CN104603820B - 矿山机械的管理系统及矿山机械的管理方法 - Google Patents

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Abstract

矿山机械的管理系统包含：位置信息检测部，其求取与矿山机械的位置相关的信息即位置信息；和判定部，其至少基于作为与当所述矿山机械从规定的第1位置出发经过装载货物的第2位置并移动至卸下货物的第3位置时的路径即第1路径的位置相关的信息的、每隔规定距离而存在的各个节点的位置、和所述位置信息是否一致，来判定对应于多个所述位置信息的第2路径与所述第1路径是否相同。

Description

矿山机械的管理系统及矿山机械的管理方法
技术领域
本发明涉及管理矿山机械的系统以及方法。
背景技术
液压式挖掘机、自卸汽车等各种各样的建筑机械在土木工作现场或矿山的采掘现场作业。近年，通过无线通信来获取建筑机械的作业信息从而掌握建筑机械的状态的方法不断发展。例如，在专利文献1中记载了搬运机的运行模拟系统。
先行技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开平5—290103号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在以用于矿山中的生产率提高的行路设计评价或驾驶者的驾驶指导等为目的的情况下，需要针对矿山机械已行驶的每条路径来进行解析。基于该目的，不仅需要新创建矿山机械的作业现场中的行驶路地图，而且还需要检测、解析矿山机械行驶至所创建的行驶路地图的哪个位置时发生怎样的事件、进而被进行了怎样的操作等。因此，需要对矿山机械已行驶的路径进行区分确定。专利文献1是运行的模拟，因此难以精度良好地区分确定矿山机械已行驶的路径。
本发明的目的在于，能在矿山中使对矿山机械已行驶的路径进行区分确定时的精度得以提高。
用于解决课题的手段
本发明涉及一种矿山机械的管理系统，包含：位置信息检测部，其搭载于在矿山中工作的矿山机械，求取与所述矿山机械的位置相关的信息即位置信息；和判定部，其至少基于作为与当所述矿山机械从规定的第1位置出发经过装载货物的第2位置并移动至卸下货物的第3位置时的路径即第1路径的位置相关的信息的、所述第1路径的每隔规定距离而存在的各个节点的位置、和在所述矿山机械处于作业中由所述位置信息检测部求出的所述位置信息是否一致，来判定对应于多个所述位置信息的第2路径与所述第1路径是否相同，其中，当在所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息时，所述判定部判定为所述节点的位置与所述位置信息一致，进而使用存在于所述规定范围内的所述位置信息来校正所述节点的位置。
优选地，存在于所述规定范围内的所述位置信息与校正前的所述节点之间的距离成为最短。
优选地，所述判定部，根据多个所述位置信息来求取所述矿山机械的行进方向，在所述行进方向为从所述第1位置朝着所述第2位置的情况下，即使在位于所述第2位置与所述第3位置之问的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致，在所述行进方向为从所述第2位置朝着所述第3位置的情况下，即使在位于所述第1位置与所述第2位置之问的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致。
优选地，具有：货物检测装置，其检测所述矿山机械是否装上了货物，所述判定部，在有所述货物的情况下，即使在位于所述第1位置与所述第2位置之间的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致，在没有所述货物的情况下，即使在位于所述第2位置与所述第3位置之间的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致。
本发明涉及一种矿山机械的管理系统，包含：位置信息检测部，其搭载于在矿山中工作的矿山机械，求取与所述矿山机械处于作业中的位置相关的信息即位置信息；和判定部，其基于根据多个所述位置信息而求出的所述矿山机械的行进方向、和作为与当所述矿山机械从规定的第1位置出发经过装载货物的第2位置并移动至卸下货物的第3位置时的路径即第1路径的位置相关的信息的、每隔规定距离而存在的多个节点的位置，来判定对应于多个所述位置信息的第2路径与所述第1路径是否相同。
本发明涉及一种矿山机械的管理系统，包含：位置信息检测部，其搭载于在矿山中工作的矿山机械，求取与所述矿山机械处于作业中的位置相关的信息即位置信息；货物检测装置，其搭载于所述矿山机械，检测所述矿山机械是否装上了所述货物；和判定部，其基于所述货物的状态、和作为与当所述矿山机械从规定的第1位置出发经过装载货物的第2位置并移动至卸下货物的第3位置时的路径即第1路径的位置相关的信息的、每隔规定距离而存在的多个节点的位置，来判定对应于多个所述位置信息的第2路径与所述第1路径是否相同。
本发明涉及一种矿山机械的管理方法，其中，求取与在矿山中工作的矿山机械处于作业中的位置相关的信息即位置信息，至少基于作为与当所述矿山机械从规定的第1位置出发经过装载货物的第2位置并移动至卸下货物的第3位置时的路径即第1路径的位置相关的信息的、所述第1路径的每隔规定距离而存在的各个节点的位置、和求出的所述位置信息是否一致，来判定对应于多个所述位置信息的第2路径与所述第1路径是否相同，在所述判定中，当在所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息时，判定为所述节点的位置与所述位置信息一致，进而使用存在于所述规定范围内的所述位置信息来校正所述节点的位置。
优选地，存在于所述规定范围内的所述位置信息与校正前的所述节点之间的距离成为最短。
优选地，在所述判定中，根据多个所述位置信息来求取所述矿山机械的行进方向，在所述行进方向为从所述第1位置朝着所述第2位置的情况下，即使在以位于所述第2位置与所述第3位置之间的所述节点为中心的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致，在所述行进方向为从所述第2位置朝着所述第3位置的情况下，即使在以位于所述第1位置与所述第2位置之间的所述节点为中心的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致。
优选地，在所述判定中，根据多个所述位置信息来求取所述矿山机械的行进方向，在所述行进方向为从所述第1位置朝着所述第2位置的情况下，即使在位于所述第2位置与所述第3位置之间的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致，在所述行进方向为从所述第2位置朝着所述第3位置的情况下，即使在位于所述第1位置与所述第2位置之间的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致。
本发明涉及一种矿山机械的管理方法，在所述判定中，在所述矿山机械中有货物的情况下，即使在位于所述第1位置与所述第2位置之间的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致，在没有所述货物的情况下，即使在位于所述第2位置与所述第3位置之间的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致。
本发明涉及一种矿山机械的管理方法，其中，求取与在矿山中工作的矿山机械处于作业中的位置相关的信息即位置信息，检测在矿山中装上货物并进行搬运的矿山机械是否装上了所述货物，基于所述货物的状态、和作为与当所述矿山机械从规定的第1位置出发经过装载货物的第2位置并移动至卸下货物的第3位置时的路径即第1路径的位置相关的信息的、每隔规定距离而存在的多个节点的位置，来判定对应于多个所述位置信息的第2路径与所述第1路径是否相同。
本发明能在矿山中使对矿山机械已行驶的路径进行区分确定时的精度得以提高。
附图说明
图1是表示本实施方式所涉及的矿山机械的管理系统被应用的现场的图。
图2是本实施方式所涉及的矿山机械的管理系统所具有的管理装置的功能框图。
图3是表示自卸汽车的构成的图。
图4是表示车载信息收集装置及其周边设备的功能框图。
图5是表示自卸汽车已行驶的路径的一例的图。
图6是表示本实施方式所涉及的路径确定处理的过程的一例的流程图。
图7是表示已登记路径的信息的图。
图8是用于说明判定实际行驶路径的位置信息与已登记路径的通过位置的一致的方法的图。
图9是用于说明用于判定实际行驶路径的位置信息与已登记路径的通过位置的一致的追加事项的图。
图10是用于说明用于判定实际行驶路径的位置信息与已登记路径的通过位置的一致的追加事项的图。
图11是用于说明特定区间中的实际行驶路径的位置信息PI与已登记路径的通过位置的一致的判定的图。
图12是用于说明不新登记排土位置的情况的图。
图13是用于说明不新登记排土位置的情况的图。
图14是用于说明不新登记装载位置的情况的图。
图15是用于说明不新登记装载位置的情况的图。
图16是用于说明新登记排土位置的情况的图。
图17是用于说明新登记排土位置的情况的图。
图18是用于说明新登记装载位置的情况的图。
图19是用于说明新登记装载位置的情况的图。
图20—1是用于说明对实际行驶路径的位置信息PI所一致的已登记路径的通过位置WP进行提取的处理的图。
图20—2是用于说明新创建通过位置的方法的图。
图21是表示在新路径信息RIN的一部分中包含区段(section)在内的通过位置WP以及链路的组合的一例的图。
图22是用于说明创建区段的方法的一例的图。
图23是表示基于在创建区段之际使用的倾斜角度的分类的图。
图24是用于说明创建区段的方法的一例的图。
图25是表示在多个路径信息中未合并同一通过位置WP的状态的图。
图26是表示在多个路径信息中合并了同一通过位置WP的状态的图。
图27是用于说明特定区间的合计的图。
图28是用于说明特定区间的合计的图。
具体实施方式
参照附图来详细说明用于实施本发明的形态(实施方式)。
图1是表示本实施方式所涉及的矿山机械的管理系统被应用的现场的图。矿山机械的管理系统1管理矿山机械的运行，或者评价生产率或矿山机械的操作者的操作技术等，或者进行自卸汽车的预防保养以及异常诊断等。故而，管理系统1确定自卸汽车20已行驶的路径，并作为路径信息进行蓄积。以下，设行驶路径是指包含自卸汽车20行驶的路径和停止的地点的路径。以下，将行驶路径酌情也称为路径。
矿山机械是在矿山中用于各种工作的机械类的总称。在本实施方式中，作为矿山机械的一种搬运车辆，是以把碎石或在碎石的采掘时产生的沙土或岩石等作为货物进行搬运的自卸汽车20为例，但本实施方式的矿山机械不限于自卸汽车20。例如，本实施方式所涉及的矿山机械可以是作为采掘碎石等的挖掘机械发挥功能的液压式挖掘机或电动挖掘机或车轮加载器。在本实施方式中，自卸汽车20是通过操作者的操作而行驶、或卸下货物的有人的矿山机械，但自卸汽车20不限于这样。例如，自卸汽车20可以是由管理系统1来管理运行的无人的自卸汽车。
在矿山中，自卸汽车20在进行装载工作的地点(以下称作装载场)LPA被液压式挖掘机等的装载机4装上岩石或沙土等。而且，自卸汽车20在进行货物的排出工作的地点(以下称作排土场)DPA对所述装上的岩石或沙土等进行排土。自卸汽车20在装载场LPA与排土场DPA之间行驶于路径Rg、Rr而移动。
<矿山机械的管理系统的概要>
矿山机械的管理系统(以下，酌情称为管理系统)1的管理装置10通过无线通信从自卸汽车20收集包含与作为矿山机械的自卸汽车20的位置相关的信息在内的作业信息。管理装置10与作为移动体的自卸汽车20不同，例如设置于矿山的管理设施。如此，管理装置10原则上不考虑移动。管理装置10所收集的信息是与自卸汽车20的作业状态相关的信息(以下，酌情称为作业信息)，例如是作为与自卸汽车20的位置相关的信息的位置信息(纬度、经度以及高度的坐标)、行驶时间、行驶距离、发动机水温、异常的有无、异常之处、燃油消耗比以及装载量等当中的至少一者。作业信息主要用于自卸汽车20的行驶路地图创建、行驶路映射、驾驶评价、预防保养以及异常诊断等。因此，作业信息对于满足矿山的生产率提高或矿山的操作性的改善这样的需求而言是有用的。
管理装置10为了收集在矿山中工作的自卸汽车20的作业信息，而与具有天线18A的管理侧无线通信装置18连接。自卸汽车20为了发送作业信息、或与管理装置10进行相互通信，不仅具有车载无线通信装置还具有天线28A。关于车载无线通信装置将在后面叙述。此外，自卸汽车20能以GPS用天线28B来接收来自GPS(Global Positioning System：全球定位系统)卫星5A、5B、5C的电波，以定位自身位置。此外，为了测量自身的位置，不限于GPS卫星，也可以是基于其他的定位用卫星。即，只要是能基于GNSS(全地球导航卫星系统：GlobalNavigation Satellite System)的位置测量即可。
自卸汽车20从天线28A发送的电波的输出不具有能覆盖矿山整个区域程度的可通信范围。另外，从天线28A发送的电波因波长的关系而无法越过高山等的障碍物发送至远方。当然，若使用能输出高输出的电波的无线通信装置，则这样的通信障碍将消除，可通信范围扩大，能消除不可通信的地点。但由于矿山广大，因此需要抑制中继器或通信装置的成本、以及需要应对因是存在矿山的地区而无法期待确保所配备的通信基础设施的状况。故而，管理系统1使用无线LAN(Local Area Network；局域网)等的在受限范围内能形成信息通信网的无线系统。根据无线LAN等，虽能以低成本来实现矿山机械与管理设施(管理装置10)的相互通信，但需要解决通信障碍的问题。
自卸汽车20从天线28A发送的电波的到达范围受限。因此，若自卸汽车20与管理装置10的距离远，或两者问存在山M等的障碍物，则管理侧无线通信装置18难以接收从自卸汽车20发送的电波。故而，管理系统1具有对从自卸汽车20的天线28A发送的电波进行中继而发送至管理侧无线通信装置18的中继器3。通过在矿山内的多个规定之处设置中继器3，从而管理装置10能从在远离自身的位置处作业的自卸汽车20通过无线通信来收集作业信息。
在从中继器3到管理侧无线通信装置18的距离远的情况下，在中继器3与管理侧无线通信装置18之间，配置用于中继两者的中间中继器6。在本实施方式中，中间中继器6仅中继中继器3与管理侧无线通信装置18，不中继自卸汽车20从天线28A发送的电波。在本实施方式中，中间中继器6不中继来自对应的中继器3以外的中继器的电波。例如，如图1所示，对来自加油站2的中继器3的电波进行中继的只有1台中间中继器6。此外，中间中继器6在图1中表现为与1个中继器3呈一一对应的关系，但不限于一一对应的关系，各中间中继器6能中继从对应的多个中继器3送来的电波。
以中继器3的配置地点为中心的周围的规定区域(图1中以圆形表示的区域)是搭载于自卸汽车20的第1无线通信装置(后述的车载无线通信装置27，参照图3)在与中继器3之间能相互进行无线通信的范围、即可通信范围7。存在于可通信范围7的自卸汽车20能经由中继器3等而与管理侧无线通信装置18相互进行无线通信。
在管理装置10通过无线通信从自卸汽车20收集作业信息的情况下，在自卸汽车20对管理装置10发送作业信息等的过程中因自卸汽车20行驶而移动，有时自卸汽车20会驶出可通信范围7。其结果，自卸汽车20在第1无线通信装置发送完要发送至管理装置10的全部作业信息之前有时通信会中断。
为了避免通信的中断，在管理装置10接收作业信息等的期间，换言之自卸汽车20发送作业信息等的期问，优选自卸汽车20存在于可通信范围7内。故而，优选在自卸汽车20处于停止的状态的地点接收来自自卸汽车20的天线28A的电波，以使自卸汽车20可靠地存在于可通信范围7内。因此，优选控制成：在自卸汽车20可靠地在可通信范围7内进行了某种程度的时间(能发送完要发送的全部作业信息等的程度的时间以上的时间)停车的地点，从自卸汽车20朝向中继器3发送作业信息等。
在本实施方式中，例如在加油站2设置中继器3。在加油站2，为了加注用于驱动自卸汽车20的发动机的燃油，预料自卸汽车20要进行某种程度的时间的停车。故而，在用于使管理装置10从加油中的自卸汽车20可靠地接收作业信息等的时间的期间，自卸汽车20能可靠地维持存在于可通信范围7内的状态。其结果，管理装置10能通过无线通信从自卸汽车20可靠地收集作业信息等。此外，由于矿山广大，因此在本实施方式中，除了加油站2以外，在自卸汽车20的移动路径的附近也配置中继器3，以从作业中的自卸汽车20收集作业信息。接下来，更详细地说明管理装置10。
<管理装置>
图2是本实施方式所涉及的矿山机械的管理系统所具有的管理装置的功能框图。管理装置10包含：管理侧处理装置12、管理侧存储装置13以及输入输出部(I／O)15。进而，管理装置10在输入输出部15连接有显示装置16、输入装置17、管理侧无线通信装置18以及输出装置19。管理装置10例如是计算机。管理侧处理装置12例如是CPU(CentralProcessingUnit；中央处理器)。管理侧存储装置13例如是RAM(RandomAccess Memory；随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory；只读存储器)、闪存或硬盘驱动器等或它们的组合。输入输出部15用于管理侧处理装置12、与连接在管理侧处理装置12外部的显示装置16、输入装置17、管理侧无线通信装置18以及输出装置19之间的信息的输入输出(接口)。
管理侧处理装置12执行本实施方式所涉及的矿山机械的管理方法。管理侧处理装置12包含路径判定部12a、坡度解析部12b、区域确定部12c、路径信息创建部12d以及路径解析部12e。作为判定部的路径判定部12a通过判定与已经存在的行驶路径是否一致，由此来确定自卸汽车20在矿山中实际行驶的路径。已经存在的所述行驶路径是自卸汽车20过去已行驶的路径或预先设定的路径。
坡度解析部12b对自卸汽车20已行驶的路径进行解析，按坡度的每个规定范围来分割路径。区域确定部12c确定自卸汽车20被装上货物的装载场LPA的区域和卸下货物的排土场DPA的区域。路径信息创建部12d创建作为与自卸汽车20行驶的路径的位置相关的信息的路径信息。路径信息是包含自卸汽车20从规定的第1位置出发经装上货物(碎石或在碎石的采掘时产生的沙土或岩石等)的第2位置移动至卸下货物的第3位置时的路径即第1路径的、每隔规定距离而存在的多个节点以及对邻接的节点彼此之间进行连接的链路在内的信息。路径解析部12e对自卸汽车20已行驶的路径进行解析，例如提取具有同一特性的部分，或合并已提取的部分。前述的特性是指坡度以及方位角等。这些功能通过管理侧处理装置12从管理侧存储装置13读入与各自对应的计算机程序并执行来实现。
管理侧存储装置13存储有用于使管理侧处理装置12执行各种处理的各种计算机程序。在本实施方式中，管理侧存储装置13存储的计算机程序例如是为了实现本实施方式所涉及的矿山机械的管理方法而确定自卸汽车20已行驶的路径的路径确定用计算机程序、用于收集自卸汽车20的作业信息等的作业信息收集用计算机程序、基于作业信息等来实现各种解析的计算机程序等。
管理侧存储装置13存储有：LP／DP数据库14RD、按路径区分WP数据库14WP、按路径区分特定区间数据库14SC、已登记路径数据库14CS以及作业信息数据库14I等。在LP／DP数据库14RD中，记述有自卸汽车20的装载场LPA以及排土场DPA的位置信息。在按路径区分WP数据库14WP中，记述有自卸汽车20已行驶的或将行驶的路径的位置信息。在按路径区分特定区间数据库14SC中，记述有作为在自卸汽车20已行驶的或将行驶的路径上具有同一特性的部分的特定区间的信息。已登记路径数据库14CS记述有包含在矿山作业的自卸汽车20已行驶的路径或作为在矿山中自卸汽车20要行驶的路径而预先设定的路径的位置信息在内的信息。在作业信息数据库14I中，记述有从自卸汽车20收集到的作业信息。按路径区分WP数据库14WP以及按路径区分特定区间数据库14SC包含位置信息的纬度、经度以及高度的坐标的集合数据。
在本实施方式中，管理装置10至少基于管理侧存储装置13中所存储的第1路径中所含的位置信息、和根据自卸汽车20在作业中的自卸汽车20的多个位置信息而得到的第2路径的位置信息组，来判定第2路径与第1路径是否相同。如此一来，管理装置10确定作为自卸汽车20已行驶的路径的第2路径。如前所述，第1路径是自卸汽车20从规定的第1位置开始行驶并移动至作为装载货物的第2位置的装载场LPA、进而移动至作为卸下货物的第3位置的排土场DPA时的路径。第1路径的位置信息记述在LP／DP数据库14RD以及按路径区分WP数据库14WP中。
自卸汽车20开始行驶的规定的第1位置(以下，酌情称为行驶开始位置)例如是排土场DPA。在自卸汽车20的行驶开始位置是排土场DPA的情况下，自卸汽车20对在装载场LPA所装上的货物进行排土的排土场DPA与行驶开始位置既可以相同，也可以不同。
显示装置16例如是液晶显示器等，对在收集自卸汽车20的位置信息或作业信息时需要的信息进行显示。输入装置17例如是键盘、触摸面板或鼠标等，对在收集自卸汽车20的位置信息或作业信息时需要的信息进行输入。管理侧无线通信装置18具有天线18A，经由中继器3而在与自卸汽车20的车载无线通信装置27(参照图3)之间相互执行无线通信。输出装置19例如是印刷装置(打印机)。输出装置19将由管理装置10创建的报告等进行印刷并输出。输出装置19可以还输出与后述的报告内容相应的声音。接下来，更详细地说明自卸汽车20。
<自卸汽车>
图3是表示自卸汽车20的构成的图。自卸汽车20装上货物并行驶，在期望的地点排出该货物。自卸汽车20具有：车辆主体21、倾卸车身22、车轮23、悬挂油缸24、旋转传感器25、悬挂压力传感器(以下，酌情称为压力传感器)26、连接着天线28A的车载无线通信装置27、连接着GPS用天线28B的位置信息检测装置(在本实施方式中为GPS接收机)29、以及车载信息收集装置30。此外，自卸汽车20除了上述构成以外还具有一般的搬运机所具备的各种机构以及功能。此外，在本实施方式中，以刚性的自卸汽车20为例进行说明，但自卸汽车20也可以是将车体分割为前部和后部并以自由关节对它们进行了结合后的关节式自卸汽车。
自卸汽车20通过使柴油发动机等内燃机(以下，酌情称为发动机34G)经由扭矩转换器34TC以及变速箱34TM来驱动传动轴34DS，从而驱动车轮23。如此，自卸汽车20是所谓的机械驱动方式，但自卸汽车20的驱动方式不限于此，还可以是所谓的电动驱动方式。倾卸车身22作为装载货物的载台发挥功能，自由升降地配置于车辆主体21的上部。由液压式挖掘机等的装载机4将所采集的碎石或岩或土等作为货物装载至倾卸车身22。
车轮23由轮胎和轮毂构成，自由旋转地安装于车辆主体21，如前所述，通过从车辆主体21传递动力而被驱动。悬挂油缸24配置于车轮23与车辆主体21之间。车辆主体21以及倾卸车身22、进而在装载货物时的与货物的质量相应的负荷经由悬挂油缸24而作用于车轮23。
旋转传感器25通过对驱动车轮23的传动轴34DS的转速进行检测来测量车速。悬挂油缸24在内部封入有液压油，根据货物的重量来伸缩动作。此外，压力传感器26检测作用于悬挂油缸24的负荷。压力传感器26设置于自卸汽车20的各悬挂油缸24，通过检测其液压油的压力，能测量货物的质量(装载量)。
GPS用天线28B接收从构成GPS(Global Positioning System；全球定位系统)的多个GPS卫星5A、5B、5C(参照图1)输出的电波。GPS用天线28B将已接收的电波输出至位置信息检测装置29。作为位置信息检测部的位置信息检测装置29将GPS用天线28B所接收的电波变换成电信号，通过计算(定位)自身的位置信息、即自卸汽车20的位置，来求取自卸汽车20的位置信息。位置信息是与自卸汽车20的位置相关的信息，是纬度、经度以及高度的坐标。随着时间的经过而由位置信息检测装置29获取到的多个位置信息以时问序列排列后的多个位置信息成为自卸汽车20已行驶的路径。
车载无线通信装置27经由天线28A而在与图1所示的中继器3或管理设施的天线18A之间相互进行无线通信。车载无线通信装置27与车载信息收集装置30连接。通过这样的构造，从而车载信息收集装置30经由天线28A来收发各信息。接下来，说明车载信息收集装置30及其周边设备。
<车载信息收集装置及其周边设备>
图4是表示车载信息收集装置及其周边设备的功能框图。自卸汽车20所具有的车载信息收集装置30连接有车载存储装置31、车载无线通信装置27、和位置信息检测装置29。在车载信息收集装置30还连接有状态获取装置。车载信息收集装置30例如是对CPU(Central Processing Unit；中央处理器)和存储器进行了组合后的计算机。
车载信息收集装置30是用于获取、收集作为矿山机械的自卸汽车20的各种各样的作业状态的信息的装置。例如，状态获取装置是设置于悬挂油缸24的压力传感器26、其他各种传感器类、发动机控制装置32A、行驶控制装置32B、液压控制装置32C、驾驶者ID获取装置38以及倾斜传感器(倾斜计)39等。车载信息收集装置30从这样的状态获取装置获取自卸汽车20的各种各样的作业状态的信息，并将已获取的这些信息作为作业信息进行收集。
例如，车载信息收集装置30通过从发动机控制装置32A获取燃油喷射装置(FI)34F的控制量，从而能获取表示燃油喷射量的信息。通过表示燃油喷射量的信息，从而能得到与燃油消耗相关的信息。另外，车载信息收集装置30能经由发动机控制装置32A获取表示加速器33A的操作量的信息。通过表示基于自卸汽车20的驾驶者的加速器33A的操作量的信息，能掌握自卸汽车20的驾驶者的操作状态。另外，车载信息收集装置30能从发动机控制装置32A获取发动机(EG)34G的转速、冷却水温度以及润滑压力等这样的各种信息。发动机(EG)34G的转速的信息通过由安装于未图示的发动机(EG)34G的输出轴的旋转传感器等所检测出的转速来获取，冷却水温度以及润滑压力等这样的各种信息也由未图示的温度传感器或压力传感器来获取。
车载信息收集装置30能从行驶控制装置32B得到行驶装置37的各种信息。在本实施方式中，自卸汽车20是机械驱动方式，因此行驶装置37包含由图2所示的发动机34G驱动的扭矩转换器TC以及变速箱TM以及将来自该变速箱34TM的驱动力传递至图3所示的车轮23的传动轴34DS。行驶装置37的各种信息例如是前述的变速箱34TM的速度档切换状态以及输出轴转速和传动轴34DS的转速等。另外，车载信息收集装置30通过经由行驶控制装置32B获取变速杆33B的操作位置或操作量，从而能掌握自卸汽车20的驾驶者的操作状态。变速杆33B是在驾驶者对行驶控制装置32B指示自卸汽车20的前进、后退或行驶速度档的变更时使用的。
进而，车载信息收集装置30能从液压控制装置32C获取液压油控制阀(CV)35的开闭状态。在此例中，液压油控制阀35对使倾卸车身22升降的起重机油缸36(液压缸)供应从基于发动机34G作业而被驱动的油泵(OP)34P喷出的液压油，或从起重机油缸36排出液压油。故而，车载信息收集装置30基于液压油控制阀35的开闭状态，能掌握倾卸车身22的升降状态。倾卸车身22通过由驾驶者操作卸料杆33C而升降。故而，车载信息收集装置30通过经由液压控制装置32C来获取卸料杆33C的操作量或操作位置，从而也能掌握倾卸车身22的升降状态。
车载信息收集装置30通过获取由压力传感器26检测出的作用于悬挂油缸24的液压油的压力，从而能掌握装载于倾卸车身22的货物的重量。基于安装在自卸汽车20的各车轮23处的各悬挂油缸24所配备的压力传感器26(在车轮23为4轮的情况下是指4个压力传感器26)所示的测量值，能求取货物的质量(装载量)。另外，通过观察由压力传感器26检测出的作用于悬挂油缸24的液压油的压力随时问的经过而发生的变化，从而能获知是往自卸汽车20的倾卸车身22装载货物，还是正在从倾卸车身22排土或已从倾卸车身22排土。
例如，在由压力传感器26检测出的压力上升，而超过了规定的值(例如，相当于自卸汽车20的规定装载量的一半的值)的情况下，能判断为在装载场LPA装载了货物。另外，在由压力传感器26检测出的压力下降，而低于了规定的值(例如，相当于自卸汽车20的规定装载量的1／4的值)的情况下，能判断为在排土场DPA正进行排土(或者已排土)。除了使用由压力传感器26检测出的压力之外，例如还兼用卸料杆33C的操作状态(操作位置或者操作量)或自卸汽车20的位置信息等，来进行排土或装载判定，从而能使判定货物相对于倾卸车身22的装载的状态的精度得以提高。此外，可以仅基于卸料杆33C的操作状态来进行排土工作的判断。
驾驶者ID获取装置38是获取用于对自卸汽车20的驾驶者进行确定的驾驶者ID的装置。自卸汽车20有时由多个驾驶者轮流驾驶。驾驶者ID例如能从各个驾驶者的ID密钥(存储有个人识别信息的电子密钥)或各个驾驶者的ID卡(存储有个人识别信息的卡)之中获取。在此情况下，驾驶者ID获取装置38使用磁读取装置或无线通信装置等。另外，也能具备指纹认证装置作为驾驶者ID获取装置38，进行预先存储的驾驶者的指纹与各个驾驶者的指纹之间的指纹认证，来获取驾驶者ID。另外，各个驾驶者以输入装置来输入自身的ID信息(密码等个人识别信息)，通过与预先存储的ID信息的比对，也能获取驾驶者ID。如此，驾驶者ID获取装置38是ID密钥或ID卡的读取装置、指纹认证装置或ID信息输入装置等，既可以设置于自卸汽车20的驾驶室内的驾驶席附近，也可以设置于在驾驶者访问驾驶室时靠近的车辆主体21的任意的地点。此外，有时也依照矿山的每日的生产计划，将由搭乘于各自卸汽车20的驾驶者的驾驶者ID从管理装置10以无线通信发送至自卸汽车20。在此情况下，车载无线通信装置27兼作驾驶者ID获取装置38。通过由驾驶者ID获取装置38获取到的驾驶者ID，能确定哪个驾驶者正在驾驶自卸汽车20。
倾斜传感器39检测自卸汽车20的倾斜度。倾斜传感器39能检测自卸汽车20的前后方向的倾斜度以及宽度方向的倾斜度。通过倾斜传感器39，能检测自卸汽车20正在行驶的路面的坡度或凹凸。
车载存储装置31例如由RAM(Random Access Memory；随机存取存储器)、ROM(ReadOnly Memory；只读存储器)、闪存或硬盘驱动器等或它们的组合构成。车载存储装置31存储有对用于由车载信息收集装置30收集作业信息的命令进行了记述的计算机程序、以及用于运用矿山机械的管理系统1的各种设定值等。车载信息收集装置30读出所述计算机程序，在规定的定时从各状态获取装置获取作业信息，并使其临时地存储至车载存储装置31。此时，车载信息收集装置30可以针对同一项目的信息实施求取平均值、最频值或标准偏差等的统计处理。
车载存储装置31存储有位置信息、倾斜计信息、时问信息、排土信息、装载信息、燃油消耗信息、操作履历信息以及事件信息等，来作为作业信息。事件信息是异常驾驶信息、车辆故障信息以及特定驾驶操作信息等。车载存储装置31存储的这些作业信息只是例示，作业信息并不限于这些。位置信息、倾斜计信息、排土信息、装载信息、燃油消耗信息、操作履历信息以及事件信息等与它们发生的(由车载信息收集装置30获取的)时间建立对应地被存储在车载存储装置31中。车载信息收集装置30经由车载无线装置27接收表示来自图2所示的管理装置10的请求的指令信号，相同地经由车载无线通信装置27向管理装置10发送车载存储装置31中所存储的作业信息。
图5是表示自卸汽车20已行驶的路径的一例的图。自卸汽车20在图5所示的排土场DPA卸下货物后，朝向装载场LPA行驶。到达了装载场LPA的自卸汽车20被液压式挖掘机等装载用的矿山机械将货物装载至倾卸车身22。被装入了货物的自卸汽车20朝向排土场DPA行驶。到达了排土场DPA的自卸汽车20在排土场DPA卸下货物。如此，自卸汽车20从规定的地点朝向装载场LPA出发，在装载场LPA被装入了货物后，到达排土场DPA卸下货物，将直此为止的一系列的工作称为自卸汽车20的搬运工作的1循环(cycle)。将自卸汽车20朝向装载场LPA出发的规定的地点称为第1位置，将装载场LPA称为第2位置，将排土场DPA的货物被卸下的位置称为第3位置。在本实施方式中，第1位置既可以是排土场DPA内的规定的位置，也可以是与排土场DPA不同的规定的位置。
在搬运工作的1循环中自卸汽车20行驶的路径(以下，酌情称为实际行驶路径)CSr当中，将自卸汽车20从作为第1位置的行驶开始位置SPr起移动至在装载场LPA接受货物的装载的作为第2位置的装载位置LPr的路径称为去路CSr1。另外，实际行驶路径CSr当中，将自卸汽车20从作为第2位置的装载位置LPr起移动至在排土场DPA卸下货物的作为第3位置的排土位置DPr的路径称为返路CSr2。去路CSr1以行驶开始位置SPr为起点，以装载位置LPr为终点。返路CSr2以装载位置LPr为起点，以排土位置DPr为终点。
搭载于自卸汽车20的位置信息检测装置29，在自卸汽车20从行驶开始位置SPr出发，到达装载位置LPr，然后到至排土位置DPr为止的期问，求取自卸汽车20的位置信息PI。位置信息检测装置29例如每隔规定时间(例如，1秒)来获取自卸汽车20的当前的位置信息，并使其存储至车载存储装置31中。由位置信息检测装置29得到的多个位置信息PI的群组(以下，酌情称为位置信息组)包含在自卸汽车20的实际行驶路径CSr中。故而，实际行驶路径CSr能通过多个位置信息PI来表现。
在本实施方式中，实际行驶路径CSr有时是通过已被其他的或自身的自卸汽车20行驶过或被预先设定而已经存储(登记)在管理侧存储装置13中的第1路径(以下，酌情称为已登记路径)的情况，也有时是自卸汽车20最先行驶过的路径的情况。图2所示的管理侧处理装置12执行本实施方式所涉及的路径确定处理，判定实际行驶路径CSr是已登记路径，还是一部分是已登记路径，或者完全是新的路径等。接下来，在本实施方式所涉及的矿山机械的管理方法中，说明对自卸汽车20已行驶的路径进行确定的处理(路径确定处理)的一例。在本实施方式中，虽然路径确定处理由图2所示的管理装置10所具备的管理侧处理装置12执行的，但也可以由图4所示的车载信息收集装置30执行。
<路径确定处理的一例>
图6是表示本实施方式所涉及的路径确定处理的过程的一例的流程图。在执行本实施方式所涉及的路径确定处理之际，在步骤S101中，管理侧处理装置12，更具体而言路径判定部12a经由管理侧无线通信装置18、图4所示的车载无线通信装置27以及位置信息检测装置29，来获取作为路径确定的对象的自卸汽车20已行驶的实际行驶路径CSr的位置信息PI。例如，管理侧处理装置12经由车载信息收集装置30来获取各个自卸汽车20已行驶的实际行驶路径CSr，并使其存储至管理侧存储装置13中。
接下来，前进至步骤S102，路径判定部12a从已获取的位置信息PI中提取与作为第1位置的行驶开始位置SPr对应的第1位置信息、与作为第2位置的装载位置LPr对应的第2位置信息以及与作为第3位置的排土位置DPr对应的第3位置信息。第1位置信息例如能设为实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI当中，最初的位置。第2位置信息例如能设为实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI当中，基于由压力传感器26检测出的悬挂油缸24的液压油的压力而得到的货物的装载量成为了规定值以上的位置。第3位置信息例如能设为实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI当中，图4所示的卸料杆33C被操作至排土侧的位置。
关于前述的货物的装载量的信息以及卸料杆33C被操作至排土侧的信息，例如包含在由自卸汽车20的车载信息收集装置30所收集的自卸汽车20的作业信息中。例如，管理侧处理装置12在将关于货物的装载量的信息以及卸料杆33C被操作至排土侧的信息与各自的位置信息PI建立了对应的基础上，例如使其存储至管理侧存储装置13中。如此，在步骤S102中，路径判定部12a能提取行驶开始位置SPr、装载位置LPr以及排土位置DPr。
接下来，前进至步骤S103，路径判定部12a判定与步骤S102中提取出的行驶开始位置SPr对应的第1位置信息、与装载位置LPr对应的第2位置信息以及与排土位置DPr对应的第3位置信息，是否与管理侧存储装置13的LP／DP数据库14RD中所记述的已登记路径的装载位置(登记装载位置)LP以及排土位置DP相一致，来作为第1条件。管理侧存储装置13的LP／DP数据库14RD中所记述的信息是基于自卸汽车20已经行驶的实际行驶路径CSr、即已登记路径中所含的位置信息，而由管理侧处理装置12，更具体而言路径信息创建部12d所生成的信息。接下来，说明管理侧存储装置13中所存储的已登记路径的信息。
图7是表示已登记路径的信息的图。已登记路径CS包含去路CS1和返路CS2。去路CS1的起点是行驶开始位置SP1，终点是装载位置LP1。返路CS2的起点是装载位置LP1，终点是排土位置DP1。已登记路径CS包含：作为多个节点的行驶开始位置SP1、装载位置LP1、排土位置DP1以及多个通过位置WP1(WPsg)、WP2、……、WP9(WPeg)、WP10(WPsb)、WP11、……、WP18(WPeb)、以及对它们进行连接的链路LK1、LK2、……、LK20。在已登记路径CS中，行驶开始位置SP1与第1位置对应，装载位置LP1与第2位置对应，排土位置DP1与第3位置对应。
各个节点、即各个行驶开始位置SP1、装载位置LP1、排土位置DP1以及多个通过位置WP1(WPsg)、WP2、……、WP9(WPeg)等，与实际行驶路径CSr中所含的各位置信息PI对应。节点是已登记路径CS上的以规定的纬度、经度以及高度的坐标表示的地点。各链路LK1、LK2、……、LK20对邻接的节点彼此之间进行连接。图7所示的已登记路径CS的去路CS1包含：行驶开始位置SP1、装载位置LP1、存在于两者之间的多个通过位置WP1、WP2、……、WP9、以及链路LK1、LK2、……、LK10。
返路CS2包含：装载位置LP1、排土位置DP1、存在于两者之间的多个通过位置WP10、WP11、……、WP18、以及链路LK11、LK12、……、LK20。已登记路径CS是自卸汽车20在执行1循环的搬运工作时实际行驶过的路径。在此情况下，行驶开始位置SP1是在自卸汽车20前往装载位置LP1之前卸下了货物的排土场(以下，酌情称为第1排土场)DPA0内实际卸下了货物的排土位置DP0。
在本实施方式中，排土场DPA0成为以行驶开始位置SP1为中心的规定半径RD的范围(第1规定范围或排土侧的第1范围)SPC1。同样地，排土场(以下，酌情称为第2排土场)DPA1是以在装载位置LP1被装载了货物的自卸汽车20卸下货物的排土位置DP1为中心的规定半径RD的范围(第2规定范围或排土侧的第1范围)。另外，装载场LPA1是以装载位置(登记装载位置)LP1为中心的规定半径RL的范围(第1范围或装载侧的第1范围)。如此，在本实施方式中，排土场DPA0、排土场DPA1以及装载场LPA1的形状是圆形，但并不限于此。
即，行驶开始位置SP1的周围的规定范围(第1规定范围)SPC1成为排土场DPA0。同样地，在装载位置LP1被装载了货物的自卸汽车20卸下货物的排土位置DP1的周围的规定范围(第2规定范围)成为排土场(以下，酌情称为第2排土场)DPA1。另外，装载位置LP1的周围的规定范围成为装载场LPA1。
行驶开始位置SP1(排土位置DP0)是代表排土场DPA0的代表位置，排土位置DP1是代表排土场DPA1的代表位置。如后所述，行驶开始位置SP1(排土位置DP0)以及排土位置DP1根据从自卸汽车20卸下货物的位置的信息的蓄积而变更。装载位置LP1根据对自卸汽车20装载了货物的位置的信息而变更。
在已登记路径CS上，每隔规定距离存在节点、即通过位置WP1、WP2、……、WP18。前述的规定距离例如是每隔100m，但在本实施方式中不限于此。离排土场DPA0最近的去路CS1的通过位置WP1(WPsg)设定在排土场DPA0的外侧，离排土场DPA1最近的返路CS2的通过位置WP18(WPeb)设定在排土场DPA1的外侧。离装载场LPA1最近的去路CS1的通过位置WP9(WPeg)设定在装载场LPA1的外侧，离装载场LPA1最近的返路CS2的通过位置WP10(WPsb)设定在装载场LPA1的外侧。即，已登记路径CS中所含的通过位置WP1、WP2、……、WP18设定在排土场DPA0、DPA1以及装载场LPA1的外侧。
在图7所示的例子中，已登记路径CS具有多个特定区间SC1、SC2、……、SC17。各特定区间SC1、SC2、……、SC17是已登记路径CS中特性例如方位以及坡度等被认为是几乎相同的部分。将已登记路径CS中的相互邻接的链路彼此之间的坡度差为规定值以内、相互邻接的链路彼此之间的方位差为规定值以内、且该链路彼此之间不具有成为交叉点的节点的部分，设为具有多个链路的特定区间。例如，特定区间SC5中所含的邻接的3个链路LK5、LK6、LK7，坡度在能视作大致相同的范围内、即相互邻接的链路彼此之间的坡度差为规定值以内，且方位差为规定值以内，且在其问不具有交叉点。在图7中，特定区间SC5的中间的节点、即通过位置WP5、WP6以白圆表示，这些节点不是交叉点。特定区间SC12也与特定区间SC5同样。另外，在邻接的链路彼此之间的坡度差以及方位差不满足所述条件时，仅将该1个链路设为特定区间。例如，特定区间SC2相当于链路LK2，但设为具有1个链路的特定区间。如后所述，在本实施方式中，按每个特定区间来对行驶次数、行驶时间以及作业信息等进行合计。在评价多个自卸汽车20的作业状态的情况下，通过使用特定区问SC1、SC2、……、SC17，从而能将自卸汽车20行驶的路面的状态作为同一条件进行比较。
装载位置LP1以及排土位置DP0、DP1记述在由管理侧存储装置13存储的LP／DP数据库14RD中。在LP／DP数据库14RD中，除了装载位置LP1以及排土位置DP0、DP1之外，还记述有以排土位置DP0、DP1为中心的规定半径RD的范围(排土场DPA0、DPA1)以及以装载位置LP1为中心的规定半径RL的范围(装载场LPA1)的信息。通过位置WP1、WP2、……、WP18记述在由管理侧存储装置13存储的按路径区分WP数据库14WP中。特定区间SC1、SC2、……、SC17记述在由管理侧存储装置13存储的按路径区分特定区间数据库14SC中。路径判定部12a在确定自卸汽车20的实际行驶路径CSr之际，从LP／DP数据库14RD以及按路径区分WP数据库14WP等中获取信息，并与实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI进行比较。
在步骤S103中，路径判定部12a从管理侧存储装置13的LP／DP数据库14RD中获取已登记路径CS的装载位置LP以及排土位置DP。然后，路径判定部12a将步骤S102中提取出的与行驶开始位置SPr对应的第1位置信息、与装载位置LPr对应的第2位置信息以及与排土位置DPr对应的第3位置信息、同已获取的已登记路径CS的装载位置LP以及排土位置DP进行比较。在本实施方式中，以排土位置DP(DP0、DP1)为中心的规定半径RD的范围内成为排土场DPA0、DPA1。另外，以装载位置LP为中心的规定半径RL的范围内成为装载场LPA1。故而，例如若步骤S102中提取出的与行驶开始位置SPr对应的第1位置信息存在于已经登记的排土场内，即以LP／DP数据库14RD中所记述的排土位置DP(在图7所示的例子中为排土位置DP0)为中心的规定半径RD的范围SPC1内，则路径判定部12a判定为第1位置信息与已经登记在LP／DP数据库14RD中的排土位置DP0相一致。同样地，若步骤S102中提取出的与装载位置LPr对应的第2位置信息存在于以装载位置LP(在图7所示的例子中为装载位置LP1)为中心的规定半径RL的范围内，则路径判定部12a判定为第2位置信息与已经登记在LP／DP数据库14RD中的装载位置LP1相一致。另外，若步骤S102中提取出的与排土位置DPr对应的第3位置信息存在于以排土位置DP(在图7所示的例子中为排土位置DP1)为中心的规定半径RD的范围内，则路径判定部12a判定为第3位置信息与已经登记在LP／DP数据库14RD中的排土位置DP1相一致。
在步骤S102中提取出的与行驶开始位置SPr对应的第1位置信息、与装载位置LPr对应的第2位置信息以及与排土位置DPr对应的第3位置信息，同记述在管理侧存储装置13的LP／DP数据库14RD中的已登记路径CS的装载位置LP以及排土位置DP相一致的情况下(步骤S104，“是”)，路径判定部12a在步骤S105中检索与实际行驶路径CSr为同一路径的候补。在已登记路径数据库14CS中，按每个已登记路径CS而记述有已登记路径CS中所含的、第1排土场DPA0的排土位置DP0(行驶开始位置SP1)、装载位置LP1、第2排土场DPA1的排土位置DP1、通过位置WP1、WP2等以及链路LK1、LK2等。路径判定部12a例如从管理侧存储装置13的已登记路径数据库14CS中提取具有与在步骤S102中提取出的行驶开始位置SPr、装载位置LPr以及排土位置DPr相一致的排土位置DP以及装载位置LP的已登记路径CS，作为与实际行驶路径CSr为同一路径的候补。成为候补的已登记路径CS有时也提取多个。
接下来，路径判定部12a在步骤S106中判定是否存在路径的候补。在存在路径的候补的情况下，路径判定部12a前进至步骤S107。在不存在路径的候补的情况下，路径判定部12a前进至步骤S115。在步骤S107中，路径判定部12a计算在实际行驶路径CSr以及通过步骤S105检索、提取出的已登记路径CS上自卸汽车20已行驶的行驶距离。行驶距离在去路CSr1和返路CSr2中分别计算。路径判定部12a计算从行驶开始位置SPr到装载位置LPr的距离来作为实际行驶路径CSr的去路CSr1的行驶距离。另外，路径判定部12a计算从装载位置LPr到排土位置DPr的距离来作为实际行驶路径CSr的返路CSr2的行驶距离。去路CSr1的行驶距离与返路CSr2的行驶距离之和是实际行驶路径CSr的行驶距离。
路径判定部12a在计算已登记路径CS的去路CS1的行驶距离之际，计算从离包含行驶开始位置SP1在内的第1排土场DPA0最近的通过位置WP1(WPsg)起至离包含装载位置LP1在内的装载场LPA1最近的通过位置WP9(WPeg)为止的距离。另外，路径判定部12a在计算已登记路径CS的返路CS2的行驶距离之际，计算从离包含装载位置LP1在内的装载场LPA1最近的通过位置WP10(WPsb)起至离包含排土位置DP1在内的第2排土场DPA1最近的通过位置WP18(WPeb)为止的距离。去路CS1的距离与返路CS2的距离之和为已登记路径CS的行驶距离。在成为候补的已登记路径CS被提取了多个的情况下，路径判定部12a对于各已登记路径CS计算行驶距离。
在将实际行驶路径CSr的行驶距离与已登记路径CS的行驶距离之差的绝对值设为了距离差ΔL时，在步骤S108中，路径判定部12a比较距离差ΔL与规定的阈值ΔLc。其结果，若作为第2条件，而距离差ΔL为规定的阈值ΔLc以下、即距离差ΔL处于以规定的阈值ΔLc所规定的规定范围内成立(步骤S108，“是”)，则路径判定部12a使处理前进至步骤S109。
在本实施方式中，不对距离差的阈值ΔLc进行限定，但例如设为200m左右。在矿山中作业的自卸汽车20例如即使行驶在同一路径的情况下，有时也因避开障碍物等，从而自卸汽车20的每次行驶距离不同。通过将ΔLc设为200m左右，从而能考虑矿山中的自卸汽车20的实际的作业状况来判定距离差ΔL。
在步骤S109中，路径判定部12a判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与成为候补的已登记路径CS的通过位置WP是否一致。更具体而言，路径判定部12a判定作为位置信息组的实际行驶路径CSr中所含的多个位置信息PI是否与存在于已登记路径CS的行驶开始位置SP1(排土位置DP0)和装载位置LP1之间的作为多个节点的通过位置WP1、WP2、……、WP9以及存在于装载位置LP1和排土位置DP1之间的作为多个节点的通过位置WP10、WP11、……、WP18相一致。在成为候补的已登记路径CS存在多个的情况下，路径判定部12a按每个已登记路径CS来判定通过位置WP与位置信息PI的一致。
图8是用于说明判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP的一致的方法的图。图8中的对表示位置信息的符号PI所赋予的j、j-1、j+1等(j为整数)是用于区分多个位置信息PI的符号。在不需要区分多个位置信息PI的情况下，仅记载为位置信息PI。路径判定部12a在判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与成为候补的已登记路径CS的通过位置WP的一致的情况下，在通过位置WP的周围的规定范围WPC内存在多个位置信息PI当中至少一个时，判定为位置信息PI与通过位置WP一致。在图8所示的例子中，由于实际行驶路径CSr的位置信息PIj-1、PIj、PIj+1存在于规定范围WPC内，因此路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与成为候补的已登记路径CS的通过位置WP一致。在本实施方式中，规定范围WP是以通过位置WP为中心的规定半径RWP的范围。即，规定范围WPC的形状是圆形，但并不限于此。
自卸汽车20在矿山中行驶的情况下，例如行驶于具有某种程度的宽度的行路以便能与对面行驶相错开。另外，通过位置WP的坐标以及位置信息PI具有GPS的测量位置误差，因此若使用通过位置WP本身来判定与位置信息PI的一致，则存在无法容许自卸汽车20在行驶时的GPS的测量位置的误差等，两者变得几乎不一致的可能性。在本实施方式中，在通过位置WP的周围的规定范围WPC内存在位置信息PI时使第3条件成立。故而，路径判定部12a能考虑行路的宽度以及自卸汽车20在行驶时的GPS的测量误差等，来判定通过位置WP与位置信息PI的一致。规定半径RWP是考虑行路的宽度以及自卸汽车20在行驶时的GPS的测量误差等来决定的。在本实施方式中，规定半径RWP例如为15m至30m左右。
图9以及图10是用于说明用于判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP的一致的追加事项的图。在本实施方式中，除了在通过位置WP的周围的规定范围WPC内是否有实际行驶路径CSr的位置信息PI这一情况之外，还可以使用自卸汽车20的行进方向以及装载状态的至少一者来判定位置信息PI与通过位置WP的一致。如此，路径判定部12a能精度更良好地判定两者的一致。
图9所示的例子示出了使用自卸汽车20的行进方向来判定位置信息PI与通过位置WP的一致的例子。已登记路径CS的去路CS1是从行驶开始位置SP1起朝着装载位置LP1的路径，返路CS2是从装载位置LP1起朝着排土位置DP1的路径。在去路CS1上行驶的自卸汽车20的正常的行进方向Va是从行驶开始位置SP1朝着装载位置LP1的，在返路CS2上行驶的自卸汽车20的正常的行进方向Vb是从装载位置LP1朝着排土位置DP1的。能从在不同的定时获取到的至少2个位置信息PI中求取自卸汽车20的行进方向Va、Vb。
在存在于去路CS1的已登记路径CS的通过位置WPa上，自卸汽车20的正常的行进方向Va是从行驶开始位置SP1朝着装载位置LP1的。考虑实际行驶路径CSr的位置信息存在于去路CS1的通过位置WPa的周围的规定范围WPC内的情况。在此情况下，若根据实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI而求出的、通过位置WPa上的自卸汽车20的行进方向是从行驶开始位置SP1朝着装载位置LP1的，则路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPa相一致。与此相对，若根据实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI而求出的、通过位置WPa上的自卸汽车20的行进方向是从装载位置LP1朝着排土位置DP1的，则路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPa不一致。这是由于，后者不是行驶于去路CS1的自卸汽车20的正常的行进方向。
接下来，针对返路CS2进行说明。在存在于返路CS2的已登记路径CS的通过位置WPb上，自卸汽车20的正常的行进方向Vb是从装载位置LP1朝着排土位置DP1的。考虑实际行驶路径CSr的位置信息处于返路CS2的通过位置WPb的周围的规定范围WPC内的情况。在此情况下，若根据实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI而求出的、通过位置WPb上的自卸汽车20的行进方向是从装载位置LP1朝着排土位置DP1的，则路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPb相一致。与此相对，若根据实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI而求出的、通过位置WPb上的自卸汽车20的行进方向是从行驶开始位置SP1朝着装载位置LP1的，则路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPb不一致。这是由于，后者不是行驶于返路CS2的自卸汽车20的正常的行进方向。
如此，路径判定部12a，在根据实际行驶路径CSr的位置信息PI而求出的自卸汽车20的行进方向与已登记路径CS中的正常的行进方向不同的情况下，即使位置信息PI存在于通过位置WP的周围的规定范围WPC内，也判定为两者不一致。其结果，路径判定部12a能精度更良好地判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP的一致。
图10所示的例子示出了使用自卸汽车20的装载状态来判定位置信息PI与通过位置WP的一致的例子。关于已登记路径CS的去路CS1以及返路CS2也如上所述。因为去路CS1是朝着装载位置LP1的路径，所以行驶于去路CS1的自卸汽车20通常未装载货物。因为返路CS2是从装载位置LP1朝着排土位置DP1的路径，所以行驶于返路CS2的自卸汽车20通常装载货物。故而，在行驶于去路CS1的自卸汽车20与行驶于返路CS2的自卸汽车20中，货物的大小不同。即，自卸汽车20能根据装载量来判别是正行驶于去路CS1还是正行驶于返路CS2。货物的装载量如前所述，是根据图4所示的悬挂油缸24的压力传感器26的检测值而求取的。
在存在于去路CS1的已登记路径CS的通过位置WPa上，自卸汽车20以未装载货物的状态朝着装载位置LP1。考虑实际行驶路径CSr的位置信息处于去路CS1的通过位置WPa的周围的规定范围WPC内的情况。在此情况下，在自卸汽车20的装载量为预先规定的规定值以下的情况下(图10的E1)、即没有货物的情况下，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPa相一致。与此相对，在自卸汽车20的装载量大于预先规定的规定值的情况下(图10的F1)、即有货物的情况下，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPa不一致。这是由于，后者与是否朝着装载位置LP1无关，由于是装载着货物的自卸汽车20，因此能判断为是沿去路CS1逆行或在与已登记路径CS不同的路径上行驶的自卸汽车20。
接下来，针对返路CS2进行说明。在存在于返路CS2的已登记路径CS的通过位置WPb上，自卸汽车20以装载着货物的状态朝着排土位置DP1。考虑实际行驶路径CSr的位置信息处于返路CS2的通过位置WPb的周围的规定范围WPC内的情况。在此情况下，在自卸汽车20的装载量大于预先规定的规定值的情况下(图10的F2)，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPb相一致。与此相对，在自卸汽车20的装载量为预先规定的规定值以下的情况下(图10的E2)，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPb不一致。这是由于，后者与是否朝着排土位置DP1无关，由于是未装载货物的自卸汽车20，因此能判断为是沿返路CS2逆行或在与已登记路径CS不同的路径上行驶的自卸汽车20。
如此，在位置信息PI存在于通过位置WP的周围的规定范围WPC内的情况下，路径判定部12a基于自卸汽车20的装载状态来判定两者是否一致。其结果，路径判定部12a能精度更良好地判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP的一致。
在通过位置WP与位置信息PI相一致的情况下，路径判定部12a使用存在于通过位置WP的周围的规定范围WPC内的位置信息PI来校正通过位置WP。在此情况下，路径判定部12a使用与校正前的通过位置WP之间的距离成为最短的位置信息PI。在图8所示的例子中，在规定范围WPC内存在多个位置信息PIj-1、PIj、PIj+1，但它们当中与校正前的通过位置WP之间的距离成为最短的位置信息PIj被用于通过位置WP的校正。在校正通过位置WP之际，路径判定部12a例如将通过位置WP与位置信息PIj之间的距离Lmin的中点作为校正后的通过位置WPn。路径判定部12a将记述在管理侧存储装置13的按路径区分WP数据库14WP中的校正前的通过位置WP改写为校正后的通过位置WPn。如此，对按路径区分WP数据库14WP进行更新。通过使用实际行驶路径CSr的位置信息PIj来校正通过位置WP，从而能随着实际行驶路径CSr的数量增加而减小通过位置WP的误差。
接下来，在步骤S110中，路径判定部12a判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP的一致率是否为规定的阈值MCc以上，且在全部的特定区间SC中特定区间SC的两端的通过位置是否与实际行驶路径CSr的位置信息PI相一致，来作为第3条件。此外，第3条件只要至少包含实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP的一致率为规定的阈值MCc以上即可。一致率是与实际行驶路径CSr所包含的多个位置信息PI相一致的已登记路径CS的通过位置WP的比例。根据自卸汽车20行驶的行路的状态，例如是雨天还是干燥或是否存在障碍物等，即使是相同的行路，自卸汽车20有时也会对一部分迂回来行驶等。另外，如前所述，还有GPS的测量误差的问题。故而，本实施方式考虑这样的迂回以及测量位置的误差，使用规定的阈值MCc来判定第3条件的成立。如此，路径判定部12a能考虑实际的行驶的偏差以及测量位置的误差来判定实际行驶路径CSr与已登记路径CS是否相一致。
在将与实际行驶路径CSr的位置信息PI相一致的已登记路径CS的通过位置WP的数量设为N1，且将成为了判断对象的已登记路径CS所具有的通过位置WP的数量设为了N2时，一致率成为N1／N2。在本实施方式中，规定的阈值MCc例如为0.8至0.9左右，但不限于此。例如，规定的阈值MCc可以根据自卸汽车20行驶的行路的状态(例如，是雨天还是干燥等)或形状(曲率或坡度等的大小)等来变更。基于路面的状态，即使在行驶于相同的行路的情况下，自卸汽车20有时会一部分迂回等来行驶，但如此一来，路径判定部12a能考虑实际的行路来判定第3条件的成立。
图11是用于说明特定区间中的实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP的一致的判定的图。图11所示的特定区间SC具有作为节点的通过位置WPa、WPb、WPc、WPd以及链路LKa、LKb、LKc。将存在于特定区间SC的两端的通过位置WPa、WPd称为特定区间位置SPt1、SPt2。如前所述，因为特定区间SC是已登记路径CS中特性被认定为大致相同的部分，所以若使已登记路径CS的特定区间SC与实际行驶路径CSr的一部分相一致，则能判断为相一致的部分具有同一特性的可能性极高。故而，在本实施方式中，路径判定部12a在全部的特定区间SC中通过使特定区间SC的特定区间位置SPt1、SPt2与实际行驶路径CSr的位置信息PI相一致，从而判定为第3条件已成立。如此，能使实际行驶路径CSr与已登记路径CS是否一致的判定精度得以提高。特定区间位置SPt1、SPt2与实际行驶路径CSr的位置信息PI是否一致的判定，同通过位置WP与位置信息PI是否一致的判定同样。
在第3条件已成立的情况下(步骤S110，“是”)，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr与已登记路径CS相同。在此情况下，路径判定部12a在步骤S111中更新路径信息，具体而言由管理侧存储装置13存储的已登记路径CS的路径信息。例如，路径判定部12a对在判定为相同的已登记路径CS上自卸汽车20已行驶的次数、时间以及作业信息当中的至少任一者进行更新。次数相对于当前的次数增加1。如此，能更新在已登记路径CS上行驶过的次数。在实际行驶路径CSr的特定区间SC与已登记路径CS的特定区间SC相一致的情况下、或在创建了新的特定区间SC的情况下，路径判定部12a也更新路径信息，具体而言由管理侧存储装置13存储的已登记路径CS的路径信息。例如，路径判定部12a对在判定为相同的特定区间SC或新创建的特定区间SC中自卸汽车20已行驶的次数、时间以及作业信息当中的至少任一者进行更新。
在更新路径信息之际，路径判定部12a在判定为实际行驶路径CSr与多个已登记路径CS相同的情况下，针对最新的已登记路径CS，对自卸汽车20已行驶的次数、时间以及作业信息当中至少任一者进行更新。排土场DPA以及装载场LPA的至少一者随时间的经过而移动的结果为，即使实际行驶路径CSr与已登记路径CS的通过位置WP相一致，有时也会使得行驶开始位置SPr、装载位置LPr以及排土位置DPr的至少一者不一致。在这样的情况下，管理侧处理装置12使用该实际行驶路径CSr的位置信息PI来生成新的路径信息，并作为已登记路径CS而登记至管理侧存储装置13的已登记路径数据库14CS等。在判定为实际行驶路径CSr与多个已登记路径CS相同的情况下，在已登记路径CS中，涵盖从已经不使用的过去的路径至当前正在使用的最新的路径。在这样的情况下，像本实施方式这样，路径判定部12a针对最新的已登记路径CS，更新自卸汽车20已行驶的次数、时间以及作业信息当中至少任一者，从而能更新当前正在使用的最新的已登记路径CS的路径信息。
例如，由于通信的延迟，有时管理侧处理装置12获取实际行驶路径CSr的位置信息PI的定时会变迟。在这样的情况下，存在无法以最新的信息来更新已登记路径CS的可能性。在本实施方式中，在更新路径信息之际，在实际行驶路径CSr上自卸汽车20行驶过的时间比判断为与该实际行驶路径CSr相同的已登记路径CS的最终更新时间更靠前的情况下，路径判定部12a不对在判定为与该实际行驶路径CSr相同的已登记路径CS上自卸汽车20已行驶的次数以及时间进行更新。如此，已登记路径CS能以最新的信息来更新。
若已登记路径CS的路径信息被更新，则在步骤S112中，按步骤S110中判定为与实际行驶路径CSr相同的已登记路径CS的每条链路，来对行驶次数、行驶时间以及作业信息当中至少任一者进行合计、更新。接下来，在图6所示的步骤S113中，管理侧处理装置12的路径解析部12e基于通过到此为此的处理而得到的已登记路径CS的路径信息等，来合计特定区间SC。针对步骤S113的处理将在后面叙述。接下来，返回至图6所示的步骤S104来进行说明。
在步骤S102中提取出的与行驶开始位置SPr对应的第1位置信息、与装载位置LPr对应的第2位置信息以及与排土位置DPr对应的第3位置信息当中至少任一者，同已登记路径CS的装载位置LP或排土位置DP不一致的情况下(步骤S104，“否”)，与实际行驶路径CSr相一致的已登记路径CS不存在。在此情况下，路径判定部12a使处理前进至步骤S114。在步骤S114中，路径判定部12a将不一致的位置的位置信息作为新的排土位置DP或装载位置LP进行登记。接下来，关于排土位置DP以及装载位置LP当中的至少一者的新登记，与不进行新登记的情况一起说明。
图12以及图13是用于说明不新登记排土位置DP的情况的图。在步骤S104中为肯定(“是”)的情况下，不对作为排土场DPA0的代表位置的排土位置DP以及装载位置LP进行新登记。已登记路径CS的排土位置DP0(行驶开始位置SP1)已经记述、登记在图2所示的管理侧存储装置13的LP／DP数据库14RD以及已登记路径数据库14CS中。
在图12以及图13所示的例子中，在以已经登记的排土位置DP0(排土场DPA0的代表位置)为中心的规定半径RD的范围SPC1、即排土场DPA0内存在实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr。故而，判定为实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr与已经登记的排土位置DP0相一致。因此，实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr不作为新的排土位置DPn被登记至LP／DP数据库14RD。此外，实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr是在以排土位置DP0(排土场DPA0的代表位置)为中心的规定半径RD的范围SPC1内卸下了货物的位置。
在此情况下，图2所示的管理侧处理装置12的区域确定部12c使用实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr来校正已经登记的排土位置DP0。区域确定部12c例如将两者的中点作为校正后的排土位置DP0n(行驶开始位置SP1n)。区域确定部12c将记述在管理侧存储装置13的LP／DP数据库14RD中的校正前的排土位置DP0改写成校正后的DP0n。如此，对按路径区分LP／DP数据库14RD进行更新。此外，在图7所示的排土场DPA1，也与排土场DPA0同样地处理。
由于使用实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr来校正已经登记的排土位置DP0，因此随着实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr的数量被蓄积而能减小排土位置DP0的误差。另外，排土场DPA0、DPA1有随着卸下货物而逐渐变宽的趋势。故而，通过使用实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr(在图7所示的排土场DPA1中为实际行驶路径CSr的排土位置DPr)来校正排土位置DP0，从而能使校正后的排土位置DP0n反映至路径的确定中。接下来，说明不新登记装载位置LP1的情况。
图14以及图15是用于说明不新登记装载位置LP的情况的图。已登记路径CS的装载位置LP1已经记述、登记在图2所示的管理侧存储装置13的LP／DP数据库14RD以及已登记路径数据库14CS中。在图14以及图15所示的例子中，在以已经登记的装载位置LP1为中心的规定半径RL的范围、即装载场LPA1内存在实际行驶路径CSr的装载位置LPr。故而，判定为实际行驶路径CSr的装载位置LPr与已经登记的装载位置LP1相一致。因此，实际行驶路径CSr的装载位置LPr不作为新的装载位置LPn被登记至LP／DP数据库14RD。
在此情况下，区域确定部12c使用实际行驶路径CSr的装载位置LPr来校正已经登记的装载位置LP1。区域确定部12c例如通过将已经登记的装载位置LP1变更为实际行驶路径CSr的装载位置LPr来进行校正。在本实施方式中，为了方便，将校正后的装载位置设为LP1n。校正后的装载位置LP1n的周围的规定范围成为新的装载场LPA1n。在对已经登记的装载位置LP1进行了校正后，基于在校正后的装载位置LP1n的周围的规定范围内是否存在实际行驶路径CSr的装载位置LPr，来判定实际行驶路径CSr的装载位置LPr与登记完的装载位置LP1n的一致。在本实施方式中，由于装载场LPA1始终沿矿脉移动，因此通过使用实际行驶路径CSr的装载位置LPr来校正装载位置LP1，从而能使校正后、即当前的装载位置LP1n反映至路径的确定中。
在装载场LPA1始终沿矿脉移动那样的情况下，优选地，只要装载位置LP1处于一定的期间且预先规定的移动距离的范围内，则将该范围内视为同一装载场，不登记新的装载位置。在图14所示的例子中，只要校正后的装载位置LP1n处于一定的期间且预先规定的移动距离的范围内，则在校正的前后视作同一装载场，因此不新登记校正后的装载位置LP1n。例如，装载位置LP1从最初登记的位置起移动了所述规定的移动距离以上的情况下，此时的行驶路径的整体的行驶距离相比最初登记时的行驶距离变得过长，因此难以视作同一行驶路径。在校正后的装载位置LP1n处于所述规定的移动距离的范围内时，在校正的前后视作了同一装载场，因此即使在装载位置LP1沿矿脉移动的情况下，也能避免因行驶距离整体变长而难以视作同一行驶路径的情况。另外，只要校正后的装载位置LP1n处于一定的期间且规定的移动距离的范围内则在校正的前后视作同一装载场，是为了避免基于作为过了一定的期间后的旧的位置信息的装载位置LP1n来进行一致判定的缘故。
图16以及图17是用于说明新登记排土位置DP的情况的图。在这些图所示的例子中，在以已经登记的排土位置DP0(行驶开始位置SP1)为中心的规定半径RD的范围SPC1、即排土场DPA0之外存在实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr。在此情况下，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr与已经登记的排土位置DP0不一致。如此，区域确定部12c将实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr的位置信息等作为新的排土位置DPn登记至LP／DP数据库14RD。
在新登记了新的排土位置DPn后，在步骤S103的判定中，已新登记的新的排土位置DPn也被使用。即，路径判定部12a基于是否在以排土位置DPn为中心的规定半径RD的规定范围SPC1n(排土场DPA0n)内存在实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr，来判定行驶开始位置SPr与排土位置DPn的一致。接下来，说明新登记装载位置LP的情况。
图18以及图19是用于说明新登记装载位置LP的情况的图。在这些图所示的例子中，在以已经登记的装载位置LP1为中心的规定半径RL的范围、即装载场LPA1之外存在实际行驶路径CSr的装载位置LPr。在此情况下，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的装载位置LPr与已经登记的装载位置LP1不一致。如此，区域确定部12c将实际行驶路径CSr的装载位置LPr的位置信息等作为新的装载位置LPn而登记至LP／DP数据库14RD。
在新登记了新的装载位置LPn后，在步骤S103的判定中，已新登记的装载位置LPn也被使用。即，路径判定部12a基于是否在以装载位置LPn为中心的规定半径RL的规定范围LPC1n内存在实际行驶路径CSr的装载位置LPr，来判定装载位置LPr与装载位置LPn的一致。
关于与已登记路径CS的第2位置对应的装载位置LP以及与已登记路径CS的第1位置及第3位置对应的排土位置DP，在每次将新的装载位置LPn或排土位置DPn登记至LP／DP数据库14RD时，其数量增加。装载位置LP以及排土位置DP随时间的经过而信息变旧。故而，在本实施方式中，路径判定部12a使用装载位置LP以及排土位置DP当中从被登记至LP／DP数据库14RD起经过的期间为规定的期间以内的位置，来进行步骤S103的判定。如此，路径判定部12a能对应于每时每刻变化的矿山的状态来判定已登记路径CS的排土位置DP等与实际行驶路径CSr的排土位置DPr等是否一致，因此判定的精度得以提高。在本实施方式中，不对规定的期间特别限定，但例如能设为数日到数周。可以使规定的期间在装载位置LP和排土位置DP上不同。在此情况下，优选使规定的期间在装载位置LP上短于在排土位置DP上。这是由于，装载位置LP有沿矿床或按照工作形态来移动的趋势，因此位置的变化较之于排土位置DP更早。
若在步骤S114中新登记了排土位置DP以及装载位置LP当中的至少一者，则管理侧处理装置12使处理前进至步骤S115。在步骤S115中，路径判定部12a对于已经记述、登记在管理侧存储装置13的按路径区分WP数据库14WP中的通过位置WP执行实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP是否一致的判定。该判定对于实际行驶路径CSr的去路CSr1和返路CSr2各自单独执行。在本实施方式中，该判定对于已经登记的全部的通过位置WP执行，但可以不必对于全部的通过位置WP执行。
在执行步骤S115前，已经在步骤S104中判定为否定(“否”)。故而，不存在与实际行驶路径CSr相一致的已登记路径CS。然而，路径判定部12a通过提取与实际行驶路径CSr的位置信息PI相一致的、已登记路径CS的通过位置WP，从而能从实际行驶路径CSr当中提取与已登记路径CS一部分一致的部分。
在本实施方式中，路径判定部12a对于已经登记的全部的通过位置WP来判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP是否一致，但也可以仅将位于实际行驶路径CSr的周围的规定范围内的通过位置WP作为前述的判定的对象。如此，能减少作为判定的对象的通过位置WP的数量，因此能降低管理侧处理装置12进行判定处理所需的负荷。
图20—1是用于说明对实际行驶路径CSr的位置信息PI所一致的已登记路径CS的通过位置WP进行提取的处理的图。图20—1中的对表示位置信息的符号PI赋予的k、k+1等(k为整数)是用于区分多个位置信息PI的符号。在不需要区分多个位置信息PI的情况下，仅记载为位置信息PI。另外，图20—1中的对表示通过位置的符号WP赋予的n、n+1等(n为整数)是用于区分多个通过位置WP的符号。在不需要区分多个通过位置WP的情况下，仅记载为通过位置WP。在图20—1所示的例子中，实际行驶路径CSr的一部分与已登记路径CS所具有的多个通过位置WPn-2、……、WPn+2当中的一部分一致。具体而言，实际行驶路径CSr所具有的多个位置信息PIk、……、PIk+6(k为整数)当中位置信息PIk+2、PIk+3、PIk+4存在于通过位置WPn-2、WPn-1、WPn的周围的规定半径的规定范围WPC内。
图2所示的路径判定部12a提取与实际行驶路径CSr的一部分的位置信息PIk+2、PIk+3、PIk+4相一致的已登记路径CS的通过位置WPn-2、WPn-1、WPn。接下来，路径判定部12a使用实际行驶路径CSr的位置信息PIk+2、PIk+3、PIk+4，来校正它们所一致的通过位置WPn-2、WPn-1、WPn。关于该校正，如前所述。若该校正结束，则路径判定部12a将记述在管理侧存储装置13的按路径区分WP数据库14WP中的校正前的值改写为校正后的值。路径判定部12a对于成为对象的通过位置WP的全部来判定实际行驶路径CSr的位置信息PI是否一致，若以位置信息PI校正了一致的通过位置WP，则使处理前进至步骤S116。在步骤S116中，图2所示的管理侧处理装置12的路径信息创建部12d对于已登记路径CS的与通过位置WP不一致的部分，新创建通过位置WP。
图20—2是用于说明新创建通过位置WP的方法的图。在本实施方式中，路径信息创建部12d无法在既存的通过位置WP的周围的以规定的大小的通过位置除外半径RWex所包围的范围WPex内生成新的通过位置WP。即，路径信息创建部12d在既存的通过位置WP的周围的以规定的大小的通过位置除外半径RWex所包围的范围WPex之外，生成新的通过位置WP。通过位置除外半径RWex比在判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与通过位置WP是否一致时所使用的规定半径RWP更大。在本实施方式中，通过位置除外半径RWex为50m左右，但不限于此。
在图20—2所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIk+5存在于已登记路径CS的通过位置WPn+1的通过位置除外半径RWex内。故而，路径信息创建部12d在位置信息PIk+5的位置上不创建通过位置WP。与此相对，实际行驶路径CSr的位置信息PIk+6存在于已登记路径CS的通过位置WPn+1以及通过位置WPn+2的通过位置除外半径RWex的范围(通过位置除外区域)内除外的区域，即范围外。故而，路径信息创建部12d在位置信息PIk+6的位置上创建新的通过位置WPN1。
路径信息创建部12d在已登记路径CS的通过位置WPn+2的通过位置除外半径REex的范围内除外的区域，使用从通过位置WPN1起相离规定距离的位置的位置信息PIk + 7，来创建与新的通过位置WPN1邻接的下一新的通过位置WPN2。路径信息创建部12d，如此根据实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI来创建新的通过位置WPN1、WPN2等，并登记至管理侧存储装置13的按路径区分WP数据库14WP。
接下来，使用图12至图19，来说明在排土位置DP以及装载位置LP附近对新的通过位置WP进行创建的例子或不创建的例子。在图12所示的例子中，由于实际行驶路径CSr位于以已登记路径CS的通过位置WP1、WP2为中心的规定半径RWP的规定范围WPC内，因此不新创建通过位置WP。在图14所示的例子中，由于实际行驶路径CSr也位于以已登记路径CS的通过位置WP7、WP8为中心的规定半径RWP的规定范围WPC内，因此也不新创建通过位置WP。
在图16所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIsgr位于以已登记路径CS的通过位置WP1为中心的规定半径RWP的规定范围WPC内。故而，不根据实际行驶路径CSr的位置信息PIsgr来创建新的通过位置WP。在此情况下，已登记路径CS的通过位置WP1使用实际行驶路径CSr的位置信息PIsgr而被校正。在图18所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIegr位于以已登记路径CS的通过位置WP8为中心的规定半径RWP的规定范围WPC内。故而，不根据实际行驶路径CSr的位置信息PIegr来创建新的通过位置WP。在此情况下，已登记路径CS的通过位置WP8使用实际行驶路径CSr的位置信息PIegr而被校正。
如图12至图19所示，已登记路径CS上所创建的通过位置WP1、WP2等均创建于通过位置除外半径RWex的外侧。如图12、图13、图16以及图17所示，路径信息创建部12d在以排土位置DP0(行驶开始位置SP1)为中心的规定的大小的半径即通过位置除外半径RDex的范围(在排土侧的第2范围，以下酌情称为通过位置除外区域)SPex的内侧，不创建通过位置WP。即，路径信息创建部12d在除通过位置除外区域SPex的内侧之外的区域，创建通过位置WP。另外，如图14、图15、图18以及图19所示，路径信息创建部12d在以装载位置LP1为中心的规定的大小的半径即通过位置除外半径RLex的范围(第2范围或装载侧的第2范围，以下酌情称为通过位置除外区域)LPex的内侧，不创建通过位置WP。通过位置除外半径RDex大于排土场DPA0的规定半径RD，通过位置除外半径RLex大于装载场LPA1的规定半径RL。
装载场LPA以及排土场DPA的附近通常不成为规定的行路。故而，在判定实际行驶路径CSr与已登记路径CS的通过位置WP是否同一之际，装载场LPA以及排土场DPA的附近是除外的。故而，在本实施方式中，设置有装载场LPA中的通过位置除外区域LPex以及排土场DPA中的通过位置除外区域SPex。
在图13所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIsgr不位于以已登记路径CS的通过位置WP1为中心的规定半径RWP的规定范围WPC内。故而，根据实际行驶路径CSr的位置信息PIsgr来创建新的通过位置WPsgr。在此情况下，新的通过位置WPsgr创建于以排土位置DP0(行驶开始位置SP1)为中心的通过位置除外半径RDex的通过位置除外区域SPex的内侧除外的区域。在图17所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIsgr也不存在于以已登记路径CS的通过位置WP1为中心的规定半径RWP的规定范围WPC内。另外，在图17所示的例子中，实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr作为新的排土位置DPn而被登记。在此情况下，在以新的排土位置DPn为中心的通过位置除外半径RDex的通过位置除外区域SPex的内侧除外的区域，创建新的通过位置WPsgr。该新的通过位置WPsgr可以存在于以已登记路径CS的排土位置DP0为中心的规定半径RD的范围SPC1、即排土场DPA0内。
在图15所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIegr不位于以已登记路径CS的通过位置WP8为中心的规定半径RWP的规定范围WPC内。故而，根据实际行驶路径CSr的位置信息PIegr来创建新的通过位置WPegr。在此情况下，新的通过位置WPegr创建于以装载位置LP1为中心的通过位置除外半径RLex的通过位置除外区域LPex的内侧除外的区域。在图19所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIegr也不存在于以已登记路径CS的通过位置WP8为中心的规定半径RWP的规定范围WPC内。另外，在图19所示的例子中，实际行驶路径CSr的装载位置LPr作为新的装载位置LPn而被登记。在此情况下，在以新的装载位置LPn为中心的通过位置除外半径RLex的通过位置除外区域LPex的内侧除外的区域，创建新的通过位置WPegr。该新的通过位置WPegr可以存在于以已登记路径CS的装载位置LP1为中心的规定半径RL的范围、即装载场LPA1内。
如此，若在与已登记路径CS的通过位置WP不一致的实际行驶路径CSr的部分新创建了通过位置WP，则在步骤S117中，使用与实际行驶路径CSr对应的位置信息PI所创建的新路径信息，作为新的路径而被登记至管理侧存储装置13的已登记路径数据库14CS。在此情况下，路径信息创建部12d将步骤S116中被新创建且登记的通过位置WP用作节点，并以链路来对它们进行连接，从而创建与实际行驶路径CSr对应的路径信息。而且，路径信息创建部12d通过将与已创建的实际行驶路径CSr对应的路径信息记述在已登记路径数据库14CS中，来使其存储至管理侧存储装置13。与实际行驶路径CSr对应的路径信息中所含的通过位置WP只要为至少2个以上即可，因此链路为至少一个即可。
若已经登记而存在、且与实际行驶路径CSr的位置信息PI一致的通过位置WP存在，则路径信息创建部12d还使用该通过位置，来创建与实际行驶路径CSr对应的路径信息。如此，在对应于实际行驶路径CSr的路径信息与已经存在的路径信息的一部分一致的情况下，针对一致的部分，例如能对自卸汽车20的行驶次数等的记录进行合算来合计。其结果，在解析自卸汽车20的作业状况之际，能实现更详细且高精度的解析。
若与实际行驶路径CSr对应的新的路径信息(以下，酌情称为新路径信息)被登记，则在步骤S118中，图2所示的管理侧处理装置12的路径解析部12e按步骤S117中创建的新路径信息的每个链路来对行驶次数、行驶时间以及作业信息当中至少任一者进行计数。所登记的新路径信息成为已登记路径。接下来，在步骤S119中，路径解析部12e从按路径区分特定区间数据库14SC中提取与步骤S117中创建的新路径信息的一部分的区间相一致的已登记的特定区间SC。例如，若存在于已登记的特定区间SC的两端的特定区间位置SPt1、SPt2与新路径信息中所含的两处的通过位置WP分别一致，则特定区间SC与以新路径信息的两处的通过位置WP为两端部的区间相一致。
与新路径信息的一部分的区间相一致的已登记的特定区间SC被用作新路径信息的特定区间。如此，针对与已经登记而存在的特定区间SC相同的特定区间，例如能对自卸汽车20的行驶次数等的记录进行合算来合计。其结果，在解析自卸汽车20的作业状况之际，能实现更详细且高精度的解析。若与新路径信息的一部分的区间相一致的已登记的特定区间SC被提取，则管理侧处理装置12使处理前进至步骤S120。在步骤S120中，路径解析部12e针对新路径信息当中与已登记的特定区间SC不一致的部分，新创建特定区间。
图21是表示在新路径信息RIN的一部分中包含特定区间SC在内的通过位置WP以及链路LK的组合的一例的图。图22是用于说明创建特定区间SC的方法的一例的图。图23是表示基于在创建特定区间SC之际使用的倾斜角度的分类的图。图24是用于说明创建特定区间SC的方法的一例的图。图22以及图24的Z轴表示铅直方向。X轴以及Y轴是相互正交、且分别也与Z轴正交的轴。路径解析部12e在根据新路径信息RIN来创建特定区问SC之际，将新路径信息RIN中相互邻接的链路LK彼此之间的坡度的差在规定范围以内、相互邻接的链路LK彼此之问的方位差在规定值以内、且其问不具有交叉点的部分作为特定区间SC。
图21所示的新路径信息RIN包含多个通过位置WP1、WP2、……、WP7以及多个链路LK1、LK2、……、LK6。通过位置WP3、WP4、WP5以及链路LK3、LK4是特定区间SC。通过位置WP3、WP5成为特定区间位置SPt1、SPt2。如图22所示，链路LKa、LKb、LKc分别具有倾斜度SLPa、SLPb、SLPc(％)。在不区分倾斜度SLPa、SLPb、SLPc的情况下，仅称为倾斜度SPL。在邻接的链路彼此之间的倾斜度SPL(％)之差位于规定的范围内的情况下，判定为坡度相同。在本实施方式中，例如将各链路LKa、LKb、LKc的倾斜度SLP分类为5级的等级，将等级相同的视为坡度相同。如图23所示，等级1的倾斜度SLP小于-a(％)，等级2的倾斜度SLP为-a(％)以上且小于b(％)，等级3的倾斜度SLP为b(％)以上且c(％)以下，等级4的倾斜度SLP大于c(％)且为d(％)以下，等级5的倾斜度SLP大于d(％)。a、b、c、d的大小不特别限定。坡度是否相同由图2所示的管理侧处理装置12的坡度解析部12b判定。路径解析部12e基于坡度解析部12b的判定结果来创建特定区间SC。
如图24所示，在邻接的链路LKa与链路LKb的方位差β(度)为规定角γ以内的情况下，判断为邻接的链路LKa与链路LKb为同一方向。在本实施方式中，规定角γ为30度，但不限于此。链路LKa以及链路LKb的方位根据存在于各自的链路的两端的一对通过位置WPa、WPb以及通过位置WPb、WPc的坐标来求取。
在本实施方式中，路径解析部12e基于与作为节点的通过位置WP1、WP2、……、WP7连接的链路LK1、LK2、……、LK6的数量来提取交叉点，生成作为新的路径信息的新路径信息RIN。具体而言，路径解析部12e将3个以上的链路所连接的1个通过位置作为交叉点进行提取。例如，在图21所示的例子中，在通过位置WP3上连接3个链路LK2、LK3、LK6。故而，路径解析部12e将通过位置WP3作为交叉点进行提取。在图21所示的例子中，链路LK2、LK3、LK4的方位差均在规定值以内，坡度也都相同，但由于通过位置WP3是交叉点，因此通过位置WP3、WP4、WP5以及链路LK3、LK4成为特定区间SC。通过这样的方法，在步骤S120中，对于新路径信息RIN新创建特定区问SC。
其后，在步骤S113中，路径解析部12e对所创建的特定区问SC进行合计。例如，按每个特定区间SC来对自卸汽车20的行驶次数、行驶时间以及作业信息当中至少任一者进行合计。
图25是表示在多个路径信息CSa、CSb、CSc中不合并同一通过位置WP的状态的图。在图25所示的例子中，路径信息CSa包含通过位置WPa1、WPa2、WPa3、WPa4、WPa5，路径信息CSb包含通过位置WPb1、WPb2、WPb3、WPb4、WPb5，路径信息CSc包含通过位置WPc1、WPc2、WPc3、WPc4。通过位置WPa2、WPb2为同一位置，通过位置WPa3、WPb3、WPc2为同一位置，通过位置WPa4、WPb4、WPc3为同一位置。
在不合并同一通过位置WP的情况下，即使在各路径信息CSa、CSb、CSc中处于同一区间，也判断为不同的路径，例如自卸汽车20的作业信息针对各路径信息CSa、CSb、CSc的每一个进行合计。故而，无法对同一区间的作业信息进行合算来合计。另外，在想要比较在同一区间行驶过的自卸汽车20的状态的情况下，需要从各路径信息CSa、CSb、CSc中提取同一区间中的作业信息来进行比较，因此存在处理费功夫的可能性。
图26是表示在多个路径信息CSa、CSb、CSc中合并了同一通过位置WP的状态的图。在本实施方式中，如前所述，将在多个路径信息CSa、CSb、CSc之间成为相同的通过位置WPa2、WPb2、通过位置WPa3、WPb3、WPc2、通过位置WPa4、WPb4、WPc3分别合并至通过位置WPi1、通过位置WPi2、通过位置WPi3。故而，在本实施方式中，能对同一区间的作业信息进行合算来合计。其结果，在解析自卸汽车20的作业状况之际，能实现更详细且高精度的解析。另外，在本实施方式中，在想要比较在同一区间行驶过的自卸汽车20的状态的情况下，提取合并后的同一区间中的作业信息即可，因此能容易地比较。
图27以及图28是用于说明特定区问SC的合计的图。存在若已登记路径增加则与通过位置WP连结的链路LK也增加的可能性。其结果，交叉点将增加。故而，在本实施方式中，路径解析部12e定期地例如一周一次或一月一次左右，执行特定区问SC的再计算。
在图27所示的例子中，对于作为已登记路径的路径信息CSa，创建有包含通过位置WPa1、WPa2、WPa3、WPa4以及链路LKa1、LKa2、LKa3在内的特定区间SC1。另外，作为已登记路径的路径信息CSb包含：通过位置WPb1、WPb2、WPb3、WPb4以及链路LKb1、LKb2、LKb3。路径信息CSb在链路LKb1和链路LKb2上方位差超过了规定值，因此以通过位置WPb2为边界来创建了特定区间SC2和特定区间SC3。
在图27所示的例子中，路径信息CSa的通过位置WPa2与路径信息CSb的通过位置WPb2相同。如此，与两者连接有3个链路LKa1、LKa2、LKb1，因此该部分为交叉点。因此，路径解析部12e通过对特定区间SC进行再计算，从而如图28所示，以路径信息CSa、CSb分别对同一通过位置WPa2、WPb2、通过位置WPa3、WPb3以及通过位置WPa4、WPb4进行合并而作为通过位置WPi2、WPi3、WPi4。而且，路径解析部12e将3个链路LKa1、LKa2、LKb1所连接的通过位置WPi2作为交叉点，以该部分分割特定区间SC。
其结果，根据路径信息CSa、CSb，来再创建包含通过位置WPi2、WPi3、WPi4以及链路LKi1、LKi2在内的特定区间SC2、包含通过位置WPb1、WPi2以及链路LKb1在内的特定区间SC3、以及包含通过位置WPa1、WPi2以及链路LKa1在内的特定区间SC4。如此，在本实施方式中，路径解析部12e定期地再创建特定区间SC，因此能得到与实际的行驶路径匹配的特定区间SC。
(第1变形例)
说明本实施方式的第1变形例所涉及的矿山机械的管理方法的处理过程。第1变形例所涉及的矿山机械的管理方法由图1所示的管理系统1，例如图2所示的管理装置10来实现。第1变形例所涉及的矿山机械的管理方法中，在提取候补的路径之后，再按候补的每个路径来执行了通过位置WP的一致判定，然后执行行驶距离的判定。具体而言，在图6所示的流程图中，管理侧处理装置12在步骤S105以及步骤S106之后，在步骤S106中为肯定(“是”)时，执行步骤S109以及步骤S110。在步骤S110中为肯定(“是”)时，接下来管理侧处理装置12执行步骤S107以及步骤S108，在步骤S108中为肯定(“是”)时，执行步骤S111。
在本变形例中，路径判定部12a在步骤S107中计算实际行驶路径CSr的去路CSr1的行驶距离之际，将离行驶开始位置SPr的规定半径RD的量的距离以及离装载位置LPr的规定半径RL的量的距离排除在外。另外，路径判定部12a在计算实际行驶路径CSr的返路CSr2的行驶距离之际，将离排土位置DPr的规定半径RD的量的距离以及离装载位置LPr的规定半径RL的量的距离排除在外。
(第2变形例)
说明本实施方式的第2变形例所涉及的矿山机械的管理方法的处理过程。第2变形例所涉及的矿山机械的管理方法由图1所示的管理系统1，例如图2所示的管理装置10实现。第2变形例所涉及的矿山机械的管理方法中，首先对于既存的通过位置WP进行一致判定，然后检索装载位置LP以及排土位置DP的一致判定以及路径的候补。其后，对于候补路径执行每个路径的通过位置WP的一致判定。
具体而言，在图6所示的流程图中，管理侧处理装置12接在步骤S102之后执行步骤S115。此时，路径判定部12a使通过执行步骤S115的处理而提取出的与实际行驶路径CSr一致的既存的通过位置WP临时地存储至图2所示的管理侧存储装置13的作业空间。
接下来，管理侧处理装置12将步骤S103、步骤S104、步骤S105以及步骤S106按照该顺序来执行。而且，管理侧处理装置12在步骤S106中为肯定(“是”)时，执行步骤S109以及步骤S110，在步骤S110中为肯定(“是”)时，接下来执行步骤S107以及步骤S108。此外，管理侧处理装置12执行步骤S106，在步骤S106中为肯定(“是”)时，接下来执行步骤S107以及步骤S108，在步骤S108中为肯定(“是”)时，再接下来执行步骤S109以及步骤S110。在本变形例中，无法进行步骤S109中的通过位置WP的校正。在步骤S109中，路径判定部12a判定步骤S115中提取出且存储至所述作业空间中与实际行驶路径CSr一致的既存的通过位置WP和成为候补的已登记路径CS的通过位置WP的一致。
本变形例中，在判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP、即既存的通过位置WP是否一致后(S115)，判定一致的实际行驶路径CSr的位置信息PI与成为候补的已登记路径CS的通过位置WP的一致(S109)。
如此，通过在步骤S109之前执行步骤S115，从而从众多存在的实际行驶路径CSr的位置信息PI之中，提取与既存的通过位置WP一致的位置信息。在步骤S109中，路径判定部12a仅对于与实际行驶路径CSr一致的既存的通过位置WP判定与已登记路径CS的通过位置WP的一致即可。故而，本变形例是先对既存的通过位置WP进行一致判定后，再对候补路径进行一致判定，所以在候补路径的数量多的情况下，能减少处理时间以及硬件的负荷。
以上，在本实施方式中，至少使用已登记路径CS的路径信息中所含的多个通过位置WP、以及实际行驶路径CSr中所含的多个位置信息PI，来判定实际行驶路径CSr与已登记路径CS是否相同。此时，本实施方式中，在两者之间行驶开始位置、装载位置、以及排土位置相一致，与实际行驶路径CSr的位置信息一致的通过位置WP为规定的比例以上以及已登记路径CS的行驶距离与实际行驶路径CSr的行驶距离之差为规定的范围内的情况下，判定为实际行驶路径CSr与已登记路径CS相同。如此，能使在对自卸汽车20已行驶的路径进行区分确定时的精度得以提高。另外，本实施方式中，将与实际行驶路径CSr的位置信息一致的通过位置WP为规定的比例以上以及已登记路径CS的行驶距离与实际行驶路径CSr的行驶距离之差为规定的范围内作为了同一条件，因此能区分因加油或绕道等而与已登记路径CS不同的情况下的实际行驶路径CSr。在本实施方式中，若比较包含多个位置信息PI在内的实际行驶路径CSr的周围的规定范围内存在的已登记路径CS的路径信息，则不需要与存在于宽广的矿山的整个区域内的全部的已登记路径CS的路径信息进行比较。其结果，能降低硬件的负荷，因此优选。
另外，本实施方式中，在通过位置WP的周围的规定范围内存在位置信息PI时，判定为通过位置WP与位置信息PI一致，进而使用通过位置WP的周围的规定范围内存在的位置信息PI来校正通过位置WP。如此，本实施方式能随着经过了同一通过位置WP的自卸汽车20的行驶次数增加而减小通过位置WP的误差。其结果，本实施方式能使在对自卸汽车20已行驶的路径进行区分确定时的精度得以提高。
进而，本实施方式中，基于装载场中的将货物装载至自卸汽车20的位置、即最新的装载位置的位置信息，校正了已登记路径的装载位置。故而，即使装载位置在规定范围内移动，移动后的装载位置也会被登记。如此，能使在对自卸汽车20已行驶的路径进行区分确定时的精度得以提高。
另外，本实施方式中，基于排土场DPA的代表位置、即在已登记路径的排土位置的周围的规定范围内从自卸汽车20卸下了货物的排土位置DP1等的位置信息，来校正代表位置。如此，能随着从自卸汽车20卸下货物的次数增加而减小排土场DPA的代表位置的误差。其结果，本实施方式能使在对自卸汽车20已行驶的路径进行区分确定时的精度得以提高。
另外，本实施方式中，在包含已登记路径CS的节点以及链路在内的路径信息中，将相互邻接的链路彼此之间的坡度差在规定值以内、相互邻接的链路彼此之间的方位差在规定值以内、且在其问不具有交叉点的部分作为特定区间SC。如此，本实施方式在特定区间SC的创建中，不仅使用相互邻接的链路彼此之间的坡度差以及方位差，还使用交叉点的有无，因此特定区间SC的创建精度得以提高。本实施方式通过从多个已登记路径CS中提取如此创建的特定区间SC，从而能使在对经过了特定区间SC的自卸汽车20的作业状况等进行解析时的精度得以提高。
以上说明了本实施方式，但本实施方式不受前述的内容限定。例如，将对位置信息与行驶开始位置SP1的一致进行判定的范围SPC1、对与装载位置LP1的一致进行判定的范围(装载场LPA1)、对与排土位置DP1的一致进行判定的范围(排土场DPA1)以及对与通过位置WP的一致进行判定的范围WPC的形状分别作为规定半径的圆进行了说明，但本实施方式不限于该形状。例如，各形状可以是圆以外，例如梢圆、矩形、多边形或具有规定的大小的区域的自由形状等。另外，将按照在排土位置DP0、DP1的附近、装载位置LP1的附近以及通过位置WP的附近不创建新的通过位置WP的方式而分别设置的通过位置除外区域的形状分别作为规定半径的圆进行了说明。但本实施方式不限于这样的形状。各形状可以是圆以外的形状，例如是梢圆、矩形、多边形或具有规定大小的区域的自由形状等。进而，用于实现本实施方式所涉及的矿山机械的管理方法的过程不只限于本实施方式的流程图中记载的过程，可以在得到同一作用效果的情况下变更过程。
在前述的构成要素中包含本领域技术人员容易想到的内容、实质上相同的内容、以及所谓的均等的范围内的内容。进而，前述的构成要素能酌情组合。进而，能在不脱离本实施方式的主旨的范围内进行构成要素的各种省略、置换或变更。在本实施方式中，不问操作矿山机械的主体是操作者还是管理系统，但在以有人的矿山机械为对象的情况下，对于多个操作者问的驾驶技术的比较或操作者的出勤管理等是有效的。另外，本实施方式中，由管理系统执行了矿山机械已行驶的路径确定处理，但也可以是由搭载于矿山机械的车载的处理装置来执行路径确定处理。
符号说明
1 矿山机械的管理系统(管理系统)
4 装载机
10 管理装置
12 管理侧处理装置
12a 路径判定部
12b 坡度解析部
12c 区域确定部
12d 路径信息创建部
12e 路径解析部
13 管理侧存储装置
14CS 已登记路径数据库
141 作业信息数据库
14RD LP／DP 数据库
14SC 按路径区分特定区间数据库
14WP 按路径区分WP数据库
18 管理侧无线通信装置
20 自卸汽车
21 车辆主体
24 悬挂油缸
26 压力传感器
29 位置信息检测装置
CS 已登记路径
CSr 实际行驶路径
LK 链路
PI 位置信息
SC 特定区间
WP 通过位置

Claims (8)

1.一种矿山机械的管理系统，包含：
位置信息检测部，其搭载于在矿山中工作的矿山机械，求取与所述矿山机械的位置相关的信息即位置信息；和
判定部，其至少基于作为与第1路径的位置相关的信息的所述第1路径的每隔规定距离而存在的各个节点的位置、和在所述矿山机械处于作业中由所述位置信息检测部求出的所述位置信息是否一致，来判定对应于多个所述位置信息的第2路径与所述第1路径是否相同，其中，该第1路径是当所述矿山机械从规定的第1位置出发经过装载货物的第2位置并移动至卸下货物的第3位置时的路径，
当在所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息时，所述判定部判定为所述节点的位置与所述位置信息一致，进而使用存在于所述规定范围内的与校正前的所述节点之间的距离最短的所述位置信息来校正所述节点的位置。
2.根据权利要求1所述的矿山机械的管理系统，其中，
所述判定部，
根据多个所述位置信息来求取所述矿山机械的行进方向，
在所述行进方向为从所述第1位置朝着所述第2位置的情况下，即使在位于所述第2位置与所述第3位置之间的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致，
在所述行进方向为从所述第2位置朝着所述第3位置的情况下，即使在位于所述第1位置与所述第2位置之间的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致。
3.根据权利要求1或2所述的矿山机械的管理系统，其中，
所述矿山机械的管理系统具有：货物检测装置，其检测所述矿山机械是否装上了货物，
所述判定部，
在有所述货物的情况下，即使在位于所述第1位置与所述第2位置之间的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致，
在没有所述货物的情况下，即使在位于所述第2位置与所述第3位置之间的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致。
4.一种矿山机械的管理系统，包含：
位置信息检测部，其搭载于在矿山中装上货物并进行搬运的矿山机械，求取与所述矿山机械处于作业中的位置相关的信息即位置信息；
货物检测装置，其搭载于所述矿山机械，检测所述矿山机械是否装上了所述货物；和
判定部，其基于所述货物的状态、和作为与第1路径的位置相关的信息的每隔规定距离而存在的多个节点的位置，来判定对应于多个所述位置信息的第2路径与所述第1路径是否相同，其中，该第1路径是当所述矿山机械从规定的第1位置出发经过装载货物的第2位置并移动至卸下货物的第3位置时的路径，
所述判定部进行货物有无的判定，
在所述矿山机械的行进方向为从所述第1位置朝着所述第2位置的情况下，在有货物时判断为不是同一路径，在无货物时判断为是同一路径，
在所述矿山机械的行进方向为从所述第2位置朝着所述第3位置的情况下，在有货物时判断为是同一路径，在无货物时判断为不是同一路径。
5.一种矿山机械的管理系统的管理方法，所述矿山机械的管理系统包含：位置信息检测部，其搭载于在矿山中工作的矿山机械；和管理装置，其收集与所述矿山机械的位置相关的信息，其中，
所述位置信息检测部求取与所述矿山机械处于作业中的位置相关的信息即位置信息，
所述管理装置，
至少基于作为与第1路径的位置相关的信息的所述第1路径的每隔规定距离而存在的各个节点的位置、和求出的所述位置信息是否一致，来判定对应于多个所述位置信息的第2路径与所述第1路径是否相同，其中，该第1路径是当所述矿山机械从规定的第1位置出发经过装载货物的第2位置并移动至卸下货物的第3位置时的路径，
在所述判定中，当在所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息时，判定为所述节点的位置与所述位置信息一致，进而使用存在于所述规定范围内的与校正前的所述节点之间的距离最短的所述位置信息来校正所述节点的位置。
6.根据权利要求5所述的矿山机械的管理系统的管理方法，其中，
所述管理装置，在所述判定中，
根据多个所述位置信息来求取所述矿山机械的行进方向，
在所述行进方向为从所述第1位置朝着所述第2位置的情况下，即使在位于所述第2位置与所述第3位置之间的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致，
在所述行进方向为从所述第2位置朝着所述第3位置的情况下，即使在位于所述第1位置与所述第2位置之间的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致。
7.根据权利要求5或6所述的矿山机械的管理系统的管理方法，其中，
所述管理装置，在所述判定中，
在所述矿山机械中有货物的情况下，即使在位于所述第1位置与所述第2位置之间的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致，
在没有所述货物的情况下，即使在位于所述第2位置与所述第3位置之间的所述节点的周围的规定范围内存在所述位置信息，也判定为所述位置信息与所述节点的位置不一致。
8.一种矿山机械的管理系统的管理方法，所述矿山机械的管理系统包含：位置信息检测部，其搭载于在矿山中装上货物并进行搬运的矿山机械；货物检测装置，其搭载于所述矿山机械，检测所述矿山机械是否装上了所述货物；和管理装置，其收集与所述矿山机械的位置相关的信息，其中，
所述位置信息检测部求取与所述矿山机械处于作业中的位置相关的信息即位置信息，
所述货物检测装置检测所述矿山机械是否装上了所述货物，
所述管理装置基于所述货物的状态、和作为与第1路径的位置相关的信息的每隔规定距离而存在的多个节点的位置，来判定对应于多个所述位置信息的第2路径与所述第1路径是否相同，其中，该第1路径是当所述矿山机械从规定的第1位置出发经过装载货物的第2位置并移动至卸下货物的第3位置时的路径，
在所述判定中，进行货物有无的判定，
在所述矿山机械的行进方向为从所述第1位置朝着所述第2位置的情况下，在有货物时判断为不是同一路径，在无货物时判断为是同一路径，
在所述矿山机械的行进方向为从所述第2位置朝着所述第3位置的情况下，在有货物时判断为是同一路径，在无货物时判断为不是同一路径。
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