CN104515970B - 确定障碍物位置的方法和装置以及泊车辅助方法和系统 - Google Patents

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Abstract

确定障碍物位置的方法和装置以及泊车辅助方法和系统。本发明涉及一种确定障碍物的位置的方法、一种确定障碍物的位置的装置、一种泊车辅助方法和一种泊车辅助系统，并且更具体地说，本发明涉及一种通过将直接信号与间接信号的传播距离进行比较来确定障碍物的位置的技术。

Description

确定障碍物位置的方法和装置以及泊车辅助方法和系统
技术领域
本发明涉及一种确定障碍物位置的方法(下文中，称作“障碍物位置确定方法”)、一种确定障碍物位置的装置(下文中，称作“障碍物位置确定装置”)、一种泊车辅助方法以及一种泊车辅助系统。
背景技术
通常，当泊车时通常存在镜子或眼睛不能确认的盲点，并且非常担心车辆由于存在于盲点中的物体而受到接触事故。
为了减轻这种问题，常规的泊车辅助系统确定障碍物的位置，并向驾驶员通知障碍物的位置，其中按照这样的方式使用多个超声波传感器，即，从超声波传感器发送的信号被障碍物反射并且反射的信号被超声波传感器接收以确定障碍物的位置。
然而，在常规的泊车辅助系统、常规的障碍物位置确定装置等中存在以下限制：当在多个传感器的信号发送区交叠的区域中存在障碍物时，来自各个传感器的所有反射信号被接收，这样难以确定哪个传感器的前部区域的位置更加靠近障碍物。由于这个限制，驾驶员仅获得指示存在障碍物的告警等级的信息，而无法识别障碍物正确位置。因此，驾驶员无法获得关于应该朝着哪个方向驾驶车辆以避开障碍物的正确信息。
发明内容
在这个背景下，本发明的目的是提供一种障碍物位置确定装置和一种泊车辅助系统，其中，当障碍物位于其中从多个传感器传出的信号的发送区交叠的区域中时，可更准确地确定哪个传感器的位置更加靠近障碍物所在的区域。
为了实现上述目的，根据本发明的一方面，提供了一种障碍物位置确定装置，该障碍物位置确定装置包括：至少两个传感器，所述至少两个传感器被配置为在不同的位置发送信号，并且当发送的信号被障碍物反射时接收被反射的信号；传播距离计算单元，所述传播距离计算单元被配置为计算从作为所述至少两个传感器之一的第一传感器发送的并且被所述第一传感器接收的直接信号的传播距离、以及从所述至少两个传感器中的不同于所述第一传感器的第二传感器发送的并且被所述第一传感器接收的间接信号的传播距离；以及位置确定单元，所述位置确定单元被配置为基于由所述传播距离计算单元所计算的结果、通过将所述直接信号的传播距离与所述间接信号的传播距离进行比较来确定所述障碍物的位置。
根据本发明的另一方面，提供了一种泊车辅助系统，该泊车辅助系统包括：至少两个传感器，所述至少两个传感器被配置为在不同位置发送信号，并且当发送的信号被障碍物反射时接收被反射的信号；障碍物位置确定单元，所述障碍物位置确定单元被配置为通过将从作为所述至少两个传感器之一的第一传感器发送的并被所述第一传感器接收的直接信号的传播距离与从所述至少两个传感器中的不同于所述第一传感器的第二传感器发送的并被所述第一传感器接收的间接信号的传播距离进行比较来确定障碍物的位置；以及障碍物位置显示单元，所述障碍物位置显示单元被配置为将其中所述至少两个传感器发送信号的区划分为至少两个区域，以及显示对障碍物存在于所述至少两个区域中的包括由所述障碍物位置确定单元所确定的障碍物位置的区域中进行指示的告警。
根据本发明的又一方面，提供了一种障碍物位置确定方法，该方法包括以下步骤：通过至少两个传感器在不同位置发送信号，并且当所述信号被从障碍物反射时，通过所述至少两个传感器接收被反射的信号；计算从作为所述至少两个传感器之一的第一传感器发送的并且被所述第一传感器接收的直接信号的传播距离、以及从所述至少两个传感器中的不同于所述第一传感器的第二传感器发送的并且被所述第一传感器接收的间接信号的传播距离；以及基于在计算传播距离的步骤中所计算的结果，通过将所述直接信号的传播距离与所述间接信号的传播距离进行比较来确定所述障碍物的位置。
根据本发明的另一方面，提供了一种泊车辅助方法，该方法包括以下步骤：通过至少两个传感器在不同位置发送信号，并且当信号被障碍物反射时，通过所述至少两个传感器接收反射的信号；通过将从作为所述至少两个传感器之一的第一传感器发送并被第一传感器接收的直接信号的传播距离与从所述至少两个传感器中的不同于第一传感器的第二传感器发送并被第一传感器接收的间接信号的传播距离进行比较来确定障碍物的位置；以及将其中所述至少两个传感器发送信号的区划分为至少两个区域以确定障碍物的位置，以及显示对障碍物存在于所述至少两个区域中的包括在确定障碍物的位置的步骤中所确定的障碍物位置的区域中进行指示的告警。
如上所述，根据本发明，可通过位置彼此不同的传感器接收到的直接信号和间接信号的传播距离之间的差提供针对障碍物的位置的更加正确的信息。
附图说明
从以下结合附图的具体描述中，本发明的以上和其它目的、特征和优点将变得更加清楚，其中：
图1是示出根据现有技术的泊车辅助系统的确定障碍物位置的方法的示图；
图2是示出图1所示的常规泊车辅助系统的问题的示图；
图3是根据本发明的一种示例性实施方式的障碍物位置确定装置的框图；
图4是示出在根据本发明的示例性实施方式的障碍物位置确定装置中，第一传感器接收直接信号和间接信号的示例的示图；
图5示出了其中当传感器接收从不邻近该传感器的传感器发送的间接信号时该传感器忽略该间接信号的示例；
图6是示出通过改变传感器的信号发送定时来区分直接信号和间接信号的示例的示图；
图7是示出当第一传感器仅接收到直接信号时通过位置确定单元确定障碍物位置的结果的示图；
图8的(A)和图8的(B)是示出当第一传感器接收到直接信号和间接信号二者时通过位置确定单元确定障碍物位置的结果的示图；
图9是示出根据本发明的另一示例性实施方式的泊车辅助系统的框图；
图10的(A)和图10的(B)是示出其中当在第一传感器的信号发送区与第二传感器的信号发送区交叠的区域中存在障碍物时，本发明的示例性实施方式的泊车辅助系统的障碍物位置显示单元显示告警的示例的示图；
图11是示出通过根据本发明的又一示例性实施方式的确定障碍物位置的装置来确定障碍物位置的方法的流程图；以及
图12是示出根据本发明的另一示例性实施方式的泊车辅助系统的泊车辅助方法的流程图。
具体实施方式
下文中，将参照示图详细描述本发明的某些示例性实施方式。在对本发明的元件的描述中，可使用措辞“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等。这些措辞仅用于将一个结构性元件与另一结构性元件区分开，并且对应结构性元件的特性、次序、序列等不由所述措辞的限制。应该注意，如果在说明书中描述一个部件“连接”、“耦接”或“联接”至另一部件，则第三部件可“连接”、“耦接”和“联接”在第一部件与第二部件之间，但是第一部件可直接连接、耦接或联接至第二部件。
图1是示出根据现有技术的泊车辅助系统的确定障碍物位置的方法(下文中，称作“障碍物位置确定方法”)的示图。
参照图1，常规的泊车辅助系统通过多个传感器发送信号，并且通过多个传感器接收反射的信号，以确定障碍物的位置。当传感器110接收到反射的信号时，系统确定障碍物位于发送反射的信号的传感器110的前方，并且如图1的右图所示，系统提供指示在传感器110的前部区120中存在障碍物的告警，以提醒驾驶员注意障碍物。
然而，当在各个传感器的信号发送区交叠的区域中存在障碍物时，这种常规的泊车辅助系统在精确度方面存在问题。
图2是示出图1所示的常规的泊车辅助系统的问题的示图。
参照图2，常规的泊车辅助系统确定在两个传感器210和212的信号发送区交叠的区域214和216中的障碍物的位置时缺乏精确度。
例如，假设在上述两个传感器210和212的信号发送区交叠的区域214和216中存在障碍物，在理想的情况下，合理的是，当在邻近左传感器210的区域214中存在障碍物时，在包括左传感器210的前面的区域214中开启告警，而当在邻近右传感器212的区域216中存在障碍物时，在包括右传感器212的前面的区域216中开启告警。
然而，在上述两个传感器210和212的信号发送区交叠的区域214和216中，从两个传感器210和212发送的信号的反射信号会被传感器210和212二者接收。因此，难以确定障碍物的正确位置。因此，常规的系统的问题在于，在两个传感器210和212的前部区220和230二者中指示告警，因此，驾驶员无法确定障碍物的正确位置。
因此，本发明提供了一种确定障碍物位置的装置(下文中，称作“障碍物位置确定装置”)和一种泊车辅助系统，当从多个传感器发送的信号被障碍物反射并且被一个传感器接收时，所述装置和系统可更准确地确定障碍物的位置，以及提供了所述装置和系统的操作方法。
图3是根据本发明的示例性实施方式的障碍物位置确定装置300的框图。
参照图3，根据本发明的示例性实施方式的障碍物位置确定装置300可包括：至少两个传感器310，其被配置为在不同的位置发送信号并且当发送的信号被从障碍物反射时接收反射的信号；传播距离计算单元320，其被配置为计算从作为至少两个传感器310之一的第一传感器发送并且被第一传感器接收的直接信号的传播距离，以及计算从两个更多传感器310中的不同于第一传感器的第二传感器所发送的并且被第一传感器接收的间接信号的传播距离；以及位置确定单元330，其被配置为基于计算结果将直接信号的传播距离与间接信号的传播距离进行比较，以确定障碍物的位置。
至少两个传感器310分别发送信号，并且当信号被障碍物反射时，至少两个传感器310接收被反射的信号。
当从传感器发送信号并且随后接收到反射的信号时，基于哪些传感器是发送信号的传感器和接收信号的传感器来确定障碍物的位置。
因此，为了使发送反射的信号的传感器和接收该信号的传感器根据障碍物的位置而改变，至少两个传感器310可仅在预定的立体角的范围内在不同的位置以等于或高于预定水平的强度来发送信号。
上述“等于或高于预定水平的强度”在技术上是指与允许接收和观察到所发送和反射的信号的强度相等或更高的强度。
只要由至少两个传感器310所发送的信号能够被传播和反射，就不对其进行限制。
例如，从至少两个传感器310发送的信号可由超声波信号和/或电磁信号构成。然而，当使用电磁信号时，必须考虑障碍物的波吸收、诸如日光这样的其它噪声的干扰等。因此，对于信号产生和测量来说，超声波信号是有利的，但本发明不限于此。
如上所述，当作为至少两个传感器之一的第一传感器接收到信号时，传播距离计算单元320将信号区分为从第一传感器发送的直接信号以及从与第一传感器不同的第二传感器发送的间接信号，并计算直接信号和间接信号的传播距离。
图4是示出其中在根据本发明的示例性实施方式的障碍物位置确定装置中，第一传感器412接收直接信号和间接信号的示例的示图。
参照图4，可由作为多个传感器之一的第一传感器412接收的信号可被区分为：从第一传感器412发送的并且被障碍物反射的直接信号；以及从不同于第一传感器412的第二传感器414发送的并被障碍物反射的间接信号。
如图4所示，当第一传感器412接收到直接信号和间接信号二者时，障碍物位于第一传感器412的信号发送区与第二传感器414的信号发送区相交叠的区域中。在这种情况下，必须确定障碍物的位置是更加靠近第一传感器412的前部区还是第二传感器414的前部区。
直接信号的传播距离和间接信号的传播距离可作为用于这种确定的参考，并且传播距离计算单元320计算其特定值。
图4仅示出了其中第一传感器412和第二传感器414彼此邻近的示例。然而，发送被第一传感器412接收的间接信号的传感器可以不邻近第一传感器412。例如，当反射信号的障碍物的反射表面不规则或者形成为预定的角度时，从不邻近第一传感器412的传感器414发送的信号可被障碍物反射并且到达第一传感器412。然而，由于第一传感器412与不邻近第一传感器412的传感器414之间的位置差异，所以不需要在它们之间交换间接信号，并且当考虑这种信号时，在确定障碍物位置时还会导致混淆。
图5示出了其中当传感器接收从不邻近该传感器的传感器发送的间接信号时该传感器忽略该间接信号的示例。
参照图5，向第一传感器发送间接信号的第二传感器可以被设置为在邻近第一传感器的位置处发送信号的传感器。换句话说，当第一传感器接收信号时，可以不考虑从不邻近第一传感器的传感器发送并被反射的信号。这样，各个传感器可忽视从在与其自身的信号发送区无关的位置的障碍物所反射的信号，而仅接收来自与其邻近的传感器的信号。
为此，具体地说，各个传感器的信号接收功能在不与之邻近的传感器发送信号的时刻会暂时停止。在另一方法中，各个传感器可被编码以产生具有与任何其它传感器的频率不同的频率的信号，并且仅读取从与之邻近的传感器发送的信号的频率。
为了计算直接信号的传播距离和间接信号的传播距离，传播距离计算单元320应当能够在接收到的信号中区分一个信号是直接信号还是间接信号。
为此，如图3所示，至少两个传感器310的每个传感器的信号发送定时可被设置为与其它传感器的信号发送定时不同，使得可区分直接信号和间接信号。以下将参照附图更加详细地进行描述。
图6是示出通过改变传感器的信号发送定时来区分直接信号和间接信号的示例的示图。
参照图6，当第一传感器的信号发送定时(t1)和第二传感器的信号发送定时(t2)被设置为彼此不同时，第一传感器接收到从第二传感器发送并被反射的第二信号(间接信号)的定时(t4)可以总是比第一传感器接收到从第一传感器发送并被反射的第一反射信号(直接信号)的定时(t3)更晚。这样，可将由第一传感器接收到的信号中的首先接收到的信号确定为直接信号，并且可将稍后接收到的信号确定为间接信号。然后，可计算直接信号和间接信号的传播距离。虽然图6示出了其中第一信号接收定时(t3)比第二反射信号接收定时(t4)更快的示例，但是顺序可颠倒。
为了确保通过第一反射信号接收定时(t3)和第二反射信号接收定时(t4)来区分直接信号和间接信号的可靠性，在发送信号之后接收到信号之前，可将第一传感器的信号发送定时(t1)与第二传感器的信号发送定时(t2)之间的时间差设置为比通常的时间间隔更长，以防止第一反射信号接收定时(t3)和第二反射信号接收定时(t4)的顺序被改变，或者可调整第二传感器的信号发送定时(t2)，使得在第一传感器接收到第一反射信号之后发送第二传感器的信号。
可通过针对各个传感器不同地设置由各个传感器发送的信号的波形、频率和信号波的类型中的至少一个来实现直接信号与间接信号的区分。
作为一种示例，当从各个传感器发送的信号的波形被设置为与从其它传感器发送的信号的波形不同并且接收信号的传感器分析接收到的信号的波形时，可以确定接收到的信号对应于直接信号还是间接信号。
作为另一示例，当从各个传感器发送的信号的频率被设置为与从其它传感器发送的信号的频率不同并且一传感器接收到其频率与该传感器的发送频率不同的信号时，该信号可以被确定为间接信号。
作为又一示例，当使用诸如超声波和电磁波这样的不同类型的信号波时，可以确定各个信号从哪个传感器发出的。当然，上述方法可组合以产生信号。
另外，当各个传感器的信号发送定时彼此不同时，可在信号发送定时彼此邻近的传感器之间不同地设置信号的波形、频率以及信号波的类型中的至少一个，以进一步提高对信号发送定时彼此邻近的传感器之间的信号进行区分的可靠性。
当如上所述的关于接收到的信号是直接信号还是间接信号的区分终止时，传播距离计算单元320计算直接信号和间接信号的传播距离，即，信号在它们被发送和反射之后在它们被接收之前所行进的距离。
为此，传播距离计算单元320可测量直接信号和间接信号的强度，以计算直接信号的传播距离和间接信号的传播距离。
更具体地说，在预先知道各个信号在其被发送时的强度的状态下，可通过将各个信号的所述强度与当其被反射和接收时的强度进行比较来计算传播距离。
传播距离计算单元320可测量在直接信号和间接信号被发送之后被接收之前的时间间隔，以计算直接信号的传播距离和间接信号的传播距离。
更具体地说，在从各个传感器发送的信号的传播速度已知的状态下，可通过测量在信号被发送之后被接收之前的时间间隔来确定接收到的信号的传播距离。根据该方法，与基于接收到的信号的强度来测量传播距离的情况不同，由于当信号从障碍物被反射时不需要考虑信号在反射表面上的反射系数，所以可进一步提高精确度。
在传播距离计算单元320计算了直接信号和间接信号的传播距离之后，位置确定单元330可基于计算的传播距离通过将直接信号的传播距离与间接信号的传播距离进行比较来确定障碍物的位置。
在这种情况下，可存在各种情况，其中一种情况是，作为至少两个传感器之一的第一传感器不接收除从第一传感器发送的直接信号以外的任何其它间接信号。
图7是示出当第一传感器710仅接收直接信号时由位置确定单元330确定障碍物位置的结果的示图。
参照图7，位置确定单元330可将其中至少两个传感器310发送信号的区划分为两个或更多个区域，并且当第一传感器710不接收间接信号时，位置确定单元330可以确定障碍物位于该两个或更多个区域中的包括第一传感器710的前面的区域712中。
更具体地说，当可选的第一传感器710仅接收到直接信号时，意味着障碍物不存在于其它传感器向其发送信号的区域中。因此，确定障碍物位于最靠近第一传感器710的前面。因此，位置确定单元330可以确定障碍物位于包括第一传感器710的前面的区域712中。
另一种情况是接收到直接信号和间接信号二者。
图8的(A)和图8的(B)是示出当第一传感器810接收到直接信号和间接信号二者时通过位置确定单元330确定障碍物位置的结果的示图。
首先，图8的(A)示出了直接信号的传播距离减去间接信号的传播距离所获得的值小于预设的参考值的情况。
上述参考值可指示当障碍物位于在包括第一传感器810的前面的区域830与包括第二传感器820的前面的区域840之间的边界线上时直接信号和间接信号之间的差。因此，当按照这种方式设置参考值时，可提供如何确定障碍物位于在包括第一传感器810的前面的区域830与包括第二传感器820的前面的区域840之间哪个区域中的确定基准。
因此，如图8的(A)所示，当直接信号的传播距离减去间接信号的传播距离所获得的值小于参考值时，位置确定单元330可以确定障碍物位于包括第一传感器810的前面的区域830中。这是因为当直接信号的传播距离更短并且当间接信号的传播距离更长时，意味着第一传感器810的位置更加靠近障碍物。
图8的(B)示出了其中直接信号的传播距离减去间接信号的传播距离所获得的值大于预设的参考值的情况。
在这种情况下，当间接信号的传播距离更短而直接信号的传播距离更长时，意味着障碍物的位置更加靠近第二传感器820。因此，位置确定单元330可以确定障碍物位于包括第二传感器820的前面的区域840中。
在上文中，已描述了根据本发明的示例性实施方式的障碍物位置确定装置300，该装置通过将直接信号的传播距离与间接信号的传播距离进行比较可更准确地提供障碍物位置的信息。
下文中，将描述根据本发明的另一示例性实施方式的泊车辅助系统，该系统利用上述原理执行泊车辅助功能。
图9是示出根据本发明的另一示例性实施方式的泊车辅助系统900的框图。
参照图9，根据本发明的另一示例性实施方式，泊车辅助系统900可包括：至少两个传感器910，其被配置为在不同的位置发送信号以及当信号被从障碍物反射时接收反射的信号；障碍物位置确定单元920，其被配置为通过将从作为至少两个传感器910之一的第一传感器发送并被第一传感器接收的直接信号的传播距离与从所述至少两个传感器910中的不同于第一传感器的第二传感器发送并被第一传感器接收的间接信号的传播距离进行比较来确定障碍物的位置；以及障碍物位置显示单元930，其被配置为将其中至少两个传感器910发送信号的区划分为至少两个区域，并且显示对障碍物存在于所述至少两个区域中的包括由障碍物位置确定单元920确定的障碍物位置的区域中进行指示的告警。
图9所示的至少两个传感器910可执行图3所示的至少两个传感器310的所有功能。
因此，图9所示的至少两个传感器910可仅在有限的立体角范围内在不同的位置发送强度等于或高于预定水平的信号。
另外，为了防止接收不必要的信号，在某些情况下，第一传感器可被设置为使得第一传感器能够仅接收作为间接信号的从邻近第一传感器的传感器所发送的信号。
障碍物位置确定单元920可执行通过图3所示的传播距离计算单元320和位置确定单元330所执行的所有功能。
此时，为了确保障碍物位置确定单元920可区分直接信号和间接信号，可针对各个传感器不同地设置信号发送定时、信号波形、信号频率和信号波的类型中的至少一个。
当障碍物位置确定单元920将直接信号的传播距离与间接信号的传播距离进行比较时，在某些情况下，当直接信号和间接信号被接收时可测量它们的强度，或者可测量在信号被发送之后被接收之前的时间间隔，以计算传播距离的每一个值。
另外，在确定障碍物的位置时，障碍物位置确定单元920可以确定障碍物位于通过障碍物位置显示单元930划分的两个或更多个区域中的哪个区域，以显示障碍物的位置。
如上在对图3所示的位置确定单元330的描述中所述地，当未接收到间接信号时，障碍物位置确定单元920可以确定障碍物位于包括发送直接信号的第一传感器的前面的区域中。
另外，障碍物位置确定单元920可将在上述两个或更多个区域中的包括第一传感器的前面的区域与包括第二传感器的前面的区域之间的边界上的直接信号的传播距离减去间接信号的传播距离所获得的值设置为参考值。
当从直接信号的传播距离减去间接信号的传播距离所获得的值小于上述参考值时，障碍物位置确定单元920确定障碍物位于包括第一传感器的前面的区域中，而当从直接信号的传播距离减去间接信号的传播距离所获得的值大于上述参考值时，障碍物位置确定单元920可以确定障碍物位于包括第二传感器的前面的区域中。
当通过障碍物位置确定单元920执行对障碍物所在的区域的确定时，障碍物位置显示单元930显示对障碍物存在于包括由障碍物位置确定单元920所确定的障碍物的位置的区域中进行指示的告警，以使得驾驶员能够避开障碍物。
在由障碍物位置显示单元930显示告警的方法中，可存在各种示例性实施方式。
作为一示例，如上所述，车辆的显示屏幕可被障碍物位置显示单元930控制，使得当至少两个传感器910的信号发送区被分为两个或更多个区域时，驾驶员可通过显示屏幕确认包括障碍物的位置的区域。在这种情况下，显示方法可利用特定颜色或者使光在该区域内闪烁来指示包括障碍物位置的区域，使得驾驶员能够识别存在于所显示的区域中的障碍物。当然，除屏幕上的信息之外还可输出告警声，以使得驾驶员可由于声音迅速识别障碍物。
在显示指示障碍物存在于包括障碍物的位置的区域中的告警时，障碍物位置显示单元930可根据直接信号的传播距离和间接信号的传播距离的长度来改变告警显示方法。
作为示例，可将告警显示方法进行划分，以使得当直接信号的传播距离和间接信号的传播距离更短时，显示更高等级的告警，从而驾驶员能够识别碰撞危险更高。
在这种情况下，可存在根据等级划分的各种显示方法。例如，当如上所述利用与周围区域不同的颜色显示包括障碍物的位置的区域时，可根据等级利用不同的颜色显示区域，使得驾驶员可直观地识别障碍物的接近程度。另选地，在光在障碍物所处于的区域中闪烁的情况下，每单位时间的闪烁次数可随着告警等级的增加而增加，使得驾驶员可直观地识别障碍物的接近程度。另外，随着等级增加可发出更高的告警声。
在以上描述中，已经描述了其中障碍物位置显示单元930仅显示障碍物所处于的区域的示例，但是示例性实施方式不限于此。
图10的(A)和图10的(B)是示出其中当障碍物存在于第一传感器的信号发送区与第二传感器的信号发送区交叠的区域中时，本发明的示例性实施方式的泊车辅助系统900的障碍物位置显示单元930显示告警的示例的示图。
参照图10的(A)和图10的(B)，在显示指示物体存在于包括由障碍物位置确定单元920确定的障碍物的位置的区域中的告警时，不仅在包括障碍物的位置的区域中而且在图10所示的两个或更多个区域中的与之邻近的区域中，障碍物位置显示单元930可根据直接信号的传播距离和间接信号的传播距离的大小按照不同的告警显示方法显示告警。
更具体地说，如图10的(A)所示，当物体存在于邻近包括第一传感器的前面的区域与包括第二传感器的前面的区域之间的边界时，直接信号的传播距离与间接信号的传播距离之间的差的值接近参考值。当直接信号和间接信号的传播距离之间的差像这样接近参考值时，可在包括第一传感器的前面的区域和包括第二传感器的前面的区域二者上显示告警，如图10的(A)的右图所示，其中可通过更高等级的告警显示包括实际障碍物的位置的区域。相反，如图10的(B)所示，当直接信号和间接信号的传播距离之间的差因为障碍物远离包括第一传感器的前面的区域与包括第二传感器的前面的区域之间的边界而与参考值大不相同时，可不显示告警，或者在不包括障碍物的位置的区域中可显示等级明显低于在包括障碍物的位置的区域中的等级的告警。如上所述，当关于直接信号的传播距离与间接信号的传播距离之间的差在包括障碍物的位置的区域和与之邻近的区域中以不同的方法显示告警时，驾驶员可直观地识别针对障碍物的位置的更加准确的信息。
在上文中，已经描述了根据本发明的示例性实施方式的障碍物位置确定装置300和泊车辅助系统900。下文中，将描述根据本发明的示例性实施方式的通过障碍物位置确定装置300确定障碍物的位置的方法和通过泊车辅助系统进行的泊车辅助方法。可利用图3和图9所示的根据本发明的示例性实施方式的障碍物位置确定装置300和泊车辅助系统900来执行根据本发明的示例性实施方式的通过障碍物位置确定装置300的稍后描述的确定障碍物的位置的方法和通过泊车辅助系统进行的泊车辅助方法二者。
图11是示出根据本发明的又一示例性实施方式的通过确定障碍物位置的装置300来确定障碍物位置的方法的流程图。
参照图11，根据本发明的又一示例性实施方式，通过障碍物位置确定装置300来确定障碍物的位置的方法可包括：通过至少两个传感器310在不同位置发送信号，并且当信号被从障碍物反射时，通过至少两个传感器接收反射的信号(S1110)；计算从作为至少两个传感器310之一的第一传感器发送的并且被第一传感器接收的直接信号的传播距离，以及从至少两个传感器310中的不同于第一传感器的第二传感器发送的并且被第一传感器接收的间接信号的传播距离(S1120)；以及基于在计算传播距离的步骤(S1120)中所计算的结果，通过将直接信号的传播距离与间接信号的传播距离进行比较来确定障碍物的位置(S1130)。
如上参照图3的描述，根据本发明的又一示例性实施方式，根据通过障碍物位置确定装置300确定障碍物的位置的方法，通过将直接信号的传播距离与间接信号的传播距离进行比较可更准确地执行对障碍物所处于的区域的确定。
图12是示出根据本发明的另一示例性实施方式的通过泊车辅助系统900进行的泊车辅助方法的流程图。
在图12所示的通过泊车辅助系统900的泊车辅助方法中确定障碍物的位置的步骤与以上参照图11所述的通过障碍物位置确定装置300确定障碍物的方法中的确定障碍物的位置的步骤相似，并且所述步骤将参照图12更加详细地描述。
参照图12，根据本发明的另一示例性实施方式，通过泊车辅助系统900的泊车辅助方法可包括以下步骤：通过至少两个传感器910在不同的位置发送信号，并且当信号被障碍物反射时，通过至少两个传感器910接收被反射的信号(S1210)；确定将由作为至少两个传感器910之一的第一传感器发送的并被第一传感器接收的直接信号的传播距离与由至少两个传感器910中的不同于第一传感器的第二传感器发送的间接信号的传播距离进行比较来确定障碍物的位置(S1220、S1230)；以及将其中至少两个传感器910发送信号的区划分为两个或更多个区域，以确定障碍物的位置，以及显示对障碍物存在于两个或更多个区域中的包括在确定障碍物的位置的步骤(S1220、S1230)中所确定的障碍物的位置的区域中进行指示的告警(S1240)。
如上参照图7的描述，在确定障碍物的位置的步骤(S1220、S1230)中，当仅直接信号作为接收信号被接收时，可以确定障碍物存在于邻近发送直接信号的传感器的前部区域(S1220)
另外，如上参照图8的描述，将直接信号的传播距离减去间接信号的传播距离所获得的值与预设参考值彼此进行比较。当由直接信号的传播距离减去间接信号的传播距离所获得的值小于预设参考值时，可以确定障碍物存在于邻近发送直接信号的传感器的前部区域(S1220)，并且在相反的情况下，可以确定障碍物存在于邻近发送间接信号的传感器的前部区域(S1230)。
此时，如上参照图8的描述，当障碍物位于包括发送直接信号的第一传感器的前面的区域与包括发送间接信号的第二传感器的前面的区域之间的边界上时，参考值可设置为直接信号和间接信号的传播距离之间的差值。
如上所述，根据本发明，因为可提供关于直接信号和间接信号的传播距离之间的差的针对障碍物的位置的更多正确信息，所以当泊车或驾驶运输船时可有效地避免撞上障碍物等。
尽管上面已经描述了本发明的实施方式的所有部件结合为单个单元或结合以作为单个单元操作，但是本发明不一定限于这种实施方式。在不脱离本发明的范围的情况下，所有结构性元件中的至少两个元件可选择性地联接和操作。虽然已经针对示出目的描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员应该理解，在不脱离本发明的范围和精神的情况下，各种修改、增加和替换都是可能的。本发明的范围应该基于附图以这样的方式确定，即，包括在等同于权利要求的范围内的属于本发明的所有技术思想。
本申请要求于2013年10月8日提交的韩国专利申请第10-2013-0119674号的优先权和利益，该申请针对所有目的以引用方式并入本文中，如在本文中完整阐述一样。

Claims (15)

1.一种确定障碍物的位置的装置，该装置包括：
至少两个传感器，所述至少两个传感器被配置为在不同的位置发送信号，并且当发送的信号被障碍物反射时接收被反射的信号；
传播距离计算单元，所述传播距离计算单元被配置为计算从作为所述至少两个传感器之一的第一传感器发送的并且被所述第一传感器接收的直接信号的传播距离、以及从所述至少两个传感器中的不同于所述第一传感器的第二传感器发送的并且被所述第一传感器接收的间接信号的传播距离；以及
位置确定单元，所述位置确定单元被配置为基于由所述传播距离计算单元所计算的结果、通过将所述直接信号的传播距离与所述间接信号的传播距离进行比较来确定所述障碍物的位置。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述至少两个传感器在有限的立体角范围内分别发送具有等于或高于预定水平的强度的信号。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，针对各个传感器不同地设置由所述至少两个传感器的每一个传感器发送的信号的信号发送定时、信号波形、信号频率和信号波类型中的至少一个，使得所述直接信号和所述间接信号能够被彼此区分。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，在所述至少两个传感器中的信号感测定时彼此邻近的两个邻近的传感器之间，由所述至少两个传感器的每一个传感器发送的信号的信号波形、信号频率和信号波类型中的至少一个是不同的。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述传播距离计算单元测量在所述直接信号和所述间接信号被发送之后被接收之前的所述直接信号和所述间接信号的强度和/或时间间隔，以计算所述直接信号的传播距离和所述间接信号的传播距离。
6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述位置确定单元将其中所述至少两个传感器发送信号的区划分为两个或更多个区域，并且当所述第一传感器没有接收到间接信号时，所述位置确定单元确定障碍物位于所述两个或更多个区域中的包括所述第一传感器的前面的区域中。
7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述位置确定单元将其中所述至少两个传感器发送信号的区划分为两个或更多个区域，
其中，所述位置确定单元将在所述两个或更多个区域中的包括所述第一传感器的前面的区域与包括所述第二传感器的前面的区域之间的边界处的直接信号的传播距离减去间接信号的传播距离所获得的值设置为参考值，以及
其中，当所述直接信号的传播距离减去所述间接信号的传播距离所获得的值小于所述参考值时，所述位置确定单元确定障碍物位于包括所述第一传感器的前面的区域中，而当所述直接信号的传播距离减去所述间接信号的传播距离所获得的值大于所述参考值时，所述位置确定单元确定障碍物位于包括所述第二传感器的前面的区域中。
8.一种泊车辅助系统，该系统包括：
至少两个传感器，所述至少两个传感器被配置为在不同位置发送信号，并且当发送的信号被障碍物反射时接收被反射的信号；
障碍物位置确定单元，所述障碍物位置确定单元被配置为通过将从作为所述至少两个传感器之一的第一传感器发送的并被所述第一传感器接收的直接信号的传播距离与从所述至少两个传感器中的不同于所述第一传感器的第二传感器发送的并被所述第一传感器接收的间接信号的传播距离进行比较来确定障碍物的位置；以及
障碍物位置显示单元，所述障碍物位置显示单元被配置为将其中所述至少两个传感器发送信号的区划分为至少两个区域，以及显示对障碍物存在于所述至少两个区域中的包括由所述障碍物位置确定单元所确定的障碍物位置的区域中进行指示的告警。
9.根据权利要求8所述的泊车辅助系统，其中，针对各个传感器不同地设置由所述至少两个传感器的每一个传感器发送的信号的信号发送定时、信号波形、信号频率和信号波类型中的至少一个，使得所述直接信号和所述间接信号能够被彼此区分。
10.根据权利要求8所述的泊车辅助系统，其中，所述障碍物位置确定单元将在所述直接信号和所述间接信号被发送之后被接收之前的所述直接信号和所述间接信号的强度进行比较，或者测量在所述直接信号和所述间接信号被发送之后被接收之前的时间间隔，以将所述直接信号的传播距离与所述间接信号的传播距离进行比较。
11.根据权利要求8所述的泊车辅助系统，其中，当所述第一传感器仅接收到所述直接信号和所述间接信号中的所述直接信号时，所述障碍物位置确定单元确定障碍物位于两个或更多个区域中的包括所述第一传感器的前面的区域中。
12.根据权利要求8所述的泊车辅助系统，其中，所述障碍物位置确定单元将在两个或更多个区域中的包括所述第一传感器的前面的区域与包括所述第二传感器的前面的区域之间的边界处的直接信号的传播距离减去间接信号的传播距离所获得的值设置为参考值，并且
其中，当所述直接信号的传播距离减去所述间接信号的传播距离所获得的值小于所述参考值时，所述障碍物位置确定单元确定障碍物位于包括所述第一传感器的前面的区域中，而当所述直接信号的传播距离减去所述间接信号的传播距离所获得的值大于所述参考值时，所述障碍物位置确定单元确定障碍物位于包括所述第二传感器的前面的区域中。
13.根据权利要求8所述的泊车辅助系统，其中，当显示对障碍物存在于包括所述障碍物的位置的区域中进行指示的告警时，所述障碍物位置显示单元根据所述直接信号的传播距离和所述间接信号的传播距离的长度按照不同的方法显示所述告警。
14.根据权利要求8所述的泊车辅助系统，其中，当显示对障碍物存在于包括由所述障碍物位置确定单元所确定的障碍物的位置的区域中进行指示的告警时，所述障碍物位置显示单元针对所述两个或更多个区域中的包括所述障碍物的位置的区域和与包括所述障碍物的位置的区域邻近的区域中的每一个、根据所述直接信号的传播距离和所述间接信号的传播距离的大小按照不同的方法显示告警。
15.一种确定障碍物的位置的方法，所述方法包括以下步骤：
通过至少两个传感器在不同位置发送信号，并且当所述信号被从障碍物反射时，通过所述至少两个传感器接收被反射的信号；
计算从作为所述至少两个传感器之一的第一传感器发送的并且被所述第一传感器接收的直接信号的传播距离、以及从所述至少两个传感器中的不同于所述第一传感器的第二传感器发送的并且被所述第一传感器接收的间接信号的传播距离；以及
基于在计算传播距离的步骤中所计算的结果，通过将所述直接信号的传播距离与所述间接信号的传播距离进行比较来确定所述障碍物的位置。
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