DE102014009249A1 - Verfahren und vorrichtung zum bestimmen der position eines hindernisses und verfahren und system für einen parkassistenten - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum bestimmen der position eines hindernisses und verfahren und system für einen parkassistenten Download PDF

Info

Publication number
DE102014009249A1
DE102014009249A1 DE102014009249.6A DE102014009249A DE102014009249A1 DE 102014009249 A1 DE102014009249 A1 DE 102014009249A1 DE 102014009249 A DE102014009249 A DE 102014009249A DE 102014009249 A1 DE102014009249 A1 DE 102014009249A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
signal
obstacle
sensor
propagation distance
sensors
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102014009249.6A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102014009249B4 (de
Inventor
Young Ju KWON
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HL Klemove Corp
Original Assignee
Mando Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mando Corp filed Critical Mando Corp
Publication of DE102014009249A1 publication Critical patent/DE102014009249A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102014009249B4 publication Critical patent/DE102014009249B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/007—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle providing information about the distance to an obstacle, e.g. varying sound
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G01S15/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector wherein transceivers are operated, either sequentially or simultaneously, both in bi-static and in mono-static mode, e.g. cross-echo mode
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Hindernisses, eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines Hindernisses, ein Verfahren für einen Parkassistenten und ein System für einen Parkassistenten, und insbesondere eine Technologie zum Bestimmen einer Position eines Hindernisses durch Berechnen von Ausbreitungsstrecken eines direkten Signals und eines indirekten Signals.

Description

  • QUERVERWEIS AUF EINE DAMIT IN BEZIEHUNG STEHENDE ANMELDUNG
  • Die vorliegende Patentanmeldung beansprucht gemäß 35 U. S. C. § 119(a) die Priorität und den Nutzen aus der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2013-0119674 , eingereicht am 8. Oktober 2013, die hiermit durch Erwähnung für alle Zwecke Bestandteil der vorliegenden Anmeldung wird, so als ob sie hier vollständig dargelegt wäre.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • 1. Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Hindernisses (nachfolgend „Hindernis-Positionsbestimmungsverfahren” genannt), eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines Hindernisses (nachfolgend „Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung” genannt), ein Verfahren für einen Parkassistenten und ein System für einen Parkassistenten.
  • 2. Beschreibung des Standes der Technik
  • Im Allgemeinen gibt es beim Parken eines Fahrzeugs allgemein einen toten Winkel, der nicht mit einem Spiegel oder mit den Augen eingesehen werden kann, und es besteht große Sorge, dass das Fahrzeug aufgrund eines Objekts, das sich in dem toten Winkel befindet, einen Berührungsunfall erleidet.
  • Um ein derartiges Problem abzumildern, bestimmt ein herkömmlicher Parkassistent eine Position eines Hindernisses und informiert einen Fahrer über die Position des Hindernisses, wobei eine Vielzahl von Ultraschallwellensensoren auf derartige Weise verwendet wird, dass von den Ultraschallwellensensoren gesendete Signale von dem Hindernis reflektiert werden und die reflektierten Signale von den Ultraschallwellensensoren empfangen werden, um die Position des Hindernisses zu bestimmen.
  • Bei dem herkömmlichen System für einen Parkassistenten, einer herkömmlichen Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung oder dergleichen gibt es jedoch eine Beschränkung dahingehend, dass bei Vorhandensein eines Hindernisses in einer Zone, in der sich die Signalsendebereiche der Vielzahl von Sensoren überlagern, alle reflektierten Signale von jeweiligen Sensoren empfangen werden, was es erschwert, einen Sensor zu bestimmen, dessen vorderer Bereich sich näher bei dem Hindernis befindet. Aufgrund dieser Beschränkung kann der Fahrer lediglich Informationen auf einer Alarmstufe erhalten, die das Vorhandensein eines Hindernisses angibt, ohne die korrekte Position des Hindernisses zu erkennen. Somit kann der Fahrer keine korrekten Informationen hinsichtlich der Richtung erhalten, in die das Fahrzeug gefahren werden soll, um dem Hindernis auszuweichen.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung und ein System für einen Parkassistenten vorzusehen, bei denen es möglich ist, wenn sich ein Hindernis in einer Zone befindet, in der sich Bereiche von Sendesignalen, die von einer Vielzahl von Sensoren ausgehen, überlagern, korrekter zu bestimmen, welcher Sensor sich näher bei der Zone befindet, in der sich ein Hindernis befindet.
  • Um die oben beschriebenen Aufgaben zu erreichen, wird gemäß einer Erscheinungsform der vorliegenden Erfindung eine Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung vorgesehen, die Folgendes aufweist: wenigstens zwei Sensoren, die so konfiguriert sind, dass sie Signale an unterschiedlichen Positionen übertragen und reflektierte Signale empfangen, wenn die Übertragungssignale von einem Hindernis reflektiert werden; eine Ausbreitungsstrecken-Berechnungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie eine Ausbreitungsstrecke eines direkten Signals berechnet, das von einem ersten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen der wenigstens zwei Sensoren handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird, und dass sie eine Ausbreitungsstrecke eines indirekten Signals berechnet, das von einem zweiten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen anderen als den ersten Sensor von den zwei oder mehr Sensoren handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird; und eine Positionsbestimmungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie auf der Grundlage eines mittels der Ausbreitungsstrecken-Berechnungseinheit berechneten Ergebnisses durch Vergleichen der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals mit der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals eine Position des Hindernisses bestimmt.
  • Gemäß einer weiteren Erscheinungsform der vorliegenden Erfindung wird ein System für einen Parkassistenten vorgesehen, das Folgendes aufweist: wenigstens zwei Sensoren, die so konfiguriert sind, dass sie Signale an unterschiedlichen Positionen übertragen und reflektierte Signale empfangen, wenn die Übertragungssignale von einem Hindernis reflektiert werden; eine Hindernis-Positionsbestimmungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie die Position des Hindernisses bestimmt, indem sie die Ausbreitungsstrecke eines direkten Signals, das von einem ersten Sensor, bei dem es sich um einen der wenigstens zwei Sensoren handelt, gesendet wird, und das von dem ersten Sensor empfangen wird, mit einem Ausbreitungssignal eines indirekten Signals vergleicht, das von einem zweiten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen anderen als den ersten Sensor von den wenigstens zwei Sensoren handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird; und eine Hindernis-Positionsanzeigeeinheit, die so konfiguriert ist, dass sie einen Bereich, in dem die wenigstens zwei Sensoren Signale senden, in wenigstens zwei Zonen unterteilt, und einen Alarm anzeigt, der angibt, dass das Hindernis in einer Zone vorhanden ist, welche die Hindernisposition einschließt, die mittels der Hindernis-Positionsbestimmungseinheit aus den wenigstens zwei Zonen bestimmt wurde.
  • Gemäß noch einer weiteren Erscheinungsform der vorliegenden Erfindung wird ein Hindernis-Positionsbestimmungsverfahren vorgesehen, das Folgendes umfasst: Senden von Signalen an unterschiedlichen Positionen durch wenigstens zwei Sensoren und, wenn die Signale von einem Hindernis reflektiert werden, Empfangen reflektierter Signale durch die wenigstens zwei Sensoren; Berechnen einer Ausbreitungsstrecke eines direkten Signals, das von einem ersten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen der wenigstens zwei Sensoren handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird, und einer Ausbreitungsstrecke eines indirekten Signals, das von einem zweiten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen anderen als den ersten Sensor von den wenigstens zwei oder mehr Sensoren handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird; und Bestimmen der Position des Hindernisses auf der Grundlage von bei der Berechnung der Ausbreitungsstrecken berechneten Ergebnissen durch Vergleichen der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals mit der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals.
  • Gemäß einer noch weiteren Erscheinungsform der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren für einen Parkassistenten vorgesehen, das Folgendes umfasst: Senden von Signalen an unterschiedlichen Positionen durch wenigstens zwei Sensoren, und wenn die Signale von einem Hindernis reflektiert werden, Empfangen reflektierter Signale durch die wenigstens zwei Sensoren; Bestimmen einer Position des Hindernisses durch Vergleichen einer Ausbreitungsstrecke eines direkten Signals, das von einem ersten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen der wenigstens zwei Sensoren handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird, mit einer Ausbreitungsstrecke eines indirekten Signals, das von einem zweiten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen anderen als den ersten Sensor von den wenigstens zwei Sensoren handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird; und Unterteilen eines Bereichs, in dem die wenigstens zwei Sensoren die Signale senden, in zwei oder mehr Zonen, um die Position des Hindernisses zu bestimmen, und Anzeigen eines Alarms, der angibt, dass das Hindernis in einer Zone vorhanden ist, welche die Position des Hindernisses einschließt, die beim Bestimmen der Position des Hindernisses aus den wenigstens zwei Zonen bestimmt wurde.
  • Wie oben beschrieben, können gemäß der vorliegenden Erfindung korrektere Informationen für eine Position eines Hindernisses über eine Differenz zwischen Ausbreitungsstrecken eines direkten Signals und eines indirekten Signals bereitgestellt werden, die von Sensoren empfangen werden, deren Positionen sich voneinander unterscheiden.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Die oben genannten und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung ersichtlicher, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen vorgenommen wird, in denen:
  • 1 eine Ansicht ist, die ein Verfahren zum Bestimmen einer Hindernisposition eines Systems für einen Parkassistenten gemäß einem Stand der Technik veranschaulicht;
  • 2 eine Ansicht ist, die ein Problem eines in 1 veranschaulichten, herkömmlichen Systems für einen Parkassistenten veranschaulicht;
  • 3 ein Blockdiagramm einer Vorrichtung zum Bestimmen einer Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung gemäß einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist;
  • 4 eine Ansicht ist, die ein Beispiel veranschaulicht, bei dem ein erster Sensor ein direktes Signal und ein indirektes Signal in der Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung gemäß dem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung empfängt;
  • 5 ein Beispiel veranschaulicht, bei dem ein Sensor ein indirektes Signal ignoriert, wenn der Sensor das indirekte Signal empfängt, das von einem nicht daneben befindlichen Sensor gesendet wurde;
  • 6 eine Ansicht ist, die ein Beispiel für das Unterscheiden eines direkten Signals von einem indirekten Signal durch Ändern von Signalsendezeitpunkten der Sensoren veranschaulicht;
  • 7 eine Ansicht ist, die ein Ergebnis des Bestimmens einer Hindernisposition mittels einer Positionsbestimmungseinheit veranschaulicht, wenn von dem ersten Sensor nur ein direktes Signal empfangen wird;
  • 8a und 8b Ansichten sind, die ein Ergebnis des Bestimmens einer Hindernisposition mittels der Positionsbestimmungseinheit veranschaulichen, wenn von dem ersten Sensor sowohl ein direktes Signal als auch ein indirektes Signal empfangen werden;
  • 9 ein Blockdiagramm ist, das ein System für einen Parkassistenten gemäß einem weiteren beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
  • 10a und 10b Ansichten sind, die ein Beispiel veranschaulichen, bei dem eine Hindernis-Positionsanzeigeeinheit des Systems für einen Parkassistenten des beispielhaften Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung einen Alarm anzeigt, wenn ein Hindernis in einer Zone vorhanden ist, in der sich der Signalsendebereich des ersten Sensors und der Signalsendebereich des zweiten Sensors überlagern;
  • 11 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Verfahren zum Bestimmen einer Hindernisposition mittels einer Vorrichtung zum Bestimmen einer Hindernisposition gemäß einem noch weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und
  • 12 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Verfahren für einen Parkassistenten mittels eines Systems für einen Parkassistenten gemäß einem noch weiteren beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEISPIELHAFTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
  • Im Folgenden werden einige beispielhafte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung mit Bezugnahme auf veranschaulichende Zeichnungen im Einzelnen beschrieben. In der Beschreibung der Elemente der vorliegenden Erfindung können die Begriffe „erster/erste/erstes”, „zweiter/zweite/zweites”, „A”, „B”, „(a)”, „(b)” und dergleichen verwendet werden. Die Begriffe werden lediglich zur Unterscheidung eines Strukturelements von anderen Strukturelementen verwendet, und eine Eigenschaft, eine Reihenfolge, eine Sequenz und dergleichen eines entsprechenden Strukturelements sind durch den Begriff nicht beschränkt. Es sei angemerkt, dass, wenn in der Anmeldung beschrieben wird, dass eine Komponente mit einer anderen Komponente „verbunden”, „gekoppelt” oder „zusammengefügt” ist, eine dritte Komponente zwischen der ersten und der zweiten Komponente „verbunden”, „gekoppelt” oder „zusammengefügt” sein kann, obwohl die erste Komponente direkt mit der zweiten Komponente verbunden, gekoppelt oder zusammengefügt sein kann.
  • 1 ist eine Ansicht, die ein Verfahren zum Bestimmen einer Hindernisposition (im Folgenden „Hindernis-Positionsbestimmungsposition” genannt) eines Systems für einen Parkassistenten gemäß einem Stand der Technik veranschaulicht.
  • Unter Bezugnahme auf 1 sendet ein herkömmliches System für einen Parkassistenten Signale über eine Vielzahl von Sensoren und empfängt reflektierte Signale über die Vielzahl von Sensoren, um eine Position eines Hindernisses zu bestimmen. Wenn ein Sensor 110 ein reflektiertes Signal empfängt, bestimmt das System, dass sich ein Hindernis vor dem Sensor 110 befindet, der das reflektierte Signal gesendet hat, und wie in einer rechten Figur von 1 veranschaulicht, stellt es eine Alarmmeldung bereit, dass das Hindernis in dem vorderen Bereich 120 des Sensors 110 vorhanden ist, um einen Fahrer vor dem Hindernis zu warnen.
  • Ein derartiges herkömmliches System für einen Parkassistenten weist jedoch ein Problem hinsichtlich der Genauigkeit auf, wenn ein Hindernis in einer Zone vorhanden ist, in der sich die Signalsendebereiche jeweiliger Sensoren überlagern.
  • 2 ist eine Ansicht, die ein Problem eines in 1 veranschaulichten, herkömmlichen Systems für einen Parkassistenten veranschaulicht.
  • Unter Bezugnahme auf 2 fehlt einem herkömmlichen System für einen Parkassistenten Genauigkeit beim Bestimmen einer Position eines Hindernisses in den Zonen 214 und 216, in denen sich die Signalsendebereiche zweier Sensoren 210 und 212 überlagern.
  • Wenn zum Beispiel angenommen wird, dass ein Hindernis in den Zonen 214 und 216 vorhanden ist, in denen sich die Signalsendebereiche der oben erwähnten beiden Sensoren 210 und 212 überlagern, ist es im Idealfall vernünftig, dass, wenn das Hindernis in der Zone 214 vorhanden ist, die sich neben dem linken Sensor 210 befindet, ein Alarm in der Zone 214, welche die Vorderseite des linken Sensors 210 einschließt, eingeschaltet wird, und dass, wenn das Hindernis in der Zone 216 vorhanden ist, die sich neben dem rechten Sensor 212 befindet, ein Alarm in der Zone 216 eingeschaltet wird, welche die Vorderseite des rechten Sensors 212 einschließt.
  • In den Zonen 214 und 216, in denen sich die Signalsendebereiche der oben erwähnten beiden Sensoren 210 und 212 überlagern, werden die reflektierten Signale der von den beiden Sensoren 210 und 212 gesendeten Signale jedoch möglicherweise von beiden Sensoren 210 und 212 empfangen. Somit ist es schwierig, die korrekte Position des Hindernisses zu bestimmen. Demgemäß weist das herkömmliche System insofern ein Problem auf, als Alarme in den beiden vorderen Bereichen 220 und 230 der beiden Sensoren 210 und 212 gemeldet werden und somit der Fahrer die korrekte Position des Hindernisses nicht bestimmen kann.
  • Somit sieht die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Hindernisposition (nachfolgend „Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung” genannt) und ein System für einen Parkassistenten auf, die eine Position eines Hindernisses korrekter bestimmen können, wenn von einer Vielzahl von Sensoren gesendete Signale von dem Hindernis reflektiert und von einem Sensor und einem Betriebsverfahren desselben empfangen werden.
  • 3 ist ein Blockdiagramm einer Vorrichtung zum Bestimmen einer Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung 300 gemäß einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
  • Unter Bezugnahme auf 3 kann eine Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung 300 gemäß einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung Folgendes aufweisen: wenigstens zwei Sensoren 310, die so konfiguriert sind, dass sie Signale an unterschiedlichen Positionen übertragen bzw. senden und reflektierte Signale empfangen, wenn die Übertragungssignale von einem Hindernis reflektiert werden; eine Ausbreitungsstrecken-Berechnungseinheit 320, die so konfiguriert ist, dass sie eine Ausbreitungsstrecke eines direkten Signals berechnet, das von einem ersten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen der wenigstens zwei Sensoren 310 handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird, und dass sie eine Ausbreitungsstrecke eines indirekten Signals berechnet, das von einem zweiten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen anderen als den ersten Sensor von den zwei oder mehr Sensoren 310 handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird; und eine Positionsbestimmungseinheit 330, die so konfiguriert ist, dass sie die Ausbreitungsstrecke des direkten Signals mit der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals auf der Grundlage eines berechneten Ergebnisses vergleicht, um eine Position des Hindernisses zu bestimmen.
  • Die wenigstens zwei Sensoren 310 senden jeweils Signale, und wenn die Signale von einem Hindernis reflektiert werden, empfangen die wenigstens zwei Sensoren 310 die reflektierten Signale.
  • Wenn die Signale von den Sensoren gesendet werden und dann die reflektierten Signale empfangen werden, wird die Position des Hindernisses auf der Grundlage dessen bestimmt, welche Sensoren die Sensoren sind, welche die Signale gesendet haben, und welche die Sensoren sind, welche die Sensoren empfangen haben.
  • Demgemäß können, um eine Änderung eines Sensors, der ein Signal sendet, das reflektiert wird, und eines Sensors, der das Signal empfängt, abhängig von der Position des Hindernisses zu bewirken, die wenigstens zwei Sensoren 310 Signale an unterschiedlichen Positionen lediglich innerhalb eines vorbestimmten, festen Winkels mit einer Stärke senden, die gleich einem vorbestimmten Pegel oder höher als dieser ist.
  • Die oben erwähnte „Stärke, die gleich einem vorbestimmten Pegel oder höher als dieser” ist, bezieht sich technisch auf eine Stärke, die gleich einer Stärke oder höher als eine Stärke ist, die es einem gesendeten und reflektierten Signal erlaubt, empfangen und beobachtet zu werden.
  • Die von den wenigstens zwei Sensoren 310 gesendeten Signale sind nicht beschränkt, solange sie in der Lage sind, sich auszubreiten und reflektiert zu werden.
  • Zum Beispiel können die von den wenigstens zwei Sensoren 310 gesendeten Signale aus Ultraschallwellensignalen und/oder elektromagnetischen Signalen zusammengesetzt sein. Wenn elektromagnetische Signale verwendet werden, ist es jedoch notwendig, Wellenabsorption durch das Hindernis, Interferenz mit anderen Störsignalen, wie zum Beispiel Sonnenlicht, usw. in Betracht zu ziehen. Somit sind die Ultraschallwellensignale für die Signalgenerierung und -messung vorteilhaft, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt.
  • Wenn, wie oben beschrieben, Signale von dem Sensor empfangen werden, bei dem es sich um einen der wenigstens zwei Sensoren handelt, unterscheidet eine Ausbreitungsstrecken-Berechnungseinheit 320 bei den Signalen zwischen einem von dem ersten Sensor gesendeten, direkten Signal und einem von dem zweiten Sensor, bei dem es sich um einen anderen als den ersten Sensor handelt, gesendeten, indirekten Signal und berechnet die Ausbreitungsstrecken des direkten Signals und des indirekten Signals.
  • 4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel veranschaulicht, bei dem ein erster Sensor 412 ein direktes Signal und ein indirektes Signal in der Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung gemäß dem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung empfängt.
  • Unter Bezugnahme auf 4 können die Signale, die von dem ersten Sensor 412 empfangen werden können, bei dem es sich um einen von der Vielzahl von Sensoren handelt, in ein direktes, von dem ersten Sensor 412 gesendetes und von einem Hindernis reflektiertes Signal und in ein indirektes, von dem zweiten Sensor 416, bei dem es sich um einen anderen als den ersten Sensor 412 handelt, gesendetes und von dem Hindernis empfangenes Signal unterschieden werden.
  • Wenn sowohl das direkte Signal als auch das indirekte Signal von dem ersten Sensor 412 empfangen werden, wie in 4 veranschaulicht, befindet sich das Hindernis in einer Zone, in der sich der Signalsendebereich des ersten Sensors 412 und der Signalsendebereich des zweiten Sensors 416 überlagern. In einem derartigen Fall ist es notwendig zu bestimmen, ob sich das Hindernis näher bei dem vorderen Bereich des ersten Sensors 412 oder dem vorderen Bereich des zweiten Sensors 414 befindet.
  • Die Ausbreitungsstrecke des direkten Signals und das Ausbreitungssignal des indirekten Signals können Bezugsdaten für eine derartige Bestimmung sein und die Ausbreitungsstrecken-Berechnungseinheit 320 berechnet spezifische Werte aus diesen.
  • 4 veranschaulicht lediglich ein Beispiel, bei dem der erste Sensor 412 und der zweite Sensor 414 sich nebeneinander befinden. Der Sensor, der das indirekte Signal sendet, das von dem ersten Sensor 412 empfangen wird, kann sich jedoch auch nicht neben dem ersten Sensor 412 befinden. Wenn zum Beispiel die reflektierenden Flächen des Hindernisses, das die Signale reflektiert, unregelmäßig oder in einem vorbestimmten Winkel ausgebildet sind, kann das Signal, das von dem Sensor 416 gesendet wird, der sich nicht neben dem ersten Sensor 412 befindet, von dem Hindernis reflektiert werden und bei dem ersten Sensor 412 ankommen. Es ist jedoch nicht notwendig, indirekte Signale zwischen dem ersten Sensor 412 und dem Sensor 416, der sich nicht neben dem ersten Sensor 412 befindet, aufgrund der unterschiedlichen Positionen zwischen diesen auszutauschen, und wenn ein derartiges Signal in Betracht gezogen wird, kann es bei der Bestimmung der Hindernisposition eher zu Verwirrung führen.
  • 5 veranschaulicht ein Beispiel, bei dem ein Sensor ein indirektes Signal ignoriert, wenn der Sensor das von einem nicht neben ihm befindlichen Sensor gesendete Signal empfängt.
  • Unter Bezugnahme auf 5 kann der zweite Sensor, der ein indirektes Signal an den ersten Sensor sendet, als Sensor festgelegt sein, der ein Signal an einer neben dem ersten Sensor befindlichen Position sendet. Anders ausgedrückt kann ein von einem nicht neben dem ersten Sensor befindlichen Sensor gesendetes und reflektiertes Signal nicht berücksichtigt werden. Dadurch kann der jeweilige Sensor ein Signal, das von einem Hindernis an einer von seinem eigenen Signalsendebereich unabhängigen Position reflektiert wird, unberücksichtigt lassen, während er nur ein Signal von einem daneben befindlichen Sensor empfängt.
  • Zu diesem Zweck kann insbesondere die Signalempfangsfunktion des jeweiligen Sensors temporär zu einem Zeitpunkt angehalten werden, an dem ein Sensor, der sich nicht neben ihm befindet, ein Signal sendet. Bei einem anderen Verfahren kann der jeweilige Sensor so codiert sein, dass er ein Signal mit einer Frequenz generiert, die sich von der eines jeweiligen beliebigen anderen Sensors unterscheidet, und nur die Frequenz eines Signals von einem Sensor liest, der sich neben ihm befindet.
  • Um eine Ausbreitungsstrecke eines direkten Signals und eine Ausbreitungsstrecke eines indirekten Signals zu berechnen, sollte die Ausbreitungsstrecken-Berechnungseinheit 320 in der Lage sein zu unterscheiden, bei welchen von den empfangenen Signalen es sich um ein direktes Signal bzw. um ein indirektes Signal handelt.
  • Zu diesem Zweck kann, wie in 3 veranschaulicht, der Signalsendezeitpunkt jedes der wenigstens zwei Sensoren 310 so eingestellt werden, dass er sich von denen anderer Sensoren unterscheidet, sodass das direkte Signal und das indirekte Signal voneinander unterschieden werden können. Dies wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Zeichnungen näher beschrieben.
  • 6 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für das Unterscheiden eines direkten Signals von einem indirekten Signal durch Ändern von Signalsendezeitpunkten der Sensoren veranschaulicht.
  • Wenn unter Bezugnahme auf 6 ein Signalsendezeitpunkt des ersten Sensors (t1) und ein Signalsendezeitpunkt des zweiten Sensors (t2) so festgelegt sind, dass sie sich voneinander unterscheiden, kann erreicht werden, dass ein Zeitpunkt, zu dem ein zweites, von dem zweiten Sensor gesendetes und reflektiertes Signal (indirektes Signal) von dem ersten Signal empfangen wird (t4), immer später als ein Zeitpunkt ist, zu dem ein erstes, reflektiertes, von dem ersten Sensor gesendetes und reflektiertes Signal (direktes Signal) von dem ersten Sensor empfangen wird (t3). Dadurch kann ein erstes empfangenes Signal von den von dem ersten Sensor empfangenen Signalen als das direkte Signal bestimmt werden, und ein später empfangenes Signal kann als das indirekte Signal bestimmt werden. Anschließend können die Ausbreitungsstrecken des direkten Signals und des indirekten Signals berechnet werden. Obwohl 6 ein Beispiel veranschaulicht, bei dem der Empfangszeitpunkt des ersten Signals des (t3) früher ist als der Empfangszeitpunkt des zweiten, reflektierten Signals (t4), kann die Reihenfolge umgedreht werden.
  • Um Zuverlässigkeit beim Unterscheiden des direkten Signals von dem indirekten Signal über den Empfangszeitpunkt des ersten reflektierten Signals (t3) und den Empfangszeitpunkt des zweiten reflektierten Signals (t4) sicherzustellen, kann eine Zeitdifferenz zwischen dem Signalsendezeitpunkt des ersten Sensors (t1) und dem Signalsendezeitpunkt des zweiten Sensors (t2) so festgelegt werden, dass sie länger ist als ein typisches Zeitintervall, bis ein Signal nach dem Senden empfangen wird, um zu verhindern, dass die Reihenfolge des Empfangszeitpunkts des ersten reflektierten Signals (t3) und des Empfangszeitpunkts des zweiten reflektierten Signals (t4) geändert wird, oder der Signalsendezeitpunkt des zweiten Sensors (t2) kann derart angepasst werden, dass das Signal des zweiten Sensors gesendet wird, nachdem das erste reflektierte Signal von dem ersten Sensor empfangen wurde.
  • Eine Unterscheidung des direkten Signals von dem indirekten Signal kann erreicht werden, indem wenigstens eines von einer von einem jeweiligen Sensor gesendeten Wellenform, einer Frequenz und einer Art einer Signalwelle eines von einem jeweiligen Sensor gesendeten Signals von Sensor zu Sensor unterschiedlich festgelegt wird.
  • Wenn als Beispiel die Wellenform des von einem jeweiligen Sensor gesendeten Signals gegenüber denjenigen der von anderen Sensoren gesendeten Signale als unterschiedlich festgelegt wird und ein Sensor, der ein Signal empfängt, die Wellenform des empfangenen Signals analysiert, ist es möglich zu bestimmen, ob das empfangene Signal dem direkten Signal oder dem indirekten Signal entspricht.
  • Wenn als weiteres Beispiel die Frequenz des von einem jeweiligen Sensor gesendeten Signals gegenüber denjenigen der von anderen Sensoren gesendeten Signale als unterschiedlich festgelegt wird und ein Sensor ein Signal empfängt, dessen Frequenz sich von der Sendefrequenz des Sensors unterscheidet, kann das Signal als das indirekte Signal bestimmt werden.
  • Wenn als noch weiteres Beispiel unterschiedliche Arten von Wellen von Signalen, wie zum Beispiel eine Ultraschallwelle und eine elektromagnetische Welle verwendet werden, ist es möglich zu bestimmen, von welchem Sensor das Signal ausgeht. Die oben erwähnten Verfahren können zum Generieren von Signalen kombiniert werden.
  • Wenn außerdem ein Signalsendezeitpunkt von Sensor zu Sensor unterschiedlich ist, kann wenigstens eines von einer Wellenform, einer Frequenz und einer Art von Signalwelle des Signals zwischen Sensoren, deren Signalsendezeitpunkte aufeinander folgen, unterschiedlich festgelegt werden, um die Zuverlässigkeit beim Unterscheiden von Signalen zwischen den Sensoren, deren Signalsendezeitpunkte aufeinander folgen, weiter zu verbessern.
  • Wenn die Unterscheidung, ob wie oben beschrieben ein empfangenes Signal das direkte Signal oder das indirekte Signal ist, beendet ist, berechnet die Ausbreitungsstrecken-Berechnungseinheit 320 die Ausbreitungsstrecken des direkten Signals und des indirekten Signals, das heißt die Strecken, welche die Signale zurückgelegt haben, bis sie empfangen werden, nachdem sie gesendet und reflektiert wurden.
  • Zu diesem Zweck kann die Ausbreitungsstrecken-Berechnungseinheit 320 die Stärke des direkten Signals und des indirekten Signals messen, um die Ausbreitungsstrecke des direkten Signals und die Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals zu berechnen.
  • Genauer gesagt ist es in einem Zustand, in dem die Stärke eines jeweiligen Signals beim Senden im Voraus bekannt ist, möglich, die Ausbreitungsstrecke durch Vergleichen der Stärke eines jeweiligen Signals mit der Stärke zu vergleichen, wenn es reflektiert und empfangen wird.
  • Die Ausbreitungsstrecken-Berechnungseinheit 320 kann ein Zeitintervall messen, bis das direkte Signal und das indirekte Signal nach dem Senden empfangen werden, um die Ausbreitungsstrecke des direkten Signals und die Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals zu berechnen.
  • Genauer gesagt kann in einem Zustand, in dem die Ausbreitungsgeschwindigkeit eines von einem jeweiligen Sensor gesendeten Signals bekannt ist, die Ausbreitungsstrecke eines empfangenen Signals durch Messen eines Zeitintervalls, bis das Signal nach dem Senden empfangen wird, bestimmt werden. Mit diesem Verfahren kann, anders als in einem Fall, in dem die Ausbreitungsstrecke auf der Grundlage einer Stärke eines empfangenen Signals gemessen wird, die Genauigkeit weiter verbessert werden, da es nicht notwendig ist, einen Reflexionskoeffizienten eines Signals auf einer reflektierenden Fläche zu berücksichtigen, wenn das Signal von dem Hindernis reflektiert wird.
  • Nachdem die Ausbreitungsstrecken des direkten Signals und des indirekten Signals mittels der Ausbreitungsstrecken-Berechnungseinheit 320 berechnet wurden, kann die Positionsbestimmungseinheit 330 die Position des Hindernisses auf der Grundlage der berechneten Ausbreitungsstrecken durch Vergleichen der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals mit der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals bestimmen.
  • In einem derartigen Fall können verschiedene Fälle auftreten, von denen einer darin besteht, dass der erste Sensor als einer von den wenigstens zwei Sensoren kein anderes indirektes Signals als das von dem ersten Sensor gesendete direkte Signal empfängt.
  • 7 ist eine Ansicht, die ein Ergebnis des Bestimmens einer Hindernisposition mittels einer Positionsbestimmungseinheit 330 veranschaulicht, wenn von dem ersten Sensor 710 nur ein direktes Signal empfangen wird.
  • Unter Bezugnahme auf 7 kann die Positionsbestimmungseinheit 330 einen Bereich, in dem die wenigstens zwei Sensoren 310 Signale senden, in zwei oder mehr Zonen unterteilen, und wenn ein erster Sensor 710 kein indirektes Signal empfängt, kann die Positionsbestimmungseinheit 330 bestimmen, dass sich in einer Zone 712 von den zwei oder mehr Zonen, welche die Vorderseite des ersten Sensors 710 einschließt, ein Hindernis befindet.
  • Genauer gesagt bedeutet es, wenn ein optionaler erster Sensor 710 nur ein direktes Signal empfängt, dass das Hindernis nicht in einer Zone vorhanden ist, in die andere Sensoren ein Signal senden. Somit ist sichergestellt, dass sich das Hindernis äußerst nahe bei der Vorderseite des ersten Sensors 710 befindet. Demgemäß kann die Positionsbestimmungseinheit 330 bestimmen, dass sich das Hindernis innerhalb der Zone 712 befindet, welche die Vorderseite des ersten Sensors 710 einschließt.
  • Ein weiterer Fall besteht darin, dass sowohl das direkte Signal als auch das indirekte Signal empfangen werden.
  • 8a und 8b sind Ansichten, die ein Ergebnis des Bestimmens einer Hindernisposition mittels der Positionsbestimmungseinheit 330 veranschaulichen, wenn von dem ersten Sensor 810 sowohl ein direktes Signal als auch ein indirektes Signal empfangen werden.
  • Zunächst veranschaulicht 8a einen Fall, bei dem ein Wert, der durch Subtrahieren der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals von der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals erhalten wurde, kleiner ist als ein vorher festgelegter Referenzwert.
  • Der oben erwähnte Referenzwert kann eine Differenz zwischen einem direkten Signal und einem indirekten Signal betreffen, wenn sich ein Hindernis auf einer Begrenzungslinie zwischen einer Zone 830, welche die Vorderseite eines ersten Sensors 810 einschließt, und einer Zone 840, die eine Vorderseite eines zweiten Sensors 820 einschließt, befindet. Wenn demgemäß der Referenzwert auf diese Weise festgelegt wird, kann eine bestimmende Referenz vorgesehen werden, um zu bestimmen, in welcher Zone zwischen der Zone 830, welche die Vorderseite des ersten Sensors 810 einschließt, und der Zone 840, welche die Vorderseite des zweiten Sensors 820 einschließt, sich das Hindernis befindet.
  • Demgemäß kann, wie in 8a veranschaulicht, die Positionsbestimmungseinheit 330 bestimmen, dass sich das Hindernis in der Zone 830 befindet, welche die Vorderseite des ersten Sensors 810 einschließt, wenn der durch Subtrahieren der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals von der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals erhaltene Wert kleiner ist als der Referenzwert. Dies liegt daran, dass es bedeutet, dass sich der erste Sensor 810 näher bei dem Hindernis befindet, wenn die Ausbreitungsstrecke des direkten Signals kürzer ist und wenn die Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals länger ist.
  • 8b veranschaulicht einen Fall, bei dem ein Wert, der durch Subtrahieren der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals von der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals erhalten wurde, größer ist als der vorher festgelegte Referenzwert.
  • In einem derartigen Fall, bei dem die Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals kürzer ist und die Ausbreitungsstrecke des direkten Signals länger ist, bedeutet dies, dass sich das Hindernis näher bei dem zweiten Sensor 820 befindet. Somit kann die Positionsbestimmungseinheit 330 bestimmen, dass sich das Hindernis in der Zone 840 befindet, welche die Vorderseite des zweiten Sensors 820 einschließt.
  • In den vorstehenden Ausführungen wurde eine Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung 300 gemäß einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben, das Informationen zu einer Position eines Hindernisses durch Vergleichen der Ausbreitungsstrecke eines direkten Signals mit der Ausbreitungsstrecke eines indirekten Signals korrekter bereitstellen kann.
  • In den folgenden Ausführungen wird ein System für einen Parkassistenten gemäß einem weiteren beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben, das unter Verwendung der oben beschriebenen Grundsätze eine Funktion eines Parkassistenten ausführt.
  • 9 ist ein Blockdiagramm, das ein System für einen Parkassistenten 900 gemäß einem weiteren beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • Unter Bezugnahme auf 9 kann gemäß einem weiteren beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein System für einen Parkassistenten 900 Folgendes aufweisen: wenigstens zwei Sensoren 910, die so konfiguriert sind, dass sie Signale an unterschiedlichen Positionen senden und reflektierte Signale empfangen, wenn die Signale von einem Hindernis reflektiert werden; eine Hindernis-Positionsbestimmungseinheit 920, die so konfiguriert ist, dass sie eine Position des Hindernisses bestimmt, indem sie eine Ausbreitungsstrecke eines direkten Signals, das von einem ersten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen der wenigstens zwei Sensoren 910 handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird, mit einem Ausbreitungssignal eines indirekten Signals vergleicht, das von einem zweiten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen anderen als den ersten Sensor von den wenigstens zwei Sensoren 910 handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird; und eine Hindernis-Positionsanzeigeeinheit 930, die so konfiguriert ist, dass sie einen Bereich, in dem die wenigstens zwei Sensoren 910 Signale senden, in wenigstens zwei Zonen unterteilt, und einen Alarm anzeigt, der angibt, dass das Hindernis von den wenigstens zwei Zonen in einer Zone vorhanden ist, welche die Hindernisposition einschließt, die mittels der Hindernis-Positionsbestimmungseinheit 920 bestimmt wird.
  • Die wenigstens zwei in 9 veranschaulichten Sensoren 910 können alle Funktionen der wenigstens zwei in 3 veranschaulichten Sensoren 310 ausführen.
  • Demgemäß können die wenigstens zwei in 9 veranschaulichten Sensoren 910 Signale an unterschiedlichen Positionen lediglich innerhalb eines begrenzten, festen Winkels mit einer Stärke senden, die gleich einem vorbestimmten Pegel oder höher als dieser ist.
  • Um den Empfang eines unnötigen Signals zu verhindern, kann außerdem der erste Sensor in einigen Fällen derart eingestellt sein, dass der erste Sensor in der Lage ist, nur ein von einem neben dem ersten Sensor befindlichen Signal gesendetes Signal als ein indirektes Signal zu empfangen.
  • Die Positionsbestimmungseinheit 920 kann alle Funktionen ausführen, die von der Ausbreitungsstrecken-Berechnungseinheit 320 und der Positionsbestimmungseinheit 330, die in 3 veranschaulicht sind, ausgeführt werden.
  • Um sicherzustellen, dass die Hindernis-Positionsbestimmungseinheit 920 ein direktes Signal von einem indirekten Signal unterscheiden kann, kann zu diesem Zeitpunkt wenigstens eines von einem Signalsendezeitpunkt, einer Signalwellenform, einer Signalfrequenz und einer Art von Signalwelle von Sensor zu Sensor unterschiedlich festgelegt werden.
  • Wenn die Hindernis-Positionsbestimmungseinheit 920 die Ausbreitungsstrecke des direkten Signals mit der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals vergleicht, können in einigen Fällen die Stärken des direkten Signals und des indirekten Signals gemessen werden, wenn sie empfangen werden, oder die Zeitintervalle, bis die Signale nach dem Senden empfangen werden, können gemessen werden, um jeden der Werte der Ausbreitungsstrecken zu berechnen.
  • Außerdem kann die Hindernis-Positionsbestimmungseinheit 920 beim Bestimmen der Position des Hindernisses bestimmen, in welcher von den zwei oder mehr mittels der Hindernis-Positionsanzeigeeinheit 930 unterteilten Zonen sich das Hindernis befindet, um die Position des Hindernisses anzuzeigen.
  • Wenn, wie oben in den Beschreibungen der in 3 veranschaulichten Positionsbestimmungseinheit 330 beschrieben, das indirekte Signal nicht empfangen wird, kann die Hindernis-Positionsbestimmungseinheit 920 bestimmen, dass sich das Hindernis in der Zone befindet, welche die Vorderseite des ersten Sensors einschließt, der das direkte Signal gesendet hat.
  • Zudem kann die Hindernis-Positionsbestimmungseinheit 920 einen Wert als Referenzwert festlegen, der durch Subtrahieren der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals von der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals auf der Begrenzung zwischen der Zone, welche die Vorderseite des ersten Sensors einschließt, und der Zone, welche die Vorderseite des zweiten Sensors einschließt, von den oben beschriebenen zwei oder mehr Zonen erhalten wurde.
  • Wenn der durch Subtrahieren des Ausbreitungssignals des indirekten Signals von der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals erhaltene Wert kleiner ist als der oben beschriebene Referenzwert, bestimmt die Hindernis-Positionsbestimmungseinheit 920, dass sich das Hindernis in der Zone befindet, welche die Vorderseite des ersten Sensors einschließt, und wenn der durch Subtrahieren der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals von der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals erhaltene Wert größer ist als der oben beschriebene Referenzwert, kann die Hindernis-Positionsbestimmungseinheit 920 bestimmen, dass sich das Hindernis in der Zone befindet, welche die Vorderseite des zweiten Sensors einschließt.
  • Wenn die Bestimmung bezüglich der Zone, in der sich das Hindernis befindet, mittels der Hindernis-Positionsbestimmungseinheit 920 erfolgt, zeigt die Hindernis-Positionsanzeigeeinheit 930 einen Alarm an, der angibt, dass das Hindernis in der Zone vorhanden ist, welche die Position des mittels der Hindernis-Positionsbestimmungseinheit 920 bestimmten Hindernisses einschließt, sodass der Fahrer dem Hindernis ausweichen kann.
  • Bei dem Verfahren zum Anzeigen eines Alarms mittels der Hindernis-Positionsanzeigeeinheit 930 kann es verschiedene beispielhafte Ausführungsbeispiele geben.
  • Als Beispiel kann, wie oben beschrieben, ein Anzeigebildschirm eines Fahrzeugs mittels der Hindernis-Positionsanzeigeeinheit 930 derart gesteuert werden, dass der Fahrer über den Anzeigebildschirm die Zone, welche die Position des Hindernisses einschließt, einsehen kann, wenn der Signalsendebereich der wenigstens zwei Sensoren 910 in zwei oder mehr Zonen unterteilt ist. In einem derartigen Fall kann das Anzeigeverfahren die Zone, welche die Hindernisposition einschließt, unter Verwendung einer spezifischen Farbe angeben, oder bewirken, dass das Licht in einer derartigen Zone blinkt, sodass der Fahrer erkennen kann, dass das Hindernis in der angezeigten Zone vorhanden ist. Natürlich kann nicht nur die Informationen auf dem Bildschirm, sondern auch ein akustischer Alarm ausgegeben werden, sodass der Fahrer das Hindernis aufgrund des akustischen Signals schnell erkennen kann.
  • Beim Anzeigen des Alarms, der angibt, dass das Hindernis in der Zone vorhanden ist, welche die Position des Hindernisses einschließt, kann die Hindernis-Positionsanzeigeeinheit 930 ein Verfahren zur Alarmanzeige abhängig von den Längen der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals und der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals ändern.
  • Als Beispiel kann ein Alarmanzeigeverfahren derart unterteilt werden, dass, sowie die Ausbreitungsstrecke des direkten Signals und die Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals kürzer sind, ein höherstufiger Alarm angezeigt wird, sodass der Fahrer erkennen kann, dass die Gefahr einer Kollision größer ist.
  • In diesem Fall kann es stufenabhängig verschiedene Anzeigeverfahren zur Unterteilung geben. Wenn zum Beispiel, wie oben beschrieben, die Zone, welche die Position des Hindernisses einschließt, unter Verwendung einer anderen Farbe als der einer sie umgebenden Zone angezeigt wird, kann die Zone stufenabhängig unter Verwendung verschiedener Farben derart angezeigt werden, dass der Fahrer die Nähe des Hindernisses intuitiv erkennen kann. Alternativ kann bei blinkendem Licht in der Zone, in der sich das Hindernis befindet, die Anzahl der Blinkvorgänge pro Zeiteinheit bei zunehmender Alarmstufe erhöht werden, sodass der Fahrer die Nähe des Hindernisses intuitiv erkennen kann. Außerdem kann bei zunehmender Stufe ein lauterer akustischer Alarm ertönen.
  • In den vorstehenden Beschreibungen sind die Beispiele, bei denen die Hindernis-Positionsanzeigeeinheit 930 nur die Zone anzeigt, in der sich das Hindernis befindet, beschrieben, aber beispielhafte Ausführungsbeispiele sind nicht darauf beschränkt.
  • 10a und 10b sind Ansichten, die ein Beispiel veranschaulichen, bei dem eine Hindernis-Positionsanzeigeeinheit 930 des Systems für einen Parkassistenten 900 des beispielhaften Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung einen Alarm anzeigt, wenn ein Hindernis in einer Zone vorhanden ist, in der sich der Signalsendebereich des ersten Sensors und der Signalsendebereich des zweiten Sensors überlagern.
  • Unter Bezugnahme auf 10a und 10b kann die Hindernis-Positionsanzeigeeinheit 930 beim Anzeigen eines Alarms, der angibt, dass ein Objekt in einer Zone vorhanden ist, welche die Position des mittels der Hindernis-Positionsbestimmungseinheit 920 bestimmten Hindernisses einschließt, auch einen Alarm mit einem anderen Alarmanzeigeverfahren nicht nur in der Zone von den zwei oder mehr in 10 veranschaulichten Zonen anzeigen, welche die Position des Hindernisses einschließt, sondern abhängig von den Größen der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals und der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals auch in der daneben befindlichen Zone.
  • Genauer gesagt hat, wenn ein Objekt, wie in 10a veranschaulicht, neben einer Begrenzung zwischen einer Zone, die eine Vorderseite eines ersten Sensors einschließt, und einer Zone, die eine Vorderseite eines zweiten Sensors einschließt, vorhanden ist, die Differenz zwischen der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals und der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals einen Wert, der nahe bei dem Referenzwert liegt. Wenn die Differenz zwischen den Ausbreitungsstrecken des direkten Signals und des indirekten Signals auf diese Weise nahe bei dem Referenzwert liegt, können, wie in der rechten Ansicht von 10a veranschaulicht, Alarme sowohl bezüglich der Zone, welche die Vorderseite des ersten Sensors einschließt, als auch bezüglich der Zone, welche die Vorderseite des zweiten Sensors einschließt, angezeigt werden, wobei die Zone, welche die Position des tatsächlichen Hindernisses einschließt, mittels eines höherstufigen Alarms angezeigt werden kann. Wenn im Gegensatz dazu die Differenz zwischen den Ausbreitungsstrecken des direkten Signals und des indirekten Signals, wie in 10b veranschaulicht, erheblich von dem Referenzwert abweicht, weil sich das Hindernis entfernt von der Begrenzung zwischen der Zone, welche die Vorderseite des ersten Sensors einschließt, und der Zone, welche die Vorderseite des zweiten Sensors einschließt, befindet, wird möglicherweise kein Alarm angezeigt, oder es kann in der Zone, welche die Position des Hindernisses nicht einschließt, ein Alarm mit einer wesentlich niedrigeren Stufe als in der Zone angezeigt werden, welche die Position des Hindernisses einschließt. Wenn Alarme in der Zone, welche die Position des Hindernisses einschließt, und der daneben befindlichen Zone unter Bezugnahme auf die Differenz zwischen der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals und der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals, wie oben beschrieben, in unterschiedlichen Verfahren angezeigt werden, kann der Fahrer intuitiv korrektere Informationen bezüglich der Position des Hindernisses erkennen.
  • In den vorstehenden Ausführungen wurden eine Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung 300 und ein System für einen Parkassistenten 900 gemäß den beispielhaften Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung beschrieben. Nachfolgend werden ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Hindernisses mittels der Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung 300 und ein Verfahren für einen Parkassistenten mittels des Systems für einen Parkassistenten gemäß beispielhaften Ausführungsbeispielen der vorlegenden Erfindung beschrieben. Sowohl das nachfolgend beschriebene Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Hindernisses mittels der Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung 300 als auch ein Verfahren für einen Parkassistenten mittels des Systems für einen Parkassistenten gemäß den beispielhaften Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung können mithilfe der Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung 300 und des Systems für einen Parkassistenten 900 gemäß den in 3 und 9 veranschaulichten, beispielhaften Ausführungsbeispielen gemäß der vorliegenden Erfindung durchgeführt werden.
  • 11 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren zum Bestimmen einer Hindernisposition mittels einer Vorrichtung zum Bestimmen der Hindernisposition 300 gemäß einem noch weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • Unter Bezugnahme auf 11 kann gemäß einem noch weiteren Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Hindernisses mittels der Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung 300 Folgendes umfassen: Senden von Signalen an unterschiedlichen Positionen durch wenigstens zwei Sensoren 310 und, wenn die Signale von einem Hindernis reflektiert werden, Empfangen reflektierter Signale durch die wenigstens zwei Sensoren (S1110); Berechnen einer Ausbreitungsstrecke eines direkten Signals, das von einem ersten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen der wenigstens zwei Sensoren 310 handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird, und einer Ausbreitungsstrecke eines indirekten Signals, das von einem zweiten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen anderen als den ersten Sensor von den wenigstens zwei oder mehr Sensoren 310 handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird (S1120); und Bestimmen der Position des Hindernisses auf der Grundlage von bei der Berechnung der Ausbreitungsstrecken (S1120) berechneten Ergebnissen durch Vergleichen der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals mit der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals (S1130).
  • Wie oben unter Bezugnahme auf 3 beschrieben, kann gemäß dem Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Hindernisses mittels der Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung 300 gemäß einem noch weiteren beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine Bestimmung bezüglich der Zone, in der sich das Hindernis befindet, durch Vergleichen der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals und der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals korrekter erfolgen.
  • 12 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren für einen Parkassistenten mittels eines Systems für einen Parkassistenten 900 gemäß einem noch weiteren beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • Der in 12 veranschaulichte Schritt des Bestimmens einer Position eines Hindernisses bei dem Verfahren für einen Parkassistenten mittels des Systems für einen Parkassistenten 900 ist ähnlich dem Schritt des oben unter Bezugnahme auf 11 beschriebenen Bestimmens einer Position eines Hindernisses bei dem Verfahren zum Bestimmen eines Hindernisses mittels der Hindernis-Positionsbestimmungsvorrichtung 300 und wird unter Bezugnahme auf 12 noch ausführlicher beschrieben.
  • Unter Bezugnahme auf 12 kann ein Verfahren für einen Parkassistenten mittels des Systems für einen Parkassistenten 900 gemäß einer einem noch weiteren beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung Folgendes umfassen: Senden von Signalen an unterschiedlichen Positionen durch wenigstens zwei Sensoren 910 und, wenn die Signale von einem Hindernis reflektiert werden, Empfangen reflektierter Signale durch die wenigstens zwei Sensoren 910 (S1210); Bestimmen einer Position des Hindernisses durch Vergleichen einer Ausbreitungsstrecke eines direkten Signals, das von einem ersten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen der wenigstens zwei Sensoren 910 handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird, mit einer Ausbreitungsstrecke eines indirekten Signals, das von einem zweiten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen anderen als den ersten Sensor von den wenigstens zwei oder mehr Sensoren 910 handelt (S1220, S1230); und Unterteilen eines Bereichs, in dem die wenigstens zwei Sensoren 910 die Signale senden, in zwei oder mehr Zonen, um die Position des Hindernisses zu bestimmen, und Anzeigen eines Alarms (S1240), der angibt, dass das Hindernis in einer Zone vorhanden ist, welche die Position des Hindernisses einschließt, die beim Bestimmen der Position des Hindernisses aus den wenigstens zwei Zonen bestimmt wird (S1220, S1230).
  • Wenn, wie oben unter Bezugnahme auf 7 beschrieben, beim Bestimmen der Position des Hindernisses (S1220, S1230) nur das direkte Signal als Empfangssignal empfangen wird, kann bestimmt werden, dass das Hindernis neben der vorderen Zone des Sensors, der das direkte Signal gesendet hat, vorhanden ist (S1220).
  • Außerdem werden, wie oben unter Bezugnahme auf 8 beschrieben, der durch Subtrahieren der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals von der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals erhaltene Wert und der vorher festgelegte Referenzwert miteinander verglichen. Wenn der durch Subtrahieren der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals von der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals erhaltene Wert kleiner ist als der vorher festgelegte Referenzwert, kann bestimmt werden, dass das Hindernis neben der vorderen Zone des Sensors vorhanden ist, der das direkte Signal gesendet hat (S1220), und in dem umgekehrten Fall kann bestimmt werden, dass das Hindernis neben der vorderen Zone des Sensors vorhanden ist, der das indirekte Signal gesendet hat (S1230).
  • Zu diesem Zeitpunkt kann der Referenzwert als Differenzwert zwischen den Ausbreitungsstrecken des direkten Signals und des indirekten Signals festgelegt werden, wenn sich das Hindernis, wie oben unter Bezugnahme auf 8 beschrieben, auf der Begrenzung zwischen der Zone, welche die Vorderseite des ersten Sensors einschließt, der das direkte Signal sendet, und der Zone, welche die Vorderseite des zweiten Sensors einschließt, der das indirekte Signal sendet, befindet.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es, wie oben beschrieben, möglich, beim Parken eines Fahrzeugs oder beim Fahren eines Lieferwagens oder dergleichen eine Kollision mit dem Hindernis wirkungsvoll zu vermeiden, weil unter Bezugnahme auf eine Differenz zwischen den Ausbreitungsstrecken des direkten Signals und des indirekten Signals korrektere Informationen zu der Position eines Hindernisses bereitgestellt werden können.
  • Auch wenn vorstehend beschrieben wurde, dass alle Komponenten eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung als eine einzige Einheit gekoppelt oder so gekoppelt sind, dass sie als eine einzige Einheit betrieben werden können, ist die vorliegende Erfindung nicht zwangsläufig auf ein solches Ausführungsbeispiel beschränkt. Wenigstens zwei Elemente aller Strukturelemente können selektiv zusammengefügt und betrieben werden, ohne von dem Schutzumfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Obwohl die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung zu veranschaulichenden Zwecken beschrieben wurden, werden die Fachleute auf dem Gebiet erkennen, dass verschiedene Modifikationen, Ergänzungen und Ersetzungen möglich sind, ohne dass von dem Schutzumfang und dem erfinderischen Gedanken der Erfindung abgewichen wird. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung ist auf der Grundlage der beigefügten Patentansprüche so auszulegen, dass alle in dem Schutzumfang enthaltenen technischen Ideen, die äquivalent zu den Patentansprüchen sind, zu der vorliegenden Erfindung gehören.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • KR 10-2013-0119674 [0001]

Claims (15)

  1. Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines Hindernisses, wobei die Vorrichtung Folgendes aufweist: wenigstens zwei Sensoren, die so konfiguriert sind, dass sie Signale an unterschiedlichen Positionen übertragen und reflektierte Signale empfangen, wenn die Übertragungssignale von einem Hindernis reflektiert werden; eine Ausbreitungsstrecken-Berechnungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie eine Ausbreitungsstrecke eines direkten Signals berechnet, das von einem ersten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen der wenigstens zwei Sensoren handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird, und dass sie eine Ausbreitungsstrecke eines indirekten Signals berechnet, das von einem zweiten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen anderen als den ersten Sensor von den zwei oder mehr Sensoren handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird; und eine Positionsbestimmungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie auf der Grundlage eines mittels der Ausbreitungsstrecken-Berechnungseinheit berechneten Ergebnisses durch Vergleichen der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals mit der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals eine Position des Hindernisses bestimmt.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die wenigstens zwei Sensoren jeweils die Signale innerhalb eines begrenzten, festen Winkels mit einer Stärke senden, die gleich einem vorbestimmten Pegel oder höher als dieser ist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei wenigstens eines von einem Signalsendezeitpunkt, einer Signalwellenform, einer Signalfrequenz und einer Art von Signalwelle eines von jedem der wenigstens zwei Sensoren gesendeten Signals von Sensor zu Sensor unterschiedlich festgelegt wird, sodass das direkte Signal und das indirekte Signal voneinander unterschieden werden können.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei wenigstens eines von der Signalwellenform, der Signalfrequenz und der Art von Signalwelle des von jedem der wenigstens zwei Sensoren gesendeten Signals zwischen zwei nebeneinander befindlichen Sensoren von den wenigstens zwei Sensoren, deren Signalabtastzeitpunkte aufeinander folgen, unterschiedlich ist.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Ausbreitungsstrecken-Berechnungseinheit Stärken des direkten Signals und des indirekten Signals und/oder Zeitintervalle misst, bis das direkte Signal und das indirekte Signal nach dem Senden empfangen werden, um die Ausbreitungsstrecke des direkten Signals und die Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals zu berechnen.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Positionsbestimmungseinheit den Bereich, in dem die wenigstens zwei Sensoren die Signale senden, in zwei oder mehr Zonen unterteilt, und wenn kein indirektes Signal von dem ersten Sensor empfangen wird, bestimmt die Positionsbestimmungseinheit, dass sich das Hindernis in einer Zone von den zwei oder mehr Zonen befindet, welche eine Vorderseite des ersten Sensors einschließt.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Positionsbestimmungseinheit den Bereich, in dem die wenigstens zwei Sensoren die Signale senden, in zwei oder mehr Zonen unterteilt, wobei die Positionsbestimmungseinheit einen Wert festlegt, der durch Subtrahieren der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals von der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals von den zwei oder mehr Zonen an einer Begrenzung zwischen einer Zone, welche eine Vorderseite des ersten Sensors einschließt, und einer Zone, welche eine Vorderseite des zweiten Sensors einschließt, als Referenzwert erhalten wurde, und wobei die Positionsbestimmungseinheit bestimmt, dass sich das Hindernis in der Zone befindet, welche die Vorderseite des ersten Sensors einschließt, wenn der durch Subtrahieren der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals von der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals erhaltene Wert kleiner ist als der Referenzwert, und die Positionsbestimmungseinheit bestimmt, dass sich das Hindernis in der Zone befindet, welche die Vorderseite des zweiten Sensors einschließt, wenn der durch Subtrahieren der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals von der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals erhaltene Wert größer ist als der Referenzwert.
  8. System für einen Parkassistenten, das Folgendes aufweist: wenigstens zwei Sensoren, die so konfiguriert sind, dass sie Signale an unterschiedlichen Positionen übertragen und reflektierte Signale empfangen, wenn die Übertragungssignale von einem Hindernis reflektiert werden; eine Hindernis-Positionsbestimmungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie eine Position des Hindernisses bestimmt, indem sie die Ausbreitungsstrecke eines direkten Signals, das von einem ersten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen der wenigstens zwei Sensoren handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird, mit einem Ausbreitungssignal eines indirekten Signals vergleicht, das von einem zweiten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen anderen als den ersten Sensor von den wenigstens zwei Sensoren handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird; und eine Hindernis-Positionsanzeigeeinheit, die so konfiguriert ist, dass sie einen Bereich, in dem die wenigstens zwei Sensoren Signale senden, in wenigstens zwei Zonen unterteilt, und einen Alarm anzeigt, der angibt, dass das Hindernis in einer Zone vorhanden ist, welche die Hindernisposition einschließt, die mittels der Hindernis-Positionsbestimmungseinheit aus den wenigstens zwei Zonen bestimmt wird.
  9. System für einen Parkassistenten nach Anspruch 8, wobei wenigstens eines von einem Signalsendezeitpunkt, einer Signalwellenform, einer Signalfrequenz und einer Art von Signalwelle eines von jedem der wenigstens zwei Sensoren gesendeten Signals von Sensor zu Sensor unterschiedlich festgelegt wird, sodass das direkte Signal und das indirekte Signal voneinander unterschieden werden können.
  10. System für einen Parkassistenten nach Anspruch 8, wobei die Hindernis-Positionsbestimmungseinheit Stärken des direkten Signals und des indirekten Signals vergleicht oder Zeitintervalle misst, bis die direkten Signale und die indirekten Signals nach dem Senden empfangen werden, um die Ausbreitungsstrecke des direkten Signals und das Ausbreitungssignal des indirekten Signals zu vergleichen.
  11. System für einen Parkassistenten nach Anspruch 8, wobei die Hindernis-Positionsbestimmungseinheit bestimmt, dass sich das Hindernis in einer Zone von den zwei oder mehr Zonen befindet, die eine Vorderseite des ersten Sensors einschließt, wenn von dem direkten Signal und dem indirekten Signal nur das direkte Signal von dem ersten Sensor empfangen wird.
  12. System für einen Parkassistenten nach Anspruch 8, wobei die Hindernis-Positionsbestimmungseinheit einen Wert festlegt, der durch Subtrahieren der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals von der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals von den zwei oder mehr Zonen an einer Begrenzung zwischen einer Zone, welche eine Vorderseite des ersten Sensors einschließt, und einer Zone, welche eine Vorderseite des zweiten Sensors einschließt, als Referenzwert erhalten wurde, und wobei die Hindernis-Positionsbestimmungseinheit bestimmt, dass sich das Hindernis in der Zone befindet, welche die Vorderseite des ersten Sensors einschließt, wenn der durch Subtrahieren der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals von der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals erhaltene Wert kleiner ist als der Referenzwert, und die Hindernis-Positionsbestimmungseinheit bestimmt, dass sich das Hindernis in der Zone befindet, welche die Vorderseite des zweiten Sensors einschließt, wenn der durch Subtrahieren der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals von der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals erhaltene Wert größer ist als der Referenzwert.
  13. System für einen Parkassistenten nach Anspruch 8, wobei die Hindernis-Positionsanzeigeeinheit beim Anzeigen des Alarms, der angibt, dass das Hindernis in der Zone vorhanden ist, welche die Position des Hindernisses einschließt, den Alarm abhängig von den Längen der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals und der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals in unterschiedlichen Verfahren anzeigt.
  14. System für einen Parkassistenten nach Anspruch 8, wobei die Hindernis-Positionsanzeigeeinheit beim Anzeigen des Alarms, der angibt, dass das Hindernis in der Zone vorhanden ist, welche die mittels der Hindernis-Positionsbestimmungseinheit bestimmte Position des Hindernisses einschließt, abhängig von Größen der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals und der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals, von den zwei oder mehr Zonen einen Alarm für jede von der Zone, welche die Position des Hindernisses einschließt, und der Zone, die sich neben der Zone befindet, welche die Position des Hindernisses einschließt, in unterschiedlichen Verfahren anzeigt.
  15. Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Hindernisses, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Senden von Signalen an unterschiedlichen Positionen durch wenigstens zwei Sensoren, und wenn die Signale von einem Hindernis reflektiert werden, Empfangen reflektierter Signale durch die wenigstens zwei Sensoren; Berechnen einer Ausbreitungsstrecke eines direkten Signals, das von einem ersten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen der wenigstens zwei Sensoren handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird, und einer Ausbreitungsstrecke eines indirekten Signals, das von einem zweiten Sensor gesendet wird, bei dem es sich um einen anderen als den ersten Sensor von den wenigstens zwei Sensoren handelt, und das von dem ersten Sensor empfangen wird; und Bestimmen der Position des Hindernisses durch Vergleichen der Ausbreitungsstrecke des direkten Signals und der Ausbreitungsstrecke des indirekten Signals auf der Grundlage eines bei dem Berechnen der Ausbreitungsstrecken berechneten Ergebnisses.
DE102014009249.6A 2013-10-08 2014-06-18 Verfahren und vorrichtung zum bestimmen der position eines hindernisses und system für einen parkassistenten Active DE102014009249B4 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2013-0119674 2013-10-08
KR1020130119674A KR101892763B1 (ko) 2013-10-08 2013-10-08 장애물 위치를 판단하는 방법과 장애물 위치 판단장치 및 주차 보조 방법과 주차 보조 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102014009249A1 true DE102014009249A1 (de) 2015-04-09
DE102014009249B4 DE102014009249B4 (de) 2021-12-02

Family

ID=52693330

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102014009249.6A Active DE102014009249B4 (de) 2013-10-08 2014-06-18 Verfahren und vorrichtung zum bestimmen der position eines hindernisses und system für einen parkassistenten

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9162620B2 (de)
KR (1) KR101892763B1 (de)
CN (1) CN104515970B (de)
DE (1) DE102014009249B4 (de)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6430777B2 (ja) 2014-10-22 2018-11-28 株式会社デンソー 物体検知装置
JP6404679B2 (ja) 2014-10-22 2018-10-10 株式会社デンソー 物体検知装置
JP6484000B2 (ja) 2014-10-22 2019-03-13 株式会社デンソー 物体検知装置
JP6442225B2 (ja) 2014-10-22 2018-12-19 株式会社デンソー 物体検知装置
JP2016080641A (ja) * 2014-10-22 2016-05-16 株式会社デンソー 物体検知装置
JP6462308B2 (ja) 2014-10-22 2019-01-30 株式会社デンソー 物体検知装置
JP6430778B2 (ja) 2014-10-22 2018-11-28 株式会社デンソー 物体検知装置
JP6528382B2 (ja) * 2014-10-22 2019-06-12 株式会社Ｓｏｋｅｎ 車両用障害物検出装置
JP6474228B2 (ja) * 2014-10-22 2019-02-27 株式会社デンソー 物体検知装置
US10486742B2 (en) * 2016-08-01 2019-11-26 Magna Electronics Inc. Parking assist system using light projections
US11733699B2 (en) * 2017-06-16 2023-08-22 FLIR Belgium BVBA Ultrasonic perimeter ranging sensor systems and methods
KR102015074B1 (ko) * 2017-09-29 2019-08-27 센서텍(주) 거리 측정의 정밀도를 향상시키기 위한 초음파 센서 모듈
CN109229015B (zh) * 2018-02-11 2021-08-03 辅易航智能科技(苏州)有限公司 基于超声波传感器实现车辆360度障碍物报警提示的方法
KR102061514B1 (ko) * 2018-03-02 2020-01-02 주식회사 만도 객체 감지 장치 및 방법
JP7167675B2 (ja) * 2018-12-04 2022-11-09 株式会社デンソー 物体検知装置および物体検知方法
JP7132861B2 (ja) * 2019-01-25 2022-09-07 株式会社デンソー 物体検知装置および物体検知方法
CN110155042B (zh) * 2019-04-29 2020-11-27 江铃汽车股份有限公司 混合动力汽车的自动泊车系统及方法
CN110488280B (zh) * 2019-08-29 2022-03-11 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种停车位轮廓的修正方法及装置、车辆、存储介质
KR102333240B1 (ko) * 2019-12-18 2021-12-01 현대모비스 주식회사 차량용 물체 인식 장치 및 방법
JP2021135155A (ja) * 2020-02-27 2021-09-13 株式会社東芝 システム及び方法
WO2023079749A1 (ja) * 2021-11-08 2023-05-11 株式会社Subaru 物体検出装置，物体検出方法および記憶媒体

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130119674A (ko) 2012-04-24 2013-11-01 대구가톨릭대학교산학협력단 섬유아세포 성장인자를 포함하는 알긴산을 유효성분으로 하는 창상 치료용 조성물

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4931930A (en) * 1988-04-19 1990-06-05 Industrial Technology Research Institute Automatic parking device for automobile
JP3956252B2 (ja) * 1998-04-16 2007-08-08 マツダ株式会社 障害物検出装置及び障害物の検出方法
JP2000023167A (ja) * 1998-07-07 2000-01-21 Sony Corp 映像復号化装置とその方法、受信装置および再生装置
DE19847013A1 (de) * 1998-10-13 2000-04-20 Bosch Gmbh Robert Einparkhilfesystem
DE10206764A1 (de) * 2002-02-19 2003-08-28 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs
FR2864249B1 (fr) * 2003-12-19 2006-02-03 Thales Sa Systeme d'evitement d'obstacles pour navires multi-coques rapides
TW200836953A (en) * 2007-03-07 2008-09-16 shi-xiong Li Uni-directional signal-transmitting and multi-receiving method of detecting obstacle for use in a parking radar and its device
DE102008009651A1 (de) 2008-02-18 2009-08-27 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs und entsprechendes Verfahren
CN102160099A (zh) * 2008-07-01 2011-08-17 Kpit康明斯信息系统有限责任公司 用于汽车安全的传感器系统
US8126642B2 (en) * 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
US8438694B2 (en) * 2009-06-19 2013-05-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning apparatus
CN101927773B (zh) * 2010-08-17 2012-06-27 华南理工大学 基于盲信号分离技术的铁路轨道安全检测系统及方法
JP2013113603A (ja) 2011-11-25 2013-06-10 Kyushu Univ マイクロ波イメージングシステム及びイメージング処理方法
CN202854334U (zh) * 2012-09-11 2013-04-03 长安大学 一种超声波倒车雷达

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130119674A (ko) 2012-04-24 2013-11-01 대구가톨릭대학교산학협력단 섬유아세포 성장인자를 포함하는 알긴산을 유효성분으로 하는 창상 치료용 조성물

Also Published As

Publication number Publication date
US20150097704A1 (en) 2015-04-09
DE102014009249B4 (de) 2021-12-02
CN104515970B (zh) 2017-11-17
US9162620B2 (en) 2015-10-20
CN104515970A (zh) 2015-04-15
KR101892763B1 (ko) 2018-08-28
KR20150041307A (ko) 2015-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102014009249B4 (de) Verfahren und vorrichtung zum bestimmen der position eines hindernisses und system für einen parkassistenten
EP1478547B1 (de) Verfahren zum einparken eines fahrzeugs
EP0970390B1 (de) Verfahren zur bestimmung des senkrechten abstandes zwischen einem objekt und einer sich örtlich verändernden einrichtung
DE112009000681B4 (de) Parklückenüberwachungsvorrichtung
EP0987563B1 (de) Verfahren zur Bestimmung des Abstandes zwischen einem Objekt und einer sich örtlich verändernden Einrichtung, insbesondere einem Kraftfahrzeug
EP3084470B1 (de) Verfahren zum detektieren von zielechos in einem empfangssignal eines ultraschallsensors eines kraftfahrzeugs, ultraschallsensoreinrichtung und kraftfahrzeug
EP2191293B1 (de) Objektklassifizierungsverfahren, einparkhilfeverfahren und einparkhilfesystem
EP2225585B1 (de) Verfahren zum betreiben eines einparkhilfesystems
EP2616842A1 (de) Umfeld-überwachungssystem für ein fahrzeug
DE102010052304A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Ausparken aus einer Parklücke und Kraftfahrzeug
DE102013218571A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur seitlichen Umfelderfassung eines Kraftfahrzeugs
DE102013013082A1 (de) Toter-winkel-warnsystem und toter-winkel-warnverfahren
DE102009046158A1 (de) Verfahren zur Erkennung von Objekten mit geringer Höhe
DE112009001364T5 (de) Hinderniserfassungsvorrichtung und Hinderniserfassungssystem
DE102005026386A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Freiflächen in der Umgebung eines Fahrzeugs
DE102018117137B4 (de) Umgebungsüberwachungsvorrichtung
DE102015220329A1 (de) Objekterfassungsvorrichtung
DE102015219802A1 (de) Objekterfassungsvorrichtung
EP2895880B1 (de) Verfahren zur funktionsüberwachung von ultraschallsensoren
EP2862004B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur erzeugung und auswertung von ultraschallsignalen, insbesondere zur ermittlung des abstandes eines fahrzeugs zu einem hindernis
DE102014009140B4 (de) 1Toter-Winkel-Erfassungsvorrichtung und Toter-Winkel-Erfassungsverfahren
WO2014060146A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur umfelderfassung
DE102017123140A1 (de) Ultraschallsensorvorrichtung und Erfassungsverfahren einer Ultraschallsensorvorrichtung
DE102020205127A1 (de) Verfahren zum Generieren einer Objektrepräsentation mittels empfangener Ultraschallsignale
DE102017000762A1 (de) Radarvorrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: HL KLEMOVE CORP., KR

Free format text: FORMER OWNER: MANDO CORPORATION, PYEONGTAEK-SI, GYEONGGI-DO, KR

Owner name: MANDO MOBILITY SOLUTIONS CORP., PYEONGTAEK-SI, KR

Free format text: FORMER OWNER: MANDO CORPORATION, PYEONGTAEK-SI, GYEONGGI-DO, KR

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: HL KLEMOVE CORP., KR

Free format text: FORMER OWNER: MANDO MOBILITY SOLUTIONS CORP., PYEONGTAEK-SI, GYEONGGI-DO, KR

R020 Patent grant now final