步在星轮旋转轴12的轴端设有第一星轮4旋转卡瓶时用于保护星轮瓶位5尖角与防止小瓶9破碎的扭矩限制器18。

本实施例中，出瓶输送带11由出瓶输送带伺服电机7驱动，出瓶输送带11的运行方向与进瓶输送带导瓶栏栅3的出口方向平行，且出瓶输送带11上无导瓶栏栅；出瓶输送带11贯穿于第一星轮4与第二星轮23。第一小瓶列长度检测部件1、第一轮前检瓶部件2、第二小瓶列长度检测部件20、第二轮前检瓶部件22、进瓶输送带调速电机6、星轮伺服电机13均与可编程控制器相连。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种双列瓶体排列输送方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）进瓶输送带（8）正向运行启动输送双列小瓶（9），与进瓶输送带（8）出口端相对接的第一星轮（4）与第二星轮（23）的出口瓶位的位置处于同一起始位置；

2）第一星轮（4）与出瓶输送带（11）建立同步后，正向运行定长距离L1后停止，第一星轮（4）与第二星轮（23）出口瓶位的位置相差半个瓶位，其中L1为第一星轮（4）与第二星轮（23）出口瓶位之间的初始偏差距离；

3）第一星轮（4）、第二星轮（23）及出瓶输送带（11）建立同步后，正向运行定长距离L2后停止，完成双列小瓶（9）的排列，其中L2为第一星轮（4）或第二星轮（23）单次输出至出瓶输送带（11）上的每列小瓶（9）长度；

4）第一星轮（4）与出瓶输送带（11）解开同步，第二星轮（23）与出瓶输送带（11）正向同步运行定长距离L1后停止；

5）第二星轮（23）与出瓶输送带（11）解开同步，出瓶输送带（11）正向运行定长距离L3后停止，形成间隔的小瓶列（10），其中L3为每列小瓶（9）之间的间隔距离；

6）以步骤5）得到小瓶列（10），将瓶体有序送入至目标平台内。

2.根据权利要求1所述的双列瓶体排列输送方法，其特征在于，在步骤2）和步骤3）中，第一星轮（4）、第二星轮（23）及出瓶输送带（11）之间建立同步的方法如下：

2.1）第一星轮（4）伺服系统、第二星轮（23）伺服系统及出瓶输送带（11）伺服系统分别接收虚拟主轴发送的控制信息；

2.2）所述第一星轮（4）伺服系统、第二星轮（23）伺服系统及出瓶输送带（11）伺服系统根据所述控制信息跟踪虚拟主轴，并分别产生第一星轮（4）跟随误差、第二星轮（23）跟随误差和出瓶输送带（11）跟随误差；

2.3）判断第一星轮（4）跟随误差、第二星轮（23）跟随误差及出瓶输送带（11）跟随误差是否满足预设条件；

2.4）当第一星轮（4）跟随误差、第二星轮（23）跟随误差及出瓶输送带（11）跟随误差均满足预设条件，则同步完成。

3.根据权利要求2所述的双列瓶体排列输送方法，其特征在于，所述步骤2.4）中：当第一星轮（4）跟随误差、第二星轮（23）跟随误差及出瓶输送带（11）跟随误差其中任一个未满足预设条件时，产生报警信号。

4.根据权利要求2或3所述的双列瓶体排列输送方法，其特征在于，所述预设条件包括：在预设的时间或距离内，所述第一星轮（4）跟随误差、第二星轮（23）跟随误差及出瓶输送带（11）跟随误差均小于或等于设定的位置偏差。

5.根据权利要求2或3所述的双列瓶体排列输送方法，其特征在于，在步骤5）中，还包括对第一星轮（4）或第二星轮（23）采用间隙补偿法进行控制，其间隙补偿法包括以下步骤：

3.1）上电运行，第一次检测到星轮伺服轴上参考原点位置时，模态轴编码器值及实际运行编码值清零并预设伺服轴的理想偏差阈值M01；且模态轴编码器值与0相减，其比较次数累计值n=0；

3.2）模态轴编码器周期计数及实际运行编码器累计计数；

3.3）判断星轮伺服轴是否在参考原点位置，如果是在参考原点位置，进入3.4）步骤；否则，进入3.2）步骤；

3.4）计算模态轴编码器值与0的差值D01，并且比较次数累计值n=n+1；

3.5）判断差值D01是否大于伺服轴的理想偏差阈值M01，如D01＞M01，进入3.6）步骤；如果D01≤M01，则进入3.7）步骤；

3.6）发出报警信号并停止第一星轮（4）或第二星轮（23）的转动；

3.7）判断比较次数累计值n是否大于预设值S，如果n＞S，进入3.8）步骤，如果N≤S，进入3.2）步骤继续计数；

3.8）检测到星轮伺服轴上参考原点时，模态轴编码器值清零，比较次数累计值n=0，实际运行编码器值加D01，重复上述步骤。

6.根据权利要求5所述的双列瓶体排列输送方法，其特征在于，检测星轮伺服轴参考原点的检测元件为接近开关，通过检测接近开关的上升沿信号确定星轮伺服轴参考原点位置。

7.一种用于实施权利要求1至6中任意一项所述双列瓶体排列输送方法的双列瓶体排列输送装置，其特征在于，包括输送双列瓶体的进瓶输送带（8）和出瓶输送带（11）、以及对接进瓶输送带（8）和出瓶输送带（11）的第一星轮（4）和第二星轮（23），所述进瓶输送带（8）上的双列小瓶（9）在第一星轮（4）和第二星轮（23）的旋转下传输至出瓶输送带（11）上。

8.根据权利要求7所述的双列瓶体排列输送装置，其特征在于，还包括控制单元，所述第一星轮（4）或第二星轮（23）的伺服轴上固定设置有感应块（16）及位置检测组件，所述伺服轴的一侧设置有与所述感应块（16）相配合的感应开关（17），所述感应开关（17）及位置检测组件均与控制单元相连；所述控制单元根据感应开关（17）及位置检测组件的信号控制第一星轮（4）或第二星轮（23）的动作。

9.根据权利要求8所述的双列瓶体排列输送装置，其特征在于，所述位置检测组件为旋转编码器。

10.根据权利要求8所述的双列瓶体排列输送装置，其特征在于，所述第一星轮（4）和第二星轮（23）的伺服轴上均设置有与所述控制单元相连的扭矩限制器（18）。