CN104944151B - Agv用叉钳两用货物存取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV用叉钳两用货物存取装置，包括叉钳口、活动臂、T型滑块、滚珠导轨、旋臂、对称曲柄、舵机、连接板、L型固定板、滑动台、升降装置、底盘车架。本发明将货物存取装置的叉、夹钳两功能巧妙地结合起来，并应用于AGV，可智能存取方形、圆形等多种规格的货物，其机构功能强，结构简单紧凑，提高了生产效率，节省了大量的人力成本。

Description

AGV用叉钳两用货物存取装置

技术领域

本发明涉一种AGV用叉钳两用货物存取装置。

背景技术

随着国内经济快速发展，对物流仓库的搬运工作要求日益提高，AGV搬运机器人的地位也逐渐显得更加重要起来，AGV搬运机器人在各行各业中也逐渐被应用。国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间，AGV起了无可替代的重要作用，与传统的传送辊道或传送带相比，AGV输送路线具有施工简单、路径灵活，不占用空间、较好的移动性、柔性等优点。而且AGV产品可广泛应用于机械、电子、印刷、家电、纺织、造纸、卷烟、食品等行业。然而现有的AGV搬运机器人价格高昂，而且并不能很好的完成仓库内所有的搬运任务，主要体现在：

1)传统的存取货物装置功能单一，无法完成不同外形的货物搬；

2)传统的存取货物装置灵活性不高，对搬运货物的应变能力不足。

发明内容

本发明的就是为了解决上述AGV产品的问题而研发的一种结构简单、货物适应性强的AGV用叉钳两用货物存取装置，为了达到上述目的的本发明采用如下技术方案：

一种AGV用叉钳两用货物存取装置，其特征在于：

包括叉钳口、活动臂、T型滑块、滚珠导轨、旋臂、对称曲柄、舵机、连接板、L型固定板、滑动台、升降装置、底盘车架、防滑胶；

叉钳口由第一螺钉装在活动臂上，活动臂由第二螺钉装在T型滑块上，T型滑块在滚珠导轨上配合滑动，T型滑块通过旋臂与对称曲柄相连，对称曲柄与舵机相连，舵机和滚珠导轨安装在连接板上，连接板通过L型固定板安装在升降装置上的滑动台上，升降装置安装在底盘车架上，升降装置由安装在底盘上的控制装置来控制滑动台的行程。

优选的，叉钳口的行程等于对称曲柄加上两旋臂的长度之和，以通过改变对称曲柄和旋臂的尺寸改变叉钳口的行程。

优选的，叉钳口上装有防滑胶以增大摩擦。

本发明提供的AGV用叉钳两用货物存取装置将叉、夹钳两功能巧妙地结合起来，并应用于AGV，可智能存取方形、圆形等多种规格的货物，其机构功能强，结构简单紧凑，提高了生产效率，节省了大量的人力成本。

附图说明

图1为本发明实施例结构示意图；

图2为本发明实施例叉钳俯视图；

图3为本发明实施例叉钳示意图。

具体实施方式

如图1至图3所示，AGV用叉钳两用货物存取装置，主要包括叉钳口1、活动臂3、T型滑块5、滚珠导轨6、旋臂7、对称曲柄8、舵机9、连接板10、L型固定板11、滑动台12、升降装置13、底盘车架14，存取装置的叉钳口1由第一螺钉2装在活动臂3上，活动臂3由第二螺钉4装在T型滑块5上，T型滑块5在滚珠导轨6上配合滑动，T型滑块通过旋臂7与对称曲柄8相连，对称曲柄8与舵机9相连，舵机和滚珠导轨安装在连接板10上，连接板通过L型固定板11安装在升降装置13上的滑动台12上，升降装置13安装在底盘车架14上，升降装置由安装在底盘上的控制装置来控制滑动台的行程。

其工作流程为：当需要取存桶状或者没有货架的货物时，本装置主要起着钳的作用，AGV搬运车通过自动化定位把叉钳口1定位到所需存放货物前，安装在连接板10上的舵机9正向转动带动对称曲柄8转动，使旋臂7推动T型滑块5沿滚珠导轨6直线运动，使固定在T型滑块5上的活动臂3及固定在活动臂3上的叉钳口1相向运动，从而把货物夹紧，叉钳口1上装有防滑胶15以增大摩擦，夹紧后由控制模块控制由安装在底盘车架14上的驱动电机、驱动轮等组成的行走系统，让AGV搬运机器人走到指定的货架前，再通过安装在底盘车架14上的控制装置控制升降装置13把货物抬升到指定的高度，并控制AGV搬运机器人往前走把货物送到货架上，此时舵机9反转带动对称曲柄8转动，使旋臂7推动T型滑块5沿滚珠导轨6直线运动，使固定在T型滑块5上的活动臂3及固定在活动臂3上的叉钳口1反 向运动，从而把货物夹松开，这就完成AGV搬运机器人对桶状或者没有货架货物的存放工作；当需要存取有货架的货物时，本装置主要起着叉的作用，AGV搬运车通过自动化定位到货物前，通过控制模块控制AGV搬运机器人前进，从而把叉钳口1伸进货架的架空层内固定，再由安装在底盘车架14上的控制装置控制升降装置13把货物抬升起来，并控制由安装在底盘车架14上驱动电机、驱动轮等组成的行走系统，让AGV搬运机器人走到指定的位置，同时由安装在底盘车架14上的控制装置控制升降装置13到指定的高度，控制AGV搬运机器人前进，并放下货物，这就完成AGV搬运机器人的对有货架货物的存放工作。

应该说明的是，以上实施例仅用于本发明的技术方案，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡对本发明的技术方案进行各种变动和等效替换，而不背离本发明技术方案的原理及范围，本领域普通人员对本发明的技术方案作出各种变型和改进，均应涵盖在本发明权利要求的范围之中，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

Claims (1)

1.一种AGV用叉钳两用货物存取装置，其特征在于：

包括叉钳口(1)、活动臂(3)、T型滑块(5)、滚珠导轨(6)、旋臂(7)、对称曲柄(8)、舵机(9)、连接板(10)、L型固定板(11)、滑动台(12)、升降装置(13)、底盘车架(14)；

叉钳口(1)由第一螺钉(2)装在活动臂(3)上，活动臂(3)由第二螺钉(4)装在T型滑块(5)上，T型滑块(5)在滚珠导轨(6)上配合滑动，T型滑块通过旋臂(7)与对称曲柄(8)相连，对称曲柄(8)与舵机(9)相连，舵机和滚珠导轨安装在连接板(10)上，连接板通过L型固定板(11)安装在升降装置(13)上的滑动台(12)上，升降装置(13)安装在底盘车架(14)上，升降装置由安装在底盘上的控制装置来控制滑动台的行程；

叉钳口(1)的行程等于对称曲柄(8)加上两旋臂(7)的长度之和，以通过改变对称曲柄(8)和旋臂(7)的尺寸改变叉钳口的行程；叉钳口(1)上装有防滑胶(15)以增大摩擦。