CN104452187A - 一种滚筒洗衣机及其不平衡检测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于洗衣机检测控制技术领域，提供了一种滚筒洗衣机及其不平衡检测方法和装置。在滚筒按照低速进行匀速运转时，对滚筒转矩进行检测并获取转矩波动平均值，然后在滚筒恒加速运转时，实时获取滚筒的转矩波动值，并根据转矩波动平均值和转矩波动值判断滚筒是否出现动态不平衡，若是，则控制其停止加速运转，并判断其已执行的抖散操作次数是否大于预设次数值，是，则控制滚筒停止运转，否，则控制滚筒执行抖散操作并随后进行低速运转，且在滚筒低速运转时对其进行静态不平衡检测，因此无需采用传感器进行不平衡检测，降低了成本和检测难度，且避免了在滚筒高速运转时进行动态不平衡检测使机械部件出现碰撞损坏的问题。

Description

一种滚筒洗衣机及其不平衡检测方法和装置

技术领域

本发明属于洗衣机检测控制技术领域，尤其涉及一种滚筒洗衣机及其不平衡检测方法和装置。

背景技术

在滚筒洗衣机中，当变频电机所带动的滚筒不平衡时，变频电机的转速越高，则系统的振动和噪声就会越大，从而会降低滚筒洗衣机的使用寿命。变频电机具有负载不平衡检测功能，在发现负载(如滚筒)不平衡时，可通过调整转速或者对负载的不平衡状态进行改变，以达到减小系统的振动和噪声的目的。

现有技术提供了以下两种不平衡检测方法：

(1)通过采用传感器对滚筒是否平衡进行检测，但传感器的成本较高且不便于安装，从而导致检测难度大。

(2)通过在低速运行阶段和高速运行阶段根据变频电机的转速或转矩判断滚筒是否平衡；然而，本方法在低速运转阶段(电机是按照固定的旋转速度匀速运行)对滚筒进行静态不平衡检测时无法同时实现动态不平衡检测，且由于滚筒在高速运转阶段是高速运转的，在高速运转过程中进行动态不平衡检测会使洗衣机内部的机械部件发生碰撞而导致洗衣机受到损坏。

综上所述，现有技术存在成本高、检测难度大、在低速运行阶段无法对滚筒进行动态不平衡检测且在高速运行阶段进行动态不平衡检测易使洗衣机内部的机械部件出现碰撞损害的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种滚筒洗衣机不平衡检测方法，旨在解决现有技术所存在的成本高、检测难度大、在低速运转阶段无法对滚筒进行动态不平衡检测且在高速运转阶段进行动态不平衡检测易使洗衣机内部的机械部件出现碰撞损害的问题。

本发明是这样实现的，一种滚筒洗衣机不平衡检测方法，其包括以下步骤：

A.在滚筒低速运转时对滚筒进行静态不平衡检测；

B.若所述滚筒静态不平衡未超过规定阀值，则对所述滚筒的转矩进行检测并获取转矩波动平均值；

C.在所述滚筒按照恒定加速度进行加速运转的过程中，实时获取所述滚筒的转矩波动值，并根据所述转矩波动平均值和所述转矩波动值判断所述滚筒是否出现动态不平衡，是，则执行步骤D，否，则执行步骤H；

D.控制所述滚筒停止加速运转；

E.判断所述滚筒已执行的抖散操作次数是否大于预设次数值，是，执行步骤F，否，则执行步骤G；

F.控制所述滚筒停止运转；

G.控制所述滚筒执行抖散操作并随后进行低速运转，且返回执行步骤A；

H.根据预设洗涤程序控制所述滚筒继续运转。

本发明还提供了一种滚筒洗衣机不平衡检测装置，其包括：

静态不平衡检测模块、低速转矩波动获取模块、动态不平衡判断模块、滚筒控制模块以及抖散次数判断模块；

所述静态不平衡检测模块用于在滚筒低速运转时对滚筒进行静态不平衡检测；

所述低速转矩波动获取模块用于若滚筒静态不平衡未超过规定阀值，则对所述滚筒的转矩进行检测并获取转矩波动平均值；

所述动态不平衡判断模块用于在所述滚筒按照恒定加速度进行加速运转的过程中，实时获取所述滚筒的转矩波动值，并根据所述转矩波动平均值和所述转矩波动值判断所述滚筒是否出现动态不平衡；

当所述动态不平衡判断模块的判断结果为是时，所述滚筒控制模块用于控制所述滚筒停止加速运转；

所述抖散次数判断模块用于判断滚筒已执行的抖散操作次数是否大于预设次数值；当判断结果为是时，所述滚筒控制模块还用于控制所述滚筒停止运转；当判断结果为否时，所述滚筒控制模块还用于控制所述滚筒执行抖散操作并随后进行低速运转，且驱动所述静态不平衡检测模块工作；

当所述动态不平衡判断模块的判断结果为否时，所述滚筒控制模块还用于根据预设洗涤程序控制所述滚筒继续运转。

本发明还提供了一种滚筒洗衣机，其包括滚筒以及上述的滚筒洗衣机不平衡检测装置。

在对滚筒洗衣机进行不平衡检测的过程中，本发明在滚筒按照低速进行匀速运转时，对滚筒的转矩进行检测并获取转矩波动平均值，然后在滚筒按照恒定加速度进行加速运转时，实时获取滚筒的转矩波动值，并根据所述转矩波动平均值和该转矩波动值判断滚筒是否出现动态不平衡，若是，则控制滚筒停止加速运转，并判断滚筒已执行的抖散操作次数是否大于预设次数值，是，则控制滚筒停止运转，否，则控制滚筒执行抖散操作并随后进行低速运转，且在滚筒低速运转时对其进行静态不平衡检测，在此过程中无需采用传感器进行不平衡检测，降低了成本和检测难度，且可在滚筒低速运转和加速运转时进行动态不平衡检测，避免了在滚筒高速运转时进行动态不平衡检测而导致机械部件出现碰撞损害的问题。

附图说明

图1是本发明实施例提供的滚筒洗衣机不平衡检测方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的滚筒洗衣机不平衡检测方法的另一实现流程图；

图3是本发明实施例提供的滚筒洗衣机不平衡检测方法所涉及的参数变化波形图；

图4是本发明实施例提供的滚筒洗衣机不平衡检测方法所涉及的参数变化波形图；

图5是本发明实施例提供的滚筒洗衣机不平衡检测方法所涉及的参数变化波形图；

图6是本发明实施例提供的滚筒洗衣机不平衡检测方法所涉及的参数变化波形图；

图7是本发明实施例提供的滚筒洗衣机不平衡检测装置的结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了本发明实施例提供的滚筒洗衣机不平衡检测方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

在步骤S1中，在滚筒低速运转时对滚筒进行静态不平衡检测。

其中，在滚筒低速运转的过程中，是需要先对滚筒进行静态不平衡检测的，如果滚筒出现静态不平衡，则无法进行动态不平衡检测，所以需要在滚筒处于静态平衡时才能执行步骤S2。上述所提及的对滚筒进行静态不平衡检测与现有技术相同，因此不再赘述。

在步骤S2中，若滚筒静态不平衡未超过规定阀值，则对滚筒的转矩进行检测并获取转矩波动平均值。

其中，上述的规定阀值是预先设定的用于衡量滚筒的静态不平衡程度是否达到需要执行抖散操作以恢复平衡的参考值。

上述步骤S2中对滚筒的转矩进行检测并获取转矩波动平均值的步骤具体包括以下步骤：

在滚筒每旋转一周的时间内对滚筒的转矩进行实时检测，并根据所检测到的转矩的最大值和最小值获取单周转矩波动值；

对在滚筒旋转多周的过程中所获取到的多个单周转矩波动值进行均值运算以获取转矩波动平均值。

此处需要说明的是：上述根据所检测到的转矩的最大值和最小值获取单周转矩波动值实际上就是将所检测到的转矩的最大值和最小值进行求差运算而得到转矩波动值。在上述对在滚筒旋转多周的过程中所获取到的多个单周转矩波动值进行均值运算以获取转矩波动平均值的过程中，该多个单周转矩波动值可以是在滚筒运转某几周时每次所获取到的单周转矩波动值，例如：在滚筒运转4周时，将在这4周中所获取到的4个单周转矩波动值进行均值运算以获取转矩波动值。

在步骤S3中，在滚筒按照恒定加速度进行加速运转的过程中，实时获取滚筒的转矩波动值，并根据上述转矩波动平均值和该转矩波动值判断滚筒是否出现动态不平衡，是，则执行步骤S4，否，则执行步骤S8。

其中，上述步骤S3中实时获取滚筒的转矩波动值的步骤具体为：

在滚筒每旋转一周的时间内对滚筒的转矩进行检测，并根据所检测到的转矩的最大值和最小值获取转矩波动值。

此处需要说明的是：上述根据所检测到的转矩的最大值和最小值获取转矩波动值的过程实际上就是将所检测到的转矩的最大值和最小值进行求差运算而得到转矩波动值。

上述步骤S3中的根据上述转矩波动平均值和该转矩波动值判断滚筒是否出现动态不平衡的步骤具体包括以下步骤：

将转矩波动值与转矩波动平均值进行求差运算得到转矩波动差值；

判断转矩波动差值是否大于预设波动阈值，是，判定滚筒出现动态不平衡，否，则判定滚筒未出现动态不平衡。

此处需要说明的是：上述的预设波动阈值是指预先设定的用于衡量滚筒是否出现动态不平衡的一个转矩波动参考值。

在步骤S4中，控制滚筒停止加速运转。

在步骤S5中，判断滚筒已执行的抖散操作次数是否大于预设次数值，是，则执行步骤S6，否，则执行步骤S7。

在步骤S6中，控制滚筒停止运转。

在步骤S7中，控制滚筒执行抖散操作并随后进行低速运转，且返回执行步骤S1。

其中，抖散操作是指滚筒在电机的控制下进行抖动以使其内部所容纳的当前所洗物品均匀分散的操作，通过执行抖散操作可使滚筒恢复平衡；预设次数值是指预先设定的抖散操作次数，其用于衡量滚筒洗衣机所执行的抖散操作是否已达到规定的次数，如果是，则表明滚筒的动态不平衡已无法通过执行抖散操作来解决，需要停止运转以避免滚筒洗衣机中的部件受到损坏；如果否，则可控制滚筒执行抖散操作以使滚筒恢复平衡，然后通过步骤S1在滚筒低速运转时对滚筒进行静态不平衡检测，进而在滚筒处于静态平衡时重复执行步骤S2至S3，若滚筒处于动态平衡，便可执行步骤S8。

在步骤S8中，根据预设洗涤程序控制滚筒高速运转。其中，此处的预设洗涤程序可以是滚筒洗衣机在完成对衣物的洗涤操作后所需要执行的高速脱水操作。

此外，对于上述步骤S1在滚筒低速运转时对滚筒进行静态不平衡检测的过程中，如果检测过程中判定滚筒静态不平衡超过规定阀值，则如图2所示，在步骤S1之后还包括以下步骤S9：

在步骤S9中，若滚筒静态不平衡超过规定阀值，则执行步骤S5。

由此可知，在滚筒出现静态不平衡时，也可以通过控制滚筒执行抖散操作恢复平衡，操作过程与步骤S5至步骤S7相同，因此不再赘述。

以下结合具体实例对上述的滚筒洗衣机不平衡检测方法作进一步说明：

假设滚筒在低速运转时的转速为90rpm(转/分钟)，在按照恒定加速度进行加速运转的过程中是从90rpm加速至220rpm。在滚筒按照90rpm低速运转时，如果滚筒静态不平衡未超过规定阀值，则会对滚筒的转矩进行检测，具体是在滚筒每旋转一周的时间内对滚筒的转矩进行实时检测，并根据所检测到的转矩的最大值和最小值获取单周转矩波动值，然后对在滚筒旋转多周(如5周)的过程中所获取到的多个(如5个)单周转矩波动值进行均值运算以获取转矩波动平均值A。在滚筒按照恒定加速度从90rpm加速至220rpm的过程中，实时获取滚筒的转矩波动值，具体是在滚筒每旋转一周的时间内对滚筒的转矩进行检测，并根据所检测到的转矩的最大值和最小值获取转矩波动值B，然后根据转矩波动平均值A和转矩波动值B判断滚筒是否出现动态不平衡，此判断过程时将转矩波动值B与转矩波动平均值A进行求差运算得到转矩波动差值C(即C＝B-A)，并判断转矩波动差值C是否大于预设波动阈值X，如果是，判定滚筒出现动态不平衡，如果否，则判定滚筒未出现动态不平衡。在滚筒出现动态不平衡时，控制滚筒停止加速运转，以便减轻洗衣机中的机械部件出现碰撞损坏，并同时判断已执行的抖散操作次数是否大于预设次数值Y，如果是，则表明滚筒已无法通过抖散操作而恢复平衡，需要立刻控制滚筒停止运转，以避免洗衣机中的机械部件发生进一步的碰撞磨损；如果否，则可控制滚筒执行抖散操作以使滚筒恢复平衡，并在滚筒低速运转时继续对滚筒进行静态不平衡检测。在滚筒未出现动态不平衡时，根据预设洗涤程序(如高速脱水操作)控制滚筒按照220rpm进行高速运转以对衣服继续脱水操作。

此外，在对滚筒进行静态不平衡检测时，如果滚筒静态不平衡超过规定阀值，则判断已执行的抖散操作次数是否大于预设次数值Y，如果是，则表明滚筒已无法通过抖散操作而恢复平衡，需要立刻控制滚筒停止运转，以避免洗衣机中的机械部件发生进一步的碰撞磨损；如果否，则可控制滚筒执行抖散操作以使滚筒恢复平衡，并在滚筒低速运转时继续对滚筒进行静态不平衡检测。

通过采用上述的滚筒洗衣机不平衡检测方法，可在滚筒低速运转和加速运转时进行动态不平衡检测，避免了在滚筒高速运转时进行动态不平衡检测而导致机械部件出现碰撞损害的问题。在实际应用中，对滚筒进行不平衡检测时，通常分为以下四种情况：

(1)滚筒同时满足静态平衡和动态平衡；如图3所示，在滚筒按照恒定加速度进行加速运转的过程中，转矩波动相对于低速运转时的转矩波动略有变小，所以此过程中所获取的转矩波动差值会小于预设波动阈值，因此滚筒可继续加速至高速运转阶段以执行预设洗涤程序(如高速脱水操作)。

(2)滚筒仅出现动态不平衡；如图4所示，在滚筒按照恒定加速度进行加速运转的过程中，转矩波动随着转速的增加而逐渐变大，所以此过程中所获取的转矩波动差值会大于预设波动阈值，即滚筒出现了动态不平衡，需要停止加速运转，并执行抖散操作以恢复平衡。

(3)滚筒仅出现静态不平衡；如图5所示，在滚筒按照恒定加速度进行加速运转的过程中，转矩波动随转速的增加而逐渐减少，转矩波动相对于低速运转时的转矩波动明显变小，所以此过程中所获取的转矩波动差值会小于预设波动阈值，因此滚筒可继续加速至高速运转阶段以执行预设洗涤程序(如高速脱水操作)。

(4)滚筒同时出现静态不平衡和动态不平衡；如图6所示，由于在滚筒已处于静态平衡的情况下才能执行动态不平衡检测，所以图6是滚筒在执行抖散操作后满足静态平衡的情况下所得到的波形图，在滚筒按照恒定加速度进行加速运转的过程中，转矩波动随转速的增加而先减小后增大，转矩波动在加速后期出现大于低速运转时的转矩波动的情况，所以此过程中所获取的转矩波动差值会大于预设波动阈值，即滚筒出现了动态不平衡，需要停止加速运转，并执行抖散操作以恢复平衡。

综上所述，在对滚筒洗衣机进行不平衡检测的过程中，本发明实施例在滚筒按照低速进行匀速运转且静态平衡时，对滚筒的转矩进行检测并获取转矩波动平均值，然后在滚筒按照恒定加速度进行加速运转时，实时获取滚筒的转矩波动值，并根据所述转矩波动平均值和该转矩波动值判断滚筒是否出现动态不平衡，若是，则控制滚筒停止加速运转，并判断滚筒已执行的抖散操作次数是否大于预设次数值，是，则控制滚筒停止运转，否，则控制滚筒执行抖散操作并随后进行低速运转，且在滚筒低速运转时对其进行静态不平衡检测，在此过程中无需采用传感器进行不平衡检测，降低了成本和检测难度，且可在滚筒低速运转和加速运转时进行动态不平衡检测，避免了在滚筒高速运转时进行动态不平衡检测而导致机械部件出现碰撞损害的问题。

基于上述的滚筒洗衣机不平衡检测方法，本发明实施例还提供了滚筒洗衣机不平衡检测装置，如图7所示，其包括静态不平衡检测模块100、低速转矩波动获取模块200、动态不平衡判断模块300、滚筒控制模块400以及抖散次数判断模块500。

静态不平衡检测模块100用于在滚筒低速运转时对滚筒进行静态不平衡检测。

低速转矩波动获取模块200用于若滚筒静态不平衡未超过规定阀值，则对滚筒的转矩进行检测并获取转矩波动平均值。

动态不平衡判断模块300用于在滚筒按照恒定加速度进行加速运转的过程中，实时获取滚筒的转矩波动值，并根据所述转矩波动平均值和所述转矩波动值判断所述滚筒是否出现动态不平衡。

当动态不平衡判断模块300的判断结果为是时，滚筒控制模块400用于控制滚筒停止加速运转。

抖散次数判断模块500用于判断滚筒已执行的抖散操作次数是否大于预设次数值；当判断结果为是时，滚筒控制模块400还用于控制滚筒停止运转；当判断结果为否时，滚筒控制模块400还用于控制滚筒执行抖散操作并进行低速运转，且驱动静态不平衡检测模块100工作。

当动态不平衡判断模块300的判断结果为否时，滚筒控制模块400还用于根据预设洗涤程序控制滚筒高速运转。

此外，若静态不平衡检测模块100检测到滚筒静态不平衡超过规定阀值，则由抖散次数判断模块500判断滚筒已执行的抖散操作次数是否大于预设次数值；当判断结果为是时，滚筒控制模块400控制滚筒停止运转；当判断结果为否时，滚筒控制模块400控制滚筒执行抖散操作并进行低速运转，且驱动静态不平衡检测模块100工作。

进一步的，低速转矩波动获取模块200对滚筒的转矩进行检测并获取转矩波动平均值的过程具体为：

在滚筒每旋转一周的时间内对滚筒的转矩进行实时检测，并根据所检测到的转矩的最大值和最小值获取单周转矩波动值；

对在滚筒旋转多周的过程中所获取到的多个单周转矩波动值进行均值运算以获取转矩波动平均值。

进一步的，动态不平衡判断模块300实时获取滚筒的转矩波动值的过程具体为：

在滚筒每旋转一周的时间内对滚筒的转矩进行检测，并根据所检测到的转矩的最大值和最小值获取转矩波动值。

动态不平衡判断模块300根据上述转矩波动平均值和该转矩波动值判断滚筒是否出现动态不平衡的过程具体为：

将转矩波动值与转矩波动平均值进行求差运算得到转矩波动差值；

判断转矩波动差值是否大于预设波动阈值，是，判定滚筒出现动态不平衡，否，则判定滚筒未出现动态不平衡。

基于上述的滚筒洗衣机不平衡检测装置，本发明实施例还提供了一种滚筒洗衣机，其包括滚筒和上述的滚筒洗衣机不平衡检测装置。

在对滚筒洗衣机进行不平衡检测的过程中，由低速转矩波动获取模块200在滚筒按照低速进行匀速运转时，对滚筒的转矩进行检测并获取转矩波动平均值，然后由动态不平衡判断模块300在滚筒按照恒定加速度进行加速运转时，实时获取滚筒的转矩波动值，并根据所述转矩波动平均值和该转矩波动值判断滚筒是否出现动态不平衡，若是，则滚筒控制模块400控制滚筒停止加速运转，并由抖散次数判断模块500判断滚筒已执行的抖散操作次数是否大于预设次数值，是，则滚筒控制模块400控制滚筒停止运转，否，则滚筒控制模块400控制滚筒执行抖散操作并进行低速运转，且驱动静态不平衡检测模块100工作，在此过程中无需采用传感器进行不平衡检测，降低了成本和检测难度，且可在滚筒低速运转和加速运转时进行动态不平衡检测，避免了在滚筒高速运转时进行动态不平衡检测而导致机械部件出现碰撞损害的问题。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种滚筒洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述滚筒洗衣机不平衡检测方法包括以下步骤：

A.在滚筒低速运转时对滚筒进行静态不平衡检测；

B.若所述滚筒静态不平衡未超过规定阀值，则对所述滚筒的转矩进行检测并获取转矩波动平均值；

C.在所述滚筒按照恒定加速度进行加速运转的过程中，实时获取所述滚筒的转矩波动值，并根据所述转矩波动平均值和所述转矩波动值判断所述滚筒是否出现动态不平衡，是，则执行步骤D，否，则执行步骤H；

D.控制所述滚筒停止加速运转；

E.判断所述滚筒已执行的抖散操作次数是否大于预设次数值，是，执行步骤F，否，则执行步骤G；

F.控制所述滚筒停止运转；

G.控制所述滚筒执行抖散操作并随后进行低速运转，且返回执行步骤A；

H.根据预设洗涤程序控制所述滚筒继续运转。

2.如权利要求1所述的滚筒洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，在所述步骤A之后还包括以下步骤：

J.若所述滚筒静态不平衡超过所述规定阀值，则执行所述步骤E。

3.如权利要求1所述的滚筒洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述步骤B中对滚筒的转矩进行检测并获取转矩波动平均值的步骤具体包括以下步骤：

在所述滚筒每旋转一周的时间内对所述滚筒的转矩进行实时检测，并根据所检测到的转矩的最大值和最小值获取单周转矩波动值；

对在所述滚筒旋转多周的过程中所获取到的多个所述单周转矩波动值进行均值运算以获取转矩波动平均值。

4.如权利要求1所述的滚筒洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述步骤C中实时获取所述滚筒的转矩波动值的步骤具体为：

在所述滚筒每旋转一周的时间内对所述滚筒的转矩进行检测，并根据所检测到的转矩的最大值和最小值获取转矩波动值。

5.如权利要求1所述的滚筒洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述步骤C中根据所述转矩波动平均值和所述转矩波动值判断所述滚筒是否出现动态不平衡的步骤具体包括以下步骤：

将所述转矩波动值与所述转矩波动平均值进行求差运算得到转矩波动差值；

判断所述转矩波动差值是否大于预设波动阈值，是，判定所述滚筒出现动态不平衡，否，则判定所述滚筒未出现动态不平衡。

6.一种滚筒洗衣机不平衡检测装置，其特征在于，所述滚筒洗衣机不平衡检测装置包括：

静态不平衡检测模块、低速转矩波动获取模块、动态不平衡判断模块、滚筒控制模块以及抖散次数判断模块；

所述静态不平衡检测模块用于在滚筒低速运转时对滚筒进行静态不平衡检测；

所述低速转矩波动获取模块用于若所述滚筒静态不平衡未超过规定阀值，则对所述滚筒的转矩进行检测并获取转矩波动平均值；

所述动态不平衡判断模块用于在所述滚筒按照恒定加速度进行加速运转的过程中，实时获取所述滚筒的转矩波动值，并根据所述转矩波动平均值和所述转矩波动值判断所述滚筒是否出现动态不平衡；

当所述动态不平衡判断模块的判断结果为是时，所述滚筒控制模块用于控制所述滚筒停止加速运转；

所述抖散次数判断模块用于判断所述滚筒已执行的抖散操作次数是否大于预设次数值；当判断结果为是时，所述滚筒控制模块还用于控制所述滚筒停止运转；当判断结果为否时，所述滚筒控制模块还用于控制所述滚筒执行抖散操作并随后进行低速运转，且驱动所述静态不平衡检测模块工作；

当所述动态不平衡判断模块的判断结果为否时，所述滚筒控制模块还用于根据预设洗涤程序控制所述滚筒继续运转。

7.如权利要求6所述的滚筒洗衣机不平衡检测装置，其特征在于，若所述滚筒静态不平衡超过所述规定阀值，则由所述抖散次数判断模块判断滚筒已执行的抖散操作次数是否大于预设次数值；当判断结果为是时，所述滚筒控制模块控制滚筒停止运转；当判断结果为否时，所述滚筒控制模块控制滚筒执行抖散操作并随后进行低速运转，且驱动所述静态不平衡检测模块工作。

8.如权利要求6所述的滚筒洗衣机不平衡检测装置，其特征在于，所述低速转矩波动获取模块对所述滚筒的转矩进行检测并获取转矩波动平均值的过程具体为：

在所述滚筒每旋转一周的时间内对所述滚筒的转矩进行实时检测，并根据所检测到的转矩的最大值和最小值获取单周转矩波动值；

对在所述滚筒旋转多周的过程中所获取到的多个所述单周转矩波动值进行均值运算以获取转矩波动平均值。

9.如权利要求6所述的滚筒洗衣机不平衡检测装置，其特征在于，所述动态不平衡判断模块实时获取所述滚筒的转矩波动值的过程具体为：

在所述滚筒每旋转一周的时间内对所述滚筒的转矩进行检测，并根据所检测到的转矩的最大值和最小值获取转矩波动值。

10.如权利要求6所述的滚筒洗衣机不平衡检测装置，其特征在于，所述动态不平衡判断模块根据所述转矩波动平均值和所述转矩波动值判断所述滚筒是否出现动态不平衡的过程具体为：

将所述转矩波动值与所述转矩波动平均值进行求差运算得到转矩波动差值；

判断所述转矩波动差值是否大于预设波动阈值，是，判定所述滚筒出现动态不平衡，否，则判定所述滚筒未出现动态不平衡。

11.一种滚筒洗衣机，包括滚筒，其特征在于，所述滚筒洗衣机还包括如权利要求6-10任一项所述的滚筒洗衣机不平衡检测装置。