CN104723698A - 介质输送控制方法以及打印机 - Google Patents

Abstract

在打印机(1)中，在输送机构(12)停止对记录纸(3)的输送时，向供纸马达(25)供给一定的电流值的电力。由此，在与利用螺旋弹簧(30)对记录纸(3)赋予张力的方向相反的方向上对卷纸(2)赋予一定的转矩，将移动部件(27)的移动位置维持为记录纸(3)的输送停止时的位置。为了维持移动部件(27)的位置而赋予给卷纸(2)的转矩是不使卷纸(2)旋转而以静止状态维持的转矩，与为了使作用于记录纸(3)的张力为恒定而使卷纸(2)旋转的情况下相比较较小。因此，供给给供纸马达(25)的电流值较小即可，抑制供纸马达(25)的发热。

Description

介质输送控制方法以及打印机

技术领域

本发明涉及能够抑制从卷筒体抽出并输送的长条状的介质的张力的变动的介质输送控制方法以及打印机。

背景技术

专利文献1中记载了一种对从卷纸抽出的长条状的记录纸实施打印的打印机。专利文献1的打印机具备对从卷纸抽出的记录纸进行输送的输送机构、被配置在比输送机构靠记录纸的输送方向的上游侧的张力调整用的辊子、使该辊子旋转的马达、和对输送机构以及马达进行驱动控制的控制部。控制部在输送机构输送记录纸时，以在输送机构与辊子之间作用于记录纸的张力(反张力)为恒定的方式对马达进行PID控制。另外，即使在输送机构停止记录纸的输送的情况下，控制部也以在输送机构与辊子之间作用于记录纸的张力为恒定的方式对马达进行PID控制。

专利文献1：日本特开2001－278518号公报

在从卷筒体(卷纸)抽出的介质(记录纸)的输送开始时，起因于卷筒体的惯性等，介质向与输送方向相反的方向被拉动，作用于介质的张力增大。这样的张力的增大对输送机构输送介质的输送精度带来影响，所以在输送介质时，以作用于介质的张力成为规定的张力的方式进行从卷筒体抽出介质或者卷向筒体卷绕介质。此处，如果如专利文献1那样，在介质的输送停止后，作用于介质的张力成为恒定的状态，则在输送介质时不必进行介质的抽出或者卷绕，所以能够迅速地开始打印动作，打印处理的处理能力提高。

然而，若为了在介质输送停止后也使作用于介质的张力为恒定而继续对马达进行PID控制，则即使在介质稍微松弛的情况下，也响应作用于介质的张力的变动，马达被驱动。另外，在PID控制中，即使在张力的变动很小的情况下，其变动量被进行时间积分，反映到马达的控制量，所以有介质的输送停止后马达也被继续驱动的情况。因此，有介质的输送停止后较难抑制马达的发热的问题。

发明内容

本发明的课题鉴于这一点，提供一种在介质的输送停止后维持从卷筒体抽出的介质的张力状态，并且能够抑制用于使卷筒体旋转的介质供给马达的发热的介质输送控制方法以及打印机。

为了解决上述课题，本发明的特征在于，在具有对从卷筒体抽出的长条状的介质进行输送的输送机构、和使上述卷筒体旋转的介质供给马达的介质输送装置的介质输送控制方法中，在上述卷筒体与上述输送机构之间配置移动部件，该移动部件在被推压于对上述介质赋予张力的方向的状态下能够随着作用于该介质的张力变动而移动，在上述输送机构对上述介质的输送中，获取该移动部件相对于设定在上述移动部件的可动区域内的目标位置的位置偏差，基于上述位置偏差对上述介质供给马达进行驱动控制来使上述移动部件位于上述目标位置，若停止上述输送机构对上述介质的输送，则通过向上述介质供给马达的供电，对上述卷筒体在与通过上述移动部件赋予张力的方向相反的方向上赋予一定的转矩。

在本发明中，若输送机构对介质的输送停止，则通过向介质供给马达的供电对卷筒体赋予一定的转矩，所以能够维持移动部件的位置。此处，为了维持移动部件的位置而赋予给卷筒体的转矩为不使卷筒体旋转而以静止状态维持的转矩，所述转矩与为了使作用于介质的张力为恒定而使卷筒体旋转的情况下的转矩相比较较小。即，由于在卷筒体作用支承卷筒体的部件的摩擦力等，在介质供给马达作用起动转矩，所以以静止状态维持卷筒体的转矩较小即可。因此，为了将所述转矩赋予给卷筒体而向介质供给马达供给的电力与通过PID控制等来驱动介质供给马达使作用于介质的张力为恒定的情况下的电力相比较，能够抑制得较低。因此，介质的输送停止后维持介质的张力状态，并且能够抑制介质供给马达的发热。

在本发明中，为了通过向介质供给马达的供电对卷筒体赋予一定的转矩，优选若上述输送机构对上述介质的输送停止，则向上述介质供给马达供给一定的电流值的电力。

在本发明中，为了抑制介质输送中作用于介质的张力的变动，优选在上述输送机构对上述介质的输送中，以恒定周期获取上述位置偏差，并通过基于上述位置偏差的PID控制来驱动上述介质供给马达，使上述移动部件位于上述目标位置。即，在介质输送中，通过PID控制来驱动介质供给马达使卷筒体旋转，由此能够进行从卷筒体抽出介质或者向卷筒体卷绕介质来使移动部件位于目标位置，并抑制作用于介质的张力的变动。

在本发明中，优选对上述输送机构对上述介质的输送停止之后的经过时间进行计测，若上述经过时间达到预先设定的设定时间，则停止向上述介质供给马达的供电。这样，在设定时间以内未进行下一个介质的输送开始的情况下，能够停止向介质供给马达的供电，而抑制电力消耗。

接下来，本发明的特征在于，在具有对从卷筒体抽出的长条状的介质进行输送的输送机构和用于使上述卷筒体旋转的介质供给马达的打印机中，具备：移动部件，其被配置在上述卷筒体与上述输送机构之间，能够随着作用于上述介质的张力变动而移动；推压部件，其将上述移动部件向对上述介质赋予张力的方向推压；检测器，其获取上述移动部件的移动位置；控制部，其在上述输送机构对上述介质的输送中，连续或间歇地获取上述移动位置相对于设定在上述移动部件的可动区域内的目标位置的位置偏差，并基于上述位置偏差来驱动上述介质供给马达，使上述移动部件位于上述目标位置；以及停止状态控制部，其在停止上述输送机构对上述介质的输送时，通过向上述介质供给马达的供电，对上述卷筒体在与通过上述推压部件赋予张力的方向相反的方向上赋予一定的转矩。

在本发明中，若输送机构对介质的输送停止，则停止状态控制部能够通过向介质供给马达的供电对卷筒体赋予一定的转矩，而维持移动部件的位置。此处，为了维持移动部件的位置而赋予给卷筒体的转矩为不使卷筒体旋转而以静止状态维持的转矩，所述转矩与为了使作用于介质的张力恒定而使卷筒体旋转的情况下的转矩相比较较小。因此，为了赋予将卷筒体维持为静止状态的转矩，向介质供给马达供给的电力与通过PID控制等来驱动介质供给马达使作用于介质的张力为恒定的情况下的电力相比较，能够抑制得较低。因此，在介质的输送停止后维持介质的张力状态，并且能够抑制介质供给马达的发热。

在本发明中，为了通过向介质供给马达的供电对卷筒体赋予一定的转矩，优选上述停止状态控制部向上述介质供给马达供给一定的电流值的电力。

在本发明中，为了抑制介质输送中作用于介质的张力的变动，优选上述控制部以恒定周期获取上述位置偏差，并通过基于上述位置偏差的PID控制来驱动上述介质供给马达，将上述移动部件配置于上述目标位置。

即，在介质输送中通过PID控制来驱动介质供给马达使卷筒体旋转，由此能够进行从卷筒体抽出介质或者向卷筒体卷绕介质来使移动部件位于目标位置，并抑制作用于介质的张力的变动。

在本发明中，优选具备计测部，其对停止上述输送机构对上述介质的输送后的经过时间进行计测；以及供电停止部，若上述经过时间达到预先设定的设定时间，则停止向上述介质供给马达的供电。这样，在设定时间以内未进行下一个介质的输送开始的情况下，能够使向介质供给马达的供电停止，而抑制电力消耗。

根据本发明，介质的输送停止后能够维持介质的张力状态，并且，能够抑制用于使卷筒体旋转的介质供给马达的发热。

附图说明

图1是应用本发明的打印机的示意结构图。

图2是移动部件移动的允许移动区域的说明图。

图3是表示图1的打印机的控制系统的示意框图。

图4是打印机的打印处理动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对应用本发明的打印机的实施方式进行说明。

图1是应用本发明的打印机的示意结构图。图2是移动部件的允许移动区域的说明图。本例的打印机1是对从卷纸(卷筒体)2抽出的长条状的记录纸(介质)3实施打印的卷纸打印机。另外，本例的打印机1是具备行式的喷墨头作为打印头5的行式打印机。如图1所示，打印机1在用假想线表示的打印机框体6的内部具备收纳卷纸2的卷纸收纳部7、和用于对从卷纸2抽出的记录纸3进行输送的纸输送路8。纸输送路8从卷纸收纳部7经由打印头5的打印位置A到达设置在打印机框体6的前表面6a的上侧部分的排纸口9。打印头5被配置在比卷纸收纳部7靠上方。

在打印头5的下方配置压板单元11。压板单元11具备与打印头5隔开规定间隙对置的压板面11a。打印位置A由压板面11a规定。在压板单元11上搭载用于沿着纸输送路8输送记录纸3的输送机构12。

输送机构12具备环形输送带15、架设有该输送带15的带驱动辊16以及多个导辊17～20。另外，输送机构12具备输送马达21作为驱动源。将输送马达21的驱动力传递给带驱动辊16，使带驱动辊16旋转驱动，从而输送带15旋转。

输送带15具备沿着压板单元11的上表面沿水平延伸的水平带部分15a。水平带部分15a规定压板面11a。在水平带部分15a中的输送方向D的上游端以及下游端设置有夹送辊22。夹送辊22被按压到水平带部分15a，记录纸3在被夹在夹送辊22与水平带部分15a之间的状态下被输送。

在卷纸收纳部7配置介质供给机构23。介质供给机构23具备保持卷纸2的纸芯2a的卷纸安装轴24和用于使卷纸安装轴24旋转的供纸马达(介质供给马达)25。供纸马达25为步进电机。对供纸马达25进行PWM驱动，其驱动力经由轮列26传递至卷纸安装轴24。若供纸马达25被驱动而卷纸安装轴24旋转，则安装在卷纸安装轴24上的卷纸2与卷纸安装轴24一体旋转。

在纸输送路8上的卷纸收纳部7与输送机构12之间配置能够随着作用于记录纸3的张力的变动而移动的移动部件27。移动部件27具备能够使下端部分绕与记录纸3的纸宽度方向平行地延伸的旋转中心轴L旋转地被支承的松弛杆28、和能够旋转地安装在松弛杆28的上端部分的松弛辊29。松弛杆28被螺旋弹簧(推压部件)30以规定的推压力向后方推压。即，移动部件27成为被螺旋弹簧30向对记录纸3赋予张力的方向推压的状态。此处，从收纳在卷纸收纳部7中的卷纸2朝向上方抽出的记录纸3被架设于松弛辊29上，沿着该松弛辊29向前方弯曲后沿前方延伸。此外，也能够代替螺旋弹簧30，在松弛杆28的旋转中心轴L的附近的部位配置盘簧，通过该盘簧对松弛杆28在松弛辊29向后方移动的方向上推压。

在松弛杆28的旋转中心轴L的附近的部位配置对移动部件27(松弛杆28)的移动位置进行检测的回转式编码器(检测器)31。回转式编码器31具备与松弛杆28一体绕旋转中心轴L转动的编码盘32、被配置在与编码盘32的外周缘部分对峙的固定位置的检测部33。从检测部33输出移动部件27的移动位置。

此处，移动部件27在松弛杆28直立为接近垂直的状态的拉伸侧极限位置27A与松弛杆28成为向后方倾斜的姿势的松动侧极限位置27B之间移动。即，拉伸侧极限位置27A与松动侧极限位置27B之间成为移动部件27的允许移动区域(可动区域)E0。拉伸侧极限位置27A位于比松动侧极限位置27B靠前方。在允许移动区域E0的移动部件27的移动方向的中央设置目标位置27C。目标位置27C是在记录纸3输送中配置移动部件27的目标。

(控制系统)

图3是表示打印机1的控制系统的主要部分的示意框图。打印机1的控制系统以具备CPU、存储器的打印机控制部34为中心而构成。在打印机控制部34连接以能够与外部设备之间进行通信的方式连接的通信部35和回转式编码器31的检测部33。在打印机控制部34的输出侧经由未图示的驱动器连接打印头5、输送马达21、供纸马达25。

若经由通信部35从外部设备供给打印数据，则打印机控制部34对输送马达21以及打印头5进行驱动控制来进行打印。即，打印机控制部34对输送马达21进行驱动控制，使输送机构12以恒定速度输送记录纸3，并且对打印头5进行驱动控制，对通过打印位置A的记录纸3打印打印数据。

另外，打印机控制部34具备在输送机构12输送记录纸3时对供纸马达25进行驱动控制的第1供纸马达驱动控制部36、和在输送机构12对记录纸3的输送停止时对供纸马达25进行驱动控制的第2供纸马达驱动控制部37。

第1供纸马达驱动控制部36具备偏差获取部38和PID控制部39。从检测部33对偏差获取部38输入表示移动部件27的移动位置的值。偏差获取部38以预先决定的规定周期从表示目标位置27C的值减去表示移动部件27的当前移动位置的值来获取位置偏差。表示目标位置27C的值被预先存储保持在存储器等。本例中获取位置偏差的周期为1毫秒。

PID控制部39通过对驱动供纸马达25的PWM信号的占空比值进行控制来对供纸马达25进行驱动控制。PID控制部39基于由偏差获取部38依次获取的位置偏差，以减小位置偏差的方式对供纸马达25进行反馈控制来使移动部件27位于目标位置27C。即，第1供纸马达驱动控制部36在输送机构12对记录纸3的输送中通过PID控制来驱动供纸马达25而使卷纸2旋转，由此进行从卷纸2抽出记录纸3或者向卷纸2卷绕记录纸3来使移动部件27位于目标位置27C，抑制作用于记录纸3的张力的变动。

更详细而言，PID控制部39基于依次获取的位置偏差来计算P项、I项以及D项。基于比例要素的增益Gp和位置偏差来计算P项。

基于积分要素的增益Gi和依次获取的位置偏差的积分值来计算I项。

基于微分要素的增益Gd和依次获取的位置偏差的微分值来计算D项。

比例要素的增益Gp、积分要素的增益Gi、以及微分要素的增益Gd是预先设定的值。另外，PID控制部39计算将计算出的P项、I项以及D项合计而得的控制值，并将该控制量换算为驱动供纸马达25的PWM信号的占空比值，将该占空比值的驱动电流供给给供纸马达25。在本例中，供给给供纸马达25的驱动电流为100mA。

第2供纸马达驱动控制部37具备停止状态控制部40、计测部41、和供电停止部42。在输送机构12对记录纸3的输送停止时，停止状态控制部40向供纸马达25供给一定的电流值的电力。即，停止状态控制部40通过向供纸马达25供电，在与利用螺旋弹簧30对记录纸3赋予张力的方向(移动部件27沿一方向移动的方向)相反方向上对卷纸2赋予一定的转矩。由此，将移动部件27的移动位置维持为记录纸3的输送停止时的位置。

此处，为了维持移动部件27的位置而赋予给卷纸2的转矩为不使卷纸2旋转而以静止状态维持的转矩，但所述的转矩与为了使作用于记录纸3的张力为恒定而使卷纸2旋转的情况下相比较较小。即，在卷纸2上作用支承卷纸2的卷纸安装轴24与支承该卷纸安装轴24的框架或轮列26之间的摩擦力。另外，在供纸马达25上作用起动(detent)转矩。因此，使卷纸2维持为静止状态的转矩较小即可。因此，为了赋予使卷纸2维持为静止状态的转矩，向供纸马达25供给的电力与通过PID控制来驱动供纸马达25使作用于记录纸3的张力为恒定的情况相比较，能够抑制为较低。在本例中，通过向供纸马达25供给10mA的电力，能够维持卷纸2的停止状态来维持移动部件27的位置。

计测部41对输送机构12对记录纸3的输送停止之后的经过时间进行计测。

若经过时间达到预先设定的设定时间，则供电停止部42使向供纸马达25的供电停止。

(打印处理动作)

图4是打印机1的打印处理动作的流程图。在打印处理时，记录纸3从安装在卷纸安装轴24上的卷纸2向上方被抽出后，被架设在移动部件27的松弛辊29上而向前方弯曲，之后经由打印位置A沿着纸输送路8设置。若在记录纸3被设置在纸输送路8的状态下从外部设备供给打印数据(步骤ST1)，则打印机控制部34驱动输送马达21以及打印头5使输送机构12以恒定速度输送记录纸3，并且对通过打印位置A的记录纸3打印打印数据(步骤ST2)。

打印中(记录纸3的输送中)，供纸马达驱动控制部36以恒定周期获取移动部件27相对于目标位置27C的位置偏差。而且，基于依次获取的位置偏差来计算P项、I项以及D项，并通过PID控制来驱动供纸马达25。由此，抑制作用于记录纸3的张力的变动，并抑制起因于张力的变动而记录纸3的输送速度变动。

例如，在记录纸3的输送中，起因于卷纸2的惯性等，输送的记录纸3向与输送方向D相反的方向被拉动的情况下，移动部件27从目标位置27C朝向拉伸侧极限位置27A转动。此时，如图2所示，位置偏差在+方向(张力增加的方向)上增加，所以为了减小该位置偏差，以从卷纸2抽出记录纸3的方式驱动供纸马达25。由此，移动部件27被配置于目标位置27C，抑制作用于记录纸3的张力的变动。

另外，在记录纸3输送中，起因于卷纸2的惯性等，比输送速度快地在输送方向D上抽出记录纸3的情况下，移动部件27从目标位置27C朝向松动侧极限位置27B转动。此时，如图2所示，位置偏差在－方向(张力减少的方向)上增加，所以为了减小该位置偏差，以使记录纸3被卷绕到卷纸的方式驱动供纸马达25。由此，移动部件27被配置于目标位置27C，抑制作用于记录纸3的张力的变动。

若打印结束，则使记录纸3输送至实施打印的部分位于比排纸口9靠外侧。之后，停止输送马达21的驱动，从而记录纸3的输送停止(步骤ST3)。

若输送马达21的驱动停止，则通过停止状态控制部40将一定的电流值的电力供给给供纸马达25。另外，若输送马达21的驱动停止，则计测部41对记录纸3的输送停止之后的经过时间进行计测(步骤ST4)。

若通过停止状态控制部40向供纸马达25供给一定的电流值的电力，则移动部件27被维持在停止记录纸3的输送时的位置。更详细而言，记录纸3的输送停止之前通过第1供纸马达驱动控制部36控制为移动部件27位于目标位置27C。因此，在输送马达21的驱动停止的时刻(记录纸3的输送停止的时刻)，移动部件27位于目标位置27C或者目标位置27C的附近的位置。因此，若输送马达21的驱动停止，则移动部件27被维持在目标位置27C或者目标位置27C的附近的位置。由此，作用于记录纸3的张力被维持在记录纸3的输送停止时的状态。

此处，如果在记录纸3的输送停止后，继续供纸马达25的PID控制来维持移动部件27的位置，则在记录纸3稍微松弛的情况下，响应该张力的变动，供纸马达25被驱动而卷纸旋转。另外，即使在作用于记录纸3的张力的变动很小的情况下，在计算作为积分要素的I项时，其变动量(位置偏差)被进行时间积分而被反映到供纸马达25的控制量。因此，有记录纸3的输送结束后也继续驱动供纸马达25的情况。并且，在PID控制中供给给供纸马达25的电流值较大。因此，存在记录纸3的输送停止后抑制供纸马达25的发热较难这样的问题。

针对所述问题，在本例中，通过在记录纸3的输送停止后向供纸马达25供给一定的电流值的电力，维持移动部件27的位置。另外，记录纸3的输送停止后供给给供纸马达25的电力的电流值与在记录纸3的输送中通过PID控制供给给供纸马达25的电力的电流值相比较为1/10左右。因此，在本例中，在记录纸3的输送停止后维持记录纸3的张力状态，并且能够抑制供纸马达25的发热。

之后，若在经过设定时间前从外部设备供给打印数据(步骤ST5：否，步骤ST6：是)，则开始该新的打印数据的打印(步骤ST7)。即，打印机控制部34驱动输送马达21以及打印头5，通过输送机构12以恒定速度输送记录纸3，并且对通过打印位置A的记录纸3打印打印数据。而且，若打印结束，则进行步骤ST3以后的动作。

此处，本例中，在记录纸3的输送停止后，移动部件27被维持在目标位置27C或者目标位置27C的附近的位置，作用于记录纸3的张力被维持在记录纸3的输送停止时的状态。因此，在开始新的打印数据的打印前，无需以作用于记录纸3的张力成为规定的张力的方式进行从卷纸2抽出记录纸3、向卷纸2卷绕记录纸3，能够迅速地开始下一个打印数据的打印。因此，打印处理的处理能力提高。

一方面，在输送马达21停止后，不从外部设备供给打印数据(步骤ST5：否，步骤ST6：否)，由计测部41计测出的经过时间达到设定时间的情况下(步骤ST5：是)，供电停止部42使向供纸马达25的供电停止(步骤ST8)。由此，抑制打印机1的电力消耗。

(其它实施方式)

在上述的例子中，移动部件27以旋转中心轴L为中心转动，但也可以随着作用于记录纸3的张力的变动直线运动。

另外，在上述的例子中，输送机构12是通过输送马达21驱动输送带15来输送记录纸3的机构，但作为输送机构，也可以采用通过输送马达驱动输送辊来输送记录纸3的机构。

并且，在上述的例子中，在记录纸3的输送中，通过PID控制来驱动供纸马达25，但可以通过PD控制、PI控制来驱动供纸马达25。即使在进行这些控制的情况下，也能够使为了在记录纸3的输送停止后维持移动部件27的位置而供给给供纸马达25的电力的电流值与在记录纸3的输送中供给给供纸马达25的电力的电流值相比较小。

Claims (8)

1.一种介质输送控制方法，其特征在于，

是具有对从卷筒体抽出的长条状的介质进行输送的输送机构、和使所述卷筒体旋转的介质供给马达的介质输送装置的介质输送控制方法，

在所述卷筒体与所述输送机构之间配置移动部件，该移动部件在被推压于对所述介质赋予张力的方向的状态下能够随着作用于该介质的张力变动而移动，

在所述输送机构对所述介质的输送中，获取所述移动部件相对于设定在所述移动部件的可动区域内的目标位置的位置偏差，

基于所述位置偏差对所述介质供给马达进行驱动控制来使所述移动部件位于所述目标位置，

若所述输送机构对所述介质的输送停止，则通过向所述介质供给马达的供电，对所述卷筒体在与通过所述移动部件赋予张力的方向相反的方向上赋予一定的转矩。

2.根据权利要求1所述的介质输送控制方法，其特征在于，

若基于所述输送机构对所述介质的输送停止，则向所述介质供给马达供给一定的电流值的电力。

3.根据权利要求1所述的介质输送控制方法，其特征在于，

在基于所述输送机构对所述介质的输送中，以恒定周期获取所述位置偏差，并通过基于所述位置偏差的PID控制来驱动所述介质供给马达，使所述移动部件位于所述目标位置。

4.根据权利要求1所述的介质输送控制方法，其特征在于，

对基于所述输送机构对所述介质的输送停止之后的经过时间进行计测，

若所述经过时间达到预先设定的设定时间，则停止向所述介质供给马达的供电。

5.一种打印机，其特征在于，

是具有对从卷筒体抽出的长条状的介质进行输送的输送机构、和用于使所述卷筒体旋转的介质供给马达的打印机，具有：

移动部件，其被配置在所述卷筒体与所述输送机构之间，能够随着作用于所述介质的张力变动而移动；

推压部件，其将所述移动部件向对所述介质赋予张力的方向推压；

检测器，其获取所述移动部件的移动位置；

控制部，其在所述输送机构对所述介质的输送中，连续或间歇地获取所述移动位置相对于设定在所述移动部件的可动区域内的目标位置的位置偏差，并基于所述位置偏差来驱动所述介质供给马达，使所述移动部件位于所述目标位置；以及

停止状态控制部，其在所述输送机构对所述介质的输送停止时，通过向所述介质供给马达的供电，对所述卷筒体在与通过所述推压部件赋予张力的方向相反的方向上赋予一定的转矩。

6.根据权利要求5所述的打印机，其特征在于，

所述停止状态控制部向所述介质供给马达供给一定的电流值的电力。

7.根据权利要求5所述的打印机，其特征在于，

所述控制部以恒定周期获取所述位置偏差，并通过基于所述位置偏差的PID控制来驱动所述介质供给马达，将所述移动部件配置于所述目标位置。

8.根据权利要求5所述的打印机，其特征在于，具备：

计测部，其对基于所述输送机构对所述介质的输送停止后的经过时间进行计测；以及

供电停止部，若所述经过时间达到预先设定的设定时间，则停止向所述介质供给马达的供电。