CN104641393B - 矿山机械管理系统以及矿山机械管理方法 - Google Patents

矿山机械管理系统以及矿山机械管理方法 Download PDF

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Abstract

矿山机械管理系统包括：位置信息检测部，其搭载于在矿山中装载货物并进行运输的矿山机械，求出与所述矿山机械的位置有关的信息即位置信息；以及区域确定部，其在所述位置信息检测部求出的所述位置信息中，基于在以卸载所述货物的排土场的代表位置为中心的指定范围内从所述矿山机械卸载了货物的位置的位置信息，修正所述代表位置。

Description

矿山机械管理系统以及矿山机械管理方法
技术领域
本发明涉及管理矿山机械的系统以及方法。
背景技术
在土木作业现场或矿山开采现场中，液压挖掘机、自卸汽车等各种建筑机械进行工作。近年来，人们通过无线通信取得建筑机械的工作信息，了解建筑机械的状态。例如，专利文献1中记载了运输设备的运行仿真系统。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开平5-290103号公报
发明内容
发明要解决的课题
另外，在为了提高矿山生产率而进行道路设计评价或者对驾驶员进行驾驶指导等的情况下，需要对矿山机械行驶的每条路径进行分析。为了实现该目的，需要新生成矿山机械在工作现场的行驶线路图，并且检测和分析矿山机械在生成的行驶线路图的哪一位置行驶时发生了怎样的事件和进行了怎样的操作等。因此，需要区分并确定矿山机械行驶了的路径。专利文献1是对运行的仿真，因此难以精度较高地区分并确定矿山机械行驶了的路径。
本发明的目的在于提高区分并确定矿山机械在矿山中行驶了的路径时的精度。
用于解决课题的手段
本发明是一种矿山机械管理系统，包括：位置信息检测部，搭载于在矿山中装载并运输货物的矿山机械，求出作为与所述矿山机械的位置有关的信息的位置信息；存储部，作为已登记路径，存储第一路径的路径信息，该第一路径是所述矿山机械从指定的第一位置出发，途经作为装载货物的装载位置的第二位置，移动到作为卸载货物的排土位置的第三位置时的路径；以及区域确定部，判定位置信息群与所述第一路径的路径信息中包含的所述装载位置或所述排土位置是否一致，所述位置信息群根据所述位置信息检测部在所述矿山机械的工作过程中求出的多个所述位置信息得到，在判定为一致时，基于所述判定为一致的所述位置信息群的位置信息，修正所述存储部中存储的所述装载位置或所述排土位置。
所述区域确定部在修正所述排土位置的情况下，优选在所述位置信息群中，基于在所述已登记路径的排土位置周围的第一指定范围内从所述矿山机械卸载了货物的位置的位置信息，修正所述已登记路径的排土位置。
所述修正优选将所述卸载了货物的位置与所述已登记路径的排土位置的中点作为所述已登记路径的修正后的排土位置。
所述区域确定部进行的所述装载位置的修正优选是：在所述位置信息群中，将在所述已登记路径的装载位置周围的第二指定范围内将所述货物装载到所述矿山机械的位置的位置信息、，作为所述已登记路径的修正后的装载位置。
优选具有：路径信息生成部，生成路径信息，该路径信息包含所述矿山机械移动时的路径的每指定距离处存在的多个节点、以及在相邻的所述节点之间进行连接的线路，所述路径信息生成部在区域中生成所述节点，该区域是除去所述已登记路径的排土位置周围的、指定大小的途经位置除外区域的内侧之外的区域，所述途经位置除外区域比所述已登记路径的排土位置周围的排土侧的所述第一指定范围大。
优选具有：路径信息生成部，生成路径信息，该路径信息包含所述矿山机械移动时的路径的每指定距离处存在的多个节点、以及在相邻的所述节点之间进行连接的线路，所述路径信息生成部在区域中生成所述节点，该区域是除去所述登记路径的装载位置周围的、指定大小的途经位置除外区域的内侧之外的区域，所述途经位置除外区域比所述已登记路径的装载位置周围的装载侧的所述第二指定范围大。
在所述装载场的位置在指定期间内位于预先确定的指定范围内的情况下，所述路径信息生成部优选在所述指定期间中认为所述装载场为同一装载场。
本发明是一种矿山机械管理方法，该方法：求出位置信息，该位置信息是与在矿山中装载并运输货物的矿山机械的位置有关的信息；将第一路径的路径信息作为已登记路径，该第一路径是所述矿山机械从指定的第一位置出发，途经作为装载货物的装载位置的第二位置，移动到作为卸载货物的排土位置的第三位置时的路径；判定从在所述矿山机械工作过程中求出的多个所述位置信息得到的位置信息群，与所述第一路径的路径信息中包含的所述装载位置或所述排土位置是否一致；并且在判定为一致时，基于所述判定为一致的所述位置信息群的位置信息，修正所述装载位置或所述排土位置。
在修正所述排土位置的情况下，优选在所述位置信息群中，基于在所述已登记路径的排土位置周围的第一指定范围内从所述矿山机械卸载了货物的位置的位置信息，修正所述已登记路径的排土位置。
在所述修正中，优选将所述卸载了货物的位置与所述已登记路径的排土位置的中点作为所述已登记路径的修正后的排土位置。
在所述装载位置的修正中，优选在所述位置信息群中，将在所述已登记路径的装载位置周围的第二指定范围内将所述货物装载到所述矿山机械的位置的位置信息，作为所述已登记路径的修正后的装载位置。
优选在进行了所述修正之后，在区域中生成所述矿山机械移动时的路径的每指定距离处存在的节点，该区域是除去所述已登记路径的排土位置周围的、指定大小的途经位置除外区域的内侧之外的区域，所述途经位置除外区域比所述已登记路径的排土位置周围的排土侧的第一指定范围大。
优选在进行了所述修正之后，在区域中生成所述矿山机械移动时的路径的每指定距离处存在的节点，该区域是除去所述已登记路径的装载位置周围的、指定大小的途经位置除外区域的内侧之外的区域，所述途经位置除外区域比所述已登记路径的装载位置周围的装载侧的第二指定范围大。
在求出所述已登记路径的装载位置时，在所述装载场的位置在指定期间内位于预先确定的指定范围内的情况下，优选在所述指定期间中认为所述装载场为同一装载场。
本发明能够提高区分并确定矿山机械在矿山中行驶了的路径时的精度。
附图说明
图1是表示适用本实施方式所涉及的矿山机械管理系统的现场的图。
图2是本实施方式所涉及的矿山机械管理系统具有的管理装置的功能框图。
图3是表示自卸汽车的结构的图。
图4是表示车载信息收集装置及其周边设备的功能框图。
图5是表示自卸汽车行驶了的路径的一例的图。
图6是表示本实施方式所涉及的路径确定处理的过程的一例的流程图。
图7是表示已登记路径的信息的图。
图8是用于说明判定实际行驶路径的位置信息与已登记路径的途经位置的一致性的方法的图。
图9是用于说明判定实际行驶路径的位置信息与已登记路径的途经位置的一致性的追加事项的图。
图10是用于说明判定实际行驶路径的位置信息与已登记路径的途经位置的一致性的追加事项的图。
图11是用于说明特定区间中的实际行驶路径的位置信息与已登记路径的途经位置的一致性判定的图。
图12是用于说明对排土位置不进行新登记的情况的图。
图13是用于说明对排土位置不进行新登记的情况的图。
图14是用于说明对装载位置不进行新登记的情况的图。
图15是用于说明对装载位置不进行新登记的情况的图。
图16是用于说明对排土位置进行新登记的情况的图。
图17是用于说明对排土位置进行新登记的情况的图。
图18是用于说明对装载位置进行新登记的情况的图。
图19是用于说明对装载位置进行新登记的情况的图。
图20-1是用于说明提取与实际行驶路径的位置信息PI一致的已登记路径的途经位置WP的处理的图。
图20-2是用于说明新生成途经位置的方法的图。
图21是表示新路径信息RIN的一部分中，包含区间的途经位置WP及线路的组合的一例的图。
图22是用于说明生成区间的方法的一例的图。
图23是表示生成区间时使用的基于倾斜角度的分类的图。
图24是用于说明生成区间的方法的一例的图。
图25是表示未对多个路径信息中相同的途经位置WP进行合并的状态的图。
图26是表示对多个路径信息中相同的途经位置WP进行了合并的状态的图。
图27是用于说明特定区间的合计的图。
图28是用于说明特定区间的合计的图。
具体实施方式
参照附图详细说明用于实施本发明的方式(实施方式)。
图1是表示适用本实施方式所涉及的矿山机械管理系统的现场的图。矿山机械管理系统1管理矿山机械的运行，评价生产率或矿山机械的操作员的操作技术等，或者进行自卸汽车的预防性维护及异常诊断等。为此，管理系统1确定自卸汽车20行驶了的路径，作为路径信息进行积累。以下，行驶路径是指包含自卸汽车20行驶的路径和停止的场所在内的信息。以下也酌情将行驶路径称为路径。
矿山机械是矿山中各种作业使用的机械类的总称。本实施方式中，作为矿山机械中的一种运输车辆，以作为货物运输碎石或开采碎石时产生的砂土或岩石等的自卸汽车20为例，但本实施方式的矿山机械并不限定于自卸汽车20。例如，本实施方式所涉及的矿山机械也可以是作为开采碎石等的挖掘机械发挥作用的液压挖掘机、电铲、或轮式装载机。本实施方式中，自卸汽车20是通过操作员的操作来行驶或卸货的有人型矿山机械，但自卸汽车20并不限定于这类机械。例如，自卸汽车20也可以是由管理系统1管理运行的无人型自卸汽车。
在矿山上，自卸汽车20在进行装载作业的场所(以下称为装载场)LPA处，通过液压挖掘机等装载机4装载岩石或砂土等。并且，自卸汽车20在进行卸货作业的场所(以下称为排土场)DPA处，排出上述装载的岩石或砂土等。自卸汽车20在装载场LPA与排土场DPA之间沿路径Rg、Rr移动。
矿山机械管理系统的概要
矿山机械管理系统(以下酌情称为管理系统)1中，管理装置10通过无线通信从自卸汽车20收集工作信息，该工作信息包含与作为矿山机械的自卸汽车20的位置有关的信息。管理装置10与作为移动体的自卸汽车20不同，例如设置在矿山的管理设施中。这样，管理装置10原则上不考虑移动。管理装置10收集的信息是自卸汽车20的与工作状态有关的信息(以下酌情称为工作信息)，例如是自卸汽车20的与位置有关的信息即位置信息(纬度、经度和高度的坐标)、行驶时间、行驶距离、发动机水温、异常的有无、异常的位置、燃油消耗比、以及装载量等中的至少一者。工作信息主要用于自卸汽车20的行驶路线图生成、行驶路线映射、驾驶评价、预防性维护以及异常诊断等。因此，工作信息用于满足矿山的生产率提高或矿山的作业改善等需求。
管理装置10为了收集在矿山作业的自卸汽车20的工作信息，与具有天线18A的管理侧无线通信装置18连接。自卸汽车20为了发送工作信息或者与管理装置10进行相互通信，具有车载无线通信装置和天线28A。关于车载无线通信装置在后文中进行描述。此外，自卸汽车20能够通过GPS用天线28B接收来自GPS(Global Positioning System：全球定位系统)卫星5A、5B、5C的电波，对自己的位置进行定位。此外，为了测定自身的位置，不限于使用GPS卫星的电波，还可以其他定位用卫星的电波。也就是说，只要能够进行基于GNSS(全球导航卫星系统：GlobalNavigation Satellite System)的位置测定即可。
自卸汽车20从天线28A发送的电波输出，不具有能够覆盖整个矿山的可通信范围。另外，由于波长的关系，从天线28A发送的电波无法越过高山等障碍物发送到远方。当然，若使用能够输出高输出电波的无线通信装置，则能够消除这种通信障碍，扩大可通信范围，消除不可通信的场所。但是，由于矿山范围大，所以需要考虑抑制中继器或通信装置的成本，并且还需要考虑到，根据矿山所在地区不同，有时无法确保通信基础设施的完备。因此，管理系统1使用无线LAN(Local Area Network，局域网)等能够在有限范围内形成信息通信网的无线系统。若使用无线LAN等，则能够用较低的成本实现矿山机械与管理设施(管理装置10)的相互通信，但需要解决通信障碍的问题。
自卸汽车20从天线28A发送的电波的到达范围有限。因此，若自卸汽车20与管理装置10的距离较远，或者二者间存在有山M等障碍物，则管理侧无线通信装置18难以接收从自卸汽车20发送的电波。因此，管理系统1具有中继器3，该中继器3对从自卸汽车20的天线28A发送的电波进行中继，将其发送到管理侧无线通信装置18。通过在矿山内的多个指定位置处设置中继器3，管理装置10能够利用无线通信，从正在离自身较远的位置工作的自卸汽车20收集工作信息。
在从中继器3到管理侧无线通信装置18的距离较远的情况下，在中继器3与管理侧无线通信装置18之间配置用于对二者进行中继的中间中继器6。本实施方式中，中间中继器6仅对中继器3与管理侧无线通信装置18进行中继，不对自卸汽车20从天线28A发送的电波进行中继。本实施方式中，中间中继器6不对来自对应的中继器3以外的电波进行中继。例如，如图1所示，仅有一台中间中继器6对来自加油站2的中继器3的电波进行中继。此外，图1中，中间中继器6与一台中继器3以一对一的关系表示，但并不限定于一对一的关系，各中间中继器6能够对从对应的多台中继器3发送的电波进行中继。
以中继器3的配置场所为中心的周围指定区域(图1中是用圆形表示的区域)是自卸汽车20上搭载的第一无线通信装置(后述的车载无线通信装置27，参考图3)与中继器3之间可相互进行无线通信的范围，即可通信范围7。存在于可通信范围7内的自卸汽车20能够经由中继器3等与管理侧无线通信装置18相互进行无线通信。
在管理装置10通过无线通信从自卸汽车20收集工作信息的情况下，有时在自卸汽车20对管理装置10发送工作信息等的过程中自卸汽车20行驶移动，从而超出可通信范围7。其结果是，有时在自卸汽车20中，第一无线通信装置将应该发送给管理装置10的工作信息全部发送之前，通信却发生了中断。
为了避免通信中断，在管理装置10接收工作信息等的期间内，换言之在自卸汽车20发送工作信息等的期间内，自卸汽车20最好存在于可通信范围7之内。因此，为了使自卸汽车20可靠地存在于可通信范围7之内，最好在自卸汽车20处于停止状态的地方，接收从自卸汽车20的天线28A发出的电波。这样，最好控制为自卸汽车20在可通信范围7之内可靠地进行一定时间(能够发送应发送的全部工作信息等的时间以上的时间)的停车的地方，从自卸汽车20向中继器3发送工作信息等。
本实施方式中，例如在加油站2中设置中继器3。在加油站2中，补给驱动自卸汽车20的发动机所需的燃料，因此预计自卸汽车20进行一定时间的停车。因此，在管理装置10从正在加油的自卸汽车20可靠地接收工作信息等的时间内，自卸汽车20能够维持可靠地存在于可通信范围7之内的状态。其结果是，管理装置10能够通过无线通信从自卸汽车20可靠地收集工作信息等。此外，由于矿山范围大，所以在本实施方式中，除了加油站2以外，还在自卸汽车20的移动路径附近配置中继器3，以从正在工作的自卸汽车20收集工作信息。接着，更详细地说明管理装置10。
管理装置
图2是本实施方式所涉及的矿山机械管理系统具有的管理装置的功能框图。管理装置10包括管理侧处理装置12、管理侧存储装置13、以及输入输出部(I／O)15。管理装置10还在输入输出部15上连接有显示装置16、输入装置17、管理侧无线通信装置18、以及输出装置19。管理装置10例如是计算机。管理侧处理装置12例如是CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)。管理侧存储装置13例如是RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、闪存或硬盘驱动器等或者组合它们得到的装置。输入输出部15用于管理侧处理装置12与连接于管理侧处理装置12外部的显示装置16、输入装置17、管理侧无线通信装置18、以及输出装置19的信息的输入输出(接口)。
管理侧处理装置12执行本实施方式所涉及的矿山机械管理方法。管理侧处理装置12包括路径判定部12a、坡度分析部12b、区域确定部12c、路径信息生成部12d、以及路径分析部12e。作为判定部的路径判定部12a判定自卸汽车20在矿山上实际行驶了的路径是否与已经存在的行驶路径一致，由此进行确定。已经存在的所述行驶路径是自卸汽车20过去行驶了的路径或者预先设定的路径。
坡度分析部12b分析自卸汽车20行驶了的路径，按照坡度的每个指定范围对路径进行划分。区域确定部12c确定自卸汽车20装载货物的装载场LPA的区域和卸载货物的排土场DPA的区域。路径信息生成部12d生成路径信息，该路径信息是与自卸汽车20行驶的路径的位置有关的信息。路径信息包含：第一路径的、每指定距离处存在的多个节点和在相邻节点之间进行连接的线路，该第一路径是自卸汽车20从指定的第一位置出发，途径装载货物(碎石或开采碎石时产生的砂土或岩石等)的第二位置，移动到卸载货物的第三位置时的路径。路径分析部12e分析自卸汽车20行驶了的路径，例如提取具有相同特性的部分，或者对提取出的部分进行合并。上述特性是坡度和方位角等。管理侧处理装置12从管理侧存储装置13中读入与这些功能分别对应的计算机程序，从而实现这些功能。
管理侧存储装置13存储用于使管理侧处理装置12执行各种处理的各种计算机程序。本实施方式中，管理侧存储装置13存储的计算机程序例如是实现本实施方式所涉及的矿山机械管理方法以确定自卸汽车20行驶了的路径的路径确定用计算机程序、用于收集自卸汽车20的工作信息等的工作信息收集用计算机程序、基于工作信息等实现各种分析的计算机程序等。
管理侧存储装置13存储LP／DP数据库14RD、各路径WP数据库14WP、各路径特定区间数据库14SC、已登记路径数据库14CS、以及工作信息数据库14I等。LP／DP数据库14RD中，记载自卸汽车20的装载场LPA和排土场DPA的位置信息。各路径WP数据库14WP中，记载自卸汽车20行驶了的路径或要行驶的路径的位置信息。各路径特定区间数据库14SC中，记载特定区间的信息，该特定区间是自卸汽车20行驶了的路径或要行驶的路径中具有相同特性的部分。已登记路径数据库14CS记载包含路径的位置信息的信息，该路径是在矿山工作的自卸汽车20行驶了的路径，或者是作为自卸汽车20在矿山上应行驶的路径而预先设定的路径。工作信息数据库14I中记载从自卸汽车20收集了的工作信息。各路径WP数据库14WP和各路径特定区间数据库14SC包含位置信息的纬度、经度和高度的坐标的集合数据。
本实施方式中，管理装置10至少基于管理侧存储装置13存储的第一路径中包含的位置信息、以及从自卸汽车20工作过程中的自卸汽车20的多个位置信息得到的第二路径的位置信息群，判定第二路径与第一路径是否相同。通过这样做，管理装置10确定作为自卸汽车20行驶了的路径的第二路径。如前所述，第一路径是自卸汽车20从指定的第一位置开始行驶，移动到作为装载货物的第二位置的装载场LPA，并移动到作为卸载货物的第三位置的排土场DPA时的路径。第一路径的位置信息记载在LP／DP数据库14RD和各路径WP数据库14WP中。
自卸汽车20开始行驶的指定的第一位置(以下酌情称为行驶开始位置)例如是排土场DPA。在自卸汽车20的行驶开始位置是排土场DPA的情况下，自卸汽车20将装载场LPA中装载的货物排空的排土场DPA与行驶开始位置既可以相同，也可以不同。
显示装置16例如是液晶显示器等，显示收集自卸汽车20的位置信息或工作信息时所需的信息。输入装置17例如是键盘、触摸面板或鼠标等，输入收集自卸汽车20的位置信息或工作信息时所需的信息。管理侧无线通信装置18具有天线18A，经由中继器3与自卸汽车20的车载无线通信装置27(参考图3)之间相互进行无线通信。输出装置19例如是印刷装置(打印机)。输出装置19印刷输出管理装置10生成的报告等。输出装置19也可以是输出与后述的报告内容相对应的声音的装置。接着，更详细地说明自卸汽车20。
自卸汽车
图3是表示自卸汽车20的结构的图。自卸汽车20装载货物后行驶，并在期望场所卸下该货物。自卸汽车20具有：车辆主体21、倾卸车身22、车轮23、悬挂油缸24、转动传感器25、悬挂压力传感器(以下酌情称为压力传感器)26、连接有天线28A的车载无线通信装置27、连接有GPS用天线28B的位置信息检测装置(本实施方式中是GPS接收机)29、以及车载信息收集装置30。此外，除了上述结构以外，自卸汽车20还具有一般运输设备所具有的各种机构和功能。此外，本实施方式中，以刚性式自卸汽车20为例进行说明，但自卸汽车20也可以是将车体分为前部和后部，用自由关节连接它们而得到的铰接式自卸汽车。
自卸汽车20用柴油机等内燃机(以下酌情称为发动机34G)经由变矩器34TC和变速器34TM驱动传动轴34DS，由此驱动车轮23。这样，自卸汽车20采用所谓的机械驱动方式，但自卸汽车20的驱动方式并不限定于此，也可以采用所谓的电力驱动方式。倾卸车身22作为装载货物的装货台面发挥作用，以可自由升降的方式配置在车辆主体21的上部。通过液压挖掘机等装载机4将开采的碎石、岩石或土等作为货物装载到倾卸车身22中。
车轮23由轮胎和轮毂构成，以可自由转动的方式安装在车辆主体21上，如前所述，从车辆主体21传递动力对其进行驱动。悬挂油缸24配置在车轮23与车辆主体21之间。车辆主体21、倾卸车身22、以及与装载货物时的货物质量相应的负载经由悬挂油缸24作用于车轮23。
转动传感器25通过检测驱动车轮23的传动轴34DS的转动速度来测量车速。悬挂油缸24在内部密封有液压油，根据货物的重量进行伸缩工作。此外，压力传感器26对作用于悬挂油缸24的负载进行检测。压力传感器26设置在自卸汽车20的各个悬挂油缸24中，通过检测其液压油的压力，能够测量货物的质量(装载量)。
GPS用天线28B接收从构成GPS(Global Positioning System，全球定位系统)的多个GPS卫星5A、5B、5C(参考图1)输出的电波。GPS用天线28B将接收到的电波输出到位置信息检测装置29。作为位置信息检测部的位置信息检测装置29将GPS用天线28B接收到的电波转换为电信号，计算自身的位置信息即自卸汽车20的位置(定位)，据此求出自卸汽车20的位置信息。位置信息是与自卸汽车20的位置有关的信息，是纬度、经度和高度的坐标。根据时间的经过以时间顺序排列位置信息检测装置29取得的多个位置信息，由此得到的多个位置信息就是自卸汽车20行驶了的路径。
车载无线通信装置27经由天线28A与图1所示的中继器3或管理设施的天线18A相互进行无线通信。车载无线通信装置27与车载信息收集装置30连接。利用这种结构，车载信息收集装置30经由天线28A收发各种信息。接着，说明车载信息收集装置30及其周边设备。
车载信息收集装置及其周边设备
图4是表示车载信息收集装置及其周边设备的功能框图。自卸汽车20具有的车载信息收集装置30与车载存储装置31、车载无线通信装置27、以及位置信息检测装置29连接。车载信息收集装置30上还连接有状态取得装置。车载信息收集装置30例如是组合了CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)和存储器的计算机。
车载信息收集装置30是用于取得并收集作为矿山机械的自卸汽车20的各种工作状态的信息的装置。例如，状态取得装置是设置于悬挂油缸24的压力传感器26、其他的各种传感器、发动机控制装置32A、行驶控制装置32B、液压控制装置32C、驾驶员ID取得装置38、以及倾斜传感器(倾斜仪)39等。车载信息收集装置30从这种状态取得装置取得自卸汽车20的各种工作状态的信息，并作为工作信息收集所取得的这些信息。
例如，车载信息收集装置30从发动机控制装置32A取得燃油喷射装置(FI)34F的控制量，从而能够取得表示燃油喷射量的信息。通过表示燃油喷射量的信息，能够得到与燃油消耗有关的信息。另外，车载信息收集装置30能够经由发动机控制装置32A取得表示加速器33A的操作量的信息。利用表示自卸汽车20的驾驶员对加速器33A的操作量的信息，能够了解自卸汽车20的驾驶员的操作状态。另外，车载信息收集装置30能够从发动机控制装置32A取得发动机(EG)34G的转动速度、冷却水温度、以及润滑油压力等各种信息。通过不图示的发动机(EG)34G的输出轴上安装的转动传感器等检测出的转动速度，取得发动机(EG)34G的转动速度的信息，通过不图示的温度传感器或压力传感器，取得冷却水温度以及润滑油压力等各种信息。
车载信息收集装置30能够从行驶控制装置32B得到行驶装置37的各种信息。本实施方式中，自卸汽车20采用机械驱动方式，因此行驶装置37包括：由图2所示的发动机34G驱动的变矩器TC和变速器TM、以及将来自该变速器34TM的驱动力传递到图3所示的车轮23的传动轴34DS。行驶装置37的各种信息例如是上述变速器34TM的速度级切换状态和输出轴转动速度、以及传动轴34DS的转动速度等。另外，车载信息收集装置30经由行驶控制装置32B取得变速杆33B的操作位置或操作量，由此能够了解自卸汽车20的驾驶员的操作状态。变速杆33B在驾驶员对行驶控制装置32B指示自卸汽车20的前进、后退或者行驶速度级的变更时使用。
此外，车载信息收集装置30能够从液压控制装置32C取得液压油控制阀(CV)35的开关状态。在本例中，液压油控制阀35对使倾卸车身22升降的起重机油缸36(液压缸)供给液压油，或者从起重机油缸36排出液压油，对起重机油缸36供给的液压油从通过发动机34G的工作而驱动的油泵(OP)34P喷出。因此，车载信息收集装置30能够基于液压油控制阀35的开关状态，了解倾卸车身22的升降状态。驾驶员通过操作卸料杆33C，使倾卸车身22升降。因此，车载信息收集装置30经由液压控制装置32C取得卸料杆33C的操作量或操作位置，由此也能够了解倾卸车身22的升降状态。
车载信息收集装置30通过取得压力传感器26检测到的作用于悬挂油缸24的液压油的压力，能够了解倾卸车身22中装载的货物的重量。基于自卸汽车20的各车轮23上安装的各悬挂油缸24所具有的压力传感器26(在有4个车轮23的情况下，有4个压力传感器26)所示的测量值，能够求出货物的质量(装载量)。另外，通过观察压力传感器26检测出的、作用于悬挂油缸24的液压油的压力的随时间的变化，能够看出是正在对自卸汽车20的倾卸车身22装载货物，还是正在从倾卸车身22中排土或已经完成排土。
例如，在压力传感器26检测出的压力上升并超过了指定值(例如相当于自卸汽车20的规定装载量的一半的值)的情况下，能够判断为正在装载场LPA中装载货物。另外，在压力传感器26检测出的压力下降并低于了指定值(例如相当于自卸汽车20的规定装载量的1／4的值)的情况下，能够判断为正在排土场DPA中进行排土(或者已经完成排土)。除了使用压力传感器26检测出的压力以外，例如，还能够同时使用卸料杆33C的操作状态(操作位置或操作量)或者自卸汽车20的位置信息等进行排土或装载判定，从而提高对倾卸车身22的货物装载状态的判定精度。此外，也可以仅基于卸料杆33C的操作状态来进行排土作业的判断。
驾驶员ID取得装置38是取得驾驶员ID的装置，该驾驶员ID用于确定自卸汽车20的驾驶员。自卸汽车20有时由多位驾驶员轮流驾驶。例如，从各个驾驶员的ID钥匙(存储了个人识别信息的电子钥匙)或者各个驾驶员的ID卡(存储了个人识别信息的卡)，能够取得驾驶员ID。在此情况下，驾驶员ID取得装置38使用磁读取装置或无线通信装置等。另外，作为驾驶员ID取得装置38，也可以具有指纹认证装置，进行预先存储的驾驶员的指纹与各个驾驶员的指纹的指纹认证，取得驾驶员ID。另外，各个驾驶员也可以通过输入装置输入自身的ID信息(密码等个人识别信息)，通过与预先存储的ID信息进行核对，取得驾驶员ID。这样，驾驶员ID取得装置38是ID钥匙或ID卡的读取装置、指纹认证装置或ID信息输入装置等，既可以设置在自卸汽车20的驾驶室内的驾驶席附近，也可以设置在驾驶员进入驾驶室时接近的车辆主体21的任意场所。此外，有时按照矿山每天的生产计划，从管理装置10通过无线通信将各台自卸汽车20中要搭乘的驾驶员的驾驶员ID发送到自卸汽车20。在此情况下，车载无线通信装置27兼用作驾驶员ID取得装置38。通过由驾驶员ID取得装置38取得的驾驶员ID，能够确定哪位驾驶员正在驾驶自卸汽车20。
倾斜传感器39检测自卸汽车20的倾斜度。倾斜传感器39能够检测自卸汽车20的前后方向的倾斜度和宽度方向的倾斜度。通过倾斜传感器39，能够检测自卸汽车20正在行驶的路面的坡度或凹凸不平。
车载存储装置31例如是RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、闪存或硬盘驱动器等或者组合它们得到的装置。车载存储装置31存储：记载了用于由车载信息收集装置30收集工作信息的命令的计算机程序、以及用于运用矿山机械管理系统1的各种设定值等。车载信息收集装置30读出上述计算机程序，在指定时机从各状态取得装置取得工作信息，并暂时存储到车载存储装置31中。此时，车载信息收集装置30对于同一项目的信息可以进行统计处理，求出平均值、众数、或者标准差等。
车载存储装置31作为工作信息，存储位置信息、倾斜仪信息、时间信息、排土信息、装载信息、燃油消耗信息、操作履历信息、以及事件信息等。事件信息是异常驾驶信息、车辆错误信息、以及特定驾驶操作信息等。车载存储装置31存储的这些工作信息为例示，工作信息并不限定于此。位置信息、倾斜仪信息、排土信息、装载信息、燃油消耗信息、操作履历信息、以及事件信息等与它们发生的(车载信息收集装置30取得的)时间相对应地存储在车载存储装置31中。车载信息收集装置30经由车载无线装置27接收表示来自图2所示的管理装置10的请求的指令信号，同样经由该车载无线通信装置27，将车载存储装置31存储的工作信息发送到管理装置10。
图5是表示自卸汽车20行驶了的路径的一例的图。自卸汽车20在图5所示的排土场DPA卸下货物后，向装载场LPA行驶。对于到达了装载场LPA的自卸汽车20，通过液压挖掘机等装载用矿山机械将货物装入倾卸车身22。装载了货物的自卸汽车20向排土场DPA行驶。到达了排土场DPA的自卸汽车20在排土场DPA卸载货物。这样，自卸汽车20从指定场所向装载场LPA出发，在装载场LPA装载货物之后，到达排土场DPA并卸载货物，这一系列作业是自卸汽车20的运输作业的一个周期。自卸汽车20向装载场LPA出发的指定场所为第一位置，装载场LPA为第二位置，排土场DPA的卸载货物的位置为第三位置。本实施方式中，第一位置既可以是排土场DPA内的指定位置，也可以是与排土场DPA不同的指定位置。
自卸汽车20在运输作业的一个周期中行驶的路径(以下酌情称为实际行驶路径)CSr中，自卸汽车20从作为第一位置的行驶开始位置SPr起，移动到装载场LPA中作为接受货物装载的第二位置的装载位置LPr的路径称为去路CSr1。另外，实际行驶路径CSr中，自卸汽车20从作为第二位置的装载位置LPr起，移动到排土场DPA中作为卸载货物的第三位置的排土位置DPr的路径称为返路CSr2。去路CSr1以行驶开始位置SPr为起点，以装载位置LPr为终点。返路CSr2以装载位置LPr为起点，以排土位置DPr为终点。
在自卸汽车20从行驶开始位置SPr出发到达装载位置LPr，随后到达排土位置DPr的期间内，自卸汽车20中搭载的位置信息检测装置29求出自卸汽车20的位置信息PI。位置信息检测装置29例如在每指定时间(例如1秒)内取得自卸汽车20的当前位置信息，存储到车载存储装置31中。由位置信息检测装置29得到的多个位置信息PI的群(以下酌情称为位置信息群)包含在自卸汽车20的实际行驶路径CSr中。因此，实际行驶路径CSr能够由多个位置信息PI表示。
本实施方式中，实际行驶路径CSr有时是第一路径(以下酌情称为已登记路径)，有时是自卸汽车20初次行驶了的路径，上述第一路径是通过由其他自卸汽车20或该自卸汽车20自身已经行驶过或者预先设定过，而已经存储(登记)在管理侧存储装置13中的路径。图2所示的管理侧处理装置12执行本实施方式所涉及的路径确定处理，判定实际行驶路径CSr是已登记路径，还是部分为已登记路径，或者完全是新路径，等等。接着，说明在本实施方式所涉及的矿山机械管理方法中，确定自卸汽车20行驶了的路径的处理(路径确定处理)的一例。本实施方式中，路径确定处理由图2所示的管理装置10具有的管理侧处理装置12执行，但也可以由图4所示的车载信息收集装置30执行。
路径确定处理的一例
图6是表示本实施方式所涉及的路径确定处理的过程的一例的流程图。执行本实施方式所涉及的路径确定处理时，在步骤S101中，管理侧处理装置12(更具体而言是路径判定部12a)经由管理侧无线通信装置18、图4所示的车载无线通信装置27、以及位置信息检测装置29，取得作为路径确定对象的自卸汽车20行驶了的实际行驶路径CSr的位置信息PI。例如，管理侧处理装置12经由车载信息收集装置30取得各台自卸汽车20行驶了的实际行驶路径CSr，并存储到管理侧存储装置13中。
接着进入步骤S102，路径判定部12a从取得的位置信息PI中，提取与作为第一位置的行驶开始位置SPr对应的第一位置信息、与作为第二位置的装载位置LPr对应的第二位置信息、以及与作为第三位置的排土位置DPr对应的第三位置信息。第一位置信息例如可以采用实际行驶路径CSr中包含的位置信息PI中的最初位置。第二位置信息例如可以采用实际行驶路径CSr中包含的位置信息PI中的、基于压力传感器26检测出的悬挂油缸24的液压油的压力得到的货物装载量达到指定值以上的位置。第三位置信息例如可以采用实际行驶路径CSr中包含的位置信息PI中的、图4所示的卸料杆33C被操作到了排土侧的位置。
上述与货物装载量有关的信息以及卸料杆33C被操作到了排土侧的信息，例如包含在自卸汽车20的车载信息收集装置30收集了的自卸汽车20的工作信息中。例如，管理侧处理装置12将与货物装载量有关的信息以及卸料杆33C被操作到了排土侧的信息与各自的位置信息PI相对应，然后例如存储到管理侧存储装置13中。通过这样做，在步骤S102中，路径判定部12a能够提取行驶开始位置SPr、装载位置LPr、以及排土位置DPr。
接着进入步骤S103，路径判定部12a作为第一条件，判定步骤S102中提取的与行驶开始位置SPr对应的第一位置信息、与装载位置LPr对应的第二位置信息、以及与排土位置DPr对应的第三位置信息，与管理侧存储装置13的LP／DP数据库14RD中记载的已登记路径的装载位置(登记装载位置)LP及排土位置DP是否一致。管理侧存储装置13的LP／DP数据库14RD中记载的信息是基于自卸汽车20已经行驶了的实际行驶路径CSr即已登记路径中包含的位置信息，由管理侧处理装置12(更具体而言是路径信息生成部12d)生成的信息。接着，说明管理侧存储装置13存储的已登记路径的信息。
图7是表示已登记路径的信息的图。已登记路径CS包括去路CS1和返路CS2。去路CS1的起点是行驶开始位置SP1，终点是装载位置LP1。返路CS2的起点是装载位置LP1，终点是排土位置DPI。已登记路径CS包括：作为多个节点的行驶开始位置SP1、装载位置LP1、排土位置DPI和多个途经位置WP1(WPsg)、WP2、……WP9(WPeg)、WP10(WPsb)、WP11、……WP18(WPeb)；以及连接它们的线路LK1、LK2、……LK20。在已登记路径CS中，行驶开始位置SP1对应于第一位置，装载位置LP1对应于第二位置，排土位置DPI对应于第三位置。
各个节点，即行驶开始位置SP1、装载位置LP1、排土位置DPI和多个途经位置WP1(WPsg)、WP2、……WP9(WPeg)等分别对应于实际行驶路径CSr中包含的各个位置信息PI。节点是用已登记路径CS上的指定的纬度、经度和高度的坐标表示的场所。各条线路LK1、LK2、……LK20在相邻节点之间进行连接。图7所示的已登记路径CS的去路CS1包括：行驶开始位置SP1、装载位置LP1、存在于二者之间的多个途经位置WP1、WP2、……WP9、以及线路LK1、LK2、……LK10。
返路CS2包括：装载位置LP1、排土位置DPI、存在于二者之间的多个途经位置WP10、WP11、……WP18、以及线路LK11、LK12、……LK20。已登记路径CS是自卸汽车20执行一个周期的运输作业时实际行驶了的路径。在此情况下，行驶开始位置SP1是自卸汽车20向装载位置LP1前进之前在卸载货物的排土场(以下酌情称为第一排土场)DPA0内实际卸载货物的排土位置DP0。
本实施方式中，排土场DPA0是以行驶开始位置SP1为中心的指定半径RD的范围(第一指定范围或排土侧的第一范围)SPCI。同样，排土场(以下酌情称为第二排土场)DPA1是以在装载位置LP1装载货物后的自卸汽车20卸载货物的排土位置DPI为中心的指定半径RD的范围(第二指定范围或排土侧的第一范围)。另外，装载场LPA1是以装载位置(登记装载位置)LP1为中心的指定半径RL的范围(第一范围或装载侧的第一范围)。这样，本实施方式中，排土场DPA0、排土场DPA1、以及装载场LPA1的形状为圆形，但并不限定于此。
也就是说，行驶开始位置SP1周围的指定范围(第一指定范围)SPCI是排土场DPA0。同样，在装载位置LP1装载货物后的自卸汽车20卸载货物的排土位置DPI周围的指定范围(第二指定范围)是排土场(以下酌情称为第二排土场)DPA1。另外，装载位置LP1周围的指定范围是装载场LPA1。
行驶开始位置SP1(排土位置DP0)是代表排土场DPA0的代表位置，排土位置DPI是代表排土场DPA1的代表位置。如后所述，行驶开始位置SP1(排土位置DP0)和排土位置DPI根据从自卸汽车20卸载货物的位置的信息的积累而发生变更。装载位置LP1根据在自卸汽车20中装载货物的位置的信息而发生变更。
已登记路径CS中，每指定距离存在一个节点，即途经位置WP1、WP2、……WP18。上述指定距离例如是每100m，但本实施方式并不限定于此。最接近排土场DPA0的去路CS1的途经位置WP1(WPsg)设定在排土场DPA0的外侧，最接近排土场DPA1的返路CS2的途经位置WP18(WPeb)设定在排土场DPA1的外侧。最接近装载场LPA1的去路CS1的途经位置WP9(WPeg)设定在装载场LPA1的外侧，最接近装载场LPA1的返路CS2的途经位置WP10(WPsb)设定在装载场LPA1的外侧。也就是说，已登记路径CS中包含的途经位置WP1、WP2、……WP18设定在排土场DPA0、DPA1和装载场LPA1的外侧。
在图7所示的例子中，已登记路径CS具有多个特定区间SC1、SC2、……SC17。各个特定区间SC1、SC2、……SC17是在已登记路径CS中，特性例如方位和坡度等被认定为基本相同的部分。将已登记路径CS中的、相邻线路之间的坡度差在指定值以内、相邻线路之间的方位差在指定值以内、并且该线路之间不具有作为交叉点的节点的部分，作为具有多条线路的特定区间。例如，特定区间SC5中包含的相邻的3条线路LK5、LK6、LK7中，坡度在可视为基本相同的范围内，即相邻线路之间的坡度差在指定值以内，并且方位差在指定值以内，并且其间不具有交叉点。图7中，特定区间SC5的中间节点即途经位置WP5、WP6用白圈表示，这些节点不是交叉点。特定区间SC12也与特定区间SC5相同。另外，在相邻线路之间的坡度差和方位差不满足上述条件时，仅将这一条线路作为特定区间。例如，特定区间SC2相当于线路LK2，是具有一条线路的特定区间。如后所述，本实施方式中，对每个特定区间合计行驶次数、行驶时间、以及工作信息等。在评价多台自卸汽车20的工作状态的情况下，通过使用特定区间SC1、SC2、……SC17，能够使自卸汽车20行驶的路面的状态为相同条件，以进行比较。
装载位置LP1和排土位置DP0、DPI记载在管理侧存储装置13存储的LP／DP数据库14RD中。LP／DP数据库14RD中，除了装载位置LP1和排土位置DP0、DPI以外，还记载：以排土位置DP0、DPI为中心的指定半径RD的范围(排土场DPA0、DPA1)、以及以装载位置LP1为中心的指定半径RL的范围(装载场LPA1)的信息。途经位置WP1、WP2、……WP18记载在管理侧存储装置13存储的各路径WP数据库14WP中。特定区间SC1、SC2、……SC17记载在管理侧存储装置13存储的各路径特定区间数据库14SC中。路径判定部12a在确定自卸汽车20的实际行驶路径CSr时，从LP／DP数据库14RD和各路径WP数据库14WP等取得信息，与实际行驶路径CSr中包含的位置信息PI进行比较。
在步骤S103中，路径判定部12a从管理侧存储装置13的LP／DP数据库14RD取得已登记路径CS的装载位置LP和排土位置DP。接着，路径判定部12a将步骤S102中提取的与行驶开始位置SPr对应的第一位置信息、与装载位置LPr对应的第二位置信息、以及与排土位置DPr对应的第三位置信息，与取得的已登记路径CS的装载位置LP及排土位置DP进行比较。本实施方式中，以排土位置DP(DP0、DPI)为中心的指定半径RD的范围内是排土场DPA0、DPA1。另外，以装载位置LP为中心的指定半径RL的范围内是装载场LPA1。因此，例如，若步骤S102中提取的与行驶开始位置SPr对应的第一位置信息存在于已经登记的排土场内，即存在于以LP／DP数据库14RD中记载的排土位置DP(在图7所示的例子中是排土位置DP0)为中心的指定半径RD的范围SPCI内，则路径判定部12a判定为第一位置信息与已经登记在LP／DP数据库14RD中的排土位置DP0一致。同样，若步骤S102中提取的与装载位置LPr对应的第二位置信息存在于以装载位置LP(在图7所示的例子中是装载位置LPI)为中心的指定半径RL的范围内，则路径判定部12a判定为第二位置信息与已经登记在LP／DP数据库14RD中的装载位置LP1一致。另外，若步骤S102中提取的与排土位置DPr对应的第三位置信息存在于以排土位置DP(在图7所示的例子中是排土位置DPI)为中心的指定半径RD的范围内，则路径判定部12a判定为第三位置信息与已经登记在LP／DP数据库14RD中的排土位置DPI一致。
在步骤S102中提取的与行驶开始位置SPr对应的第一位置信息、与装载位置LPr对应的第二位置信息、以及与排土位置DPr对应的第三位置信息与管理侧存储装置13的LP／DP数据库14RD中记载的已登记路径CS的装载位置LP及排土位置DP一致的情况下(步骤S104，是)，路径判定部12a在步骤S105中检索与实际行驶路径CSr相同的路径的候选。已登记路径数据库14CS中，对每条已登记路径CS，记载已登记路径CS中包含的、第一排土场DPA0的排土位置DP0(行驶开始位置SP1)、装载位置LP1、第二排土场DPA1的排土位置DPI、途经位置WP1、WP2等以及线路LK1、LK2等。路径判定部12a例如从管理侧存储装置13的已登记路径数据库14CS中，作为与实际行驶路径CSr相同的路径的候选，提取具有与步骤S102中提取的行驶开始位置SPr、装载位置LPr、以及排土位置DPr一致的排土位置DP及装载位置LP的已登记路径CS。有时还提取多条作为候选的已登记路径CS。
接着，路径判定部12a在步骤S106中判定是否存在路径候选。在存在路径候选的情况下，路径判定部12a进入步骤S107。在不存在路径候选的情况下，路径判定部12a进入步骤S115。在步骤S107中，路径判定部12a计算在实际行驶路径CSr和由步骤S105检索并提取的已登记路径CS中，自卸汽车20行驶了的行驶距离。在去路CSr1和返路CSr2中分别计算行驶距离。路径判定部12a计算行驶开始位置SPr至装载位置LPr的距离作为实际行驶路径CSr的去路CSr1的行驶距离。另外，路径判定部12a计算装载位置LPr至排土位置DPr的距离作为实际行驶路径CSr的返路CSr2的行驶距离。去路CSr1的行驶距离与返路CSr2的行驶距离的和是实际行驶路径CSr的行驶距离。
路径判定部12a在计算已登记路径CS的去路CS1的行驶距离时，计算途经位置WPI(WPsg)至途经位置WP9(WPeg)的距离，途经位置WP1(WPsg)最接近包含行驶开始位置SP1的第一排土场DPA0，途经位置WP9(WPeg)最接近包含装载位置LP1的装载场LPA1。另外，路径判定部12a在计算已登记路径CS的返路CS2的行驶距离时，计算途经位置WP10(WPsb)至途经位置WP18(WPeb)的距离，途经位置WP10(WPsb)最接近包含装载位置LP1的装载场LPA1，途经位置WP18(WPeb)最接近包含排土位置DPI的第二排土场DPA1。去路CS1的距离与返路CS2的距离的和是已登记路径CS的行驶距离。在提取了多条作为候选的已登记路径CS的情况下，路径判定部12a对各条已登记路径CS计算行驶距离。
在将实际行驶路径CSr的行驶距离与已登记路径CS的行驶距离的差的绝对值作为距离差△L时，步骤S108中，路径判定部12a比较距离差△L与指定阈值△Lc。其结果是，作为第二条件，若距离差△L在指定阈值△Lc以下，即距离差△L在由指定阈值△Lc规定的指定范围内这一条件成立(步骤S108，是)，则路径判定部12a将处理进入步骤S109。
本实施方式中，距离差的阈值△Lc不受限定，例如采用200m左右。在矿山上工作的自卸汽车20即使例如在同一条路径上行驶，由于要避开障碍物等，所以有时每台自卸汽车20的行驶距离也会不同。通过使△Lc为200m左右，能够考虑矿山上的自卸汽车20的实际工作状况来判定距离差△L。
在步骤S109中，路径判定部12a判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与作为候选的已登记路径CS的途经位置WP是否一致。更具体而言，路径判定部12a判定作为位置信息群的实际行驶路径CSr中包含的多个位置信息PI是否与途经位置WP1、WP2、……WP9以及途经位置WP10、WP11、……WP18一致，途经位置WP1、WP2、……WP9是已登记路径CS的行驶开始位置SP1(排土位置DP0)与装载位置LP1之间存在的多个节点，途经位置WP10、WP11、……WP18是装载位置LP1与排土位置DPI之间存在的多个节点。在存在多条作为候选的已登记路径CS的情况下，路径判定部12a对每条已登记路径CS判定途经位置WP与位置信息PI的一致性。
图8是用于说明判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WP的一致性的方法的图。图8中对表示位置信息的符号PI标注的j、j-1、j+1等(j为整数)是用于区分多个位置信息PI的符号。在无须区分多个位置信息PI的情况下，简单地记为位置信息PI。路径判定部12a在判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与作为候选的已登记路径CS的途经位置WP的一致性的情况下，在途经位置WP周围的指定范围WPC内存在多个位置信息PI中的至少一个时，判定为位置信息PI与途经位置WP一致。在图8所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIj-1、P小PIj+1在指定范围WPC内存在，因而路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与作为候选的已登记路径CS的途经位置WP一致。本实施方式中，指定范围WP是以途经位置WP为中心的指定半径RWP的范围。也就是说，指定范围WPC的形状为圆形，但并不限定于此。
自卸汽车20在矿山行驶时，例如在相向行驶时进行错车那样，在具有一定宽度的道路上行驶。另外，途经位置WP的坐标和位置信息PI具有GPS的测定位置误差，因而若使用途经位置WP自身来判定与位置信息PI的一致性，则有可能无法容忍自卸汽车20行驶时的GPS的测定位置误差等，使得二者基本上不一致。本实施方式中，在途经位置WP周围的指定范围WPC内存在位置信息PI时，第三条件成立。因此，路径判定部12a能够考虑道路的宽度和自卸汽车20行驶时的GPS的测定误差等，来判定途经位置WP与位置信息PI的一致性。考虑道路的宽度和自卸汽车20行驶时的GPS的测定误差等，以决定指定半径RWP。本实施方式中，指定半径RWP例如为15m至30m左右。
图9和图10是说明用于判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WP的一致性的追加事项的图。本实施方式中，除了在途经位置WP周围的指定范围WPC内是否有实际行驶路径CSr的位置信息P1以外，还可以使用自卸汽车20的行进方向和装载状态中的至少一者来判定位置信息P1与途经位置WP的一致性。通过这样做，路径判定部12a能够精度更高地判定二者的一致性。
图9所示的例子表示使用自卸汽车20的行进方向来判定位置信息PI与途经位置WP的一致性的例子。已登记路径CS的去路CS1是从行驶开始位置SP1通向装载位置LP1的路径，返路CS2是从装载位置LP1通向排土位置DPI的路径。在去路CS1上行驶的自卸汽车20的正常行进方向Va是从行驶开始位置SP1驶向装载位置LP1，在返路CS2上行驶的自卸汽车20的正常行进方向Vb是从装载位置LP1驶向排土位置DPI。根据在不同时机取得的至少两个位置信息PI，能够求出自卸汽车20的行进方向Va、Vb。
在去路CS1中存在的已登记路径CS的途经位置WPa处，自卸汽车20的正常行进方向Va是从行驶开始位置SP1驶向装载位置LP1。考虑实际行驶路径CSr的位置信息在去路CS1的途经位置WPa周围的指定范围WPC内存在的情况。在此情况下，若根据实际行驶路径CSr中包含的位置信息PI求出的、自卸汽车20在途经位置WPa处的行进方向是从行驶开始位置SP1驶向装载位置LP1，则路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WPa一致。与此相对，若根据实际行驶路径CSr中包含的位置信息PI求出的、自卸汽车20在途经位置WPa处的行进方向是从装载位置LP1驶向排土位置DPI，则路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WPa不一致。因为后者不是在去路CS1上行驶的自卸汽车20的正常行进方向。
接着说明返路CS2。在返路CS2中存在的已登记路径CS的途经位置WPb处，自卸汽车20的正常行进方向Vb是从装载位置LP1驶向排土位置DPI。考虑实际行驶路径CSr的位置信息位于返路CS2的途经位置WPb周围的指定范围WPC内的情况。在此情况下，若根据实际行驶路径CSr中包含的位置信息PI求出的、自卸汽车20在途经位置WPb处的行进方向是从装载位置LP1驶向排土位置DPI，则路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WPb一致。与此相对，若根据实际行驶路径CSr中包含的位置信息PI求出的、自卸汽车20在途经位置WPb处的行进方向是从行驶开始位置SP1驶向装载位置LP1，则路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WPb不一致。因为后者不是在返路CS2上行驶的自卸汽车20的正常行进方向。
这样，在根据实际行驶路径CSr的位置信息PI求出的自卸汽车20的行进方向与已登记路径CS中的正常行进方向不同的情况下，即使位置信息PI存在于途经位置WP周围的指定范围WPC内，路径判定部12a也判定为二者不一致。其结果是，路径判定部12a能够精度更高地判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WP的一致性。
图10所示的例子表示使用自卸汽车20的装载状态来判定位置信息PI与途经位置WP的一致性的例子。已登记路径CS的去路CS1和返路CS2与上述相同。去路CS1是通向装载位置LP1的路径，因而在去路CS1上行驶的自卸汽车20通常并未装载货物。返路CS2是从装载位置LP1通向排土位置DPI的路径，因而在返路CS2上行驶的自卸汽车20通常装载有货物。因此，对于在去路CS1上行驶的自卸汽车20与在返路CS2上行驶的自卸汽车20而言，载货量的大小不同。也就是说，根据装载量，能够判别自卸汽车20是在去路CS1上行驶，还是在返路CS2上行驶。如前所述，根据图4所示的悬挂油缸24的压力传感器26的检测值，求出货物的装载量。
在去路CS1中存在的已登记路径CS的途经位置WPa处，自卸汽车20以未装载货物的状态驶向装载位置LP1。考虑实际行驶路径CSr的位置信息位于去路CS1的途经位置WPa周围的指定范围WPC内的情况。在此情况下，在自卸汽车20的装载量在预先确定的指定值以下的情况下(图10的E1)，即在无载货的情况下，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WPa一致。与此相对，在自卸汽车20的装载量大于预先确定的指定值的情况下(图10的F1)，即在有载货的情况下，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WPa不一致。后者是因为，虽然驶向装载位置LP1，但自卸汽车20装载有货物，因此能够判断为是在去路CS1上逆行的自卸汽车20，或者是在与已登记路径CS不同的路径上行驶的自卸汽车20。
接着说明返路CS2。在返路CS2中存在的已登记路径CS的途经位置WPb处，自卸汽车20以装载了货物的状态驶向排土位置DPI。考虑实际行驶路径CSr的位置信息位于返路CS2的途经位置WPb周围的指定范围WPC内的情况。在此情况下，在自卸汽车20的装载量大于预先确定的指定值的情况下(图10的F2)，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WPb一致。与此相对，在自卸汽车20的装载量在预先确定的指定值以下的情况下(图10的E2)，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WPb不一致。后者是因为，虽然驶向排土位置DPI，但自卸汽车20并未装载货物，因此能够判断为是在返路CS2上逆行的自卸汽车20，或者是在与已登记路径CS不同的路径上行驶的自卸汽车20。
这样，在位置信息PI存在于途经位置WP周围的指定范围WPC内的情况下，路径判定部12a基于自卸汽车20的装载状态判定二者是否一致。其结果是，路径判定部12a能够精度更高地判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WP的一致性。
在途经位置WP与位置信息PI一致的情况下，路径判定部12a使用途经位置WP周围的指定范围WPC内存在的位置信息PI，修正途经位置WP。在此情况下，路径判定部12a使用与修正前的途经位置WP的距离最短的位置信息PI。在图8所示的例子中，指定范围WPC内存在多个位置信息PIj-1、P小PIj+1，在它们之中，将与修正前的途经位置WP的距离最短的位置信息PIj用于途经位置WP的修正。在修正途经位置WP时，路径判定部12a例如将途经位置WP与位置信息PIj的距离Lmin的中点，作为修正后的途经位置WPn。路径判定部12a将管理侧存储装置13的各路径WP数据库14WP中记载的修正前的途经位置WP，改写为修正后的途经位置WPn。通过这样做，更新各路径WP数据库14WP。通过使用实际行驶路径CSr的位置信息PIj来修正途经位置WP，能够随着实际行驶路径CSr的数量的增加，减小途经位置WP的误差。
接着，在步骤S110中，作为第三条件，路径判定部12a判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WP的一致率是否为指定阈值MCc以上，并且是否在所有特定区间SC中特定区间SC两端的途经位置都与实际行驶路径CSr的位置信息PI一致。此外，第三条件至少包含以下内容即可：实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WP的一致率在指定阈值MCc以上。一致率是与实际行驶路径CSr包含的多个位置信息PI一致的已登记路径CS的途经位置WP的比例。根据自卸汽车20行驶的道路的状态不同，例如是雨天还是干燥，或者是否有障碍物等，即使是相同的道路，有时自卸汽车20也会部分绕道行驶。另外，如前所述，还存在GPS的测定误差的问题。因此，本实施方式考虑到这种绕道和测定位置误差，使用指定阈值MCc来判定第三条件的成立。通过这样做，路径判定部12a能够考虑实际行驶的差异性和测定位置的误差，来判定实际行驶路径CSr与已登记路径CS是否一致。
在与实际行驶路径CSr的位置信息PI一致的已登记路径CS的途经位置WP的数量为N1，作为判断对象的已登记路径CS具有的途经位置WP的数量为N2时，一致率为N1／N2。本实施方式中，指定阈值MCc例如为0.8至0.9左右，但并不限定于此。例如，可以根据自卸汽车20行驶的道路的状态(例如是雨天还是干燥等)或形状(曲率或坡度等的大小)等，来变更指定阈值MCc。根据路面状态不同，即使在相同道路上行驶的情况下，有时自卸汽车20在行驶时也会部分绕道等，而通过这样做，路径判定部12a能够考虑实际的道路来判定第三条件的成立。
图11是用于说明特定区间中的实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WP的一致性判定的图。图11所示的特定区间SC具有：作为节点的途经位置WPa、WPb、WPc、WPd；以及线路LKa、LKb、LKc。将特定区间SC两端存在的途经位置WPa、WPd称为特定区间位置SPt1、SPt2。如前所述，特定区间SC是已登记路径CS中认定为特性基本相同的部分，因而若已登记路径CS的特定区间SC与实际行驶路径CSr的一部分一致，则能够判断为：一致的部分具有相同特性的可能性极高。因此，本实施方式中，路径判定部12a通过在所有特定区间SC中特定区间SC的特定区间位置SPt1、SPt2都与实际行驶路径CSr的位置信息PI一致，判定为第三条件成立。通过这样做，能够提高实际行驶路径CSr与已登记路径CS是否一致的判定精度。特定区间位置SPt1、SPt2与实际行驶路径CSr的位置信息PI是否一致的判定，同途经位置WP与位置信息PI是否一致的判定相同。
在第三条件成立的情况下(步骤S110，是)，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr与已登记路径CS相同。在此情况下，路径判定部12a在步骤S111中更新路径信息，具体而言是更新管理侧存储装置13存储的已登记路径CS的路径信息。例如，路径判定部12a更新自卸汽车20在判定为相同的已登记路径CS上行驶的次数、时间、以及工作信息中的至少任一者。关于次数，对当前次数增加1。通过这样做，能够更新在已登记路径CS上行驶的次数。在实际行驶路径CSr的特定区间SC与已登记路径CS的特定区间SC一致的情况，或者生成新的特定区间SC的情况下，路径判定部12a也更新路径信息，具体而言是更新管理侧存储装置13存储的已登记路径CS的路径信息。例如，路径判定部12a更新自卸汽车20在判定为相同的特定区间SC或者新生成的特定区间SC上行驶的次数、时间、以及工作信息中的至少任一者。
在更新路径信息时，路径判定部12a在判定为实际行驶路径CSr与多条已登记路径CS相同的情况下，对于最新的已登记路径CS，更新自卸汽车20在其上行驶的次数、时间、以及工作信息中的至少任一者。排土场DPA和装载场LPA中的至少一者随时间而发生移动，其结果是，有时即使实际行驶路径CSr与已登记路径CS的途经位置WP一致，行驶开始位置SPr、装载位置LPr、以及排土位置DPr中的至少一者也不一致。在这种情况下，管理侧处理装置12使用该实际行驶路径CSr的位置信息PI生成新的路径信息，作为已登记路径CS登记到管理侧存储装置13的已登记路径数据库14CS等中。在判定为实际行驶路径CSr与多条已登记路径CS相同的情况下，已登记路径CS中包含已经不使用的过去的路径和当前正在使用的最新的路径。在此情况下，如本实施方式这样，路径判定部12a对于最新的已登记路径CS，更新自卸汽车20在其上行驶的次数、时间、以及工作信息中的至少任一者，由此能够更新当前正在使用的最新的已登记路径CS的路径信息。
例如，有时由于通信延迟，管理侧处理装置12取得实际行驶路径CSr的位置信息PI的时机较迟。在此情况下，有可能无法用最新的信息更新已登记路径CS。本实施方式中，更新路径信息时，在自卸汽车20在实际行驶路径CSr上行驶的时间在判断为与该实际行驶路径CSr相同的已登记路径CS的最新更新时间之前的情况下，路径判定部12a不更新自卸汽车20在判断为与该实际行驶路径CSr相同的已登记路径CS上行驶的次数和时间。通过这样做，用最新的信息更新已登记路径CS。
更新了已登记路径CS的路径信息之后，在步骤S112中，对于步骤S110中判定为与实际行驶路径CSr相同的已登记路径CS的每条线路，对行驶次数、行驶时间、以及工作信息中的至少任一者进行合计和更新。接着，在图6所示的步骤S113中，管理侧处理装置12的路径分析部12e基于通过在此之前的处理得到的已登记路径CS的路径信息等，对特定区间SC进行合计。关于步骤S113的处理，在后面进行描述。接着，返回图6所示的步骤S104进行说明。
在由步骤S102提取的与行驶开始位置SPr对应的第一位置信息、与装载位置LPr对应的第二位置信息、以及与排土位置DPr对应的第三位置信息中的至少任一者与已登记路径CS的装载位置LP或排土位置DP不一致的情况下(步骤S104，否)，与实际行驶路径CSr一致的已登记路径CS不存在。在此情况下，路径判定部12a将处理进入步骤S114。在步骤S114中，路径判定部12a作为新的排土位置DP或装载位置LP登记不一致的位置的位置信息。接着，对于排土位置DP和装载位置LP中的至少一者的新登记，与不进行新登记的情况一起进行说明。
图12和图13是用于说明对排土位置DP不进行新登记的情况的图。在步骤S104中为肯定(是)的情况下，作为排土场DPA0的代表位置的排土位置DP和装载位置LP不进行新登记。已登记路径CS的排土位置DP0(行驶开始位置SP1)已经记载并登记到图2所示的管理侧存储装置13的LP／DP数据库14RD和已登记路径数据库14CS中。
在图12和图13所示的例子中，在以已登记的排土位置DP0(排土场DPA0的代表位置)为中心的指定半径RD的范围SPCI即排土场DPA0内，存在实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr。因此，判定为实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr与已登记的排土位置DP0一致。因此，实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr并不作为新的排土位置DPn登记到LP／DP数据库14RD中。此外，实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr是在以排土位置DP0(排土场DPA0的代表位置)为中心的指定半径RD的范围SPCI内卸载了货物的位置。
在此情况下，图2所示的管理侧处理装置12的区域确定部12c使用实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr，修正已登记的排土位置DP0。区域确定部12c例如将二者的中点作为修正后的排土位置DP0n(行驶开始位置SP1n)。区域确定部12c将管理侧存储装置13的LP／DP数据库14RD中记载的修正前的排土位置DP0，改写为修正后的DP0n。通过这样做，更新各路径LP／DP数据库14RD。此外，在图7所示的排土场DPA1中，与排土场DPA0同样进行处理。
使用实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr来修正已登记的排土位置DP0，因而能够随着实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr的数量的积累，减小排土位置DP0的误差。另外，排土场DPA0、DPA1由于卸载货物而具有逐渐扩大的倾向。因此，通过使用实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr(在图7所示的排土场DPA1中是实际行驶路径CSr的排土位置DPr)来修正排土位置DP0，能够将修正后的排土位置DP0n反应到路径确定中。接着，说明不新登记装载位置LP1的情况。
图14和图15是用于说明对装载位置LP不进行新登记的情况的图。已登记路径CS的装载位置LP1已经记载并登记到图2所示的管理侧存储装置13的LP／DP数据库14RD和已登记路径数据库14CS中。在图14和图15所示的例子中，在以已登记的装载位置LP1为中心的指定半径RL的范围即装载场LPA1内，存在实际行驶路径CSr的装载位置LPr。因此，判定为实际行驶路径CSr的装载位置LPr与已登记的装载位置LP1一致。因此，实际行驶路径CSr的装载位置LPr并不作为新的装载位置LPn登记到LP／DP数据库14RD中。
在此情况下，区域确定部12c使用实际行驶路径CSr的装载位置LPr，修正已登记的装载位置LP1。区域确定部12c例如将已登记的装载位置LP1变更为实际行驶路径CSr的装载位置LPr，从而进行修正。本实施方式中，为了方便，设修正后的装载位置为LP1n。修正后的装载位置LP1n周围的指定范围是新的装载场LPAIn。在修正了已经登记的装载位置LP1之后，根据修正后的装载位置LP1n周围的指定范围内是否存在实际行驶路径CSr的装载位置LPr，判定实际行驶路径CSr的装载位置LPr与已登记的装载位置LP1n的一致性。本实施方式中，装载场LPA1总是沿着矿脉移动，因此通过使用实际行驶路径CSr的装载位置LPr来修正装载位置LP1，能够将修正后的即当前的装载位置LP1n反应到路径确定中。
在装载场LPA1总是沿着矿脉移动的情况下，优选若装载位置LP1在一定期间内并且在预先确定的移动距离的范围内，则将该范围内作为同一装载场，不登记新的装载位置。在图14所示的例子中，若修正后的装载位置LP1n在一定期间内并且在预先确定的移动距离的范围内，则在修正前后视为同一装载场，因而不新登记修正后的装载位置LP1n。例如，在装载位置LP1从最初登记的位置起移动了上述指定移动距离以上的情况下，此时行驶路径整体的行驶距离与最初登记时的行驶距离相比变得过长，因而难以视为同一行驶路径。在修正后的装载位置LP1n位于所述指定移动距离的范围内时，修正前后视为同一装载场，因此能够避免如下情况：即使装载位置LP1沿着矿脉移动，但由于行驶距离整体变长，所以难以视为同一行驶路径。另外，若修正后的装载位置LP1n在一定期间内并且在指定的移动距离的范围内，则在修正前后视为同一装载场，这是为了避免在装载位置LP1n是经过了一定时间的旧位置信息时，基于该装载位置LP1n进行一致性判定。
图16和图17是用于说明对排土位置DP进行新登记的情况的图。在上述图所示的例子中，在以已登记的排土位置DP0(行驶开始位置SP1)为中心的指定半径RD的范围SPCI即排土场DPA0以外，存在实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr。在此情况下，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr与已登记的排土位置DP0不一致。这样，区域确定部12c将实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr的位置信息等，作为新的排土位置DPn登记到LP／DP数据库14RD中。
在新登记了新的排土位置DPn之后，在步骤S103的判定中，也使用新登记的新的排土位置DPn。也就是说，路径判定部12a根据以排土位置DPn为中心的指定半径RD的指定范围SPCIn(排土场DPA0n)内是否存在实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr，来判定行驶开始位置SPr与排土位置DPn的一致性。接着，说明对装载位置LP进行新登记的情况。
图18和图19是用于说明对装载位置LP进行新登记的情况的图。在上述图所示的例子中，在以已登记的装载位置LP1为中心的指定半径RL的范围即装载场LPA1以外，存在实际行驶路径CSr的装载位置LPr。在此情况下，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的装载位置LPr与已登记的装载位置LP1不一致。这样，区域确定部12c将实际行驶路径CSr的装载位置LPr的位置信息等，作为新的装载位置LPn登记到LP／DP数据库14RD中。
在新登记了新的装载位置LPn之后，在步骤S103的判定中，也使用新登记的新的装载位置LPn。也就是说，路径判定部12a根据以装载位置LPn为中心的指定半径RL的指定范围LPCIn内是否存在实际行驶路径CSr的装载位置LPr，来判定装载位置LPr与装载位置LPn的一致性。
每次将新的装载位置LPn或排土位置DPn登记到LP／DP数据库14RD中时，与已登记路径CS的第二位置对应的装载位置LP和与已登记路径CS的第一位置及第三位置对应的排土位置DP的数量都会增加。随着时间的经过，装载位置LP和排土位置DP的信息变得陈旧。因此，本实施方式中，路径判定部12a使用装载位置LP和排土位置DP登记到LP／DP数据库14RD之后经过的期间在指定期间以内的上述装载位置LP和排土位置DP，进行步骤S103的判定。通过这样做，路径判定部12a能够与时刻变化的矿山状态相对应，判定已登记路径CS的排土位置DP等与实际行驶路径CSr的排土位置DPr等是否一致，因而提高了判定的精度。本实施方式中，对指定期间不作特别限定，例如可以采用数日至数周。对于装载位置LP和排土位置DP，指定期间可以不同。在此情况下，优选装载位置LP的指定期间比排土位置DP的指定期间更短。这是因为，装载位置LP倾向于沿着矿床移动或根据作业方式移动，因此与排土位置DP相比，位置变化较快。
在步骤S114中新登记了排土位置DP和装载位置LP中的至少一者之后，管理侧处理装置12将处理进入步骤S115。在步骤S115中，路径判定部12a对于管理侧存储装置13的各路径WP数据库14WP中记载的、已登记的途经位置WP，执行实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WP是否一致的判定。对于实际行驶路径CSr的去路CSr1和返路CSr2分别执行该判定。本实施方式中，对已登记的所有途经位置WP执行该判定，但不一定必须对所有途经位置WP执行该判定。
在执行步骤S115之前，已经在步骤S104中判定为否定(否)。因此，与实际行驶路径CSr一致的已登记路径CS不存在。但是，路径判定部12a通过提取与实际行驶路径CSr的位置信息PI一致的、已登记路径CS的途经位置WP，能够提取实际行驶路径CSr中的、与已登记路径CS部分一致的部分。
本实施方式中，路径判定部12a对已登记的所有途经位置WP，判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的途经位置WP是否一致，但也可以仅将在实际行驶路径CSr周围的指定范围内存在的途经位置WP作为上述判定的对象。通过这样做，能够减少作为判定对象的途经位置WP的数量，因而减轻了管理侧处理装置12进行判定处理的负担。
图20-1是用于说明提取与实际行驶路径CSr的位置信息PI一致的已登记路径CS的途经位置WP的处理的图。图20-1中对表示位置信息的符号PI标注的k、k+1等(k为整数)是用于区分多个位置信息PI的符号。在无须区分多个位置信息PI的情况下，简单地记为位置信息PI。另外，图20-1中对表示途经位置的符号WP标注的n、n+1等(n为整数)是用于区分多个途经位置WP的符号。在无须区分多个途经位置WP的情况下，简单地记为途经位置WP。在图20-1所示的例子中，实际行驶路径CSr的一部分与已登记路径CS具有的多个途经位置WPn-2、……WPn+2中的一部分一致。具体而言，实际行驶路径CSr具有的多个位置信息PIk、……PIk+6(k为整数)中的位置信息PIk+2、PIk+3、PIk+4存在于途经位置WPn-2、WPn-1、WPn周围的指定半径的指定范围WPC内。
图2所示的路径判定部12a提取与实际行驶路径CSr的部分位置信息PIk+2、PIk+3、PIk+4一致的已登记路径CS的途经位置WPn-2、WPn-1、WPn。接着，路径判定部12a使用实际行驶路径CSr的位置信息PIk+2、PIk+3、PIk+4，修正与它们一致的途经位置WPn-2、WPn-1、WPn。该修正如前所述。该修正结束后，路径判定部12a将管理侧存储装置13的各路径WP数据库14WP中记载的修正前的值改写为修正后的值。路径判定部12a对于作为对象的所有途经位置WP，判定实际行驶路径CSr的位置信息PI是否一致，用位置信息PI修正了一致的途经位置WP之后，将处理进入步骤S116。在步骤S116中，图2所示的管理侧处理装置12的路径信息生成部12d在与已登记路径CS的途经位置WP不一致的部分处，新生成途经位置WP。
图20-2是用于说明新生成途经位置WP的方法的图。本实施方式中，路径信息生成部12d在现有途经位置WP周围的由指定大小的途经位置除外半径RWex所围的范围WPex内，无法生成新的途经位置WP。也就是说，路径信息生成部12d在现有途经位置WP周围的由指定大小的途经位置除外半径RWex所围的范围WPex以外，生成新的途经位置WP。途经位置除外半径RWex比判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与途经位置WP是否一致时使用的指定半径RWP大。本实施方式中，途经位置除外半径RWex为50m左右，但并不限定于此。
在图20-2所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIk+5存在于已登记路径CS的途经位置WPn+1的途经位置除外半径RWex内。因此，路径信息生成部12d不在位置信息PIk+5的位置处生成途经位置WP。与此相对，实际行驶路径CSr的位置信息PIk+6存在于已登记路径CS的途经位置WPn+1和途经位置WPn+2的途经位置除外半径RWex的范围(途经位置除外区域)内之外的区域，即存在于范围外。因此，路径信息生成部12d在位置信息PIk+6的位置处生成新的途经位置WPN1。
路径信息生成部12d在已登记路径CS的途经位置WPn+2的途经位置除外半径REex的范围内之外的区域中，使用与途经位置WPN1相距指定距离的位置的位置信息PIk+7，生成与新途经位置WPN1相邻的下一个新途经位置WPN2。按照上述方式，路径信息生成部12d根据实际行驶路径CSr中包含的位置信息PI，生成新的途经位置WPN1、WPN2等，并登记到管理侧存储装置13的各路径WP数据库14WP中。
接着，使用图12至图19，说明在排土位置DP和装载位置LP附近，生成新的途经位置WP的例子或者不生成新的途经位置WP的例子。在图12所示的例子中，实际行驶路径CSr位于以已登记路径CS的途经位置WP1、WP2为中心的指定半径RWP的指定范围WPC内，因此不新生成途经位置WP。在图14所示的例子中，实际行驶路径CSr也位于以已登记路径CS的途经位置WP7、WP8为中心的指定半径RWP的指定范围WPC内，因此不新生成途经位置WP。
在图16所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIsgr位于以已登记路径CS的途经位置WP1为中心的指定半径RWP的指定范围WPC内。因此，不根据实际行驶路径CSr的位置信息PIsgr生成新的途经位置WP。在此情况下，使用实际行驶路径CSr的位置信息PIsgr对已登记路径CS的途经位置WP1进行修正。在图18所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIegr位于以已登记路径CS的途经位置WP8为中心的指定半径RWP的指定范围WPC内。因此，不根据实际行驶路径CSr的位置信息PIegr生成新的途经位置WP。在此情况下，使用实际行驶路径CSr的位置信息PIegr对已登记路径CS的途经位置WP8进行修正。
如图12至图19所示，在已登记路径CS上生成的途经位置WP1、WP2等均在途经位置除外半径RWex的外侧生成。如图12、图13、图16和图17所示，路径信息生成部12d在以排土位置DP0(行驶开始位置SP1)为中心的、指定大小半径即途经位置除外半径RDex的范围(排土侧的第二范围，以下酌情称为途经位置除外区域)SPex的内侧，不生成途经位置WP。也就是说，路径信息生成部12d在除去途经位置除外区域SPex的内侧之外的区域中，生成途经位置WP。另外，如图14、图15、图18和图19所示，路径信息生成部12d在以装载位置LP1为中心的、指定大小半径即途经位置除外半径RLex的范围(第二范围或装载侧的第二范围，以下酌情称为途经位置除外区域)LPex的内侧，不生成途经位置WP。途经位置除外半径RDex比排土场DPA0的指定半径RD大，途经位置除外半径RLex比装载场LPA1的指定半径RL大。
在装载场LPA和排土场DPA的附近，通常没有确定的道路。因此，在判定实际行驶路径CSr与已登记路径CS的途经位置WP的同一性时，装载场LPA和排土场DPA的附近除外。因此，本实施方式中，设置装载场LPA的途经位置除外区域LPex和排土场DPA的途经位置除外区域SPex。
在图13所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIsgr不位于以已登记路径CS的途经位置WP1为中心的指定半径RWP的指定范围WPC内。因此，根据实际行驶路径CSr的位置信息PIsgr生成新的途经位置WPsgr。在此情况下，在除去以排土位置DP0(行驶开始位置SP1)为中心的、途经位置除外半径RDex的途经位置除外区域SPex的内侧之外的区域中，生成新的途经位置WPsgr。在图17所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIsgr也不存在于以已登记路径CS的途经位置WP1为中心的指定半径RWP的指定范围WPC内。另外，图17所示的例子中，实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr作为新的排土位置DPn进行登记。在此情况下，在除去以新的排土位置DPn为中心的、途经位置除外半径RDex的途经位置除外区域SPex的内侧之外的区域中，生成新的途经位置WPsgr。该新的途经位置WPsgr可以存在于以已登记路径CS的排土位置DP0为中心的指定半径RD的范围SPCI即排土场DPA0内。
在图15所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIegr不位于以已登记路径CS的途经位置WP8为中心的指定半径RWP的指定范围WPC内。因此，根据实际行驶路径CSr的位置信息PIegr生成新的途经位置WPegr。在此情况下，在除去以装载位置LP1为中心的、途经位置除外半径RLex的途经位置除外区域LPex的内侧之外的区域中，生成新的途经位置WPegr。在图19所示的例子中，实际行驶路径CSr的位置信息PIegr也不存在于以已登记路径CS的途经位置WP8为中心的指定半径RWP的指定范围WPC内。另外，图19所示的例子中，实际行驶路径CSr的装载位置LPr作为新的装载位置LPn进行登记。在此情况下，在除去以新的装载位置LPn为中心的、途经位置除外半径RLex的途经位置除外区域LPex的内侧之外的区域中，生成新的途经位置WPegr。该新的途经位置WPegr可以存在于以已登记路径CS的装载位置LP1为中心的指定半径RL的范围即装载场LPA1内。
按照上述方式，在与已登记路径CS的途经位置WP不一致的实际行驶路径CSr的部分处新生成途经位置WP之后，在步骤S117中，使用与实际行驶路径CSr对应的位置信息PI生成的新路径信息作为新路径登记到管理侧存储装置13的已登记路径数据库14CS中。在此情况下，路径信息生成部12d作为节点来使用步骤S116中新生成并登记了的途经位置WP，用线路连接这些节点，由此生成与实际行驶路径CSr对应的路径信息。接着，路径信息生成部12d通过将生成的与实际行驶路径CSr对应的路径信息记载到已登记路径数据库14CS中，使管理侧存储装置13对其进行存储。与实际行驶路径CSr对应的路径信息中包含的途经位置WP至少为2个以上即可，因而线路至少为1个即可。
若存在着已经登记存在并且与实际行驶路径CSr的位置信息PI一致的途经位置WP，则路径信息生成部12d也使用这种途经位置WP生成与实际行驶路径CSr对应的路径信息。这样，在与实际行驶路径CSr对应的路径信息与已经存在的路径信息的一部分一致的情况下，对于一致的部分，例如能够对自卸汽车20的行驶次数等的记录进行汇总合计。其结果是，在分析自卸汽车20的工作状况时，能够实现更详细且精度更高的分析。
在登记了与实际行驶路径CSr对应的新路径信息(以下酌情称为新路径信息)之后，在步骤S118中，图2所示的管理侧处理装置12的路径分析部12e对于步骤S117中生成的新路径信息的每条线路，对行驶次数、行驶时间、以及工作信息中的至少任一者进行计数。登记了的新路径信息成为已登记路径。接着，在步骤S119中，路径分析部12e从各路径特定区间数据库14SC中，提取与步骤S117中生成了的新路径信息的部分区间一致的已登记特定区间SC。例如，若已登记特定区间SC的两端存在的特定区间位置SPt1、SPt2与新路径信息中包含的两处途经位置WP分别一致，则特定区间SC与新路径信息的以两处途经位置WP为两端部的区间一致。
与新路径信息的部分区间一致的已登记特定区间SC作为新路径信息的特定区间使用。这样，对于与已经登记存在的特定区间SC相同的特定区间，例如能够对自卸汽车20的行驶次数等记录进行汇总合计。其结果是，在分析自卸汽车20的工作状况时，能够实现更详细且精度更高的分析。在提取了与新路径信息的部分区间一致的已登记特定区间SC之后，管理侧处理装置12将处理进入步骤S120。在步骤S120中，路径分析部12e对于新路径信息中的、与已登记特定区间SC不一致的部分，新生成特定区间。
图21是表示新路径信息RIN的一部分中，包含特定区间SC的途经位置WP及线路LK的组合的一例的图。图22是用于说明生成特定区间SC的方法的一例的图。图23是表示生成特定区间SC时使用的基于倾斜角度的分类的图。图24是用于说明生成特定区间SC的方法的一例的图。图22和图24的Z轴表示垂直方向。X轴和Y轴是相互垂直并且也分别垂直于Z轴的轴。路径分析部12e在根据新路径信息RIN生成特定区间SC时，在新路径信息RIN中，将相邻线路LK之间的坡度之差在指定范围以内、相邻线路LK之间的方位差在指定值以内、并且其间不具有交叉点的部分，作为特定区间SC。
图21所示的新路径信息RIN包括：多个途经位置WP1、WP2、……WP7，以及多条线路LK1、LK2、……LK6。途经位置WP3、WP4、WP5以及线路LK3、LK4为特定区间SC。途经位置WP3、WP5为特定区间位置SPt1、SPt2。如图22所示，线路LKa、LKb、LKc分别具有倾斜度SLPa、SLPb、SLPc(％)。在不区分倾斜度SLPa、SLPb、SLPc的情况下，简单地称为倾斜度SPL。在相邻线路之间的倾斜度SPL(％)的差位于指定范围内的情况下，判定为坡度相同。本实施方式中，例如，将各条路线LKa、LKb、LKc的倾斜度SLP分类为5个级别，将倾斜度的级别相同的线路视为坡度相同。如图23所示，级别1中，倾斜度SLP不足-a(％)，级别2中，倾斜度SLP为-a(％)以上且不足b(％)，级别3中，倾斜度SLP为b(％)以上且c(％)以下，级别4中，倾斜度SLP为大于c(％)且d(％)以下，级别5中，倾斜度SLP大于d(％)。对a、b、c、d的大小不作特别限定。由图2所示的管理侧处理装置12的坡度分析部12b判定坡度的相同。路径分析部12e基于坡度分析部12b的判定结果，生成特定区间SC。
如图24所示，在相邻的线路LKa与线路LKb的方位差β(度)在指定角度γ以内的情况下，判断为相邻的线路LKa与线路LKb为相同的方向。本实施方式中，指定角度γ为30度，但并不限定于此。线路Lka以及线路LKb的方位根据各线路两端存在的一对途经位置WPa、WPb以及途经位置WPb、WPc的坐标求出。
本实施方式中，路径分析部12e基于与作为节点的途经位置WP1、WP2、……WP7连接的线路LK1、LK2、……LK6的数量，提取交叉点，以生成作为新路径信息的新路径信息RIN。具体而言，路径分析部12e将连接有3条以上线路的1个途经位置作为交叉点提取出来。例如，在图21所示的例子中，3条线路LK2、LK3、LK6连接于途经位置WP3。因此，路径分析部12e将途经位置WP3作为交叉点提取出来。在图21所示的例子中，线路LK2、LK3、LK4的方位差均在指定值以内，坡度也相同，但由于途经位置WP3为交叉点，所以途经位置WP3、WP4、WP5以及线路LK3、LK4为特定区间SC。根据这种方法，步骤S120中，在新路径信息RIN中新生成特定区间SC。
随后，在步骤S113中，路径分析部12e对生成的特定区间SC进行合计。例如，针对每个特定区间SC，对自卸汽车20的行驶次数、行驶时间、以及工作信息中的至少任一者进行合计。
图25是表示未对多个路径信息CSa、CSb、CSc中相同的途经位置WP进行合并的状态的图。在图25所示的例子中，路径信息CSa包括途经位置WPa1、WPa2、WPa3、WPa4、WPa5，路径信息CSb包括途经位置WPb1、WPb2、WPb3、WPb4、WPb5，路径信息CSc包括途经位置WPc1、WPc2、WPc3、WPc4。途经位置WPa2、WPb2为相同位置，途经位置WPa3、WPb3、WPc2为相同位置，途经位置WPa4、WPb4、WPc3为相同位置。
在未对相同的途经位置WP进行合并的情况下，在各个路径信息CSa、CSb、CSc中，即使为相同区间，也判断为不同路径，例如自卸汽车20的工作信息针对各个路径信息CSa、CSb、CSc分别进行合计。因此，无法对相同区间的工作信息进行汇总合计。另外，在希望比较在相同区间中行驶了的自卸汽车20的状态的情况下，需要从各个路径信息CSa、CSb、CSc中提取相同区间中的工作信息并进行比较，因此处理时有可能比较费事。
图26是表示对多个路径信息CSa、CSb、CSc中相同的途经位置WP进行了合并的状态的图。本实施方式中，如前所述，将在多个路径信息CSa、CSb、CSc之间相同的途经位置WPa2、WPb2、途经位置WPa3、WPb3、WPc2、途经位置WPa4、WPb4、WPc3，分别合并为途经位置WPi1、途经位置WPi2、途经位置WPi3。因此，本实施方式中，能够对相同区间的工作信息进行汇总合计。其结果是，在分析自卸汽车20的工作状况时，能够实现更详细且精度更高的分析。另外，本实施方式中，在希望比较在相同区间中行驶了的自卸汽车20的状态的情况下，提取合并后的相同区间中的工作信息即可，因此能够容易地进行比较。
图27和图28是用于说明特定区间SC的合计的图。已登记路径增加后，与途经位置WP连接的线路LK也有可能增加。其结果是，交叉点会增加。因此，本实施方式中，路径分析部12e定期地(例如每周一次或每月一次地)执行特定区间SC的重新计算。
在图27所示的例子中，在作为已登记路径的路径信息CSa中，生成包含途经位置WPa1、WPa2、WPa3、WPa4以及线路LKa1、LKa2、LKa3的特定区间SC1。另外，作为已登记路径的路径信息CSb包含途经位置WPb1、WPb2、WPb3、WPb4以及线路LKb1、LKb2、LKb3。路径信息CSb中，线路LKb1与线路LKb2的方位差超过了指定值，因此以途经位置WPb2为界，生成特定区间SC2和特定区间SC3。
在图27所示的例子中，路径信息CSa的途经位置WPa2与路径信息CSb的途经位置WPb2相同。这样，有3条线路LKa1、LKa2、LKb1连接于这两者，因而该部分为交叉点。这样，路径分析部12e通过重新计算特定区间SC，如图28所示，对路径信息CSa、CSb中相同的途经位置WPa2、WPb2、途经位置WPa3、WPb3、以及途经位置WPa4、WPb4分别进行合并，作为途经位置WPi2、WPi3、WPi4。并且，路径分析部12e将连接3条线路LKa1、LKa2、LKb1的途经位置WPi2作为交叉点，用该部分划分特定区间SC。
其结果是，从路径信息CSa、CSb中重新生成：包含途经位置WPi2、WPi3、WPi4以及线路LKi1、LKi2的特定区间SC2；包含途经位置WPb1、WPi2以及线路LKb1的特定区间SC3；以及包含途经位置WPa1、WPi2以及线路LKa1的特定区间SC4。这样，本实施方式中，路径分析部12e定期地重新生成特定区间SC，因而能够得到与实际的行驶路径相符的特定区间SC。
第一变形例
说明本实施方式的第一变形例所涉及的矿山机械管理方法的处理过程。第一变形例所涉及的矿山机械管理方法在图1所示的管理系统1中，例如由图2所示的管理装置10实现。第一变形例所涉及的矿山机械管理方法在提取候选路径后，对每条候选路径执行途经位置WP的一致性判定，然后执行行驶距离的判定。具体而言，在图6所示的流程图中，管理侧处理装置12在步骤S105和步骤S106之后，在步骤S106中为肯定(是)时，执行步骤S109和步骤S110。在步骤S110中为肯定(是)时，管理侧处理装置12接着执行步骤S107和步骤S108，在步骤S108中为肯定(是)时，执行步骤S111。
本变形例中，路径判定部12a在计算步骤S107中的实际行驶路径CSr的去路CSr1的行驶距离时，将从行驶开始位置SPr起的长度为指定半径RD的距离以及从装载位置LPr起的长度为指定半径RL的距离排除在外。另外，路径判定部12a在计算实际行驶路径CSr的返路CSr2的行驶距离时，将从排土位置DPr起的长度为指定半径RD的距离以及从装载位置LPr起的长度为指定半径RL的距离排除在外。
第二变形例
说明本实施方式的第二变形例所涉及的矿山机械管理方法的处理过程。第二变形例所涉及的矿山机械管理方法在图1所示的管理系统1中，例如由图2所示的管理装置10实现。第二变形例所涉及的矿山机械管理方法首先对现有的途经位置WP进行一致性判定，然后进行装载位置LP及排土位置DP的一致性判定，并检索路径的候选。随后，对于候选路线，执行每条路径的途经位置WP的一致性判定。
具体而言，在图6所示的流程图中，管理侧处理装置12在步骤S102之后执行步骤S115。此时，路径判定部12a将通过执行步骤S115的处理提取出的、与实际行驶路径CSr一致的现有途经位置WP，暂时存储到图2所示的管理侧存储装置13的工作空间中。
接着，管理侧处理装置12依次执行步骤S103、步骤S104、步骤S105、以及步骤S106。并且，在步骤S106中为肯定(是)时，管理侧处理装置12执行步骤S109和步骤S110，在步骤S110中为肯定(是)时，接着执行步骤S107和步骤108。此外，管理侧处理装置12也可以执行步骤S106，在步骤S106中为肯定(是)时，接着执行步骤S107和步骤S108，在步骤S108中为肯定(是)时，接着执行步骤S109和步骤110。本变形例中，不进行步骤S109中的途经位置WP的修正。在步骤S109中，路径判定部12a判定步骤S115中提取并且存储到上述工作空间中的、与实际行驶路径CSr一致的现有途经位置WP，同作为候选的已登记路径CS的途经位置WP的一致性。
本变形例判定实际行驶路径CSr的位置信息PI是否与已登记路径CS的途经位置WP即现有途经位置WP一致(S115)，然后判定一致的实际行驶路径CSr的位置信息PI同作为候选的已登记路径CS的途经位置WP的一致性(S109)。
这样，通过在步骤S109之前执行步骤S115，从存在多个的实际行驶路径CSr的位置信息PI中，提取与现有途经位置WP一致的位置信息PI。在步骤S109中，路径判定部12a仅对与实际行驶路径CSr一致的现有途经位置WP，判定与已登记路径CS的途经位置WP的一致性即可。因此，本变形例首先对现有途经位置WP进行一致性判定，然后对候选路线进行一致性判定，因而在候选路线的数量较多的情况下，能够减少处理时间和硬件的负担。
如上所述，本实施方式中，至少使用已登记路径CS的路径信息中包含的多个途经位置WP、以及实际行驶路径CSr中包含的多个位置信息PI，判定实际行驶路径CSr与已登记路径CS是否相同。此时，本实施方式在二者间的行驶开始位置、装载位置、以及排土位置一致，与实际行驶路径CSr的位置信息一致的途经位置WP在指定比例以上，以及已登记路径CS的行驶距离与实际行驶路径CSr的行驶距离之差位于指定范围内的情况下，判定为实际行驶路径CSr与已登记路径CS相同。通过这样做，能够提高区分并确定自卸汽车20行驶了的路径时的精度。另外，本实施方式将“与实际行驶路径CSr的位置信息一致的途经位置WP在指定比例以上”以及“已登记路径CS的行驶距离与实际行驶路径CSr的行驶距离之差位于指定范围内”作为同一条件，因而能够区分由于加油或绕道等与已登记路径CS不同时的实际行驶路径CSr。本实施方式中，若比较包含多个位置信息PI的实际行驶路径CSr周围的指定范围内存在的已登记路径CS的路径信息，则无须比较广大矿山的整个区域中存在的所有已登记路径CS的路径信息。其结果是能够减轻硬件的负担，因而是优选的。
另外，本实施方式在途经位置WP周围的指定范围内存在位置信息PI时，判定为途经位置WP与位置信息PI一致，并且使用途经位置WP周围的指定范围内存在的位置信息PI来修正途经位置WP。通过这样做，本实施方式能够随着途经同一途经位置WP的自卸汽车20的行驶次数的增加，减小途经位置WP的误差。其结果是，本实施方式能够提高区分并确定自卸汽车20行驶了的路径时的精度。
此外，本实施方式基于在装载场中对自卸汽车20装载了货物的位置，即最新的装载位置的位置信息，修正已登记路径的装载位置。因此，即使装载位置在指定范围内发生移动，移动后的装载位置也进行登记。通过这样做，能够提高区分并确定自卸汽车20行驶了的路径时的精度。
另外，本实施方式基于排土场DPA的代表位置，即在已登记路径的排土位置周围的指定范围内从自卸汽车20卸载了货物的排土位置DPI等的位置信息，来修正代表位置。通过这样做，随着从自卸汽车20卸载货物的次数的增加，能够减小排土场DPA的代表位置的误差。其结果是，本实施方式能够提高区分并确定自卸汽车20行驶了的路径时的精度。
另外，本实施方式将已登记路径CS的包含节点和线路的路径信息中的、相邻线路之间的坡度差在指定值以内、相邻线路之间的方位差在指定值以内、并且其间不具有交叉点的部分，作为特定区间SC。这样，本实施方式在特定区间SC的生成中，不仅使用相邻的线路之间的坡度差和方位差，还使用交叉点的有无，因而提高了特定区间SC的生成精度。本实施方式通过从多条已登记路径CS中提取按照上述方式生成的特定区间SC，在分析途经特定区间SC的自卸汽车20的工作状况等时，能够提高精度。
以上说明了本实施方式，但本实施方式并不限定于上述内容。例如，判定位置信息与行驶开始位置SP1的一致性的范围SPCI、判定与装载位置LP1的一致性的范围(装载场LPA1)、判定与排土位置DPI的一致性的范围(排土场DPA1)、以及判定与途经位置WP的一致性的范围WPC的形状分别作为指定半径的圆形进行了说明，但本实施方式并不限定于该形状。例如，各形状除了圆形以外，例如还可以是椭圆形、矩形、多边形、或者具有指定大小的区域的自由形状等。另外，在排土位置DP0、DPI的附近、装载位置LP1的附近、以及途经位置WP的附近，为了不生成新的途经位置WP而分别设置的途经位置除外区域的形状分别作为指定半径的圆形进行了说明。但本实施方式并不限定于这种形状。各形状也可以是圆形以外的形状，例如椭圆形、矩形、多边形、或者具有指定大小的区域的自由形状等。此外，用于实现本实施方式所涉及的矿山机械管理方法的过程并不限定于本实施方式的流程图中记载的过程，在可得到相同的作用效果的情况下也可以变更过程。
上述的结构要素中包含本领域技术人员能够容易想到的结构要素、实质上相同的结构要素、以及所谓同等范围的结构要素。此外，可以适当组合上述结构要素。另外，在不超出本实施方式主旨的范围内，能够进行结构要素的各种省略、替换或变更。本实施方式中，对操作矿山机械的主体是操作员还是管理系统不加区分，但在以有人型矿山机械为对象的情况下，对于多位操作员之间的驾驶技术的比较或者驾驶员的考勤管理等是有效的。另外，本实施方式中，由管理系统执行矿山机械行驶了的路径的确定处理，但也可以由搭载于矿山机械的车载处理装置来执行路径确定处理。
符号说明
1 矿山机械管理系统(管理系统)
4 装载机
10 管理装置
12 管理侧处理装置
12a 路径判定部
12b 坡度分析部
12c 区域确定部
12d 路径信息生成部
12e 路径分析部
13 管理侧存储装置
14CS 已登记路径数据库
141 工作信息数据库
14RD LP／DP数据库
14SC 各路径特定区间数据库
14WP 各路径WP数据库
18 管理侧无线通信装置
20 自卸汽车
21 车辆主体
24 悬挂油缸
26 压力传感器
29 位置信息检测装置
CS 已登记路径
CSr 实际行驶路径
LK 线路
PI 位置信息
SC 特定区间
WP 途经位置

Claims (17)

1.一种矿山机械管理系统，其特征在于包括：
位置信息检测部，其搭载于在矿山中装载货物并进行运输的矿山机械，求出与所述矿山机械的位置有关的信息即位置信息；
存储部，其存储第一路径的路径信息作为已登记路径，该第一路径是所述矿山机械从指定的第一位置出发，途经作为由装载机装载货物的装载位置的第二位置，移动到作为卸载货物的排土位置的第三位置时的路径；以及
区域确定部，其判定位置信息群与所述第一路径的路径信息中包含的所述装载位置或所述排土位置是否一致，所述装载位置以及所述排土位置伴随所述矿山机械的实际工作而移动，所述位置信息群根据所述位置信息检测部在所述矿山机械的工作过程中求出的多个所述位置信息得到，在判定为一致时，基于所述判定为一致的所述位置信息群的位置信息，修正所述存储部中存储的所述装载位置或所述排土位置。
2.根据权利要求1所述的矿山机械管理系统，其特征在于：
所述区域确定部在修正所述排土位置的情况下，在所述位置信息群中，基于在所述已登记路径的排土位置周围的第一指定范围内从所述矿山机械卸载了货物的位置的位置信息，修正所述已登记路径的排土位置。
3.根据权利要求2所述的矿山机械管理系统，其特征在于：
所述修正是将所述卸载了货物的位置与所述已登记路径的排土位置的中点作为所述已登记路径的修正后的排土位置。
4.根据权利要求1所述的矿山机械管理系统，其特征在于：
所述区域确定部进行的所述装载位置的修正是：在所述位置信息群中，将在所述已登记路径的装载位置周围的第二指定范围内将所述货物装载到所述矿山机械的位置的位置信息，作为所述已登记路径的修正后的装载位置。
5.一种矿山机械管理系统，其特征在于包括：
位置信息检测部，其搭载于在矿山中装载货物并进行运输的矿山机械，求出与所述矿山机械的位置有关的信息即位置信息；
存储部，其存储第一路径的路径信息作为已登记路径，该第一路径是所述矿山机械从指定的第一位置出发，途经作为装载货物的装载位置的第二位置，移动到作为卸载货物的排土位置的第三位置时的路径；以及
区域确定部，其判定位置信息群与所述第一路径的路径信息中包含的所述装载位置或所述排土位置是否一致，所述位置信息群根据所述位置信息检测部在所述矿山机械的工作过程中求出的多个所述位置信息得到，在判定为一致时，基于所述判定为一致的所述位置信息群的位置信息，修正所述存储部中存储的所述装载位置或所述排土位置，
所述矿山机械管理系统还具有：
路径信息生成部，其生成包含所述矿山机械移动时的路径的每指定距离处存在的多个节点、以及在相邻的所述节点之间进行连接的线路的路径信息，
所述路径信息生成部在除去所述已登记路径的排土位置周围的指定大小的途经位置除外区域的内侧之外的区域生成所述节点。
6.根据权利要求5所述的矿山机械管理系统，其特征在于：
所述区域确定部在修正所述排土位置的情况下，在所述位置信息群中，基于在比所述已登记路径的排土位置周围的所述途经位置除外区域的大小小的第一指定范围内从所述矿山机械卸载了货物的位置的位置信息，修正所述已登记路径的排土位置。
7.根据权利要求5所述的矿山机械管理系统，其特征在于：
所述修正是将所述卸载了货物的位置与所述已登记路径的排土位置的中点作为所述已登记路径的修正后的排土位置。
8.一种矿山机械管理系统，其特征在于包括：
位置信息检测部，其搭载于在矿山中装载货物并进行运输的矿山机械，求出与所述矿山机械的位置有关的信息即位置信息；
存储部，其存储第一路径的路径信息作为已登记路径，该第一路径是所述矿山机械从指定的第一位置出发，途经作为装载货物的装载位置的第二位置，移动到作为卸载货物的排土位置的第三位置时的路径；以及
区域确定部，其判定位置信息群与所述第一路径的路径信息中包含的所述装载位置或所述排土位置是否一致，所述位置信息群根据所述位置信息检测部在所述矿山机械的工作过程中求出的多个所述位置信息得到，在判定为一致时，基于所述判定为一致的所述位置信息群的位置信息，修正所述存储部中存储的所述装载位置或所述排土位置，
所述矿山机械管理系统还具有：
路径信息生成部，其生成包含所述矿山机械移动时的路径的每指定距离处存在的多个节点、以及在相邻的所述节点之间进行连接的线路的路径信息，
所述路径信息生成部在除去所述已登记路径的装载位置周围的指定大小的途经位置除外区域的内侧之外的区域生成所述节点。
9.根据权利要求8所述的矿山机械管理系统，其特征在于：
在所述装载位置在指定期间内位于预先确定的指定范围内的情况下，所述路径信息生成部在所述指定期间中认为所述装载场为同一装载场。
10.根据权利要求8所述的矿山机械管理系统，其特征在于：
所述区域确定部进行的所述装载位置的修正是：在所述位置信息群中，将在比所述已登记路径的装载位置周围的所述途经位置除外区域的大小小的第二指定范围内将所述货物装载到所述矿山机械的位置的位置信息，作为所述已登记路径的修正后的装载位置。
11.一种矿山机械管理系统的管理方法，是由管理装置管理矿山机械管理系统的管理方法，其特征在于：
所述管理装置：
求出与在矿山中装载货物并进行运输的矿山机械的位置有关的信息即位置信息；
将第一路径的路径信息作为已登记路径进行存储，该第一路径是所述矿山机械从指定的第一位置出发，途经作为装载货物的装载位置的第二位置，移动到作为卸载货物的排土位置的第三位置时的路径；
所述装载位置以及所述排土位置伴随所述矿山机械的实际工作而移动，判定根据在所述矿山机械工作过程中求出的多个所述位置信息得到的位置信息群、与所述第一路径的路径信息中包含的所述装载位置或所述排土位置是否一致；并且
在判定为一致时，基于所述判定为一致的所述位置信息群的位置信息，修正所述存储的所述装载位置或所述排土位置。
12.根据权利要求11所述的矿山机械管理系统的管理方法，其特征在于：
所述管理装置在修正所述排土位置的情况下，
在所述位置信息群中，基于在所述已登记路径的排土位置周围的第一指定范围内从所述矿山机械卸载了货物的位置的位置信息，修正所述已登记路径的排土位置。
13.根据权利要求12所述的矿山机械管理系统的管理方法，其特征在于：
所述管理装置在所述修正中，将所述卸载了货物的位置与所述已登记路径的排土位置的中点作为所述已登记路径的修正后的排土位置。
14.根据权利要求11所述的矿山机械管理系统的管理方法，其特征在于：
所述管理装置在所述装载位置的修正中，
在所述位置信息群中，将在所述已登记路径的装载位置周围的第二指定范围内将所述货物装载到所述矿山机械的位置的位置信息，作为所述已登记路径的修正后的装载位置。
15.根据权利要求12或13所述的矿山机械管理系统的管理方法，其特征在于：
所述管理装置在进行了所述修正之后，
在除去比所述已登记路径的排土位置周围的排土侧的第一指定范围大、并且所述已登记路径的排土位置周围的指定大小的途经位置除外区域的内侧之外的区域，生成所述矿山机械移动时的路径的每指定距离处存在的节点。
16.根据权利要求14所述的矿山机械管理系统的管理方法，其特征在于：
所述管理装置在进行了所述修正之后，
在除去比所述已登记路径的装载位置周围的装载侧的第二指定范围大、并且所述已登记路径的装载位置周围的指定大小的途经位置除外区域的内侧之外的区域，生成所述矿山机械移动时的路径的每指定距离处存在的节点。
17.根据权利要求14所述的矿山机械管理系统的管理方法，其特征在于：
所述管理装置在求出所述已登记路径的装载位置时，
在所述装载位置在指定期间内位于预先确定的指定范围内的情况下，在所述指定期间中认为所述装载场为同一装载场。
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