CN112011950B - 衣物处理装置、控制方法、控制系统及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种衣物处理装置、控制方法、控制系统及可读存储介质。其中，一种衣物处理装置的控制方法包括：获取衣物处理装置的振动值，确定振动值大于第一阈值，则控制衣物处理装置进行抖散，并记录抖散次数，以及根据抖散次数调整衣物处理装置的电机的运行参数。通过本发明提供衣物处理装置的控制方法，可以实时检测衣物状态，在感知存在恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)时，不会一味减弱洗涤强度，而是恰到好处的在需要的时候自适应调整洗涤强度，保证洗净效果，同时避免出现严重的撞桶情况。

Description

衣物处理装置、控制方法、控制系统及可读存储介质

技术领域

本发明涉及衣物处理装置技术领域，具体而言，涉及一种衣物处理装置的控制方法，一种计算机可读存储介质，一种衣物处理装置的控制系统，一种用于衣物处理装置的控制系统，及衣物处理装置。

背景技术

现有波轮洗衣机洗涤方式一般是固定的，其洗涤强度、洗涤节拍不随衣物的变化而变化，特别是在较低水位洗涤大件衣物时，很容易出现抱球形成大偏心，此时按照原有的洗涤节拍很容易出现撞箱体情况，特别严重时会产生撞击异音，用户体验非常不好。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面在于提出了一种衣物处理装置的控制方法。

本发明的第二方面在于提出了一种计算机可读存储介质。

本发明的第三方面在于提出了一种衣物处理装置的控制系统。

本发明的第四方面在于提出了一种用于衣物处理装置的控制系统。

本发明的第五方面在于提出了一种衣物处理装置。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种衣物处理装置的控制方法，包括：获取衣物处理装置的振动值；确定振动值大于第一阈值，则控制衣物处理装置进行抖散，并记录抖散次数，以及根据抖散次数调整衣物处理装置的电机的运行参数。

本发明提供的衣物处理装置的控制方法，在洗涤过程中，包括浸泡、洗涤、漂洗等阶段(除脱水外的转筒过程)，衣物处理装置的电机以运行参数运行，通过获取衣物处理装置的振动值并将其与第一阈值进行比较，来实时感知衣物的洗涤状态，具体地，如果检测到振动值大于第一阈值，即感知存在恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)，也就是桶内衣物存在较大质量偏心，此时控制衣物处理装置进行抖散，通过抖散方式改善衣物的偏心状态，抖散之后，电机仍以运行参数运行，如果检测到振动值仍大于第一阈值，说明本次抖散无效，可再次进行抖散，与此同时，记录抖散次数，以及根据连续抖散次数调整电机的运行参数，从而避免衣物处理装置出现严重的撞箱体情况，同时避免过于频繁地调整洗涤强度，导致洗涤强度一直调整到最弱，影响洗净效果。通过本发明提供的衣物处理装置的控制方法，可以实时检测衣物状态，在感知存在较大振动恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)时，不会一味减弱洗涤强度，而是恰到好处的在需要的时候自适应调整，避免出现严重的撞桶情况，同时保证洗净效果，是一种智能洗涤。

另外，除脱水外的转桶过程中才会获取衣物处理装置的振动值，如可在浸泡的转桶过程、洗涤的转桶过程及漂洗的转桶过程中的任一转桶过程中获取衣物处理装置的振动值。

根据本发明提供的上述衣物处理装置的控制方法，还可以具有以下技术特征：

在上述技术方案中，优选地，运行参数包括以下任一项或其组合：运行转停比、速度、加速度。

在该技术方案中，运行参数包括但不限于以下任一项或其组合：运行转停比、速度、加速度。其中，运行转停比可以为电机转动时长和停止时长的比值，即电机的洗涤节拍；其中，转动时长包括电机的正转转动时长和/或反转转动时长，停止时长包括电机的正转停止时长和/或反转停止时长。另外，衣物处理装置可通过调整电机的运行转停比、和/或加速度、和/或速度来实现不同的洗涤强度。

在上述技术方案中，优选地，该控制方法还包括：在获取衣物处理装置的振动值之前，接收洗涤指令；根据洗涤指令对应的水位信息确定运行参数。

在该技术方案中，在获取衣物处理装置的振动值之前，根据洗涤指令对应的水位信息确定电机的运行参数，可保证洗涤强度，提升洗净效果，同时减少洗涤衣物出现偏心的情况，特别是减少在较低水位洗涤大件衣物时容易出现抱球形成大偏心的情况。其中，洗涤指令可以是洗涤程序指令，如快洗、羊毛洗、轻柔洗等，洗涤程序指令中已预设了对应的水位信息；另外，洗涤指令还可以是用户根据洗涤需要而单独设定的水位，如根据衣物的重量设置所需水位。

在上述任一技术方案中，优选地，根据抖散次数调整衣物处理装置的电机的运行参数具体为：确定抖散次数大于或等于预设次数，将运行参数对应的挡位降低一挡，并将抖散次数清零；确定抖散次数小于预设次数，则保持运行参数不变。

在该技术方案中，循环检测衣物处理装置的振动值与第一阈值的大小关系，以实时感知衣物状态，当感知存在恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)，即振动值大于第一阈值时，就进行抖散，以防止衣物处理装置因洗涤桶内衣物出现更为严重的偏心而撞桶；此外，为了防止因调节的灵敏度太高而无法准确判断衣物的洗涤状态，导致洗涤强度一直调整到最弱，影响洗净效果，则根据连续抖散次数来调整运行参数。具体地，如果连续抖散次数达到预设次数，说明衣物确实偏心较大，且无法有效抖散，可以将运行参数对应的挡位降低一挡，从而避免衣物处理装置出现严重的撞桶情况；降挡的同时将抖散次数清零，衣物处理装置在降低后的运行参数下做循环检测，以实时感知衣物状态，从而达到自适应洗涤的目的；另外，如果连续抖散次数没有达到预设次数，电机以运行参数运行检测到非恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)，则使电机继续以运行参数运行。

在上述任一技术方案中，优选地，预设次数的范围为：1至4；抖散时间的范围为：5秒至30秒。

在该技术方案中，衣物处理装置内设置有抖散程序，预设次数用于限制衣物处理装置连续抖散的次数，其范围为1至4，但不限于此；执行一次抖散程序所需的时间即抖散时间，抖散时间的范围一般在5秒至30秒之间。

在上述任一技术方案中，优选地，振动值具体为：衣物处理装置的加速度传感器的第一方向的加速度值。

在该技术方案中，衣物处理装置设置有加速度传感器，优选地，直接或间接贴在衣物处理装置的盛水桶上，包括但不限于集成在电路板上等。加速度传感器实时采集加速度信号，具体为加速度传感器的第一方向的加速度值，衣物处理装置通过第一方向的加速度值感知桶内衣物的洗涤状态，具体地，第一方向的加速度值大于第一阈值，即感知到衣物存在较大质量偏心，容易引起撞桶情况。

其中，加速度传感器为MEMS(Microelectro Mechanical Systems，微机电系统)加速度传感器，具体地，为3D加速度传感器，3D加速度传感器是一种可以检测X轴、Y轴和Z轴三个方向的加速度值的传感器，这里所说的X轴、Y轴和Z轴是使用空间直角坐标系的三个坐标轴，其中Z轴是垂直于水平面方向上的坐标轴。

可以理解的是，第一方向可以为X轴方向，也可以为Y轴方向，也可以为Z轴方向。

可选地，振动值为以下三个方向中的任一方向或其组合的加速度值：X轴、Y轴和Z轴。

可选地，振动值还可以为设置在衣物处理装置上的位移传感器所检测的位移值。

在上述任一技术方案中，优选地，该控制方法还包括：确定振动值小于或等于第一阈值且大于或等于第二阈值，则保持运行参数不变；第一阈值大于第二阈值。

在该技术方案中，如果振动值小于或等于第一阈值，即检测到非恶劣衣物(非恶劣衣物一般指非大件易抱团衣物)，也就是没有出现偏心，此时，如果振动值小于或等于第一阈值且大于或等于第二阈值，说明当前的洗涤强度合适，在不会发生撞桶的情况下，可确保洗净效果，也就无需增强洗涤强度，保持运行参数即可。

在上述任一技术方案中，优选地，该控制方法还包括：确定振动值小于第二阈值，则开始计时；确定振动值在预设时长内一直小于第二阈值，则将运行参数对应的挡位升高一挡，否则，保持运行参数不变。

在该技术方案中，如果振动值小于或等于第二阈值，说明当前的洗涤强度较弱，影响洗净比，但为了防止因调节的灵敏度太高而无法准确判断衣物的洗涤状态，故需要检测振动值在预设时长内是否一直小于第二阈值，若是，则做增强节拍处理，即将运行参数对应的挡位升高一挡，若否，保持运行参数不变。通过本发明的控制方法，可实时检测衣物状态，根据衣物状态适当加强洗涤节拍，避免节拍一直调整到最高，损伤衣物，增加撞桶风险。

可选地，将运行转停比、和/或速度、和/或加速度各自对应的挡位升高一挡。

可选地，根据振动值及其所属区间以及电机的当前运行参数，确定目标运行参数，其中，目标运行参数的值大于当前运行参数的值，并控制电机以目标运行参数运行。

在上述任一技术方案中，优选地，预设时长的范围为：1至5分钟。

在该技术方案中，预设时长的范围在1分钟至5分钟之间，但不限于此。

本发明的第二方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的衣物处理装置的控制方法。因此，该计算机可读存储介质具有如上述任一技术方案的衣物处理装置的控制方法的全部有益效果。

本发明的第三方面提供了一种衣物处理装置的控制系统，包括：存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器用于执行计算机程序时实现如上述任一技术方案的衣物处理装置的控制方法。因此，该衣物处理装置的控制系统具有如上述任一技术方案的衣物处理装置的控制方法的全部有益效果。

本发明的第四方面提供了一种用于衣物处理装置的控制系统，包括：获取单元，用于获取衣物处理装置的振动值；控制单元，用于确定振动值大于第一阈值，则控制衣物处理装置进行抖散，并记录抖散次数，以及根据抖散次数调整衣物处理装置的电机的运行参数。

本发明提供的用于衣物处理装置的控制系统，在洗涤过程中，包括浸泡、洗涤、漂洗等阶段(除脱水外的转筒过程)，衣物处理装置的电机以运行参数运行，通过获取单元获取衣物处理装置的振动值，并通过控制单元将振动值其与第一阈值进行比较，来实时感知衣物的洗涤状态，具体地，如果检测到振动值大于第一阈值，即感知存在恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)，也就是桶内衣物存在较大质量偏心，此时控制衣物处理装置进行抖散，通过抖散方式改善衣物的偏心状态，抖散之后，电机仍以运行参数运行，如果检测到振动值仍大于第一阈值，说明本次抖散无效，可再次进行抖散，与此同时，记录抖散次数，以及根据连续抖散次数调整电机的运行参数，从而避免衣物处理装置出现严重的撞箱体情况，同时避免过于频繁地调整洗涤强度，导致洗涤强度一直调整到最弱，影响洗净效果。通过本发明提供的衣物处理装置的控制方法，可以实时检测衣物状态，在感知存在较大振动恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)时，不会一味减弱洗涤强度，而是恰到好处的在需要的时候自适应调整，避免出现严重的撞桶情况，同时保证洗净效果，是一种智能洗涤。

另外，除脱水外的转桶过程中才会获取衣物处理装置的振动值，如可在浸泡的转桶过程、洗涤的转桶过程及漂洗的转桶过程中的任一转桶过程中获取衣物处理装置的振动值。

在上述技术方案中，优选地，该用于衣物处理装置的控制系统还包括：接收单元，用于在获取衣物处理装置的振动值之前，接收洗涤指令；控制单元，还用于根据洗涤指令对应的水位信息确定运行参数。

在该技术方案中，获取衣物处理装置的振动值之前，根据接收到的洗涤指令对应的水位信息确定电机的运行参数，可保证洗涤强度，减少洗涤衣物出现偏心的情况，特别是减少在较低水位洗涤大件衣物时容易出现抱球形成大偏心的情况。其中，洗涤指令可以是洗涤程序指令，如快洗、羊毛洗、轻柔洗等，洗涤程序指令中已预设了对应的水位信息；另外，洗涤指令还可以是用户根据洗涤需要而单独设定的水位，如根据衣物的重量设置所需水位。

在上述任一技术方案中，优选地，控制单元具体包括：第一控制单元，用于确定抖散次数大于或等于预设次数，将运行参数对应的挡位降低一挡，并将抖散次数清零；以及确定抖散次数小于预设次数，则保持运行参数不变。

在该技术方案中，循环检测衣物处理装置的振动值与第一阈值的大小关系，以实时感知衣物状态，当感知存在恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)，即振动值大于第一阈值时，就进行抖散，以防止衣物处理装置因洗涤桶内衣物出现更为严重的偏心而撞桶；此外，为了防止因调节的灵敏度太高而无法准确判断衣物的洗涤状态，导致洗涤节拍一直调整到最弱，影响洗净效果，则根据连续抖散次数来调整运行参数。具体地，如果连续抖散次数达到预设次数，说明衣物确实偏心较大，且无法有效抖散，可以将运行参数对应的挡位降低一挡，从而避免衣物处理装置出现严重的撞桶情况；降挡的同时将抖散次数清零，衣物处理装置在降低后的运行参数下做循环检测，以实时感知衣物状态，从而达到自适应洗涤的目的；另外，如果连续抖散次数没有达到预设次数，电机以运行参数运行检测到非恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)，则使电机继续以运行参数运行。

在上述任一技术方案中，优选地，预设次数的范围为：1至4；抖散时间的范围为：5秒至30秒。

在该技术方案中，衣物处理装置内设置有抖散程序，预设次数用于限制衣物处理装置连续抖散的次数，其范围为1至4，但不限于此；执行一次抖散程序所需的时间即抖散时间，抖散时间的范围一般在5秒至30秒之间。

在上述任一技术方案中，优选地，振动值具体为：衣物处理装置内部的加速度传感器的第一方向的加速度值。

在该技术方案中，衣物处理装置设置有加速度传感器，优选地，直接或间接贴在衣物处理装置的盛水桶上，包括但不限于集成在电路板上等。加速度传感器实时采集加速度信号，具体为加速度传感器的第一方向的加速度值，衣物处理装置通过第一方向的加速度值感知桶内衣物的洗涤状态，具体地，第一方向的加速度值大于第一阈值，即感知到衣物存在较大质量偏心，容易引起撞桶情况。

其中，加速度传感器为MEMS加速度传感器，优选地，为3D加速度传感器，3D加速度传感器是一种可以检测X轴、Y轴和Z轴三个方向的加速度值的传感器，这里所说的X轴、Y轴和Z轴是使用空间直角坐标系的三个坐标轴，其中Z轴是垂直于水平面方向上的坐标轴。

可以理解的是，第一方向可以为X轴方向，也可以为Y轴方向，也可以为Z轴方向。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：第二控制单元，用于确定振动值小于或等于第一阈值且大于或等于第二阈值，则保持运行参数不变；第一阈值大于第二阈值。

在该技术方案中，如果振动值小于或等于第一阈值，即检测到非恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)，也就是没有出现偏心，此时，如果振动值小于或等于第一阈值且大于或等于第二阈值，说明当前的洗涤强度合适，在不会发生撞桶的情况下，可确保洗净效果，也就无需增强洗涤节拍，保持运行参数即可。

在上述任一技术方案中，优选地，第二控制单元，还用于确定振动值小于第二阈值，则开始计时；以及确定振动值在预设时长内一直小于第二阈值，则将运行参数对应的挡位升高一挡，否则，保持运行参数不变。

在该技术方案中，如果振动值小于或等于第二阈值，说明当前的洗涤强度较弱，影响洗净比，但为了防止因调节的灵敏度太高而无法准确判断衣物的洗涤状态，故，需要检测振动值在预设时长内是否一直小于第二阈值，若是，则做增强节拍处理，即将运行参数对应的挡位升高一挡，若否，保持运行参数不变。通过本发明的控制方法，可实时检测衣物状态，根据衣物状态适当加强洗涤节拍，避免节拍一直调整到最高，损伤衣物，增加撞桶风险。

在上述任一技术方案中，优选地，预设时长的范围为：1至5分钟。

在该技术方案中，预设时长的范围在1分钟至5分钟之间，但不限于此。

本发明的第五方面提供了一种衣物处理装置，包括：存储器；处理器；及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；处理器用于执行计算机程序时实现如上述任一技术方案的衣物处理装置的控制方法。因此，该衣物处理装置具有如上述任一技术方案的衣物处理装置的控制方法的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将确定下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明的另一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图；

图3示出了根据本发明的再一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图；

图4示出了根据本发明的又一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图；

图5示出了根据本发明的又一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图；

图6示出了根据本发明的又一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图；

图7示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的控制系统的示意框图；

图8示出了根据本发明的一个实施例的用于衣物处理装置的控制系统的示意框图；

图9示出了根据本发明的另一个实施例的用于衣物处理装置的控制系统的示意框图；

图10示出了根据本发明的一个具体实施例的衣物处理装置的示意图；

图11示出了根据本发明的一个具体实施例的衣物处理装置的控制方法的逻辑示意图。

其中，图10中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1002盛水桶，1004加速度传感器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，确定不冲突，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

确定下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于确定此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

本发明的第一方面实施例提供了一种衣物处理装置的控制方法。

如图1所示，根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图。其中，该衣物处理装置的控制方法包括：

步骤102，获取衣物处理装置的振动值；

步骤104，确定振动值大于第一阈值，则控制衣物处理装置进行抖散，并记录抖散次数，以及根据抖散次数调整衣物处理装置的电机的运行参数。

本发明实施例提供的衣物处理装置的控制方法，在洗涤过程中，包括浸泡、洗涤、漂洗等阶段(除脱水外的转筒过程)，衣物处理装置的电机以运行参数运行，通过获取衣物处理装置的振动值并将其与第一阈值进行比较，来实时感知衣物的洗涤状态，具体地，如果检测到振动值大于第一阈值，即感知存在恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)，也就是桶内衣物存在较大质量偏心，此时控制衣物处理装置进行抖散，通过抖散方式改善衣物的偏心状态，抖散之后，电机仍以运行参数运行，如果检测到振动值仍大于第一阈值，说明本次抖散无效，可再次进行抖散，与此同时，记录抖散次数，以及根据连续抖散次数调整电机的运行参数，从而避免衣物处理装置出现严重的撞箱体情况，同时避免过于频繁地调整洗涤强度，导致洗涤强度一直调整到最弱，影响洗净效果。通过本发明提供的衣物处理装置的控制方法，可以实时检测衣物状态，在感知存在较大振动恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)时，不会一味减弱洗涤强度，而是恰到好处的在需要的时候自适应调整，避免出现严重的撞桶情况，同时保证洗净效果，是一种智能洗涤。

另外，除脱水外的转桶过程中才会获取衣物处理装置的振动值，如可在浸泡的转桶过程、洗涤的转桶过程及漂洗的转桶过程中的任一转桶过程中获取衣物处理装置的振动值。

在本发明的一个实施例中，优选地，运行参数包括以下任一项或其组合：运行转停比、速度、加速度。

在该实施例中，运行参数包括但不限于以下任一项或其组合：运行转停比、速度、加速度。其中，运行转停比可以为电机转动时长和停止时长的比值，即电机的洗涤节拍；其中，转动时长包括电机的正转转动时长和/或反转转动时长，停止时长包括电机的正转停止时长和/或反转停止时长。另外，衣物处理装置可通过调整电机的运行转停比、和/或加速度、和/或速度来实现不同的洗涤强度。如图2所示，根据本发明的另一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图。其中，该衣物处理装置的控制方法包括：

步骤202，接收洗涤指令；根据洗涤指令对应的水位信息确定衣物处理装置的电机的运行参数；

步骤204，获取衣物处理装置的振动值；

步骤206，确定振动值大于第一阈值，则控制衣物处理装置进行抖散，并记录抖散次数，以及根据抖散次数调整运行参数。

其中，运行参数包括但不限于以下任一项或其组合：运行转停比、速度、加速度。

在该实施例中，开始洗涤之前，根据接收到的洗涤指令对应的水位信息确定电机的运行参数，可保证洗涤强度，减少洗涤衣物出现偏心的情况，特别是减少在较低水位洗涤大件衣物时容易出现抱球形成大偏心的情况。其中，洗涤指令可以是洗涤程序指令，如快洗、羊毛洗、轻柔洗等，洗涤程序指令中已预设了对应的水位信息；另外，洗涤指令还可以是用户根据洗涤需要而单独设定的水位，如根据衣物的重量设置所需水位。

如图3所示，根据本发明的再一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图。其中，该衣物处理装置的控制方法包括：

步骤302，接收洗涤指令；根据洗涤指令对应的水位信息确定衣物处理装置的电机的运行参数；

步骤304，获取衣物处理装置的振动值；

步骤306，确定振动值大于第一阈值，则控制衣物处理装置进行抖散，并记录抖散次数；

步骤308，确定抖散次数大于或等于预设次数，将运行参数对应的挡位降低一挡，并将抖散次数清零；

步骤310，确定抖散次数小于预设次数，则保持运行参数不变。

其中，运行参数包括但不限于以下任一项或其组合：运行转停比、速度、加速度。

在该实施例中，循环检测衣物处理装置的振动值与第一阈值的大小关系，以实时感知衣物状态，当感知存在恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)，即振动值大于第一阈值时，就进行抖散，以防止衣物处理装置因洗涤桶内衣物出现更为严重的偏心而撞桶；此外，为了防止因调节的灵敏度太高而无法准确判断衣物的洗涤状态，导致洗涤节拍一直调整到最弱，影响洗净效果，则根据连续抖散次数来调整运行参数。具体地，如果连续抖散次数达到预设次数，说明衣物确实偏心较大，且无法有效抖散，可以将运行参数对应的挡位降低一挡，从而避免衣物处理装置出现严重的撞桶情况；降挡的同时将抖散次数清零，衣物处理装置在降低后的运行参数下做循环检测，以实时感知衣物状态，从而达到自适应洗涤的目的；另外，如果连续抖散次数没有达到预设次数，电机以运行参数运行检测到非恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)，则使电机继续以运行参数运行。

在本发明的一个实施例中，优选地，预设次数的范围为：1至4；抖散时间的范围为：5秒至30秒。

在该实施例中，预设次数的范围为1至4，不限于此；衣物处理装置中设置有抖散程序，抖散程序的执行时间即抖散时间，抖散时间的范围一般在5秒至30秒之间。

如图4所示，根据本发明的又一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图。其中，该衣物处理装置的控制方法包括：

步骤402，接收洗涤指令；根据洗涤指令对应的水位信息确定衣物处理装置的电机的运行参数；

步骤404，获取衣物处理装置内部的加速度传感器的第一方向的加速度值；

步骤406，确定第一方向的加速度值大于第一阈值，则控制衣物处理装置进行抖散，并记录抖散次数；

步骤408，确定抖散次数大于或等于预设次数，将运行参数对应的挡位降低一挡，并将抖散次数清零；

步骤410，确定抖散次数小于预设次数，则保持运行参数不变。

其中，运行参数包括但不限于以下任一项或其组合：运行转停比、速度、加速度。

在该实施例中，衣物处理装置设置有加速度传感器，优选地，直接或间接贴在衣物处理装置的盛水桶上，包括但不限于集成在电路板上等。加速度传感器实时采集加速度信号，具体为加速度传感器的第一方向的加速度值，衣物处理装置通过第一方向的加速度值感知桶内衣物的洗涤状态，具体地，第一方向的加速度值大于第一阈值，即感知到衣物存在较大质量偏心，容易引起撞桶情况。

其中，加速度传感器为MEMS加速度传感器，优选地，为3D加速度传感器，3D加速度传感器是一种可以检测X轴、Y轴和Z轴三个方向的加速度值的传感器，这里所说的X轴、Y轴和Z轴是使用空间直角坐标系的三个坐标轴，其中Z轴是垂直于水平面方向上的坐标轴。

可以理解的是，第一方向可以为X轴方向，也可以为Y轴方向，也可以为Z轴方向。

可选地，振动值为以下三个方向中的任一方向或其组合的加速度值：X轴、Y轴和Z轴。

如图5所示，根据本发明的又一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图。其中，该衣物处理装置的控制方法包括：

步骤502，接收洗涤指令；根据洗涤指令对应的水位信息确定衣物处理装置的电机的运行参数；

步骤504，获取衣物处理装置内的加速度传感器的第一方向的加速度值；

步骤506，判断加速度值是否大于第一阈值，若是，执行步骤508，若否，执行步骤514；

步骤508，控制衣物处理装置进行抖散，并记录抖散次数；

步骤510，确定抖散次数大于或等于预设次数，将运行参数对应的挡位降低一挡，并将抖散次数清零；

步骤512，确定抖散次数小于预设次数，则保持运行参数不变；

步骤514，判断加速度值是否小于第二阈值，若否，执行步骤516；

其中，运行参数包括但不限于以下任一项或其组合：运行转停比、速度、加速度；第一阈值大于第二阈值；

步骤516，保持运行参数不变。

在该实施例中，如果第一方向的加速度值小于或等于第一阈值，即检测到非恶劣衣物(非恶劣衣物一般指非大件易抱团衣物)，也就是没有出现偏心，此时，如果第一方向的加速度值小于或等于第一阈值且大于或等于第二阈值，说明当前的洗涤强度合适，在不会发生撞桶的情况下，可确保洗净效果，也就无需增强洗涤强度，保持运行参数即可。

如图6所示，根据本发明的又一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图。其中，该衣物处理装置的控制方法包括：

步骤602，接收洗涤指令；根据洗涤指令对应的水位信息确定衣物处理装置的电机的运行参数；

步骤604，获取衣物处理装置内的加速度传感器的第一方向的加速度值；

步骤606，判断加速度值是否大于第一阈值，若是，执行步骤608，若否，执行步骤614；

步骤608，控制衣物处理装置进行抖散，并记录抖散次数；

步骤610，确定抖散次数大于或等于预设次数，将运行参数对应的挡位降低一挡，并将抖散次数清零；

步骤612，确定抖散次数小于预设次数，则保持运行参数不变；

步骤614，判断加速度值是否小于第二阈值，若否，执行步骤616，若是，执行步骤618；

其中，运行参数包括但不限于以下任一项或其组合：运行转停比、速度、加速度；第一阈值大于第二阈值；

步骤616，保持运行参数不变；

步骤618，开始计时，判断加速度值在预设时长内是否一直小于第二阈值，若是，执行步骤620，若否，执行步骤616；

步骤620，将运行参数对应的挡位升高一挡。

在该实施例中，如果第一方向的加速度值小于或等于第二阈值，说明当前的洗涤强度较弱，影响洗净比，但为了防止因调节的灵敏度太高而无法准确判断衣物的洗涤状态，故，需要检测第一方向的加速度值在预设时长内是否一直小于第二阈值，若是，则做增强节拍处理，即将运行参数对应的挡位升高一挡，若否，保持运行参数不变。通过本发明的控制方法，可实时检测衣物状态，根据衣物状态适当加强洗涤节拍，避免节拍一直调整到最高，损伤衣物，增加撞桶风险。

可选地，将运行转停比、和/或速度、和/或加速度各自对应的挡位升高一挡。

可选地，根据振动值及其所属区间以及电机的当前运行参数，确定目标运行参数，其中，目标运行参数的值大于当前运行参数的值，并控制电机以目标运行参数运行。

在本发明的一个实施例中，优选地，预设时长的范围为：1至5分钟。

在该实施例中，预设时长的范围在1分钟至5分钟之间，但不限于此。

本发明的第二方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的衣物处理装置的控制方法。因此，该计算机可读存储介质具有如上述任一实施例的衣物处理装置的控制方法的全部有益效果。

本发明的第三方面实施例提供了一种衣物处理装置的控制系统700，如图7所示，该衣物处理装置的控制系统700包括：存储器702，处理器704及存储在存储器702上并可在处理器704上运行的计算机程序，处理器704用于执行计算机程序时实现如上述任一实施例的衣物处理装置的控制方法。因此，该衣物处理装置的控制系统700具有如上述任一实施例的衣物处理装置的控制方法的全部有益效果。

本发明的第四方面实施例提供了一种用于衣物处理装置的控制系统。

如图8所示，根据本发明的一个实施例的用于衣物处理装置的控制系统800的示意框图。其中，该控制系统800包括：

获取单元802，用于获取衣物处理装置的振动值；

控制单元804，确定振动值大于第一阈值，则控制衣物处理装置进行抖散，并记录抖散次数，以及根据抖散次数调整衣物处理装置的电机的运行参数。

本发明实施例提供的用于衣物处理装置的控制系统800，在洗涤过程中，包括浸泡、洗涤、漂洗等阶段(除脱水外的转筒过程)，衣物处理装置的电机以运行参数运行，通过获取单元802获取衣物处理装置的振动值，并通过控制单元804将振动值其与第一阈值进行比较，来实时感知衣物的洗涤状态，具体地，如果检测到振动值大于第一阈值，即感知存在恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)，也就是桶内衣物存在较大质量偏心，此时控制衣物处理装置进行抖散，通过抖散方式改善衣物的偏心状态，抖散之后，电机仍以运行参数运行，如果检测到振动值仍大于第一阈值，说明本次抖散无效，可再次进行抖散，与此同时，记录抖散次数，以及根据连续抖散次数调整电机的运行参数，从而避免衣物处理装置出现严重的撞箱体情况，同时避免过于频繁地调整洗涤强度，导致洗涤强度一直调整到最弱，影响洗净效果。通过本发明提供的衣物处理装置的控制方法，可以实时检测衣物状态，在感知存在较大振动恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)时，不会一味减弱洗涤强度，而是恰到好处的在需要的时候自适应调整，避免出现严重的撞桶情况，同时保证洗净效果，是一种智能洗涤。

另外，除脱水外的转桶过程中才会获取衣物处理装置的振动值，如可在浸泡的转桶过程、洗涤的转桶过程及漂洗的转桶过程中的任一转桶过程中获取衣物处理装置的振动值。

如图9所示，根据本发明的另一个实施例的用于衣物处理装置的控制系统900的示意框图。其中，该控制系统900包括：

获取单元902，用于获取衣物处理装置的振动值；

控制单元904，用于确定振动值大于第一阈值，则控制衣物处理装置进行抖散，并记录抖散次数，以及根据抖散次数调整衣物处理装置的电机的运行参数；其中，运行参数包括但不限于以下任一项或其组合：运行转停比、速度、加速度；

接收单元906，用于在获取衣物处理装置的振动值之前，接收洗涤指令；

控制单元904，还用于根据洗涤指令对应的水位信息确定运行参数。

在该实施例中，开始洗涤之前，根据接收到的洗涤指令对应的水位信息确定电机的运行参数，可保证洗涤强度，减少洗涤衣物出现偏心的情况，特别是减少在较低水位洗涤大件衣物时容易出现抱球形成大偏心的情况。其中，洗涤指令可以是洗涤程序指令，如快洗、羊毛洗、轻柔洗等，洗涤程序指令中已预设了对应的水位信息；另外，洗涤指令还可以是用户根据洗涤需要而单独设定的水位，如根据衣物的重量设置所需水位。

在本发明的一个实施例中，优选地，控制单元904具体包括：第一控制单元9042，用于确定抖散次数大于或等于预设次数，将运行参数对应的挡位降低一挡，并将抖散次数清零；以及确定抖散次数小于预设次数，则保持运行参数不变。

在该实施例中，循环检测衣物处理装置的振动值与第一阈值的大小关系，以实时感知衣物状态，当感知存在恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)，即振动值大于第一阈值时，就进行抖散，以防止衣物处理装置因洗涤桶内衣物出现更为严重的偏心而撞桶；此外，为了防止因调节的灵敏度太高而无法准确判断衣物的洗涤状态，导致洗涤节拍一直调整到最弱，影响洗净效果，则根据连续抖散次数来调整运行参数。具体地，如果连续抖散次数达到预设次数，说明衣物确实偏心较大，且无法有效抖散，可以将运行参数对应的挡位降低一挡，从而避免衣物处理装置出现严重的撞桶情况；降挡的同时将抖散次数清零，衣物处理装置在降低后的运行参数下做循环检测，以实时感知衣物状态，从而达到自适应洗涤的目的；另外，如果连续抖散次数没有达到预设次数，电机以运行参数运行检测到非恶劣衣物(非恶劣衣物一般指非大件易抱团衣物)，则使电机继续以运行参数运行。

在本发明的一个实施例中，优选地，预设次数的范围为：1至4；抖散时间的范围为：5秒至30秒。

在该实施例中，预设次数的范围为1至4，不限于此；衣物处理装置中设置有抖散程序，抖散程序的执行时间即抖散时间，抖散时间的范围一般在5秒至30秒之间。

在本发明的一个实施例中，优选地，振动值具体为衣物处理装置的加速度传感器的第一方向的加速度值。

在该实施例中，衣物处理装置设置有加速度传感器，优选地，直接或间接贴在衣物处理装置的盛水桶上，包括但不限于集成在电路板上等。加速度传感器实时采集加速度信号，具体为加速度传感器的第一方向的加速度值，衣物处理装置通过第一方向的加速度值感知桶内衣物的洗涤状态，具体地，第一方向的加速度值大于第一阈值，即感知到衣物存在较大质量偏心，容易引起撞桶情况。

其中，加速度传感器为MEMS加速度传感器，优选地，为3D加速度传感器，3D加速度传感器是一种可以检测X轴、Y轴和Z轴三个方向的加速度值的传感器，这里所说的X轴、Y轴和Z轴是使用空间直角坐标系的三个坐标轴，其中Z轴是垂直于水平面方向上的坐标轴。

可以理解的是，第一方向可以为X轴方向，也可以为Y轴方向，也可以为Z轴方向。

可选地，振动值为以下三个方向中的任一方向或其组合的加速度值：X轴、Y轴和Z轴。

在本发明的一个实施例中，优选地，控制单元904还包括：第二控制单元9044，用于确定振动值小于或等于第一阈值且大于或等于第二阈值，则保持运行参数不变；第一阈值大于第二阈值。

在该实施例中，如果振动值小于或等于第一阈值，即检测到非恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)，也就是没有出现偏心，此时，如果振动值小于或等于第一阈值且大于或等于第二阈值，说明当前的洗涤强度合适，在不会发生撞桶的情况下，可确保洗净效果，也就无需增强洗涤强度，保持运行参数即可。

在本发明的一个实施例中，优选地，第二控制单元9044，还用于确定振动值小于第二阈值，则开始计时；以及确定振动值在预设时长内一直小于第二阈值，则将运行参数对应的挡位升高一挡，否则，保持运行参数不变。

在该实施例中，如果振动值小于或等于第二阈值，说明当前的洗涤强度较弱，影响洗净比，但为了防止因调节的灵敏度太高而无法准确判断衣物的洗涤状态，故，需要检测振动值在预设时长内是否一直小于第二阈值，若是，则做增强节拍处理，即将运行参数对应的挡位升高一挡，若否，保持运行参数不变。通过本发明的控制方法，可实时检测衣物状态，根据衣物状态适当加强洗涤节拍，避免节拍一直调整到最高，损伤衣物，增加撞桶风险。

可选地，将运行转停比、和/或速度、和/或加速度各自对应的挡位升高一挡。

可选地，根据振动值及其所属区间以及电机的当前运行参数，确定目标运行参数，其中，目标运行参数的值大于当前运行参数的值，并控制电机以目标运行参数运行。

在上述任一实施例中，优选地，预设时长的范围为：1至5分钟。

在该实施例中，预设时长的范围在1分钟至5分钟之间，但不限于此。

本发明的第五方面实施例提供了一种衣物处理装置，包括：存储器；处理器；及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；处理器用于执行计算机程序时实现如上述任一实施例的衣物处理装置的控制方法。因此，该衣物处理装置具有如上述任一实施例的衣物处理装置的控制方法的全部有益效果。

具体实施例，提供了一种衣物处理装置的控制方法，用于波轮洗衣机，如图10所示，波轮洗衣机包括盛水桶1002、加速度传感器1004，加速度传感器直接贴在盛水桶上。通过加速度传感器1004实时采集加速度信号，通过加速度信号判定有没有撞击箱体，当撞击箱体说明存在较大偏心，此时通过抖散程序调整衣物状态，调整之后再检测，如果加速度信号依然大于撞桶阈值A，此时应减弱节拍。如果在一时间段内均小于阈值B，此时可认为当前状态可以适当加强节拍，以上B≤A。参照图11，进一步说明控制逻辑：

X轴方向为左右撞箱体的方向，能够较为直接地反映出撞箱体情况，实际上也可以用Y轴或Z轴，或者组合来检测，因为只要出现撞箱体的信号，也能在Y方向、Z方向上反映出来。△X为X轴方向的加速度值。另外，如果抖散之后检测原有节拍依然撞箱体则选择降节拍处理，一般情况下，为防止误判或者节拍一直容易变弱，a＝1～4，其意义为，当振动较大，达到撞箱体的阈值A就会抖散(T1一般设置5至30秒)，当检测到连续抖散次数达到a，说明确实偏心较大，此时，节拍会减弱，减弱节拍后继续在减弱的节拍下做循环检测。当△X小于1000连续时间达到T2时，T2一般设置1至5分钟，此时认为节拍可以适当加强一挡。当检测值介于A和B之间时，继续保持原有的节拍运行。

通过本发明实施例提供的衣物处理装置的控制方法，能够实时感知衣物的洗涤状态，当感知存在恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)存在时，实时调整洗涤节拍，通过抖散方式抖散衣物，如果不能有效抖散，就调整洗涤强度，避免出现严重的撞箱体情况，反之，检测到非恶劣衣物(恶劣衣物一般指大件易抱团衣物)，适当加强洗涤节拍，达到增强洗净的效果。本发明可以实时检测衣物状态，达到自适应洗涤的目的。

特别当水位较低洗涤大衣物时，特别容易撞箱体，当检测到撞箱体时，减弱节拍；当在一定水位下洗涤少量衣物时，此时可以适当的加强节拍达到洗净的效果；一般情况下不会特意去减弱或加强节拍，而恰到好处的在需要的时候自适应调整节拍，是一种智能洗涤。

计算机可读存储介质可以包括能够存储或传输信息的任何介质。计算机可读存储介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡基于本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含基于本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种衣物处理装置的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述衣物处理装置的振动值；

确定所述振动值大于第一阈值，则控制所述衣物处理装置进行抖散，并记录抖散次数，以及

根据所述抖散次数调整所述衣物处理装置的电机的运行参数；

所述根据所述抖散次数调整所述衣物处理装置的电机的运行参数具体为：

确定所述抖散次数大于或等于预设次数，将所述运行参数对应的挡位降低一挡，并将所述抖散次数清零；

确定所述抖散次数小于所述预设次数，则保持所述运行参数不变。

2.根据权利要求1所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，

所述运行参数包括以下任一项或其组合：运行转停比、速度、加速度。

3.根据权利要求2所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，还包括：

在获取衣物处理装置的振动值之前，接收洗涤指令；

根据所述洗涤指令对应的水位信息确定所述运行参数。

4.根据权利要求1所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，

所述预设次数的范围为：1至4；

抖散时间的范围为：5秒至30秒。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，所述振动值具体为：

所述衣物处理装置的加速度传感器的第一方向的加速度值。

6.根据权利要求1所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述振动值小于或等于所述第一阈值且大于或等于第二阈值，则保持所述运行参数不变；

所述第一阈值大于所述第二阈值。

7.根据权利要求6所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述振动值小于所述第二阈值，则开始计时；

确定所述振动值在预设时长内一直小于所述第二阈值，则将所述运行参数对应的挡位升高一挡，否则，保持所述运行参数不变。

8.根据权利要求7所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，

所述预设时长的范围为：1至5分钟。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的衣物处理装置的控制方法。

10.一种衣物处理装置的控制系统，其特征在于，包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的衣物处理装置的控制方法。

11.一种用于衣物处理装置的控制系统，其特征在于，包括：

获取单元，用于在洗涤过程中获取所述衣物处理装置的振动值；

控制单元，用于确定所述振动值大于第一阈值，则控制所述衣物处理装置进行抖散，并记录抖散次数，以及

根据所述抖散次数调整所述衣物处理装置的电机的运行参数；

所述控制单元具体包括：

第一控制单元，用于确定抖散次数大于或等于预设次数，将运行参数对应的挡位降低一挡，并将抖散次数清零；以及确定抖散次数小于预设次数，则保持运行参数不变。

12.一种衣物处理装置，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；及

存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的衣物处理装置的控制方法。

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