CN104546048A - 一种外科器械及其控弯机构 - Google Patents

一种外科器械及其控弯机构 Download PDF

Info

Publication number
CN104546048A
CN104546048A CN201510026576.XA CN201510026576A CN104546048A CN 104546048 A CN104546048 A CN 104546048A CN 201510026576 A CN201510026576 A CN 201510026576A CN 104546048 A CN104546048 A CN 104546048A
Authority
CN
China
Prior art keywords
angle
spanner
power input
steering
angular range
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510026576.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN104546048B (zh
Inventor
杨光
聂红林
李安华
张析量
石秀凤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Yisi Medical Technology Co.,Ltd.
Yisi Suzhou Medical Technology Co Ltd
Original Assignee
Yat Thinking (suzhou) Medical Technology Co Ltd
SHANGHAI YISI MEDICAL TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yat Thinking (suzhou) Medical Technology Co Ltd, SHANGHAI YISI MEDICAL TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical Yat Thinking (suzhou) Medical Technology Co Ltd
Priority to CN201510026576.XA priority Critical patent/CN104546048B/zh
Publication of CN104546048A publication Critical patent/CN104546048A/zh
Priority to PCT/CN2015/090207 priority patent/WO2016115917A1/zh
Priority to JP2017548511A priority patent/JP6403902B2/ja
Priority to PL15878586T priority patent/PL3222221T3/pl
Priority to EP15878586.5A priority patent/EP3222221B1/en
Priority to BR112017013651-1A priority patent/BR112017013651B1/pt
Priority to US15/534,925 priority patent/US10342537B2/en
Priority to PT15878586T priority patent/PT3222221T/pt
Priority to ES15878586T priority patent/ES2720593T3/es
Priority to TR2019/05167T priority patent/TR201905167T4/tr
Application granted granted Critical
Publication of CN104546048B publication Critical patent/CN104546048B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B17/07207—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously the staples being applied sequentially
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/2812—Surgical forceps with a single pivotal connection
    • A61B17/2833—Locking means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00238—Type of minimally invasive operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909—Handles
    • A61B2017/2912—Handles transmission of forces to actuating rod or piston
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909—Handles
    • A61B2017/2912—Handles transmission of forces to actuating rod or piston
    • A61B2017/2923—Toothed members, e.g. rack and pinion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2946—Locking means

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

本发明提供了一种外科器械及其控弯机构，所述控弯机构包括：转向动力输入机构A、转向传动机构B、锁定机构C、直线动力输出机构D；进一步地：同轴设置的转向动力输入机构A与转向传动机构B在周向上具有相对可转动角度范围；在转向动力输入机构A从所述相对可转动角度范围的一端角度至另一端角度相对于转向传动机构B转动的过程中，转向动力输入机构A依次经过相对角度：角度I、角度范围II、角度III；其中角度I或者角度III对应转弯，角度范围II对应于锁止状态。本发明可以解决外科手术时人体内医疗器械的转弯和固定问题，降低手术的风险。

Description

一种外科器械及其控弯机构
技术领域
本发明涉及一种用于外科吻合器的控弯机构，特别是用于控制腔镜吻合器钳口的转弯并锁止的机构。
背景技术
外科吻合器的作用原理，是通过二个对应的钳口(通常称为钉砧组件和钉仓组件)闭合以夹持组织，然后将吻合器钉仓中的金属缝合钉推出成型，将组织缝合在一起。在有些吻合器中，还装有一把切割刀，用于将缝合好的组织切断开。
随着技术的进步，传统手术方式逐渐转向腔镜手术。腔镜手术就是在腹部或胸部的不同部位做数个直径5～12毫米的小切口，通过这些小切口插入摄像镜头和各种特殊的手术器械，将插入腹腔内的摄像头所拍摄的腹腔内各种脏器的图像传输到电视屏幕上，外科医生通过观察图像，操纵各种手术器械来完成手术。
其中，腔镜吻合器在手术中扮演最关键的角色。由于腹腔或者胸腔内空间的限制，传统的直线腔镜吻合器在一些极端情况下，不能有效地到达手术部位进行夹持、横断、吻合组织，所以需要一种吻合器钳口(包括钉砧组件和钉仓组件)可转弯的弯头吻合器。在直线状态下，这种可转弯的弯头吻合器通过穿刺器进入胸腔或者腹腔，通过体外的手柄上面的控弯机构来控制钳口弯转一定的角度，并对手术部位进行夹持、横断、吻合等一系列操作。手术完成后，重新变为直线状态，退出体外。
由此可见，目前迫切需要一种合理的控弯机构，控制吻合器钳口旋转所需的角度，方便进行手术；同时，吻合器钳口在所需角度牢固锁定，防止在不可预期的力量下，产生安全隐患。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的一个目的在于：设计一种简便的控制机构，通过扳动扳手达到使吻合器钳口转弯的目的，同时使吻合器钳口锁定在所选的角度。这样，在胸腔或者腹腔内，即使吻合器钳口受到不可预期的力量，也不能使钳口转弯，从而降低潜在的风险。
根据本发明提供的一种控弯机构，包括如下装置：
-转向动力输入机构A；
-转向传动机构B；
-锁定机构C；
-直线动力输出机构D；
进一步地：
同轴设置的转向动力输入机构A与转向传动机构B在周向上具有相对可转动角度范围；在转向动力输入机构A从所述相对可转动角度范围的一端角度至另一端角度相对于转向传动机构B转动的过程中，转向动力输入机构A依次经过相对角度：角度I、角度范围II、角度III；
当转向动力输入机构A处于所述角度范围II内时，锁定机构C锁定转向传动机构B，使得转向传动机构B与直线动力输出机构D之间保持相对静止；
当转向动力输入机构A处于所述角度I时，锁定机构C在转向动力输入机构A的驱使下释放转向传动机构B，并且，转向传动机构B能够伴随转向动力输入机构A向远离角度范围II的第一圆周方向转动并驱动直线动力输出机构D发生位移；
当转向动力输入机构A处于所述角度III时，锁定机构C在转向动力输入机构A的驱使下释放转向传动机构B，并且，转向传动机构B能够伴随转向动力输入机构A向远离角度范围II的第二圆周方向转动并驱动直线动力输出机构D发生位移；其中，第一圆周方向与第二圆周方向相反。
优选地，角度I与角度III之间的角度范围构成所述角度范围II。
优选地，转向传动机构B上沿圆周方向设置有多个锁定位，随着转向传动机构B的转动，锁定机构C能够锁定转向传动机构B于对应的锁定位。
优选地，所述转向动力输入机构A为扳手，转向传动机构B包括中心轴和设置于中心轴上的锁止盘，锁定机构C为滑块，直线动力输出机构D为齿条；
扳手的销孔与中心轴的扇形孔通过销配合；扇形孔的角度构成所述相对可转动角度范围；
扳手上沿周向设置有多个开关齿槽；
锁止盘上沿周向设置有多个锁止槽；
滑块上设置有与开关齿槽配合的推出斜面、与锁止槽配合的锁止凸台、以及驱使滑块的推出斜面推进开关齿槽槽腔的复位弹簧；
设置于中心轴上的齿轮啮合于所述齿条。
优选地，当销位于扇形孔的一端时，所述扳手处于角度I；当销位于扇形孔的另一端时，所述扳手处于角度III；当销位于扇形孔的一端与另一端之间的区域时，所述扳手处于角度范围II。
优选地，所述锁止凸台通过伸入构成所述锁定位的所述锁止槽的槽腔内形成对锁止盘的锁定，并通过从所述锁止槽的槽腔内缩回形成对锁止盘的释放。
优选地，所述锁止槽包括一直线段，所述锁止凸台通过与所述直线段啮合以锁定所述锁止盘。
优选地，还包括旋转头；
所述扳手装配于旋转头的开口；
旋转头的开口设置有限位凸台，所述扳手上设置有与限位凸台配合的角度限位槽。
一种外科器械，包括如上所述任一项控弯机构。所述外科器械为外科吻合器，所述控弯机构的直线动力输出机构D连接吻合器的钳口。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、通过本发明，能够在手术中锁定一个或多个位置，使吻合器钳口弯转并固定到所需的位置，完成手术。
2、本发明的机构简单，零件少，大部分零件采用注塑工艺制造，制造简单，成本低廉。
3、本发明提供的控弯机构能够广泛应用在其他机械操作部件上，易于控制和转接。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为包含控弯机构的外科吻合器主观图；
图2为控弯机构的主观图；
图3为第一实施例控弯机构的拆分结构细节图；
图4为第一实施例控弯机构的仰视图；
图5为第一实施例锁止盘的仰视图；
图6为图8的A-A向剖视图；
图7为图8的B-B向剖视图；
图8为第一实施例扳手处于角度I时控弯机构的纵剖图；
图9为图11的D-D向剖视图；
图10为图11的E-E向剖视图；
图11为第一实施例扳手处于角度范围II时控弯机构的纵剖图；图12为图14的H-H向剖视图；
图13为图14的G-G向剖视图；
图14为第一实施例扳手处于角度III时控弯机构的纵剖图；
图15为第二实施例控弯机构的拆分结构细节图；
图中：
1-扳手；
101-角度限位槽；
102-销孔；
103-开关齿槽；
104-盖板；
105-凸台；
2-锁止盘；
201-方孔；
202-锁止槽；
3-中心轴；
301-齿轮；
302-方形面；
303-扇形孔；
304-连接槽；
4-滑块；
401-压簧；
402-压簧槽；
403-推出斜面；
404-锁止凸台；
5-齿条；
501-齿条结构；
6-销；
7-旋转头上部分。
701-开口；
702-定位齿槽；
8-升降环；
801-扳手配合槽；
802-驱动斜面；
9-凸轮锁；
901-连接凸台；
902-定位齿；
903-压簧支撑面；
904-被动斜面；
10-压簧。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
根据本发明提供的一种控弯机构，包括如下装置：
-转向动力输入机构A；
-转向传动机构B；
-锁定机构C；
-直线动力输出机构D；
进一步地：
同轴设置的转向动力输入机构A与转向传动机构B在周向上具有相对可转动角度范围；在转向动力输入机构A从所述相对可转动角度范围的一端角度至另一端角度相对于转向传动机构B转动的过程中，转向动力输入机构A依次经过相对角度：角度I、角度范围II、角度III；
当转向动力输入机构A处于所述角度范围II内时，锁定机构C锁定转向传动机构B，使得转向传动机构B与直线动力输出机构D之间保持相对静止；
当转向动力输入机构A处于所述角度I时，锁定机构C在转向动力输入机构A的驱使下释放转向传动机构B，并且，转向传动机构B能够伴随转向动力输入机构A向远离角度范围II的第一圆周方向转动并驱动直线动力输出机构D发生位移；
当转向动力输入机构A处于所述角度III时，锁定机构C在转向动力输入机构A的驱使下释放转向传动机构B，并且，转向传动机构B能够伴随转向动力输入机构A向远离角度范围II的第二圆周方向转动并驱动直线动力输出机构D发生位移；其中，第一圆周方向与第二圆周方向相反。
优选地，角度I与角度III之间的角度范围构成所述角度范围II。
如图1所示，本发明提供一种腔镜外科吻合器。此腔镜外科吻合器包括一个管状结构和控弯机构，管状结构远端具有吻合器钳口，近端连接控弯机构。
如图2所示是本发明中的控弯机构，所述控弯机构包括：扳手1、旋转头上部分7，其中扳手1安装在旋转头上部分7。
优选地，转向传动机构B上沿圆周方向设置有多个锁定位，随着转向传动机构B的转动，锁定机构C能够锁定转向传动机构B于对应的锁定位。
优选地，所述转向动力输入机构A为扳手1，转向传动机构B包括中心轴3和设置于中心轴3上的锁止盘2，锁定机构C为滑块4，直线动力输出机构D为齿条5；
扳手1的销孔102与中心轴3的扇形孔303通过销6配合；扇形孔303的角度构成所述相对可转动角度范围；
扳手1上沿周向设置有多个开关齿槽103；
锁止盘2上沿周向设置有多个锁止槽202；
滑块4上设置有与开关齿槽103配合的推出斜面403、与锁止槽202配合的锁止凸台404、以及驱使滑块4的推出斜面403推进开关齿槽103槽腔的复位弹簧401；
设置于中心轴3上的齿轮301啮合于所述齿条5。
优选地，当销6位于扇形孔303的一端时，所述扳手1处于角度I；当销6位于扇形孔303的另一端时，所述扳手1处于角度III；当销6位于扇形孔303的一端与另一端之间的区域时，所述扳手1处于角度范围II。
优选地，所述锁止凸台404通过伸入构成所述锁定位的所述锁止槽202的槽腔内形成对锁止盘2的锁定，并通过从所述锁止槽202的槽腔内缩回形成对锁止盘2的释放。
优选地，所述锁止槽202包括一直线段，所述锁止凸台404通过与所述直线段啮合以锁定所述锁止盘2。
如图3所示为控弯机构的具体结构，控弯机构，包括：锁止盘2、扳手1、滑块4、压簧401；其中，所述锁止盘2与中心轴3固定，且上面有一系列的锁止槽202；
扳手1与中心轴3通过销6连接，扳手1设置有一系列的开关齿槽；滑块4的远端设置有推出斜面403、锁止凸台404；压簧401，置于滑块4与旋转头上部分7之间。扳手1的开关齿槽103和锁止盘2的锁止槽202都有一个中间位置，此时吻合器钳口处于直线状态。
更具体地，旋转头上部分7有一开口，可以容纳中心轴3、锁止盘2、扳手1，上述中心轴3、锁止盘2、扳手1这三个零件和旋转头的开口沿同轴布置。锁止盘2通过方孔201与中心轴3上面的方形面302紧固配合，在一些情况下，锁止盘2和中心轴3这两个零件可以做成一体。扳手1上面的销孔102与中心轴3上面的扇形孔303通过销6配合。滑块4置于旋转头上部分7的内部，与旋转头上部分7同方向布置，滑块4上的推出斜面403与扳手1的开关齿槽103配合，锁止凸台404置于锁止盘2的锁止槽202当中。压簧401置于滑块4的压簧槽402内，置于旋转头上部分7的凸台与滑块4之间。中心轴3通过中心轴3上的齿轮301与齿条5的齿条结构501啮合，起到将旋转运动转化为直线运动并最终控制吻合器前端转弯的作用。此外，在扳手1上面，设置有一个角度限位槽101，如图4所示，在旋转头上部分7的开口处，有一个限位凸台，可以限定扳手的旋转角度，避免旋转过度。
优选地，还包括旋转头7；
所述扳手1装配于旋转头7的开口；
旋转头7的开口设置有限位凸台，所述扳手1上设置有与限位凸台配合的角度限位槽101。
如图4和图5所示，锁止盘2的锁止槽202有一直线段，锁止盘2的锁止槽202是圆周阵列分布的，且各个锁止槽的角度分布是相等的，锁止盘2的锁止槽202与扳手1的开关齿槽103一一对应。扳手1上设置有一个角度限位槽101，确保扳手在一定角度内旋转，防止过度旋转。
作为本发明提供的第一实施例的变化例，上述各个锁止槽的角度分布也可以是不等距的或者锁止盘2的锁止槽202与扳手1的开关齿槽103也可以是非一一对应的。
一种外科器械，包括如上所述任一项控弯机构。所述外科器械为外科吻合器，所述控弯机构的直线动力输出机构D连接吻合器的钳口。
如图6至14所示，为上述控弯机构的工作原理，具体为：
如图6至图8所示，销6位于扇形孔303的一端时，所述扳手1处于角度范围I，此时压簧401推动滑块4滑入扳手的一个开关齿槽103，此时，滑块4的锁止凸台404进入锁止盘2的锁止槽202，并锁定锁止盘2，从而锁止中心轴3，固定一个旋转角度。由于滑块4的锁止凸台404与锁止盘2的锁止槽202直线段啮合，齿条5带动齿轮301的转动并不能推动滑块4运动，达到锁止的目的。
如图9至图11所示，销6位于扇形孔303的两端之间时，所述扳手1处于角度范围I与角度范围III之间，即处于角度范围II时，扳手1带动销6旋转一个角度，扳手1的开关齿槽103与滑块4的推出斜面403配合，将滑块4推出；此时，滑块4的锁止凸台404与锁止盘2的锁止槽202配合脱离。继续旋转扳手1，则销6通过扇形孔303带动中心轴3旋转，并带动齿条5前后运动，起到转弯的作用。
如图12至图14所示，销6位于扇形孔303的另一端时，扳手1转动到下一个位置，压簧401推动滑块4滑入扳手的另一个开关齿槽103，此时，滑块4的锁止凸台404进入锁止盘2的锁止槽202，并锁定锁止盘2，从而锁止中心轴3，固定一个旋转角度。由于滑块4的锁止凸台404与锁止盘2的锁止槽202直线段啮合，齿条5带动齿轮301的转动并不能推动滑块4运动，达到锁止的目的。
如图15，示出了本发明提供的第二实施例的一种控弯机构，所述控弯机构包括：扳手1、旋转头上部分7，其中扳手1安装在旋转头上部分7。
具体地，所述控弯机构，包括：构成转向动力输入机构A的扳手和伴随扳手同步转动的升降环；构成转向传动机构B的中心轴3；构成锁定机构C的凸轮锁9、压簧10、旋转头上部分7；并且，凸轮锁9啮合于转向传动机构B；构成直线动力输出机构D的齿条5；其中，齿条5啮合于设置在中心轴3上的齿轮301；进一步地：同轴设置的转向动力输入机构A与转向传动机构B在周向上具有相对可转动角度范围；在转向动力输入机构A从所述相对可转动角度范围的一端角度至另一端角度相对于转向传动机构B转动的过程中，转向动力输入机构A依次经过相对角度：角度I、角度范围II、角度III；当转向动力输入机构A处于所述角度范围II时，在压簧10的驱使下，凸轮锁9啮合锁定于旋转头以锁定转向传动机构B，使得转向传动机构B与直线动力输出机构D之间保持相对静止；当转向动力输入机构A处于所述角度I时，凸轮锁9在升降环8的驱使下脱离旋转头以释放转向传动机构B，并且，转向传动机构B能够伴随转向动力输入机构A向远离角度范围II的第一圆周方向转动并驱动直线动力输出机构D发生位移；当转向动力输入机构A处于所述角度III时，凸轮锁9在升降环8的驱使下脱离旋转头以释放转向传动机构B，并且，转向传动机构B能够伴随转向动力输入机构A向远离角度范围II的第二圆周方向转动并驱动直线动力输出机构D发生位移；其中，第一圆周方向与第二圆周方向相反。
旋转头上部分7，有一开口701，内有一系列的定位槽702；中心轴3，轴上有齿轮301，通过连接齿条5，并进一步通过置于管状结构内部的连接装置，连接吻合器钳口；升降环8，与中心轴3同轴布置，含有驱动斜面802；凸轮锁9，与中心轴3同轴布置，含有连接凸台901，与中心轴3连接，同时含有被动斜面904，与升降环8的驱动斜面802配合，另含有定位齿902；扳手1，与升降环8通过凸台105配合，并通过销6与中心轴3连接；压簧10，置于扳手1和升降环8之间。
角度I与角度III之间的角度范围构成所述角度范围II。旋转头开口处沿圆周方向设置有多个啮合锁定位，随着凸轮锁9的转动，凸轮锁9能够啮合旋转头于对应的啮合锁定位。
更具体地，所述外科器械为外科吻合器，所述控弯机构的直线动力输出机构D连接吻合器的钳口。其中，旋转头上的定位槽702有一中间位置，使吻合器钳口处于直线状态。
扳手1的销孔102与中心轴3的扇形孔303通过销6配合；扇形孔303的角度构成所述相对可转动角度范围；扳手1向下延伸出凸台105，升降环8设置有扳手配合槽801，凸台105啮合于扳手配合槽801中。
当销6位于扇形孔303的一端时，所述扳手1处于角度I；当销6位于扇形孔303的另一端时，所述扳手1处于角度III；当销6位于扇形孔303的一端与另一端之间的区域时，所述扳手1处于角度范围II。
升降环8上设置有驱动斜面802，凸轮锁9设置有被动斜面904，被动斜面904配合于驱动斜面802；当升降环8在扳手1的驱动下在角度范围II内转动时，升降环8与凸轮锁9发生相对转动；当升降环8在扳手1的驱动下转动到角度I以及角度III时，通过驱动斜面802驱动被动斜面904使得凸轮锁9远离旋转头以脱离与旋转头的啮合锁定。
扳手1设置有盖板104，凸轮锁9设置有压簧支撑面903，压簧10连接在盖板104与压簧支撑面903之间。
旋转头的开口设置有限位凸台，所述扳手1上设置有与限位凸台配合的角度限位槽。旋转头上的定位槽702是圆周阵列分布，各个定位槽702的角度分布是不等距的。此外，旋转头上的开口处设置有一个限位凸台，确保扳手在一定角度内旋转，防止过度旋转。
作为本发明提供的第二实施例的变化例，上述各个定位槽的角度分布也可以是相等的。
更具体地，本发明第二实施例是一种腔镜吻合器控弯机构，包括扳手1、压簧10、凸轮锁9、升降环8、中心轴3、旋转头上部分7、齿条5、销6。其中，旋转头上部分7有一开口，可以容纳扳手1、压簧10、凸轮锁9、升降环8、中心轴3，上述扳手1、压簧10、凸轮锁9、升降环8、中心轴3这五个零件和旋转头上的开口沿同轴布置；开口内有一系列的定位槽702。中心轴3、升降环8、凸轮锁9这三个零件由内到外布置，凸轮锁9的连接凸台901与中心轴3的连接槽304配合，被动斜面904与升降环8的驱动斜面802配合，定位齿902置于旋转头上的一系列定位槽702内。扳手1的凸台105与升降环8的扳手配合槽801配合。压簧10置于凸轮锁9的压簧支撑面903和扳手1的盖板104之间。扳手1的销孔102通过销6与中心轴3的扇形孔303配合。齿条5置于旋转头上部分7内，和中心轴3的齿轮301啮合。
当旋转扳手的时候，扳手1的凸台105带动升降环8旋转一个角度，升降环8通过驱动斜面802驱动凸轮锁9的被动斜面904，使凸轮锁9升高，定位齿902与旋转头上部分7的定位槽702脱离啮合状态；继续旋转扳手，则销6通过扇形孔303带动中心轴3旋转，中心轴3带动凸轮锁9旋转，同时带动齿条5前后运动，起到转弯的作用。
当扳手1转动到下一个位置时，松开扳手1，压簧10推动凸轮锁9，使定位齿902卡入旋转头上部分7的另一个定位槽702，此时，凸轮锁9可以锁紧中心轴3，使其不能自由转动。由于凸轮锁9的定位齿902与旋转头上部分7的定位槽702直线段啮合，齿条5带动齿轮301的转动并不能使凸轮锁9转动，达到锁止的目的。
在旋转头上的开口处，有一个限位凸台，可以限定扳手的旋转角度，避免旋转过度。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (10)

1.一种控弯机构，其特征在于，包括如下装置：
-转向动力输入机构A；
-转向传动机构B；
-锁定机构C；
-直线动力输出机构D；
进一步地：
同轴设置的转向动力输入机构A与转向传动机构B在周向上具有相对可转动角度范围；在转向动力输入机构A从所述相对可转动角度范围的一端角度至另一端角度相对于转向传动机构B转动的过程中，转向动力输入机构A依次经过相对角度：角度I、角度范围II、角度III；
当转向动力输入机构A处于所述角度范围II内时，锁定机构C锁定转向传动机构B，使得转向传动机构B与直线动力输出机构D之间保持相对静止；
当转向动力输入机构A处于所述角度I时，锁定机构C在转向动力输入机构A的驱使下释放转向传动机构B，并且，转向传动机构B能够伴随转向动力输入机构A向远离角度范围II的第一圆周方向转动并驱动直线动力输出机构D发生位移；
当转向动力输入机构A处于所述角度III时，锁定机构C在转向动力输入机构A的驱使下释放转向传动机构B，并且，转向传动机构B能够伴随转向动力输入机构A向远离角度范围II的第二圆周方向转动并驱动直线动力输出机构D发生位移；其中，第一圆周方向与第二圆周方向相反。
2.根据权利要求1所述的控弯机构，其特征在于，角度I与角度III之间的角度范围构成所述角度范围II。
3.根据权利要求1所述的控弯机构，其特征在于，转向传动机构B上沿圆周方向设置有多个锁定位，随着转向传动机构B的转动，锁定机构C能够锁定转向传动机构B于对应的锁定位。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控弯机构，其特征在于，所述转向动力输入机构A为扳手(1)，转向传动机构B包括中心轴(3)和设置于中心轴(3)上的锁止盘(2)，锁定机构C为滑块(4)，直线动力输出机构D为齿条(5)；
扳手(1)的销孔(102)与中心轴(3)的扇形孔(303)通过销(6)配合；扇形孔(303)的角度构成所述相对可转动角度范围；
扳手(1)上沿周向设置有多个开关齿槽(103)；
锁止盘(2)上沿周向设置有多个锁止槽(202)；
滑块(4)上设置有与开关齿槽(103)配合的推出斜面(403)、与锁止槽(202)配合的锁止凸台(404)、以及驱使滑块(4)的推出斜面(403)推进开关齿槽(103)槽腔的复位弹簧(401)；
设置于中心轴(3)上的齿轮(301)啮合于所述齿条(5)。
5.根据权利要求4所述的控弯机构，其特征在于，当销(6)位于扇形孔(303)的一端时，所述扳手(1)处于角度I；当销(6)位于扇形孔(303)的另一端时，所述扳手(1)处于角度III；当销(6)位于扇形孔(303)的一端与另一端之间的区域时，所述扳手(1)处于角度范围II。
6.根据权利要求4所述的控弯机构，其特征在于，所述锁止凸台(404)通过伸入构成所述锁定位的所述锁止槽(202)的槽腔内形成对锁止盘(2)的锁定，并通过从所述锁止槽(202)的槽腔内缩回形成对锁止盘(2)的释放。
7.根据权利要求6所述的控弯机构，其特征在于，所述锁止槽(202)包括一直线段，所述锁止凸台(404)通过与所述直线段啮合以锁定所述锁止盘(2)。
8.根据权利要求4所述的控弯机构，其特征在于，还包括旋转头(7)；
所述扳手(1)装配于旋转头(7)的开口；
旋转头(7)的开口设置有限位凸台，所述扳手(1)上设置有与限位凸台配合的角度限位槽(101)。
9.一种外科器械，其特征在于，包括权利要求1至8中任一项所述的控弯机构。
10.根据权利要求9所述的外科器械，其特征在于，所述外科器械为外科吻合器，所述控弯机构的直线动力输出机构D连接吻合器的钳口。
CN201510026576.XA 2015-01-19 2015-01-19 一种外科器械及其控弯机构 Active CN104546048B (zh)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510026576.XA CN104546048B (zh) 2015-01-19 2015-01-19 一种外科器械及其控弯机构
JP2017548511A JP6403902B2 (ja) 2015-01-19 2015-09-22 外科器具及びその湾曲制御装置
PCT/CN2015/090207 WO2016115917A1 (zh) 2015-01-19 2015-09-22 一种外科器械及其控弯机构
PL15878586T PL3222221T3 (pl) 2015-01-19 2015-09-22 Narzędzie chirurgiczne i jego mechanizm sterowania obrotem
EP15878586.5A EP3222221B1 (en) 2015-01-19 2015-09-22 Surgical instrument and turning control mechanism thereof
BR112017013651-1A BR112017013651B1 (pt) 2015-01-19 2015-09-22 Instrumento cirúrgico e o seu mecanismo de controle de flexão
US15/534,925 US10342537B2 (en) 2015-01-19 2015-09-22 Surgical instrument and its bending control mechanism
PT15878586T PT3222221T (pt) 2015-01-19 2015-09-22 Instrumento cirúrgico e mecanismo de controle da rotação do mesmo
ES15878586T ES2720593T3 (es) 2015-01-19 2015-09-22 Instrumento quirúrgico y su mecanismo de control giratorio
TR2019/05167T TR201905167T4 (tr) 2015-01-19 2015-09-22 Cerrahi alet ve bunun dönüş kontrol mekanizması.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510026576.XA CN104546048B (zh) 2015-01-19 2015-01-19 一种外科器械及其控弯机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104546048A true CN104546048A (zh) 2015-04-29
CN104546048B CN104546048B (zh) 2016-11-16

Family

ID=53063873

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510026576.XA Active CN104546048B (zh) 2015-01-19 2015-01-19 一种外科器械及其控弯机构

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10342537B2 (zh)
EP (1) EP3222221B1 (zh)
JP (1) JP6403902B2 (zh)
CN (1) CN104546048B (zh)
BR (1) BR112017013651B1 (zh)
ES (1) ES2720593T3 (zh)
PL (1) PL3222221T3 (zh)
PT (1) PT3222221T (zh)
TR (1) TR201905167T4 (zh)
WO (1) WO2016115917A1 (zh)

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016115917A1 (zh) * 2015-01-19 2016-07-28 上海逸思医疗科技有限公司 一种外科器械及其控弯机构
WO2016115918A1 (zh) * 2015-01-19 2016-07-28 上海逸思医疗科技有限公司 一种控弯机构及具有控弯机构的外科器械
CN106308934A (zh) * 2016-08-31 2017-01-11 北京术锐技术有限公司 一种多运动副组合驱动的柔性手术工具系统
CN106344157A (zh) * 2016-08-31 2017-01-25 北京术锐技术有限公司 一种可消毒的柔性手术工具系统
CN106439753A (zh) * 2016-10-19 2017-02-22 山东赛瓦特动力设备有限公司 一种带旋转自锁的内隐式升降机构
WO2018041205A1 (zh) * 2016-08-31 2018-03-08 北京术锐技术有限公司 一种可消毒的柔性手术工具系统
CN108403187A (zh) * 2018-03-14 2018-08-17 王俊 一种多功能手术用锁扣钳
CN108938031A (zh) * 2018-07-31 2018-12-07 常州健瑞宝医疗器械有限公司 腔内切割吻合器的头部调整机构
CN109431568A (zh) * 2018-12-18 2019-03-08 逸思（苏州）医疗科技有限公司 一种用于吻合器的辅助装置及吻合器
CN109498089A (zh) * 2018-12-05 2019-03-22 北京派尔特医疗科技股份有限公司 一种腔镜吻合器转向锁紧装置及采用其的腔镜吻合器
WO2020088627A1 (zh) * 2018-11-02 2020-05-07 上海逸思医疗科技有限公司 一种执行器可弯转的外科器械
CN112535506A (zh) * 2020-12-15 2021-03-23 北京天助畅运医疗技术股份有限公司 腔镜吻合器及其旋转头
CN112957048A (zh) * 2021-03-23 2021-06-15 北京未磁科技有限公司 用于调节检测设备位置的位置调节装置以及心磁图仪
CN113855112A (zh) * 2016-08-05 2021-12-31 柯惠Lp公司 用于手术装置的接合器组件
CN114469220A (zh) * 2020-11-12 2022-05-13 苏州英途康医疗科技有限公司 腔镜吻合器的摆头方法及腔镜吻合器
CN114469221A (zh) * 2020-11-12 2022-05-13 苏州英途康医疗科技有限公司 腔镜吻合器摆头机构及腔镜吻合器的适配器
CN115568896A (zh) * 2022-09-28 2023-01-06 宝玛医疗科技(无锡)有限公司 包含错齿件的医用吻合器
CN116250881A (zh) * 2023-02-08 2023-06-13 苏州勤灏精密机械有限公司 具有转向自锁机构的腔镜吻合器及其工作方法
US11844503B2 (en) 2016-08-31 2023-12-19 Beijing Surgerii Robotics Company Limited Flexible surgical instrument system

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110960274B (zh) * 2020-01-15 2024-05-17 江苏孜航精密五金有限公司 一种电动腔镜吻合器的吻切组件转向装置
US11116501B1 (en) * 2020-04-10 2021-09-14 Lexington Medical, Inc. Surgical handle articulation assemblies
CN212415796U (zh) * 2020-06-17 2021-01-29 北京市普惠生物医学工程有限公司 心耳夹输送系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5713505A (en) * 1996-05-13 1998-02-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulation transmission mechanism for surgical instruments
CN202537596U (zh) * 2012-04-16 2012-11-21 涂名超 可锁定钳头弯曲角度的腹腔镜手术钳
US20130126586A1 (en) * 2010-09-30 2013-05-23 Changzhou Kangdi Medical Stapler Co., Ltd. Endoscopic surgical cutting stapler with a chain articulation
CN103263242A (zh) * 2013-06-03 2013-08-28 深圳市开立科技有限公司 一种弯曲部控制机构及其设备
EP2638867A2 (en) * 2012-03-16 2013-09-18 Covidien LP Surgical fastening apparatus with directed overcrimp
CN204445993U (zh) * 2015-01-19 2015-07-08 上海逸思医疗科技有限公司 一种外科器械及其控弯机构

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5704534A (en) * 1994-12-19 1998-01-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulation assembly for surgical instruments
US5823066A (en) * 1996-05-13 1998-10-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulation transmission mechanism for surgical instruments
US5865361A (en) * 1997-09-23 1999-02-02 United States Surgical Corporation Surgical stapling apparatus
US7431188B1 (en) * 2007-03-15 2008-10-07 Tyco Healthcare Group Lp Surgical stapling apparatus with powered articulation
US7624902B2 (en) * 2007-08-31 2009-12-01 Tyco Healthcare Group Lp Surgical stapling apparatus
US8061576B2 (en) * 2007-08-31 2011-11-22 Tyco Healthcare Group Lp Surgical instrument
US8608045B2 (en) * 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8132706B2 (en) * 2009-06-05 2012-03-13 Tyco Healthcare Group Lp Surgical stapling apparatus having articulation mechanism
US20120078244A1 (en) * 2010-09-24 2012-03-29 Worrell Barry C Control features for articulating surgical device
US8336754B2 (en) * 2011-02-04 2012-12-25 Covidien Lp Locking articulation mechanism for surgical stapler
US8573463B2 (en) * 2011-03-31 2013-11-05 Covidien Lp Locking articulation mechanism
US8979827B2 (en) * 2012-03-14 2015-03-17 Covidien Lp Surgical instrument with articulation mechanism
US9186142B2 (en) * 2013-02-28 2015-11-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument end effector articulation drive with pinion and opposing racks
CN203564289U (zh) * 2013-10-31 2014-04-30 南京迈迪欣医疗器械有限公司 一次性旋转切割吻合器旋转手柄
CN104546048B (zh) * 2015-01-19 2016-11-16 上海逸思医疗科技有限公司 一种外科器械及其控弯机构
CN104546043B (zh) * 2015-01-19 2016-08-31 上海逸思医疗科技有限公司 一种控弯机构及具有控弯机构的外科器械
CN204445992U (zh) * 2015-01-19 2015-07-08 上海逸思医疗科技有限公司 一种控弯机构及具有控弯机构的外科器械

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5713505A (en) * 1996-05-13 1998-02-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulation transmission mechanism for surgical instruments
US20130126586A1 (en) * 2010-09-30 2013-05-23 Changzhou Kangdi Medical Stapler Co., Ltd. Endoscopic surgical cutting stapler with a chain articulation
EP2638867A2 (en) * 2012-03-16 2013-09-18 Covidien LP Surgical fastening apparatus with directed overcrimp
CN202537596U (zh) * 2012-04-16 2012-11-21 涂名超 可锁定钳头弯曲角度的腹腔镜手术钳
CN103263242A (zh) * 2013-06-03 2013-08-28 深圳市开立科技有限公司 一种弯曲部控制机构及其设备
CN204445993U (zh) * 2015-01-19 2015-07-08 上海逸思医疗科技有限公司 一种外科器械及其控弯机构

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016115918A1 (zh) * 2015-01-19 2016-07-28 上海逸思医疗科技有限公司 一种控弯机构及具有控弯机构的外科器械
WO2016115917A1 (zh) * 2015-01-19 2016-07-28 上海逸思医疗科技有限公司 一种外科器械及其控弯机构
CN113855112A (zh) * 2016-08-05 2021-12-31 柯惠Lp公司 用于手术装置的接合器组件
CN113855112B (zh) * 2016-08-05 2023-12-01 柯惠Lp公司 用于手术装置的接合器组件
WO2018041205A1 (zh) * 2016-08-31 2018-03-08 北京术锐技术有限公司 一种可消毒的柔性手术工具系统
CN106344157A (zh) * 2016-08-31 2017-01-25 北京术锐技术有限公司 一种可消毒的柔性手术工具系统
CN106308934B (zh) * 2016-08-31 2019-03-15 北京术锐技术有限公司 一种多运动副组合驱动的柔性手术工具系统
US11684432B2 (en) 2016-08-31 2023-06-27 Beijing Surgerii Robotics Company Limited Sterilizable flexible surgical instrument system
CN106308934A (zh) * 2016-08-31 2017-01-11 北京术锐技术有限公司 一种多运动副组合驱动的柔性手术工具系统
US11844503B2 (en) 2016-08-31 2023-12-19 Beijing Surgerii Robotics Company Limited Flexible surgical instrument system
CN106439753B (zh) * 2016-10-19 2024-05-14 赛瓦特(山东)动力科技股份有限公司 一种带旋转自锁的内隐式升降机构
CN106439753A (zh) * 2016-10-19 2017-02-22 山东赛瓦特动力设备有限公司 一种带旋转自锁的内隐式升降机构
CN108403187A (zh) * 2018-03-14 2018-08-17 王俊 一种多功能手术用锁扣钳
CN108403187B (zh) * 2018-03-14 2023-06-30 江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院） 一种多功能手术用锁扣钳
CN108938031A (zh) * 2018-07-31 2018-12-07 常州健瑞宝医疗器械有限公司 腔内切割吻合器的头部调整机构
CN108938031B (zh) * 2018-07-31 2023-08-04 江苏健瑞宝医疗科技股份有限公司 腔内切割吻合器的头部调整机构
WO2020088627A1 (zh) * 2018-11-02 2020-05-07 上海逸思医疗科技有限公司 一种执行器可弯转的外科器械
CN109498089A (zh) * 2018-12-05 2019-03-22 北京派尔特医疗科技股份有限公司 一种腔镜吻合器转向锁紧装置及采用其的腔镜吻合器
CN109431568B (zh) * 2018-12-18 2024-01-30 逸思（苏州）医疗科技有限公司 一种用于吻合器的辅助装置及吻合器
CN109431568A (zh) * 2018-12-18 2019-03-08 逸思（苏州）医疗科技有限公司 一种用于吻合器的辅助装置及吻合器
CN114469220A (zh) * 2020-11-12 2022-05-13 苏州英途康医疗科技有限公司 腔镜吻合器的摆头方法及腔镜吻合器
CN114469221B (zh) * 2020-11-12 2023-10-13 苏州英途康医疗科技有限公司 腔镜吻合器摆头机构及腔镜吻合器的适配器
CN114469221A (zh) * 2020-11-12 2022-05-13 苏州英途康医疗科技有限公司 腔镜吻合器摆头机构及腔镜吻合器的适配器
CN114469220B (zh) * 2020-11-12 2023-12-26 苏州英途康医疗科技有限公司 腔镜吻合器的摆头方法及腔镜吻合器
CN112535506A (zh) * 2020-12-15 2021-03-23 北京天助畅运医疗技术股份有限公司 腔镜吻合器及其旋转头
US11523877B2 (en) 2021-03-23 2022-12-13 Beijing X-Mag Technologies Limited Position adjustment apparatus for adjusting position of detection device and magnetocardiography instrument
CN112957048B (zh) * 2021-03-23 2021-11-19 北京未磁科技有限公司 用于调节检测设备位置的位置调节装置以及心磁图仪
CN112957048A (zh) * 2021-03-23 2021-06-15 北京未磁科技有限公司 用于调节检测设备位置的位置调节装置以及心磁图仪
CN115568896A (zh) * 2022-09-28 2023-01-06 宝玛医疗科技(无锡)有限公司 包含错齿件的医用吻合器
CN115568896B (zh) * 2022-09-28 2023-09-22 宝玛医疗科技(无锡)有限公司 包含错齿件的医用吻合器
CN116250881A (zh) * 2023-02-08 2023-06-13 苏州勤灏精密机械有限公司 具有转向自锁机构的腔镜吻合器及其工作方法
CN116250881B (zh) * 2023-02-08 2024-02-20 苏州勤灏精密机械有限公司 具有转向自锁机构的腔镜吻合器及其工作方法

Also Published As

Publication number Publication date
ES2720593T3 (es) 2019-07-23
EP3222221A4 (en) 2018-01-17
WO2016115917A1 (zh) 2016-07-28
PL3222221T3 (pl) 2019-07-31
CN104546048B (zh) 2016-11-16
JP2018501928A (ja) 2018-01-25
PT3222221T (pt) 2019-05-08
BR112017013651B1 (pt) 2021-12-07
BR112017013651A2 (zh) 2018-03-06
JP6403902B2 (ja) 2018-10-10
US10342537B2 (en) 2019-07-09
TR201905167T4 (tr) 2019-05-21
EP3222221A1 (en) 2017-09-27
EP3222221B1 (en) 2019-02-13
US20170340327A1 (en) 2017-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104546048A (zh) 一种外科器械及其控弯机构
CN104546043A (zh) 一种控弯机构及具有控弯机构的外科器械
US11109753B2 (en) Tissue retractor and method of use
US11909576B2 (en) Robotic surgical devices, systems, and related methods
CN204445992U (zh) 一种控弯机构及具有控弯机构的外科器械
CN105212981B (zh) 接合器
JP2021007774A (ja) 回転入力を直線出力に変換するための、外科手術器具のためのアダプター
EP3125810B1 (en) Surgical instrument with shiftable transmission
US8353826B2 (en) Tissue retractor and method of use
CN106109017B (zh) 机器人手术器械中的夹持力控制
JP5449216B2 (ja) 外科用の切断およびステープル留めの装置
JP6400346B2 (ja) 手動での引き込み、ロックアウトおよび接続の機構を有する、アダプタ直接駆動
CN103315788B (zh) 适用于微创手术的切割吻合器
CN105434002B (zh) 一种执行器可弯转的外科器械
KR20130094823A (ko) 수술 기구에서 기구 샤프트 감김과 단부 작동기 작동의 해제
JP2009502351A (ja) 外科用装置
CN104684492A (zh) 可拆卸的端部执行器和加载器
CN204445993U (zh) 一种外科器械及其控弯机构
CN111902097A (zh) 机器人手术系统和器械驱动组件
KR102217971B1 (ko) 수술용 인스트루먼트의 구동부 구조
WO2023223215A1 (en) Tool gripper with integrated concentric shutter

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address

Address after: Room 103, building 2, no.1690, Cailun Road, China (Shanghai) pilot Free Trade Zone, Pudong New Area, Shanghai, 200120

Patentee after: Shanghai Yisi Medical Technology Co.,Ltd.

Patentee after: YISI (SUZHOU) MEDICAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: Room 103, building 2, 1690 Cailun Road, Zhangjiang High Tech Park, Pudong New Area, Shanghai 201203

Patentee before: SHANGHAI YISI MEDICAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Patentee before: YISI (SUZHOU) MEDICAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CP03 Change of name, title or address