CN104528396A - 一种分筐机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种分筐机械手，包括用于夹筐和放筐的第一机械臂和第二机械臂、以及驱动连接所述第一机械臂和第二机械臂运动的驱动机构，所述第一机械臂和第二机械臂相对设置，所述驱动机构带动所述第一机械臂和第二机械臂作相对运动或相反运动完成夹筐和放筐的动作；采用本发明所提供的分筐机械手，能够代替人工进行取筐和分筐的工作，节省取筐时间，提高配药效率，减少病人的取药时间。

Description

一种分筐机械手

技术领域

本发明涉及医疗器械领域的一种机械手，具体的说，是涉及一种用于分发药筐的机械手。

背景技术

随着科技的发展，医院越来越多地采用智能化、自动化的医疗器械来应对日益增长的医疗需求，例如，智能药房、快速发药机、盘点机等。

目前，医生开设的处方也以电子处方的形式，发送至药房，药房内工作人员在根据电子处方的处方信息进行相应的配药。在药房内部，根据一定的处方配药的过程中，再将药品交付到病人手中前，为了避免药品的混乱，医务人员会将每个病人的药品统一放置到一个药筐中，之后当相应的病人过来取药，将该药筐的药品全部取出即可。

为了节省存放空间，药筐都是整摞整摞的放置，而医务人员需要将筐一个一个地取出，之后才能进行药品的存放；或者将药品预先放置最顶层的药筐中，之后再将整个筐取出；这样的取筐方式很是浪费时间，而医院的病人又多，最终造成病人的取药时间加长。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种能够替代人工进行取筐、节约取筐时间，提高工作人员配药工作效率的分筐机械手。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种分筐机械手，包括用于夹筐和放筐的第一机械臂和第二机械臂、以及驱动连接所述第一机械臂和第二机械臂运动的驱动机构，所述第一机械臂和第二机械臂相对设置，所述驱动机构带动所述第一机械臂和第二机械臂作相对运动或相反运动完成夹筐和放筐的动作。

采用上述技术方案，本发明技术方案的有益效果是：该分筐机械手，由于其第一机械臂和第二机械臂的设置，使得能够进行夹筐和分筐两个动作，从而对整摞筐进行分筐工作，代替了传统的人工取筐分筐的方式，节约了取筐分筐的时间，提高了医务人员的配药效率，缩短了病人的取药时间。

在上述技术方案的基础上，本发明还可作如下改进：

作为优选的方案，所述第一机械臂和第二机械臂的顶端均对应设置有用于夹筐的第一卡紧单元和第二卡紧单元，所述第一卡紧单元和第二卡紧单元相对设置。

采用上述优选的方案，第一卡紧单元和第二卡紧单元的设置，使得在夹筐时，能够将筐牢牢卡住并且夹紧，筐不易落下；也方便机械臂的定位。

作为优选的方案，所述第一卡紧单元和第二卡紧单元均对应设置有第一卡紧部和第二卡紧部，所述第一卡紧部和第二卡紧部的边缘和所述筐的外缘形状相匹配。

采用上述优选的方案，将第一卡紧部和第二卡紧部的边缘设置与筐的外缘相匹配，使得在抓筐时，两卡接部和药筐之间充分接触，抓取更充分，抓紧力更强。

作为优选的方案，所述第一卡紧部和第二卡紧部共同形成“[]”型卡接结构。

采用上述优选的方案，该卡接结构能够将药筐的四角进行卡死定位，无论从横向还是纵向，药筐都不会发生偏移。

作为优选的方案，所述驱动机构为两个，分别驱动连接所述第一机械臂和第二机械臂；所述驱动机构包括电机、同步带和丝杆，所述第一机械臂和第二机械臂分别通过导向螺母和所述丝杆连接。

采用上述优选的方案，两个电机一个正转，一个反转，分别通过同步带驱动丝杆旋转，之后带动第一机械臂和第二机械臂的相对运动和相反运动，以实现夹筐和放筐两个动作，机械手的位移精度更高。

作为优选的方案，所述驱动机构为一个，其为双头气缸，所述双头气缸的两端的活塞杆分别连接第一机械臂和第二机械臂。

采用上述优选的方案，双头气缸的设置，直接驱动两机械臂运动，能够减少零部件的使用，降低成本和占用空间。

作为优选的方案，所述分筐机械手还包括安装板，所述驱动机构设置于所述安装板上。

作为优选的方案，所述安装板上设置有导向杆，所述导向杆和所述丝杆相平行设置。

采用上述优选的方案，导向杆的设置，为机械臂的运行提供导向作用，提高了机械臂的运动精度。

作为优选的方案，所述第一机械臂和第二机械臂上分别对应设置有滑座，所述滑座固定连接所述导向螺母，且所述导向杆穿设于所述滑座上。

采用上述优选的方案，通过滑座和导向螺母实现第一机械臂和第二机械臂与丝杆的移动连接，滑动运行更方便。

作为优选的方案，所述安装板的两侧分别设置有定位传感器。

采用上述优选的方案，定位传感器可以将机械臂的位移位置进行准确定位，不会出现两机械臂之间的距离过小或过大而引起的夹坏药筐或漏抓药筐的现象。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种分筐机械手的结构示意图；

图2是图1中A处的放大图。

其中，1、第一机械臂，11、第一卡紧单元，12、第一卡紧部，13、缺口，14、传感元件，2、第二机械臂，21、第二卡紧单元，22、第二卡紧部，23、传感元件，3、电机，4、同步带，5、丝杆，6、安装板，7、导向杆，8、滑座，9、定位传感器，91、触头，10、药筐。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了达到本发明的目的，如图1所示，在本发明一种分筐机械手的一些实施方式中，其包括用于夹筐和放筐的第一机械臂1和第二机械臂2、以及驱动连接第一机械臂1和第二机械臂2运动的驱动机构，第一机械臂1和第二机械臂2相对设置，驱动机构带动第一机械臂1和第二机械臂2作相对运动或相反运动完成夹筐和放筐的动作。

采用上述技术方案，本发明技术方案的有益效果是：该分筐机械手，由于其第一机械臂1和第二机械臂2的设置，使得能够进行夹筐和分筐两个动作，从而对整摞筐进行分筐工作，代替了传统的人工取筐分筐的方式，节约了取筐分筐的时间，提高了医务人员的配药效率，缩短了病人的取药时间。

在上述技术方案的基础上，本发明还可作如下改进：

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1所示，第一机械臂1和第二机械臂2的顶端均对应设置有用于夹筐的第一卡紧单元11和第二卡紧单元21，第一卡紧单元11和第二卡紧单元21相对设置。

采用上述优选的方案，第一卡紧单元11和第二卡紧单元21的设置，使得在夹筐时，能够将筐牢牢卡住并且夹紧，筐不易落下；也方便机械臂的定位。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1所示，在本发明一种分筐机械手的另外一些实施方式中，第一卡紧单元11和第二卡紧单元21均对应设置有第一卡紧部12和第二卡紧部22，第一卡紧部和第二卡紧部的边缘和筐的外缘形状相匹配。

采用上述优选的方案，将第一卡紧部12和第二卡紧部22的边缘设置与筐的外缘相匹配，使得在抓筐时，两卡接部和药筐10之间充分接触，抓取更充分，抓紧力更强。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1所示，在本发明一种分筐机械手的另外一些实施方式中，第一卡紧部12和第二卡紧部22共同形成“[]”型卡接结构。

采用上述优选的方案，该卡接结构能够将药筐10的四角进行卡死定位，无论从横向还是纵向，药筐10都不会发生偏移。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1所示，在本发明一种分筐机械手的另外一些实施方式中，驱动机构为两个，分别驱动连接第一机械臂1和第二机械臂2；驱动机构包括电机3、同步带4和丝杆5，第一机械臂1和第二机械臂2分别通过导向螺母和丝杆连接。

采用上述优选的方案，两个电机3一个正转，一个反转，分别通过同步带4驱动丝杆5旋转，之后带动第一机械臂1和第二机械臂2的相对运动和相反运动，以实现夹筐和放筐两个动作，机械手的位移精度更高。

为了进一步地优化本发明的实施效果，在本发明一种分筐机械手的另外一些实施方式中，驱动机构为一个，其为双头气缸(图未示出)，双头气缸的两端的活塞杆分别连接第一机械臂和第二机械臂。

采用上述优选的方案，双头气缸的设置，直接驱动两机械臂运动，能够减少零部件的使用，降低成本和占用空间。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1所示，在本发明一种分筐机械手的另外一些实施方式中，分筐机械手还包括安装板6，驱动机构设置于安装板6上。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1所示，在本发明一种分筐机械手的另外一些实施方式中，安装板6上设置有导向杆7，导向杆7和丝杆5相平行设置。

采用上述优选的方案，导向杆7的设置，为机械臂的运行提供导向作用，提高了机械臂的运动精度。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1所示，在本发明一种分筐机械手的另外一些实施方式中，第一机械臂1和第二机械臂2上分别对应设置有滑座8，滑座8固定连接导向螺母，且导向杆7穿设于滑座8上。

采用上述优选的方案，通过滑座8和导向螺母实现第一机械臂1和第二机械臂2与丝杆5的移动连接，滑动运行更方便。

为了进一步地优化本发明的实施效果，如图1-2所示，在本发明一种分筐机械手的另外一些实施方式中，安装板6的两侧均设置有定位传感器9。每个机械臂上的定位传感器9均设置为两个，分别对应夹筐和放筐的两个位置，机械臂上有伸出的传感元件14和传感元件23，当两个传感元件运行至定位传感器9的两触头91位置时，两机械臂就会停止运动。

采用上述优选的方案，定位传感器9可以将机械臂的位移位置进行准确定位，不会出现两机械臂之间的距离过小或过大而引起的夹坏药筐10或漏抓药筐10的现象。

其中，两机械臂上还设置有用于取筐的缺口13，便于工作人员放筐和取筐。

下面介绍本发明的工作原理：如图1所示，一个电机3正转，一个电机3反转，电机则会带动同步带运行，丝杆5跟随同步带作旋转运动，一个丝杆5正转，一个丝杆5反转，从而带动第一机械臂1和第二机械臂2沿着导向杆7作相对运动或相反运动，最终实现夹筐和放筐两个动作。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种分筐机械手，其特征在于，包括用于夹筐和放筐的第一机械臂和第二机械臂、以及驱动连接所述第一机械臂和第二机械臂运动的驱动机构，所述第一机械臂和第二机械臂相对设置，所述驱动机构带动所述第一机械臂和第二机械臂作相对运动或相反运动完成夹筐和放筐的动作。

2.根据权利要求1所述的分筐机械手，其特征在于，所述第一机械臂和第二机械臂的顶端均对应设置有用于夹筐的第一卡紧单元和第二卡紧单元，所述第一卡紧单元和第二卡紧单元相对设置。

3.根据权利要求2所述的分筐机械手，其特征在于，所述第一卡紧单元和第二卡紧单元均对应设置有第一卡紧部和第二卡紧部，所述第一卡紧部和第二卡紧部的边缘和所述筐的外缘形状相匹配。

4.根据权利要求3所述的分筐机械手，其特征在于，所述第一卡紧部和第二卡紧部共同形成“[]”型卡接结构。

5.根据权利要求1-4任一所述的分筐机械手，其特征在于，所述驱动机构为两个，分别驱动连接所述第一机械臂和第二机械臂；所述驱动机构包括电机、同步带和丝杆，所述第一机械臂和第二机械臂分别通过导向螺母和所述丝杆连接。

6.根据权利要求1-4任一所述的分筐机械手，其特征在于，所述驱动机构为一个，其为双头气缸，所述双头气缸的两端的活塞杆分别连接第一机械臂和第二机械臂。

7.根据权利要求5所述的分筐机械手，其特征在于，所述分筐机械手还包括安装板，所述驱动机构设置于所述安装板上。

8.根据权利要求7所述的分筐机械手，其特征在于，所述安装板上设置有导向杆，所述导向杆和所述丝杆相平行设置。

9.根据权利要求8所述的分筐机械手，其特征在于，所述第一机械臂和第二机械臂上分别对应设置有滑座，所述滑座固定连接所述导向螺母，且所述导向杆穿设于所述滑座上。

10.根据权利要求8所述的分筐机械手，其特征在于，所述安装板的两侧分别设置有定位传感器。