CN104702167B - 控制设备以及具有该控制设备的线控换挡系统 - Google Patents

控制设备以及具有该控制设备的线控换挡系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种控制设备以及具有该控制设备的线控换挡系统，其中，用于控制驱动对象(32)的电机(20)的控制设备包括：多个相的切换装置(61‑63)，每个切换装置允许和中断电机的对应绕组(22)的通电；用于所述切换装置的控制器(72,80)；针对流过每个绕组和每个切换装置的电流的电流检测电路(74)；限流电路(75)，其限制所述电流以匹配于电流限值；标准位置学习装置(80)，其学习电机的标准位置，使得限流电路限制所述电流并且电机旋转直至所述对象停在可移动范围的极限位置；旋转角变化量检测装置(80)，其检测所述对象的旋转角的变化量；以及异常确定装置(80)，当变化量超出预定范围并且所述对象在第一状态和第二状态之间改变时，其确定电流检测电路出现故障。

Description

控制设备以及具有该控制设备的线控换挡系统
技术领域
本公开涉及一种控制电机的操作的控制设备以及具有该控制设备的线控换挡系统。
背景技术
传统上，在车辆控制技术中，根据来自车辆驾驶员的指令利用线控控制电路对改变车辆状态的致动器进行电控制的线控系统是熟知的。例如，专利文献1教导了一种根据驾驶员的指令来切换换挡杆的线控换挡系统。在该系统中，控制具有无刷电机的致动器的操作，从而通过旋转地驱动换挡档位切换装置中的制动板来改变换挡档位。
在根据专利文献1的线控换挡系统中，基于与电机的旋转同步在每一预定角度从编码器输出的脉冲信号的计数值，通过使电机旋转以到达与目标档位对应的目标旋转位置来将换挡档位切换为目标档位。另外，在根据专利文献1的线控换挡系统中，在开始换挡档位的切换控制之前，即，在开始电机的正常驱动控制之前，系统使电机旋转直至制动板停在可移动范围内的限制位置，从而执行学习电机的标准位置的标准位置学习控制。当系统学习标准位置时，限制位置与电机的标准位置一致。因此，之后系统可执行使电机朝着目标旋转位置旋转的正常驱动控制。
这里，当在根据对应于电压的负载比控制流经电机的各个相的电流的系统中执行标准位置学习控制时，即使电压相同，流过电机的绕组的各个相的电流也会根据由温度变化和/或时间变化(chronological change)引起的绕组电阻的变化而改变，以使得电机的转矩改变。因此，标准位置学习控制的准确性会降低。在根据专利文献1的系统中没有考虑到这一点。因此，在根据专利文献1的系统中，标准位置学习控制的准确性会根据诸如温度变化或时间变化的条件变化而降低。
当执行标准位置学习控制时，限制流过绕组的电流以使得流过电机的绕组的各个相的电流之和达到预定电流限制值。因此，由温度变化或时间变化引起的各个相中的电流的变化受到限制，以使得即使条件改变，也改善了标准位置学习控制的准确性。然而，当系统包括用于检测流过电机的绕组的各个相的电流之和的物理电路时，如果该电路损坏，则可能无法正确地学习标准位置。
(专利文献1)JP-2004-308752-A，对应于US 2006/0207373 A1
发明内容
本公开的一个目的是提供一种检测与标准位置学习有关的电路的操作异常并且具有标准位置学习控制的高准确性的控制设备。本公开的另一目的是提供一种具有控制设备的线控换挡系统。
根据本公开的第一方面，一种控制用于旋转并驱动对象的电机的控制设备，所述电机具有分别与多个相对应的多个绕组并且从电源供应电力以使得所述电机旋转，所述控制设备包括：多个切换装置，每个切换装置对应于所述多个相中的一个，当所述切换装置导通时允许为对应的绕组通电，当所述切换装置截止时中断为对应的绕组的通电；控制器，其控制所述切换装置导通和截止，以使得所述控制器控制所述电机的操作；电流检测电路，其检测流过每个绕组和每个切换装置的电流；限流电路，其限制流过每个绕组和每个切换装置的电流以使所述电流与两个或更多个电流限值中的一个匹配；标准位置学习装置，其按照以下方式来学习所述电机的标准位置，所述方式为：所述限流电路限制流过每个绕组和每个切换装置的电流，并且所述控制器控制所述电机旋转直至所述对象停在可移动范围的极限位置；旋转角变化量检测装置，其检测所述对象的旋转角的变化量；以及异常确定装置，其确定所述电流检测电路是否出现故障。第一状态被定义为以下状态，即，所述限流电路限制流过每个绕组和每个切换装置的电流，以使所述电流与第一电流极限值匹配，并且所述对象停在可移动范围的极限位置。第二状态被定义为以下状态，即，所述限流电路限制流过每个绕组和每个切换装置的电流，以使所述电流与第二电流极限值匹配，并且所述对象停在可移动范围的极限位置。在以下条件下，异常确定装置确定电流检测电路出现故障，所述条件为：当所述对象从第一状态和第二状态中的一个改变为第一状态和第二状态中的另一个时，旋转角变化量检测装置检测到的变化量超出预定范围。
在上述设备中，当电机的标准位置被学习到时，由限流电路基于电流检测电路所检测到的电流来限制流过绕组和切换装置的电流，并且电机被旋转并驱动。因此，由温度变化和/或时间变化引起的每个相中的电流的变化受到限制，并且电机的转矩的变化受到限制。因此，不管诸如温度变化和时间变化的条件变化，标准位置的学习的准确性得以改善。
另外，在第一状态下电机中的输出轴或连接到输出轴的轴的扭转量不同于第二状态。因此，能够利用当对象在第一状态和第二状态之间改变时对象的旋转角改变的特征，来检测电流检测电路的异常。因此，在电流检测电路出现故障的条件下，不学习标准位置。因此，该设备避免了由错误学习的标准位置引起的电机故障和/或失去控制。
根据本公开的第二方面，一种线控换挡系统，包括：控制设备；电机，其由所述控制设备控制；以及对象，其由所述电机旋转并驱动。所述对象具有能够通过所述电机的操作而切换的换挡档位。所述电机具有分别与多个相对应的多个绕组，并且从电源供应电力以使得所述电机旋转。所述控制设备包括：多个切换装置，每个切换装置对应于所述多个相中的一个，当所述切换装置导通时允许为对应的绕组通电，当所述切换装置截止时中断为对应的绕组的通电；控制器，其控制所述切换装置导通和截止，以使得所述控制器控制所述电机的操作；电流检测电路，其检测流过每个绕组和每个切换装置的电流；限流电路，其限制流过每个绕组和每个切换装置的电流以使所述电流与两个或更多个电流限值中的一个匹配；标准位置学习装置，其按照以下方式学习所述电机的标准位置，所述方式为：所述限流电路限制流过每个绕组和每个切换装置的电流，并且所述控制器控制所述电机旋转直至所述对象停在可移动范围的极限位置；旋转角变化量检测装置，其检测所述对象的旋转角的变化量；以及异常确定装置，其确定所述电流检测电路是否出现故障。第一状态被定义为以下状态，即，所述限流电路限制流过每个绕组和每个切换装置的电流，以使所述电流与第一电流极限值匹配，并且所述对象停在可移动范围的极限位置。第二状态被定义为以下状态，即，所述限流电路限制流过每个绕组和每个切换装置的电流，以使所述电流与第二电流极限值匹配，并且所述对象停在可移动范围的极限位置。在以下条件下，异常确定装置确定电流检测电路出现故障，所述条件为：当所述对象从第一状态和第二状态中的一个改变为第一状态和第二状态中的另一个时，旋转角变化量检测装置检测到的变化量超出预定范围。
在上述系统中，由温度变化和/或时间变化引起的每个相中的电流的变化受到限制，并且电机的转矩的变化受到限制。因此，不管诸如温度变化和时间变化的条件变化，标准位置的学习的准确性得以改善。另外，能够利用当对象在第一状态和第二状态之间改变时对象的旋转角改变的特征，来检测电流检测电路的异常。因此，在电流检测电路出现故障的条件下，不学习标准位置。因此，该系统避免了由错误学习的标准位置引起的电机故障和/或失去控制。
附图说明
本公开的以上和其它目的、特征和优点将从参照附图进行的以下详细描述而变得更明显。附图中：
图1是示出根据本公开的示例实施例的具有电控单元的线控换挡系统的示图；
图2是示出图1中的换挡档位切换装置的透视图的示图；
图3是示出当制动板被设置在标准位置、第一状态位置和第二状态位置时沿着旋转轴线看的制动板的示图；
图4是示出在流过MOS晶体管的电流和流过绕组的电流交汇的位置处的电流与图2中的制动板的旋转角之间的关系的示图；
图5是示出与使用电子控制单元的MPU的电机控制有关的处理的流程图；
图6是示出与使用图1中的电子控制单元的MPU的标准位置学习控制和电路异常确定控制有关的处理的流程图；
图7是说明与使用图1中的电子控制单元的MPU的标准位置学习控制和电路异常确定控制有关的处理的曲线图；
图8是说明根据示例实施例的第一改型的与使用图1中的电子控制单元的MPU的标准位置学习控制和电路异常确定控制有关的处理的曲线图；
图9是说明根据示例实施例的第二改型的与使用图1中的电子控制单元的MPU的标准位置学习控制和电路异常确定控制有关的处理的曲线图。
具体实施方式
将参照附图说明本公开的实施例。
(实施例)
图1中示出作为根据本示例实施例的控制设备的电子控制单元(即，ECU)60以及具有该ECU的线控换挡系统1。线控换挡系统1包括致动器10、换挡档位切换装置30、ECU 60等。系统1与(例如)自动变速器3一起被安装在车辆上。系统1根据车辆驾驶员的指令来驱动致动器10和换挡档位切换装置30，从而通过线控控制来切换自动变速器3的换挡档位。
致动器10包括壳体11、电机20、编码器12、减速器13和输出轴14。
在本示例实施例中，电机20是(例如)开关磁阻电机(即，SR电机)，它是在不使用永久磁体的情况下生成驱动力的三相驱动型无刷电机。电机20包括定子21、绕组22、转子23和电机轴24。
定子21被固定在壳体11中。多个绕组22被布置为卷绕在定子21的凸杆(protrusion pole)上。每个绕组22对应于电机的三相之一(即，U相、V相和W相之一)。转子23被可旋转地布置在定子21中。转子23包括多个凸起，这些凸起朝着径向朝外的方向凸出并且按照相等间隔沿着周向布置。电机轴24与转子23成一体，并且轴24由壳体11可旋转地支撑。
当顺序切换对电机20中的各个相的绕组22的通电时，在定子21处生成旋转磁场，以使得转子23旋转。
因此，当从作为车辆电源的电池2供应电力时，电机20旋转。ECU 60通过切换从电池2供应的对各个相的绕组22的通电来控制电机20的驱动操作。
编码器12包括能够与转子23一起旋转的磁体以及安装在固定到壳体11的基底上的磁场检测霍尔IC。霍尔IC与磁体相对，并且检测磁通量生成单元穿过霍尔IC。在本实施例中，编码器12是增量型元件，以使得编码器12根据电机20(即，转子23)的旋转角的变化输出A相脉冲信号和B相脉冲信号。
减速器13对电机20中的电机轴24的旋转运动(即，旋转速度)进行减速，然后经由输出轴14输出减速的旋转运动。因此，减速器13将旋转运动传递给换挡档位切换装置30。换挡档位切换装置30将从减速器13传递来的旋转驱动力传递给手控阀4和驻车锁定机构50(如图2所示)。
如图2所示，换挡档位切换装置30包括手控轴(manual shaft)31、制动板(detentplate)32和制动簧(detent spring)34。
手控轴31连接到致动器10的输出轴14。通过电机20的旋转驱动力来驱动和旋转所述轴31。制动板32从手控轴31朝着径向朝外方向凸出。制动板32被固定到手控轴31。制动板32相当于驱动对象。
销33形成在制动板32上，销33朝着平行于手控轴31的方向凸出。销33能够沿着手控阀4的轴向方向与手控阀4的末端接合。因此，当制动板32随手控轴31一起旋转时，手控阀4沿着轴向方向移动。具体地讲，换挡档位切换装置30将致动器10的旋转运动转换为直线运动，然后将直线运动传递给手控阀4。
制动板32在其外周边上包括凹陷41-44。凹陷41形成在制动板32上旋转方向上的一端。凹陷44形成在制动板32上旋转方向上的另一端。凹陷42、43形成在凹陷41、44之间。在本实施例中，凹陷41对应于自动变速器3中的换挡档位的P档位(即，驻车档位)。凹陷42对应于R档位(即，倒车档位)。凹陷43对应于自动变速器3中的换挡档位的N档位(即，空挡档位)。凹陷44对应于D档位(即，驱动档位)。
制动簧34具有能够弹性变形的板形状。制动簧34在弹簧34的顶端具有制动辊35作为限制器。制动簧34将制动辊35朝着制动板32的旋转中心(对应于手控轴31的中心)推压。当等于或大于预定值的旋转力施加到制动板32时，制动簧34弹性变形以弯曲，制动辊35跃过形成在凹陷41-44之间的一个凸起并移动到与当前凹陷41-44相邻的下一凹陷41-44。因此，当致动器10使手控轴31旋转时，手控阀4在轴向方向上的位置以及驻车锁定机构50的状态改变，以使得自动变速器3的换挡档位改变。
当制动辊35与凹陷41-44之一接合时，制动板32的旋转被限制。因此，限定了手控阀4在轴向方向上的位置以及驻车锁定机构50的状态。另外，自动变速器3的换挡档位被固定。因此，制动板32和制动辊35用作制动机构(detent mechanism)。
在本实施例中，当换挡档位从P档位切换为R档位、N档位或D档位时，致动器10中的输出轴14的旋转方向被定义为正旋转方向。另一方面，当换挡档位从D档位切换为N档位、R档位或P档位时，致动器10中的输出轴14的旋转方向被定义为逆旋转方向。
图2示出当换挡档位为D档位时(即，当换挡档位不是P档位时)驻车锁定机构50的状态。在这种情况下，驻车齿轮54没有被驻车锁杆53锁定。因此，自动变速器3的旋转未被阻止。当致动器10的输出轴14在这一状态沿逆旋转方向旋转时，经由制动板32将杆51推向图2中的X方向。另外，布置在杆51的顶端的锥形部分52在图2中的Y方向上向上推。因此，驻车锁杆53与驻车齿轮54接合，以使得驻车齿轮54被锁定。结果，自动变速器3的旋转被限制。在这种情况下，制动簧34的制动辊35与制动板32的凹陷41接合(即，制动辊35被设置在凹陷41的中心)。自动变速器3的实际档位(被定义为实际档位)是P档位。
接下来，将如下说明ECU 60的细节。
如图1所示，ECU 60是小型计算机，其具有作为计算装置的MPU 80、作为存储装置的RAM和ROM、各种电路和输入/输出装置。ECU 60根据存储在Rom中的各种程序基于存储在RAM和ROM中的数据以及从安装在车辆上的各种传感器输入的信号来控制各种装置和元件。ECU 60与作为车辆电源的电池2电耦合。通过从电池2供应的电来使ECU 60通电。
具体地讲，ECU 60包括继电器65、MOS晶体管61-63、继电器驱动电路71、MOS驱动电路72、编码器检测电路73、电流检测电路74、限流电路75和MPU 80。
继电器65布置在电池2与电机20之间。当继电器65接通时，继电器65允许从电池2向电机20供电。当继电器65关断时，从电池2至电机20的电力供应中断。
继电器驱动电路71与继电器65耦合。继电器驱动电路71向继电器65输出通态(on-state)信号以使得电路71控制继电器65接通。电路71停止输出通态信号以使得电路71控制继电器65关断。
MOS晶体管61-63是诸如MOS-FET的开关元件。三个MOS晶体管61-63被布置为对应于电机20中的绕组22的三个相。MOS晶体管61的漏端子连接到U相绕组22，MOS晶体管62的漏端子连接到V相绕组22，MOS晶体管63的漏端子连接到W相绕组22。各个MOS晶体管61-63的源端子在交汇点P1处彼此连接。交汇点P1经由电阻器76接地(即，电池2的低电势侧)。
MOS驱动电路72连接到各个MOS晶体管61-63的栅端子。MOS驱动电路72向各个MOS晶体管61-63的栅端子输出通态信号(即，驱动信号)，以使得电路72使MOS晶体管61-63导通。另外，电路72停止输出通态信号，以使得电路72使晶体管61-63截止。
编码器检测电路73连接到编码器12。编码器检测电路73检测根据电机20(即，转子23)的旋转角的变化量从编码器12输出的A相脉冲信号和B相脉冲信号。脉冲信号被输出至MPU 80。电流检测电路74连接到交汇点P1，流过绕组22和MOS晶体管61-63的电流在交汇点P1处交汇。因此，电路74检测流过交汇点P1的电流。指示流过交汇点P1的电流的信号被输出给限流电路75和MPU 80。
限流电路75连接到电流检测电路74和MOS驱动电路72。限流电路75控制MOS驱动电路72以使电流检测电路74检测到的电流选择性地与第一电流极限值和第二电流极限值之一匹配。因此，电路75限制流过绕组22和MOS晶体管61-63的电流。
MPU 80是执行各种计算的半导体芯片。MPU 80包括继电器控制元件、MOS控制元件、旋转检测元件、初始驱动元件、目标档位设定元件、正常驱动元件、标准位置学习元件、实际档位检测元件、旋转角变化量检测元件和异常确定元件，上述元件是功能装置。
继电器控制元件控制继电器驱动电路71以使得继电器控制元件控制继电器65接通和关断。
MOS控制元件针对MOS晶体管61-63计算驱动信号。MOS控制元件控制MOS驱动电路72以从MOS驱动电路72输出计算的信号，以使得MOS控制元件控制MOS晶体管61-63导通和截止。当继电器65处于接通状态，并且MOS晶体管61被控制导通时，电流流过U相绕组。当MOS晶体管62被控制处于导通状态时，电流流过V相绕组22。当MOS晶体管63被控制处于导通状态时，电流流过W相绕组22。
MPU 80和MOS驱动电路72控制MOS晶体管61-63导通和截止，以使得MPU 80和电路72控制电机20的驱动操作。MPU 80和MOS驱动电路72对应于控制设备。
旋转检测元件根据从编码器12输出的脉冲信号来减少(即，倒数)或增加(即，正数)计数值(即，脉冲信号的计数值)。因此，旋转检测元件检测电机20(即，转子23)的旋转状态。因此，在不偏离于正确操作的情况下以较高转速来驱动电机20。
每当车辆的电源打开时，初始驱动元件执行对电机20的励磁和通电相进行学习的初始驱动控制操作。具体地讲，每当启动线控换挡系统1时，初始驱动元件执行使根据从编码器12输出的脉冲信号的计数值与通电相同步的初始驱动控制操作。在初始驱动控制操作中，致动器10的旋转被适当地控制。
选择器传感器6检测车辆驾驶员利用选择器5命令的换挡档位(被定义为命令换挡档位)。指示命令换挡档位的信号被输出至MPU 80。
目标档位设定元件基于从选择器传感器6输出的指示命令换挡档位的信号来设定目标档位。在实施例中，根据选择器传感器6的信号、制动器的信号和车速传感器的信号等来设定目标档位。
正常驱动元件根据脉冲信号计数值检测转子23相对于定子21的旋转位置。正常驱动元件向MOS控制元件输出指令以使得电机20中的绕组22的通电相被顺序切换。因此，正常驱动元件使转子23朝着目标旋转位置旋转并驱动，自动变速器3的换挡档位被切换为目标档位。正常驱动元件执行这一正常驱动控制操作以使得自动变速器3的实际档位切换为驾驶员所需的命令换挡档位。
这里，由于本实施例中的编码器12是增量型编码器，所以编码器12仅检测电机20(即，转子23)的相对旋转位置。因此，当电机20旋转并且换挡档位切换为所需换挡档位时，有必要学习与电机20的绝对位置对应的标准位置并且使制动板32的可移动范围(即，可旋转范围)的极限位置与该标准位置匹配。在学习了电机20的标准位置之后，根据标准位置和预定旋转量(即，控制常数)来计算与所需换挡档位对应的电机20的旋转位置。使电机20旋转到计算的旋转位置，以使得实际档位切换为所需换挡档位。
标准位置学习元件执行通过使电机旋转直至制动板32停在可移动范围的极限位置来学习电机20的标准位置的标准位置学习控制操作。在本实施例中，可移动范围的极限位置被设置在与P档位对应的位置。另外，标准位置学习元件向MOS控制元件输出指令以利用两相通电方法使电机20(即，转子23)旋转，使得绕组22的三相中的两相被通电，并且通电相依次切换。另外，自电机20停止旋转起过去预定待机(stand-by)时间之后，标准位置学习元件基于来自编码器12的脉冲信号的计数值来学习标准位置。当执行标准位置学习控制操作时，使电机20旋转直至制动辊35碰到与P档位对应的凹陷41的壁。因此，标准位置学习控制操作被定义为壁挡(hitting-wall)学习控制操作或接触学习控制操作。
在执行标准位置学习控制操作之后，实际档位检测元件通过基于标准位置、预定旋转量以及来自编码器12的脉冲信号的计数值(等于电机20的旋转位置)计算实际档位，来间接检测实际档位。在本实施例中，当制动辊35的中心被定位于与制动板32的P档位、R档位、N档位和D档位对应的凹陷41-44之一的档位中时，实际档位检测元件基于电机20的旋转位置检测实际档位。
这里，当执行标准位置学习控制操作，并且利用与电压对应的占空比来控制流过电机20的绕组22的各个相的电流时，即使电压相同，但由于电机20的转矩根据由诸如温度变化或时间变化的绕组电阻的变化引起的流过电机20中的绕组22的各个相的电流的变化而改变，所以标准位置的学习准确性可能降低。
因此，标准位置学习元件利用限流电路75限制流过绕组22和MOS晶体管61-63的电流，以使得当电机20旋转时流过交汇点P1的电流达到预定电流极限值。因此，由温度变化和/或时间变化引起的流过各个相的电流的变化受到限制，因此不管条件如何，标准位置的学习准确性得以改善。在本实施例中，所述预定电流极限值是第一电流极限值。
旋转角变化量检测元件基于来自编码器12的脉冲信号的计数值来检测制动板32的旋转角的变化量，而不管标准位置学习控制操作是否完成。具体地讲，当制动板32从一个旋转位置旋转到另一旋转位置时，旋转角变化量检测元件检测旋转角的变化量。
这里，流过绕组22和MOS晶体管61-63的电流被限制以使电流检测电路74检测到的电流与第一电流极限值匹配并且制动板32停在可移动范围的极限位置的状态被定义为第一状态。另外，流过绕组22和MOS晶体管61-63的电流被限制以使电流检测电路74检测到的电流与第二电流极限值匹配并且制动板32停在可移动范围的极限位置的状态被定义为第二状态。
在本实施例中，第一电流极限值被设定为小于第二电流极限值。因此，当电流检测电路74处于正常操作时，如图3所示，在第一状态下手控轴31的扭转量和制动簧34的弯曲量(被示出为实线)小于第二状态(被示出为双点划线)。图3中示出为点划线的状态被定义为制动辊35设置在制动板32的凹陷41的中心处的非壁挡状态。当非壁挡状态切换为第二状态时制动板32的旋转角的变化量θ2大于当非壁挡状态切换为第一状态时制动板32的旋转角的变化量θ1。因此，如图3和图4所示，当第一状态切换为第二状态时制动板32的旋转角改变了变化量θ那么多。
在图1中，在控制制动板32使其处于第一状态之后，MPU 80的异常确定元件控制制动板32使其处于第二状态。异常确定元件执行基于旋转角变化量检测元件检测到的旋转角的变化量θ确定电流检测电路74是否正常的电路异常确定控制操作。具体地讲，当变化量θ在预定范围之外时，异常确定元件确定电流检测电路74不正常(即，电流检测电路74出现故障)。所述预定范围被预先设定。例如，当确定电流检测电路74出现故障时，显示装置7的报警灯打开。因此，将线控换挡系统1的故障通知给驾驶员，并且使用正常驱动元件的正常驱动控制操作被限制或禁止。
接下来，将参照图5说明使用MPU 80的电机20的控制操作。
当点火开关打开(即，车辆的电源打开以使得线控换挡系统1被启动)时图5所示的处理S100开始。
在步骤S120，MPU 80执行初始异常诊断。具体地将，MPU 80诊断线控换挡系统1的各个部件(例如，继电器65)是否发生异常。当检测到异常时，将线控换挡系统1的异常通知给驾驶员，使得显示装置7的报警灯打开。在步骤S120完成之后，前进至步骤S140。
在步骤S140，MPU 80执行初始驱动控制操作。因此，适当地控制致动器10(即，电机20)的旋转。在步骤S140之后，前进至步骤S160。
在步骤S160，MPU 80执行标准位置学习控制操作。因此，制动板32的可移动范围的极限位置与标准位置一致，因此，电机可在正常驱动控制操作下操作。这里，标准位置学习控制操作将稍后说明。在步骤S160之后，前进至步骤S180。
在步骤S180，MPU 80开始执行正常驱动控制操作。因此，自动变速器3的换挡档位切换为驾驶员所需的换挡档位。
当点火开关关闭时，处理结束。
接下来，将说明MPU 80的标准位置学习控制操作。在本实施例中，旋转异常确定控制操作与标准位置学习控制操作一起同时执行。
图6示出指示与标准位置学习控制操作和旋转异常确定控制操作有关的处理的子流程图。当图6中的处理开始时，在步骤S161，MPU 80利用限流电路75限制流过绕组22和MOS晶体管61-63的电流，以使得电流检测电路74检测到的电流与第一电流极限值一致，并且电机20使制动板32旋转。在步骤S161之后，前进至步骤S162。
在步骤S162，MPU 80基于脉冲信号的计数值确定第一状态(即，电机20的停止状态)是否持续预定待机时间。当步骤S162处的确定为肯定的时(即，当步骤S162处的确定为“是”时)，前进至步骤S163。当步骤S162处的确定为否定的时(即，当步骤S162处的确定为“否”时)，返回步骤S161。
在步骤S163，MPU 80将脉冲信号的计数值存储为第一计数值。在步骤S163之后，前进至步骤S164。
在步骤S164，MPU 80基于第一计数值学习电机20的标准位置。在步骤S164之后，前进至步骤S165。
在步骤S165，MPU 80利用限流电路75限制流过绕组22和MOS晶体管61-63的电流，以使得电流检测电路74检测到的电流与第二电流极限值一致。另外，MPU 80控制电机20以使制动板32旋转。在步骤S165之后，前进至步骤S166。
在步骤S166，MPU 80基于脉冲信号的计数值确定第二状态(即，电机20的停止状态)是否持续预定待机时间。当步骤S166处的确定为肯定的时(即，当步骤S166处的确定为“是”时)，前进至步骤S167。当步骤S166处的确定为否定的时(即，当步骤S166处的确定为“否”时)，返回步骤S165。
在步骤S167，MPU 80将脉冲信号的计数值存储为第二计数值。在步骤S167之后，前进至步骤S168。
在步骤S168，MPU 80基于第一计数值和第二计数值计算当制动板32从第一状态改变为第二状态时旋转角的变化量θ。在步骤S168之后，前进至步骤S169。
在步骤S169，MPOU 80确定在步骤S168处计算的变化量θ是否在预定范围内。当步骤S169处的确定为肯定的时(即，当步骤S169处的确定为“是”时)，前进至步骤S170。当步骤S169处的确定为否定的时(即，当步骤S169处的确定为“否”时)，处理完成。
在步骤S170，MPU 80确定电流检测电路74出现故障。在步骤S170之后，处理结束。
接下来，将参照图7如下说明由MPU 80执行的标准位置学习控制操作和电路异常确定控制操作。
在图7中的时间t0，MPU 80开始执行标准位置学习控制操作和电路异常确定控制操作。紧接着时间t0之后，执行图6中的步骤S161处的处理，以使得制动板32旋转。这里，在时间t0，制动板32处于非壁挡状态。
在图7中的时间t1，制动板32处于第一状态。在当自时间t1起过去了预定待机时间T1时的时间t2，步骤S162处的确定被定义为肯定的。紧接着时间t2之后，执行图6中的步骤S163和S164。因此，MPU 80学习电机20的标准位置。
在图7中的时间t3，在学习标准位置之后，执行图6中的步骤S165，并且制动板32旋转。
在图7中的时间t4，制动板32处于第二状态。在当自时间t4起过去了预定待机时间T1时的时间t5，步骤S166处的确定被定义为肯定的。紧接着时间t5之后，执行图6中的步骤S167和S168。因此，MPU 80计算当制动板32从第一状态改变为第二状态时旋转角的变化量θ。
在计算旋转角的变化量θ之后，执行图6中的步骤S169，从而确定变化量θ是否在预定范围内。当变化量θ不在预定范围内时(即，当变化量θ超出预定范围时)，确定电流检测电路74出现故障。当变化量θ在预定范围内时(即，当变化量θ没有超出预定范围时)，确定电流检测电路74功能正确(即，正常)。
在图7中的时间t6当异常确定步骤完成时，制动板32的旋转位置返回标准位置。
如上所述，在本实施例中，ECU 60控制电机20以通过旋转并驱动制动板32来切换自动变速器3的换挡档位。ECU 60包括MOS晶体管61-63、MPU 80、MOS驱动电路72、电流检测电路74和限流电路75。
MOS晶体管61-63被布置为对应于绕组22的三相。当MOS晶体管61-63导通时，对应的绕组22通电。当MOPS晶体管61-63截止时，对应的绕组22的通电停止。MPU 80和MOS驱动电路72控制MOS晶体管61-63导通和截止，以使得它们控制电机20的驱动操作。电流检测电路74连接到交汇点P1，流过绕组22和MOS晶体管61-63的电流在交汇点P1处交汇。因此，电路74检测流过交汇点P1处的电流。限流电路75控制流过绕组22和MOS晶体管61-63的电流，以使得电流检测电路74检测到的电流选择性地与第一电流极限值和第二电流极限值之一一致。
MPU 80包括标准位置学习元件、旋转角变化量检测元件和异常检测元件作为理想的功能部件。标准位置学习元件利用限流电路75限制流过绕组22和MOS晶体管61-3的电流，并且使电机20旋转直至制动板32停在可移动范围的极限位置。因此，学习元件了电机20的标准位置。旋转角变化量检测元件检测制动板32的旋转角的变化量θ。当在制动板32从第一状态改变为第二状态的情况下旋转角变化量检测元件检测到的制动板32的旋转角的变化量θ超出预定范围时，异常检测元件确定电流检测电路74出现故障。
在上述ECU 60中，当MPU 80学习到电机20的标准位置时，限流电路75基于电流检测电路74检测到的电流限制流过绕组22和MOS晶体管61-63的电流，并且电机20被旋转并驱动。因此，由温度变化和时间变化引起的各个相中的电流的变化和电机20的转矩的变化受到限制。因此，在本实施例中，不管条件如何，标准位置学习的准确性得以改善。
在本实施例中，在第一状态下手控轴31的扭转量和制动簧34的弯曲量不同于第二状态。因此，MPU 80利用当第一状态改变为第二状态时制动板32的旋转角改变的特征，来检测电流检测电路74中的异常。因此，在电流检测电路74故障的条件下，MPU 80避免学习标准位置。因此，MPU 80避免由错误学习的标准位置引起的电机20故障和/或失去控制。
在本实施例中，当制动板32处于第一状态时MPU 80的标准位置学习元件学习电机20的标准位置。因此，同时执行标准位置学习控制操作和电路异常确定控制操作，因此，使用MPU 80执行处理的处理时间减少。
在本实施例中，第一电流极限值被设定为小于第二电流极限值。因此，当手控轴31的扭转量和制动簧34的弯曲量相对较小时，MPU 80中的标准位置学习元件学习标准位置。因此，MPU 80中的标准位置学习元件所执行的标准位置学习的准确性得以改善。
在本实施例中，线控换挡系统1包括ECU 60、由ECU 60控制的电机20以及通过旋转和驱动电机20来切换自动变速器3的换挡档位的制动板32。在本实施例中，不管诸如温度变化和时间变化的条件如何，ECU 60均能改善标准位置学习的准确性。系统1检测电流检测电路74和限流电路75的异常，从而能够避免电机20故障和电机20失去控制。因此，ECU 60有效地控制线控换挡系统1。
(其它实施例)
在上述实施例中，第一电流极限值被设定为小于第二电流极限值。因此，如图7所示，首先，相对较小的转矩施加到制动板，并且系统1切换为从制动板的非壁挡状态的旋转角θ1相对较小的第一状态。然后，相对较大的转矩施加到制动板，以使得系统1切换为从制动板的非壁挡状态的旋转角θ2相对较大的第二状态。在另一实施例中，第一电流极限值可被设定为大于第二电流极限值。如图8所示，首先，相对较大的转矩可施加到制动板，并且系统1切换为从制动板的非壁挡状态的旋转角θ1相对较大的第一状态。然后，相对较小的转矩施加到制动板，以使得系统1切换为从制动板的非壁挡状态的旋转角θ2相对较小的第二状态。
在另一实施例中，如图9所示，第一状态没有在标准位置学习完成的时间t3立即切换为第二状态。相反，第一状态切换为非壁挡状态或非壁挡状态左右，然后在时间t11切换为第二状态。具体地讲，在先前实施例中，第一状态连续切换为第二状态。在另一实施例中，第一状态可间断地切换为第二状态。
在另一实施例中，当制动板处于第二状态时MPU的标准位置学习元件可学习电机的标准位置。
在先前实施例中，当ECU执行标准位置学习控制操作时，可移动范围的极限位置是与P档位对应的位置。另一方面，在另一实施例中，当ECU执行标准位置学习控制操作时，可移动范围的极限位置可以是与P档位以外的档位对应的位置。例如，当制动板的外周边的多个凹陷沿着旋转方向按照顺序对应于P档位、R档位、N档位和D档位时，可移动范围的极限位置可以是D档位。
在先前实施例中，当系统1执行标准位置学习控制操作时，利用两相通电方法来使电机旋转，使得绕组22的三相中的两相被通电并且通电相依次切换。另一方面，在另一实施例中，当系统1执行标准位置学习控制操作时，可利用一相-两相通电方法来使电机旋转，使得使绕组的三相中的一相通电的一相通电步骤和使绕组的三相中的两相通电的两相通电步骤交替切换。
在另一实施例中，控制对象可以是具有与四相或更多相对应的四个或更多个绕组的电机。另选地，作为控制对象的电机可以是开关磁阻电机以外的另一无刷同步电机，只要根据编码器的输出信号(即，脉冲信号)检测电机的旋转位置并且切换通电相即可。
在先前实施例中，用于检测电机的相对旋转位置的编码器是磁式编码器。另选地，在另一实施例中，例如，编码器可以是光学式或刷式编码器。在先前实施例中编码器输出A相或B相的脉冲信号。另选地，除了A相或B相的脉冲信号以外，编码器还可输出Z相信号作为修正或索引。
在另一实施例中，控制设备可不包括用于允许或中断从电源至电机的电力供应的继电器。
在另一实施例中，制动板的凹陷的数量可不同于四个。具体地讲，自动变速器的档位的数量可为三个或更少，或者为五个或更多。
根据本公开的线控换挡系统可应用于切换P档位、R档位、N档位和D档位的无级变速器(即，CVT)、用于混合动力汽车的自动变速器、电动汽车或混合动力汽车中的具有驻车机构的切换P档位和非P档位的档位切换装置。
在先前实施例中，通过在与手控轴和制动辊集成的制动板上所形成的多个凹陷来提供制动机构。在另一实施例中，包括多个凹陷和制动辊的制动机构可靠近致动器中的减速器布置。另选地，如果驱动对象的旋转位置维持在预定位置，则制动机构可以是包括多个凹陷和制动辊的制动机构以外的另一构造。
除了换挡档位切换装置以外，根据本公开的控制设备还可应用于以同步无刷电机作为驱动电源的各种切换装置。
需要注意的是，本申请中的流程图或流程图的处理包括部分(也称作步骤)，各个部分被表示为例如S100。另外，各个部分可分成多个子部分，而多个子部分可组合成单个部分。另外，如此配置的各个部分也可被称作装置、模块或手段。
尽管参照其实施例描述了本公开，将理解，本公开不限于这些实施例和构造。本公开旨在覆盖各种修改和等同布置方式。另外，尽管各种组合和配置，包括更多、更少或仅单个元件的其它组合和配置也在本公开的精神和范围内。

Claims (6)

1.一种控制用于旋转并驱动对象(32)的电机(20)的控制设备，所述电机具有分别与多个相对应的多个绕组(22)，并且从电源(2)供应电力以使得所述电机旋转，所述控制设备包括：
多个切换装置(61-63)，每个切换装置对应于所述多个相中的一个，当切换装置导通时允许为对应的绕组通电，当切换装置截止时中断为对应的绕组的通电；
控制器(72,80)，所述控制器控制切换装置导通和截止，以使得所述控制器控制所述电机的操作；
电流检测电路(74)，所述电流检测电路检测流过每个绕组和每个切换装置的电流；
限流电路(75)，所述限流电路限制流过每个绕组和每个切换装置的电流以使所述电流与两个或更多个电流限值中的一个匹配；
标准位置学习装置，所述标准位置学习装置按照以下方式来学习所述电机的标准位置，所述方式为：所述限流电路限制流过每个绕组和每个切换装置的电流，并且所述控制器控制所述电机旋转直至所述对象停在可移动范围的极限位置；
旋转角变化量检测装置，所述旋转角变化量检测装置检测所述对象的旋转角的变化量；以及
异常确定装置，所述异常确定装置确定所述电流检测电路是否出现故障，
其中，第一状态被定义为以下状态，即，所述限流电路限制流过每个绕组和每个切换装置的电流，以使所述电流与第一电流极限值匹配，并且所述对象停在可移动范围的极限位置，
其中，第二状态被定义为以下状态，即，所述限流电路限制流过每个绕组和每个切换装置的电流，以使所述电流与第二电流极限值匹配，并且所述对象停在可移动范围的极限位置，并且
其中，在以下条件下，所述异常确定装置确定所述电流检测电路出现故障，所述条件为：当所述对象从所述第一状态和所述第二状态中的一个改变为所述第一状态和所述第二状态中的另一个时，所述旋转角变化量检测装置检测到的变化量超出预定范围。
2.根据权利要求1所述的控制设备，其特征在于，
当所述对象处于所述第一状态时，所述标准位置学习装置学习所述标准位置。
3.根据权利要求2所述的控制设备，其特征在于，
所述第一电流极限值小于所述第二电流极限值。
4.一种线控换挡系统，包括：
控制设备(60)；
电机(20)，所述电机由所述控制设备控制；以及
对象(32)，所述对象由所述电机旋转并驱动，
其中，所述电机旋转并驱动所述对象(32)以切换换挡档位，
其中，所述电机具有分别与多个相对应的多个绕组(22)，并且从电源(2)供应电力以使得所述电机旋转，
其中，所述控制设备包括：
多个切换装置(61-63)，每个切换装置对应于所述多个相中的一个，当切换装置导通时允许为对应的绕组通电，当切换装置截止时中断为对应的绕组的通电；
控制器(72,80)，所述控制器控制切换装置导通和截止，以使得所述控制器控制所述电机的操作；
电流检测电路(74)，所述电流检测电路检测流过每个绕组和每个切换装置的电流；
限流电路(75)，所述限流电路限制流过每个绕组和每个切换装置的电流以使所述电流与两个或更多个电流限值中的一个匹配；
标准位置学习装置，所述标准位置学习装置按照以下方式来学习所述电机的标准位置，所述方式为：所述限流电路限制流过每个绕组和每个切换装置的电流，并且所述控制器控制所述电机旋转直至所述对象停在可移动范围的极限位置；
旋转角变化量检测装置，所述旋转角变化量检测装置检测所述对象的旋转角的变化量；以及
异常确定装置，所述异常确定装置确定所述电流检测电路是否出现故障，
其中，第一状态被定义为以下状态，即，所述限流电路限制流过每个绕组和每个切换装置的电流，以使所述电流与第一电流极限值匹配，并且所述对象停在可移动范围的极限位置的状态，
其中，第二状态被定义为以下状态，即，所述限流电路限制流过每个绕组和每个切换装置的电流，以使所述电流与第二电流极限值匹配，并且所述对象停在可移动范围的极限位置的状态，并且
其中，在以下条件下，所述异常确定装置确定所述电流检测电路出现故障，所述条件为：当所述对象从所述第一状态和所述第二状态中的一个改变为所述第一状态和所述第二状态中的另一个时，所述旋转角变化量检测装置检测到的变化量超出预定范围。
5.根据权利要求4所述的线控换挡系统，其特征在于，
当所述对象处于所述第一状态时，所述标准位置学习装置学习所述标准位置。
6.根据权利要求5所述的线控换挡系统，其特征在于，
所述第一电流极限值小于所述第二电流极限值。
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