CN104364135B - 提供期望车轮滑移的车辆控制系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于控制车辆在表面上的运动的控制系统和方法。所述控制系统能够操作成将能够施加至所述车辆的设置成被驱动的一个或更多个车轮的驱动扭矩量限制至规定驱动扭矩值，以防止车轮滑移量超过车轮滑移规定值，其中，所述车轮滑移规定值至少部分地根据车辆速度来确定，所述控制系统能够操作成在施加的驱动扭矩的值朝向所述规定驱动扭矩值增大时将所述施加的驱动扭矩的增大速率限制至规定最大值。

Description

提供期望车轮滑移的车辆控制系统和方法
技术领域
本发明涉及一种机动车辆，并且特别地但非排他性地涉及一种确定机动车辆的速度的方法。
背景技术
在车辆上使用也被称为防滑调节(ASR)系统的牵引力控制系统，以防止从动车轮的牵引力的损失，从而保持对车辆的控制并防止因驱动车轮的纵向滑移导致的加速性能的下降。例如当在路上驱动时由驾驶员施加了过大的加速输入以及道路表面的条件使得其不能承受所施加的扭矩时，牵引力控制是必要的。
在这种系统中通常采用反馈控制方法，由此对驱动车轮的滑移(车轮滑移)进行监测，并且当车轮滑移因过大的驱动扭矩(例如加速器踏板的突然应用)而超过限度时，采取适当的措施以减小发动机输出和/或向驱动车轮施加制动力。例如，牵引力控制系统可以向车辆的发动机控制单元(ECU)发出信号以通过推迟或抑制对发动机的一个或更多个汽缸点火来减小发动机扭矩，从而减小对发动机汽缸中的一个或更多个发动机汽缸的燃料供给，以关闭节气门或在装有涡轮增压器的车辆中致动助力控制螺线管来减小助力并且因此减小发动机动力。另外，可以向车轮中的一个或更多个车轮施加车轮制动以控制车轮滑移。
牵引力控制系统通常在车辆中实施为能够操作成通过检测并减小打滑来增强车辆稳定性的稳定性控制系统(SCS)的一部分。如果在转弯时检测到打滑，则稳定性控制系统自动设置成向各个车轮施加制动以辅助驾驶员将车辆沿预期方向——例如绕拐角——转向。
需要提供一种具有改善的稳定性的车辆。这在某些应用中——例如在具有电推进马达的车辆中——是特别重要的。这是由于电推进马达能够传递相对较大的驱动扭矩值和相对较大的驱动扭矩增大速率。
还已知提供一种用于机动车辆的控制一个或更多个车辆子系统的控制系统。US7349776公开了一种包括多个子系统控制器的车辆控制系统，该多个子系统控制器包括发动机管理系统、变速器控制器、转向控制器、制动控制器以及悬架控制器，此专利的全部内容通过参引的方式并入本文。子系统控制器各自能够以多个子系统功能模式进行操作。子系统控制器连接至车辆模式控制器，该车辆模式控制器控制子系统控制器以采取所需的功能模式，从而向车辆提供多个驱动模式。驱动模式中的每个驱动模式均对应于特定的驱动条件或一组驱动条件，并且在每个模式下，子系统中的每个子系统均设定成最适于这些条件的功能模式。这些条件与车辆可以驱动经过的地形类型相关，这些地形类型例如草地/碎石/雪地、泥地和凹地、岩石爬行、沙地和被称为‘特殊程序取消(special programs off，SPO)’的公路模式。车辆模式控制器可以被称作全地形反馈(TR)(RTM)系统或控制器。
发明内容
本发明的实施方式可以参照所附权利要求来理解。
本发明的方面提供了车辆和方法。
一种用于控制车辆在表面上的运动的控制系统，该控制系统能够操作成将可以施加至车辆的设置成被驱动的一个或更多个车轮的驱动扭矩量限制成规定扭矩值，以防止车轮滑移量超过规定值，其中，车轮滑移的规定值至少部分地根据车辆速度来确定。
应当理解到，由于车轮滑移的规定值至少部分地根据车辆速度来确定，因此，车轮扭矩的规定值也至少部分地取决于车辆速度。
车轮滑移的规定值还可以至少部分地根据车轮与表面之间的摩擦系数来确定。
可选地，车轮滑移的规定值还至少部分地根据车辆经受的表面阻力值来确定。
可选地，车轮滑移的规定值仅根据车辆速度来确定。
此外可选地，规定扭矩值仅根据车辆速度以及车轮与表面之间的摩擦系数来确定。
可选地，控制系统能够以多个相应的不同驱动模式中的一个驱动模式操作，其中，车轮滑移的规定值根据车辆速度以及可选地根据取决于控制系统操作时的驱动模式的一个或更多个其他参数来确定。
在某些实施方式中，该系统能够操作成仅根据选定的驱动模式和车辆速度来确定车轮滑移的规定值。
控制系统能够以公路驱动模式操作，该公路驱动模式适于在具有相对较大的表面摩擦系数值且相对较硬和较平坦的道路表面上驱动。该系统能够在处于公路模式下时操作以仅参照车辆速度来确定车轮滑移的规定值。其他设置也是可用的。
该系统能够在处于草地/碎石/雪地模式下时操作以还至少部分地根据车轮与表面之间的摩擦系数来确定车轮滑移的规定值。其他设置也是可用的。
车轮滑移的规定值可以大致限定为可以实现用以引起车辆运动的牵引力的最大量的值。
车轮滑移的规定值可以大致对应于可以实现引起车辆运动的牵引力的最大量的值的规定比例。
该规定比例可以对应于比可以实现引起车辆运动的牵引力的最大量的值更小的值。
该规定比例可以大致对应于选自大于或等于70％但小于90％以及大于或等于90％但小于100％中的一者。
替代性地，该规定比例可以对应于比可以实现引起车辆运动的牵引力的最大量的值更大的值。
该规定比例可以大致对应于选自大于100％但小于或等于110％、大于110％但小于或等于120％以及大于120％但小于或等于130％中的一者。
控制系统能够操作成在施加的驱动扭矩值朝向规定(最大许可)值增大时将施加的驱动扭矩的增大速率限制为规定最大值。
控制系统能够操作成将施加的驱动扭矩的增大速率限制至规定最大值，以使得最大许可增大速率在当前施加至所述至少一个从动车轮的驱动扭矩量与规定(最大许可)驱动扭矩值之间的差减小时减小。
控制系统可以构造成确定车轮滑移以及关于当前施加至车轮的驱动扭矩量判断测量的车轮滑移与在车轮与驱动表面之间的表面摩擦系数的当前存储值是否一致，控制系统构造成在确定不一致的情况下对表面摩擦系数的当前存储值进行更新。
控制系统能够操作成仅在选择了控制系统的规定扭矩极限操作模式时限制可以施加至车辆的一个或更多个从动车轮的驱动扭矩量，以防止车轮滑移量超过规定值。
应当理解到，规定扭矩极限操作模式可以为车辆能够进行操作时的唯一扭矩极限模式。替代性地，该规定扭矩极限操作模式可以为多个扭矩极限操作模式中的一个扭矩极限操作模式，所述多个扭矩极限操作模式为将施加至从动车轮的驱动扭矩量限制至规定量的操作模式。
可选地，控制系统能够操作成在收到对应的选择信号时选择规定扭矩极限操作模式。
该选择信号可以响应于使用者对扭矩极限模式选择器的致动而产生。替代性地或另外，扭矩极限操作模式可以根据选定的驱动模式来选择。因此，在控制系统以规定的一个或更多个驱动模式操作时，可以自动选择扭矩极限操作模式。例如，在控制系统以草地/碎石/雪地模式操作时，可以自动选择扭矩极限操作模式。其他设置也是可用的。
控制系统能够操作成至少部分地通过使从车辆的至少一个推进马达传输至至少一个车轮的驱动扭矩量减小来限制施加至多个从动车轮中的至少一个从动车轮的驱动扭矩量，以防止车轮滑移量超过规定值。传输的扭矩量可以借助于离合器或任何其他适当装置来减小。
控制系统能够操作成至少部分地通过对多个从动车轮中的至少一个从动车轮应用制动装置来限制施加至多个从动车轮中的至少一个从动车轮的驱动扭矩量，以防止车轮滑移量超过规定值。
控制系统能够操作成至少部分地通过减小由车辆的至少一个推进马达产生的驱动扭矩量来限制施加至多个从动车轮中的至少一个从动车轮的驱动扭矩量，以防止车轮滑移量超过规定值。
在本发明的要求保护的另一方面中，提供了一种包括根据前述方面的控制系统的车辆动力系控制器。
在本发明的要求保护的又一方面中，提供了一种包括根据前述方面的控制系统的车辆。
该车辆可以包括用于选择控制系统的规定扭矩极限操作模式的驾驶员可操作选择器。
该车辆可以包括设置成被驱动的一对前轮以及设置成被驱动的一对后轮。
可选地，设置成被驱动的一个或更多个车轮中的每个车轮均设置有相应的推进马达。
可选地，每个相应的一个或更多个推进马达均包括电推进马达。
替代性地或另外，该车辆可以包括发动机，可选地包括内燃发动机。
在本发明的要求保护的另一方面中，提供了一种借助于控制系统控制车辆在驱动表面上的运动的方法，该方法包括：
限制可以施加至车辆的一个或更多个从动车轮的驱动扭矩量，以防止车轮滑移量超过规定值。
在本发明的要求保护的又一方面中，提供了一种用于控制车辆在表面上的运动的控制系统，该控制系统能够操作成将可以施加至车辆的一个或更多个从动车轮的驱动扭矩量限制成与可以获得最大牵引力的值对应的值。
在本发明的要求保护的方面中，提供了一种用于控制车辆在表面上的运动的控制系统，该控制系统能够操作成将可以施加至车辆的一个或更多个从动车轮的驱动扭矩量限制成比可以获得最大牵引力的值大了规定比例的值。
在本发明的要求保护的一方面中，提供了一种用于控制车辆在表面上的运动的控制装置，该控制装置能够操作成限制可以施加至车辆的设置成被驱动的一个或更多个车轮的驱动扭矩量，以防止车轮滑移量超过规定值。
文中使用的术语控制装置意在包括但不限于诸如微处理器之类的控制器。
本发明的实施方式具有下述优势：可以减小动力系向一个或更多个从动车轮施加驱动扭矩以引起过度滑移从而导致车辆稳定性下降的风险。
驱动扭矩指的是作用在车轮上的净扭矩，该扭矩进行施加以促使车辆的运动，并且驱动扭矩并非是施加以减小车辆的运动的制动扭矩。换言之，即，促使车辆(且没有沿相反的方向)的运动的净正扭矩。在某些实施方式中，净扭矩可以为施加(正)驱动扭矩和(负)制动扭矩所产生的净扭矩。
应当理解到，对于给定表面上的某些行走轮/轮胎的规格(例如干沥青上的给定轮胎类型)而言，在实际车辆速度以上具有车轮速度抵消：如果大于该实际车辆速度，进一步的车轮滑移将是无益的。这例如可能是由于进一步的车轮滑移不能使车轮在驱动表面上的牵引力增大。
对于许多驱动表面而言，牵引力的量在车轮滑移量超过某一值时减小。在某些实施方式中，控制装置可以构造成将车轮滑移限制成等于或低于下述值的值：如果大于所述值，则增大车轮滑移将导致在车辆驱动经过的表面上的牵引力的减小。如下文所描述的，在某些替代性实施方式中，控制装置可以构造成将车轮滑移限制成略微大于下述值的值：如果大于所述值，则增大车轮滑移将导致牵引力的减小。
在某些实施方式中，控制装置可以设置成限制可以施加至一个或更多个从动车轮的驱动扭矩量，从而不超过规定的许可滑移值。应当理解到，在驾驶员请求将会导致超过规定的许可滑移值的驱动扭矩量的情况下，可以允许动力系向一个或更多个从动车轮施加驱动扭矩从而传递驾驶员请求的扭矩值。
在两个或更多个车轮被动力系驱动的情况下，控制装置可以确定(如果可以)两个或更多个车轮之间的合适的扭矩分配，以使得在仍然传递与驾驶员请求扭矩大致相等的总扭矩(为施加至两个或更多个车轮中的每个车轮的扭矩值的总和)的同时不会超过每个车轮的规定许可滑移值。
在某些实施方式中，控制装置会将不同的相应从动车轮的规定许可滑移值之间的可能差异考虑在内。例如，在四轮驱动式车辆的情况下，控制装置可以将下述事实考虑在内：车辆的后轮相比前轮在加速期间在其上可能具有增大的向下力。在这种情况下，当车辆正在加速时，后轮相比前轮可以具有可以施加至其上的不同的最大驱动扭矩值以获得与最大规定值对应的滑移。控制装置可以设置成例如响应于来自倾斜传感器或用于确定倾斜的其他传感器的信号而将车辆倾斜考虑在内。
有利地，控制装置可以构造成确定可以施加至一个或更多个车轮的最大驱动扭矩量，以防止车轮滑移量超过规定值。
控制装置能够操作成根据选自车轮速度以及车轮与表面之间的摩擦系数中的至少一者来确定最大的驱动扭矩量。
应当理解到，摩擦系数可以与表面摩擦系数的估算值对应。
车轮滑移的规定值可以大致限定为可以实现用以引起车辆运动的牵引力的最大量的值。
应当理解到，可以在使引起车辆运动的力的量最大时实现车辆加速度的最大量。
周知的是，对于给定表面上的给定车辆车轮而言，在施加至车轮以使得车辆/车轮自静止开始的纵向加速的扭矩量增大时，引起车辆/车轮的纵向加速的净扭矩量通常至少在最初随着施加的扭矩而大致线性地增大。
在某些情况下，例如在具有橡胶轮胎的车轮与沥青接触的情况下，在大于某一车轮滑移量时，获得引起纵向加速的驱动力的给定增大所需的车轮滑移量的增大开始非线性地增大直到大于最大值，如果施加至车轮的扭矩量继续增大，则滑移量增大，但是引起车轮的纵向加速的净驱动力开始减小。
所需的是使施加至车轮的驱动扭矩量最佳，以防止车轮滑移量变得过大，从而引起诸如给定表面上可实现的加速速率以及横向稳定性之类的某些车辆性能特性的下降。
在某些实施方式中，控制装置构造成将施加至车轮的驱动扭矩量限制成与获得最大可实现驱动(或牵引)力的值相对应的值。
车轮滑移的规定值可以大致对应于可以实现引起车辆运动的牵引力的最大量的值的规定比例。
该规定比例可以对应于比可以实现引起车辆运动的牵引力的最大量的值更小的值。
该规定比例可以大致对应于选自大于或等于70％但小于90％以及大于或等于90％但小于100％中的一者。
应当理解到，其他数值或数值范围也是可用的。
有利地，该规定比例可以对应于比可以实现引起车辆运动的牵引力的最大量的值更大的值。
该规定比例可以大致对应于选自大于100％但小于或等于110％、大于110％但小于或等于120％以及大于120％但小于或等于130％中的一者。
应当理解到，其他数值或数值范围也是可用的。
控制装置能够操作成在施加的驱动扭矩值朝向最大许可值增大时将施加的驱动扭矩量的增大速率限制为规定最大值。
应当理解到，在某些实施方式中，与驱动扭矩的最大许可增大速率相关的限制仅可以在规定的施加扭矩范围内应用，例如施加的驱动扭矩量达到最大许可驱动扭矩值的(例如)10％或20％或30％内的值时应用。其他规定范围也是可用的。
控制装置能够操作成将施加的驱动扭矩的增大速率限制至规定最大值，以使得最大许可增大速率在当前施加至至少一个从动车轮的驱动扭矩量与最大许可驱动扭矩值之间的差异减小时减小。
因此，增大速率的规定许可值可以为响应于当前施加至至少一个从动车轮的驱动扭矩量与最大许可值之间的差异而应用的值，例如与该差异成比例的值。替代性地，该规定值可以为固定值，该限制在当前施加至至少一个从动车轮的驱动扭矩量与最大许可值之间的差异落入规定值以下时应用。其他设置也是可用的。
控制装置可以构造成确定车轮滑移以及关于当前施加至车轮的驱动扭矩量判断测量的车轮滑移与在车轮与驱动表面之间的表面摩擦系数的当前存储值是否一致，控制装置构造成在确定不一致的情况下对表面摩擦系数的当前存储值进行更新。
因此，应当理解到，控制装置可以响应于对车轮滑移的确定(例如响应于对车轮速度和车辆速度的测量，或者利用提供给控制装置的车轮滑移值)以及施加至车轮的扭矩量对控制装置所使用的表面mu的值进行更新。这种特征具有下述优势：如果表面mu的值改变，例如在驱动表面从干沥青变为冰面或从冰面变为干沥青的情况下，并且对于给定的施加扭矩而言发生车轮滑移量方面的非预期改变的话，则控制装置能够因此对表面mu的值进行更新。
例如，在车辆从冰面移动至干沥青并且控制装置在车辆实际上在干沥青上操作时应用用于车轮在冰面上的表面mu的值来确定预期的车轮滑移的情况下，控制装置会确定车轮滑移量小于预期的车轮滑移量并且因此对所采用的表面mu的值进行修正。其他设置也是可用的。
可选地，控制装置能够操作成仅在选择了控制装置的规定操作模式时限制可以施加至车辆的一个或更多个从动车轮的驱动扭矩量，以防止车轮滑移量超过规定值。
因此，所描述的功能可以仅在已经选择了规定操作模式时实施。
控制装置能够操作成在接收到对应的选择信号时选择规定操作模式。
规定模式例如可以对应于起步模式。
在本发明的要求保护的另一方面中，提供了一种包括根据前述方面的控制装置的车辆动力系控制器。
通过将控制装置与车辆动力系控制器结合，动力系对由控制装置提供的控制信号的响应速度可以大致增大。在某些实施方式中，控制装置可能还需要经由诸如控制器局域网(CAN)总线之类的通信通道将控制信号传输至动力系控制器，从而在由控制装置执行的通信的发出与由动力系控制器执行的通信的接收(以及由此的任何顺序响应)之间产生了延迟。在某些实施方式中，可以通过将控制装置设置成动力系控制器的一部分而基本上消除这种延迟。
在本发明的要求保护的又一方面中，提供了一种包括根据前述方面的控制装置的车辆。
有利地，该车辆可以包括用于选择控制装置的规定操作模式的驾驶员可操作选择器。
该选择器例如可以为如上所述的起步模式选择器。
控制装置能够操作成通过减小从至少一个推进马达传输至至少一个车轮的驱动扭矩量来限制施加至多个从动车轮中的至少一个从动车轮的驱动扭矩量，以防止车轮滑移量超过规定值。
在某些实施方式中，可以采用离合器装置的断开连接或离合器装置的滑移来减小传输的驱动扭矩量。
替代性地或另外，控制装置能够操作成通过对多个从动车轮中的至少一个从动车轮应用制动装置来限制施加至多个从动车轮中的至少一个从动车轮的驱动扭矩量，以防止车轮滑移量超过规定值。
此外替代性地或另外，控制装置能够操作成通过减小由车辆的至少一个推进马达产生的驱动扭矩量来限制施加至多个从动车轮中的至少一个从动车轮的驱动扭矩量，以防止车轮滑移量超过规定值。
该车辆可以包括设置成被驱动的一对前轮以及设置成被驱动的一对后轮。
可选地，设置成被驱动的一个或更多个车轮中的每个车轮均设置有相应的推进马达。
可选地，每个相应的一个或更多个推进马达均包括电推进马达。
应当理解到，由于电推进马达可以产生相对较大的扭矩值，因此，本发明的实施方式特别适于下述应用：在该应用中，车辆的两个、三个、四个或更多个车轮均设置有相应的电推进马达。
在某些实施方式中，控制装置可以构造成执行车辆速度检验以验证控制装置所采用的车辆速度与实际车辆速度是否对应。控制装置可以通过减小施加至设置成被驱动的一个或更多个车轮的扭矩量并测量随着扭矩减小的车轮速度来执行速度检验。在某些实施方式中，扭矩可以减小直到车轮速度随度不再随着扭矩量的减小而减小为止。在某些实施方式中，扭矩可以减小直到车轮速度随着扭矩量的减小的减小速率落入规定值以下为止。其他设置也是可用的。在英国专利申请no.GB1210273.7——其全部内容通过参引的方式并入本文——中公开了可以用以验证车辆速度的这种控制方法的方面。
在本发明的要求保护的另一方面中，提供了一种借助于控制装置控制车辆在驱动表面上的运动的方法，该方法包括：
限制可以施加至车辆的一个或更多个从动车轮的驱动扭矩量，以防止车轮滑移量超过规定值。
在本发明的要求保护的方面中，提供了一种用于控制车辆在表面上的运动的控制装置，该控制装置能够操作成将可以施加至车辆的一个或更多个从动车轮的驱动扭矩量限制至与可以获得最大牵引力的值相对应的值。
在本发明的要求保护的另一方面中，提供了一种用于控制车辆在表面上的运动的控制装置，该控制装置能够操作成将可以施加至车辆的一个或更多个从动车轮的驱动扭矩量限制至比可以获得最大牵引力的值大了规定比例的值。
该规定比例例如可以为选自最大值的10％、20％、30％、40％或50％中的一者。其他值也是可用的。
这种特征具有下述优势：控制装置可以设置成允许车轮滑移量增大至足以引起牵引力下降的值，从而允许控制装置更加容易地验证(在某些实施方式中)控制装置所采用的表面摩擦系数的当前值是否大致准确。如以上所指出的，在某些实施方式中，控制装置可以监测作为施加的驱动扭矩的函数的车轮滑移量，并且在控制器确定在车轮滑移与施加的驱动扭矩之间的所察觉的关系中存在差异的情况下对控制装置所使用的在车轮与表面之间的摩擦系数值进行更新。在某些实施方式中，控制装置可以使诸如车辆加速度(例如由加速计来确定)之类的一个或更多个其他参数与车轮滑移或施加的驱动扭矩相关联，以对控制装置所采用的当前摩擦系数值进行验证。
在本发明的要求保护的另一方面中，提供了一种具有用于产生驱动车辆的驱动扭矩的至少一个推进马达的机动车辆以及一种用于控制车辆在驱动表面上的运动的控制装置，该控制装置能够操作成：
估算一个或更多个从动车轮的最大许可滑移值；以及
限制施加至所述一个或更多个从动车轮的驱动扭矩量，以防止车轮滑移量超过最大许可值。
在本申请的范围内，可以设想，在前述段落中、在权利要求中和/或在下列说明书和附图中陈述的各个方面、实施方式、示例和替代方案以及特别是它们的各个特征可以独立地或以其任何组合的方式进行采用。参照一个实施方式描述的特征除非特征之间不相容否则都能够应用于所有实施方式。
附图说明
现在将参照附图仅通过示例的方式对本发明的实施方式进行描述，在附图中：
图1为根据本发明的实施方式的车辆的示意图；
图2为控制车辆的方法的流程图；以及
图3为作为车轮滑移(为车轮速度与地面速度的比值)的函数的‘对地面的扭矩’的曲线图，该‘对地面的扭矩’与‘对地面的力’成比例，‘对地面的力’为因向车轮施加扭矩而引起车辆加速的可用纵向力。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的实施方式的四轮驱动式机动车辆100。该车辆具有四个车轮111、112、113和114，所述四个车轮111、112、113、114各自设置成由相应的电推进马达111M、112M、113M、114M驱动。车辆具有控制器140，控制器140构造成控制由每个相应的马达单独传递至每个车轮111、112、113、114的扭矩量。电池150供给电力以驱动马达111M、112M、113M、114M。
控制器140能够操作成响应于加速器踏板181的位置来确定在车轮111、112、113、114处产生的驱动扭矩量以根据车辆的驾驶员的请求驱动车辆。防抱死制动系统(ABS)控制器161构造成响应于驾驶员制动踏板183的位置来控制车辆100的制动。
响应于驾驶员的扭矩请求，控制器140构造成控制由马达111M、112M、113M、114M中的每一者传递至该马达的相应车轮的扭矩量。控制器140能够操作成实施前馈控制方法以减小因向车轮111、112、113和114施加过大的扭矩而发生车轮滑移的风险。应当理解到，如果控制器140允许施加由驾驶员请求的全部扭矩量，则在某些驱动表面上，驾驶员可能会请求会导致车轮空转的驱动扭矩量。
图2为在实施前馈控制方法时在车辆操作期间由控制器140执行的步骤的顺序的高级别(high level)示意图。应当理解到，该步骤可以在所示出的步骤之前、之间或之后与一个或更多个其他步骤一起实施。
在某些实施方式中，每当车辆进行驱动时均执行该步骤。在某些实施方式中，该步骤仅在选择了诸如起步控制模式、运动模式和/或一个或更多个其他模式之类的特定车辆模式的情况下执行。
在步骤S101处，控制器140基于加速器踏板位置确定驾驶员请求扭矩Tq_dd的当前值。在某些实施方式中，控制器140可以采用除踏板位置以外的一个或更多个其他参数——例如在具有发动机的某些实施方式中采用发动机速度——以确定Tq_dd的值。在某些实施方式中，控制器140可以设置有由另一控制器——例如在车辆具有发动机的情况下由发动机控制器——已经确定的Tq_dd的值。
应当理解到，在某些实施方式中，如果激活速度控制系统，则代替地可以采用来自诸如巡航控制系统或越野速度控制系统之类的速度控制系统的扭矩请求信号。越野速度控制系统可以为能够操作成尽管发生车轮滑移但仍根据目标速度控制车辆速度的系统。在某些实施方式中，越野速度控制系统也可以被称作低速速度控制系统。越野速度控制系统可以仅在某一速度——例如介于30km/h与60km/h之间的范围内的速度，可选地大约50km/h——以下进行操作。其他设置也是可用的。
在步骤S103处，控制器140确定对于当前驱动表面而言车轮允许的最大许可滑移slip_max的估算值。该确定通过利用每个车轮与车辆100移动经过的表面之间的摩擦系数(本文中被称作‘表面mu’或μ)的当前值以及车辆速度的当前值来实现。
应当理解到，除非控制器140确定更小值更合适，否则控制器140可以设置成基于值为1(与干沥青对应)的假定来确定表面mu的当前值。控制器140例如可以响应于对车轮滑移超过下述值的检测来确定更小值是合适的，此值为在该表面上对于车辆纵向加速度、横向加速度、车轮速度以及施加至车轮的静扭矩中的一者或更多者的给定值而言所期望的。
图3示出了对于表面mu(μ)和车辆速度(s)的给定值而言作为车轮滑移的函数的对地面的扭矩的曲线图。如图所示，施加至车轮的扭矩量(与对地面的扭矩相反，该对地面的扭矩为用以引起纵向加速的可用扭矩)随着车轮滑移而增大。可以观察到，随着车轮滑移量增大，对地面的可用扭矩量增大，直到达到与车辆上的峰值驱动力对应的最大值Tq_max为止。可以观察到，如果施加至车轮的扭矩量进一步增大，则车轮滑移量增大，但是作用在车辆上的驱动力的量减小。应当理解到，作为车轮滑移的函数的车轮扭矩的精确值取决于车轮与驱动表面之间的摩擦系数(该摩擦系数例如取决于轮胎和驱动表面)以及车辆速度。
如以上所指出的，在步骤S103处，控制器140根据表面mu的当前值以及车辆速度来确定slip_max的值，slip_max的值为与Tq_max对应的值。在某些实施方式中，slip_max的值例如可以参照一个或更多个查阅表来确定。
在步骤S105处，控制器140判断Tq_dd的当前值是否足够大以引起过度的车轮滑移。在本实施方式中，控制器140确定为了传递大致等于Tq_dd的总扭矩而应当施加至每个车轮的扭矩的量。此外，在本实施方式中，过度的车轮滑移限定为超过slip_max的车轮滑移。因此，控制器140可以确定对应的对地面的扭矩的值，Tq_max。
控制器140随后判断对于每个车轮而言需要施加至该车轮以满足驾驶员要求的扭矩量是否超过用于该车轮的Tq_max的当前值。在某些实施方式中，控制器140可以设置成在确定slip_max的值之后利用slip_max的值或者在不将确定slip_max的值作为中间步骤的情况下直接通过查阅表确定Tq_max的值。
应当理解到，由于用于给定车轮的Tq_max的值可以取决于施加至车轮的重量，因此，Tq_max的值可以因不同的车轮而不同。在车辆正在加速的情况下，例如对某些车辆而言，可以预期车辆的后轮上的重量将大于前轮上的重量，并且因此，用于后轮的Tq_max的值也可以大于用于前轮的Tq_max的值。在某些实施方式中，控制器140构造成在判断对于一个或更多个车轮而言是否超过Tq_max时将这些变化考虑在内。在某些实施方式中，控制器140可以估算出在车辆正在加速时由车辆的后轮支承的重量相对于在车辆没有加速时支承的重量而变大。控制器140可以额外地或代替性地估算出在车辆正在加速时由车辆的前轮支承的重量相对于在车辆没有加速时支承的重量而变小。
如果Tq_dd的当前值并非足够大，从而未引起从动车轮111、112、113、114中的任一者的过度滑移(即，施加至给定车轮的扭矩值没有超过用于该车轮的Tq_max的值)，则控制器140允许将Tq_dd的当前值经由车轮111、112、113、114进行传递，并且在步骤S101处继续。
在某些实施方式中，控制器140可以设置成以最佳方式在车轮111、112、113、114之间分配扭矩以减小施加至任一车轮的扭矩量超过用于该车轮的Tq_max的值的风险。
如果在步骤S105处，在控制器140试图将扭矩量传递至每个车轮的情况下，控制器140确定Tq_dd的当前值足够大以引起过度的车轮滑移，则控制器140构造成将传递至每个车轮111、112、113、114的扭矩量都限制为足以允许每个车轮经受高达该轮的值slip_max的滑移的值。
在步骤S109处，控制器140判断每个车轮111、112、113、114所经受的由控制器140测量的滑移的实际量与表面mu的当前估算值是否一致。如果这些量一致，则控制器在步骤S101处继续。
如果这些量不一致，则在步骤S111处，控制器140计算表面mu的修正估算值。随后，控制器在步骤S101处继续。
在某些实施方式中，代替(通过将施加至车轮的扭矩量限制至与Tq_max对应的值)将每个车轮的滑移量都限制成值slip_max，控制器140可以构造成将滑移量限制至小于slip_max的值，或者在某些实施方式中限制至大于slip_max的值。
例如，控制器140可以设置成将车轮滑移量限制至比slip_max大10％的值。这种特征具有下述优势：控制器140能够更加快速地确定驱动表面与车轮之间的摩擦系数的实际值大于当前估算值的情况。
在本实施方式中，控制器140构造成重复地检验车轮滑移的当前值是否对应于通过表面mu的当前估算值以及车辆速度所预期的值。如果将滑移量限制至大于slip_max的值，则在当施加至车轮的扭矩量超过Tq_max的估算值但车轮滑移量还没有达到slip_max时，控制器140可以确定表面mu的实际或目前值大于当前估算值。因此，控制器140可以采取步骤来补偿这种差异。在某些实施方式中，控制器140可以持续允许将更大扭矩值施加至车轮(在这种情况下，期望的是为了满足驾驶员要求)并检验车轮滑移的对应值以观察该值是否已经达到slip_max。
在某些实施方式中，在确定表面mu的值存在差异的情况下，控制器140可以设置成根据所采用的表面mu的值是否表现得过低或过高而将表面mu的值增大或减小规定量。规定量例如可以为0.1、0.05、0.01或任何其他适当值。因此，控制器140可以将该修正值保持为采用值，直到再次确定当前估算值过低(或或高)为止。
在本实施方式中，控制器140设置成假定由车辆动力系施加至车轮的扭矩量与高达slip_max的滑移值的反作用扭矩量对应。其他设置也是可用的。
应当理解到，本发明的实施方式实施了前馈控制方法以减小车辆100承受过度的车轮滑移的风险。如以上所指出的，例如在剧烈的加速期间或者在具有减小的表面mu的值的表面上操作时可能会经受过度的车轮滑移。已经发现，实施这种控制方法的车辆表现出大幅增强的性能特性，包括大幅减小了在自静止开始加速期间的车轮滑移。
本发明的实施方式还适于在能够以诸如如上所述的全地形反馈模式之类的不同驱动模式操作的车辆中实施。诸如控制器140或车辆的其他控制器之类的车辆控制器可以构造成实施上述类型的已知全地形反馈(TR)(RTM)系统，在该全地形反馈系统中，控制器140根据选定的驱动模式控制一个或更多个车辆系统或诸如动力系控制器、ABS控制器161、悬架系统控制器(如果存在的话)和/或任何其他车辆子系统之类的子系统的设定。
驱动模式可以由使用者借助于驱动模式选择器开关或其他控制来进行选择。驱动模式也可以被称作地形模式、全地形反馈模式或控制模式。
在某些实施方式中，可以提供至少四种驱动模式：‘公路’驱动模式，该‘公路’驱动模式适于在相对较硬、较平坦的驱动表面上驱动，在这种情况下，在驱动表面与车辆的车轮之间存在相对较大的表面摩擦系数；‘沙地’驱动模式，该‘沙地’驱动模式适于在多沙地形上驱动；‘草地、碎石或雪地’驱动模式，该‘草地、碎石或雪地’驱动模式适于在草地、碎石或雪地上驱动；‘岩石爬行’驱动模式，该‘岩石爬行’驱动模式适于在多岩石表面上缓慢地驱动；以及‘泥地和凹地’驱动模式，该‘泥地和凹地’驱动模式适于在多泥和/或凹陷地形中驱动。可以额外地或代替地提供其他驱动模式。
在某些实施方式中，车辆能够在自动驱动模式选择条件下操作，在该自动驱动模式选择条件下，车辆构造成自动确定用于目前地形的最合适的驱动模式。车辆可以设置有用于感测与车辆的运动和状态相关联的各种不同参数的传感器(未示出)。这些传感器可以为例如包括可以形成乘坐者约束系统的一部分的陀螺仪或加速计的惯性系统或者需要指示车身运动的数据的任何其他子系统。来自传感器的信号可以用于提供或用于计算多个驱动条件指标(也被称作地形指标)，所述多个驱动条件指标指示车辆行驶经过的地形条件的性质。
传感器还可以包括但不限于向VCU 10提供连续的传感器输出的传感器，这些传感器包括如在先前参照图1提到的车轮速度传感器、环境温度传感器、大气压力传感器、轮胎压力传感器、车轮铰接传感器、检测车辆的横摆、侧倾和俯仰角及俯仰率的陀螺传感器、车辆速度传感器、纵向加速度传感器、发动机扭矩传感器(或发动机扭矩估算器)、转向角传感器、方向盘速度传感器、坡度传感器(或坡度估算器)、可以为稳定性控制系统(SCS)的一部分的横向加速度传感器、制动踏板位置传感器、制动压力传感器、加速器踏板位置传感器、纵向、横向和竖向运动传感器以及形成车辆涉水辅助系统的一部分的水检测传感器。
控制器140还可以接收来自转向控制器的信号。转向控制器可以呈电力辅助转向单元(ePAS单元)的形式。转向控制器可以设置成向控制器140提供指示施加至车辆的可转向行走轮111、112的转向力的信号。该力可以与由使用者施加至方向盘171的力与由ePAS单元产生的转向力的组合相对应。
控制器140可以构造成估算各个传感器的输入以确定用于车辆子系统的多个驱动模式(或控制模式)中的每个驱动模式适合的可能性。
如果使用者在自动驱动模式选择条件下已经选定车辆的操作，则控制器140随后可以选择控制模式中的最适合的一种控制模式，并且该控制器140构造成自动根据选定的模式控制子系统。在我们共同未决的专利申请序列号GB1111288.5、GB1211910.3和GB1202427.9——每一者的全部内容均通过参引并入本文——中对本发明的该方面进行了更详细的描述。
控制器140能够操作成确定可以施加至车辆的设置成被驱动的一个或更多个车轮的驱动扭矩的最大许可值，以防止车轮滑移量超过规定值，该规定值至少部分地根据车辆速度以及车辆100驱动时的驱动模式来确定。
例如，在某些实施方式中，如果车辆以对于公路驱动(即，在与车辆车轮111、112、113、114具有相对较大的摩擦系数的相对平坦的表面上)而言最佳的模式驱动，则驱动扭矩的最大许可值可以根据车辆速度趋向于更大的值(该值趋于随着速度而增大)。
与此相反，在某些实施方式中，如果车辆以对于在草地/碎石/雪地(即，与车辆车轮111、112、113、114具有相对较小的摩擦系数的相对平坦的表面)而言最佳的模式驱动，则驱动扭矩的最大许可值可以设定为比以公路驱动模式操作所采用的值更小(并且在某些替代性实施方式中为更大)的值。再次，最大许可驱动扭矩值可以趋于随着车辆速度而增大。
在某些实施方式中，最大许可驱动扭矩值可以根据多个车辆参数中的一个或更多个车辆参数来计算，对所采用的参数的确定取决于驱动模式。例如，如果车辆以公路驱动模式操作，则驱动扭矩的最大许可值可以仅根据车辆速度来确定。与此相反，如果车辆以草地/碎石/雪地驱动模式操作，则驱动扭矩的最大许可值可以根据车辆速度以及驱动表面与车辆车轮之间的摩擦系数来确定。控制器140可以设置有与表面摩擦系数的瞬时值相关的实时更新。该实时更新可以借助于控制器局域网络(CAN)总线或者通过任何其他适当方式来提供。
应当理解到，在以公路驱动模式操作的情况下，控制器140可以假定表面摩擦系数的值大致为一或接近一。类似地，对于一个或更多个其他模式而言可以另外地或代替性地采用大致固定的表面摩擦系数值。
在本实施方式中，控制器构造成在减小表面摩擦系数的情况下减小最大许可滑移值。
在某些实施方式中，控制器140可以构造成还根据指示车辆经受的表面阻力的量的参数来计算滑移的规定值。应当理解到，在诸如草地、碎石、雪地和沙地之类的某个相对较软的地形上，发现表面阻力大于在诸如沥青之类的相对较硬、较平坦表面上经受的表面阻力。控制器140可以构造成使得在表面阻力增大时增大车轮滑移的最大许可值。在某些实施方式中，最大许可值可以随着增大的表面阻力来增大。在某些实施方式中，相比于草地/碎石/雪地模式，以沙地模式行驶的车轮滑移的最大许可值会更大。
如以上所指出的，本发明的实施方式具有下述优势：当在越野和道路(或公路)地形条件下操作时可以享受大幅增强的性能特性。相比已知车辆在同一地形上自静止开始加速，本发明的某些实施方式允许大幅减小车辆在各种地形上自静止开始加速期间经受的车轮滑移。
本发明的实施方式可以参照以下编号的段落来理解。
1.一种用于控制车辆在表面上的运动的控制系统，所述控制系统能够操作成将能够施加至所述车辆的设置成被驱动的一个或更多个车轮的驱动扭矩量限制至规定扭矩值，以防止车轮滑移量超过规定值，其中，车轮滑移规定值至少部分地根据车辆速度来确定。
2.根据段落1所述的控制系统，其中，所述车轮滑移规定值还至少部分地根据所述车轮与所述表面之间的摩擦系数来确定。
3.根据段落1所述的控制系统，其中，所述车轮滑移规定值还至少部分地根据所述车辆经受的表面阻力值来确定。
4.根据段落1所述的控制系统，其中，所述车轮滑移规定值仅限据车辆速度来确定。
5.根据段落2所述的控制系统，其中，所述规定扭矩值仅根据车辆速度以及所述车轮与所述表面之间的摩擦系数来确定。
6.根据段落1所述的控制系统，其中，所述控制系统能够以多个相应的不同驱动模式中的一个驱动模式操作，其中，所述车轮滑移规定值根据车辆速度来确定，可选地根据取决于所述控制系统操作时的驱动模式的一个或更多个其他参数来确定。
7.根据段落1所述的控制系统，其中，所述车轮滑移规定值大致限定为能够实现用以引起所述车辆的运动的牵引力的最大量的值。
8.根据段落1所述的控制系统，其中，所述车轮滑移规定值大致对应于能够实现引起所述车辆的运动的牵引力的最大量的值的规定比例。
9.根据段落8所述的控制系统，其中，所述规定比例对应于比能够实现引起所述车辆的运动的牵引力的最大量的值更小的值。
10.根据段落8所述的控制系统，其中，所述规定比例大致对应于选自大于或等于70％但小于90％以及大于或等于90％但小于100％中的一者。
11.根据段落8所述的控制系统，其中，所述规定比例对应于比能够实现引起所述车辆的运动的牵引力的最大量的值更大的值。
12.根据段落11所述的控制系统，其中，所述规定比例大致对应于选自大于100％但小于或等于110％、大于110％但小于或等于120％以及大于120％但小于或等于130％中的一者。
13.根据段落1所述的控制系统，所述控制系统能够操作成在施加的驱动扭矩值朝向所述规定值增大时将施加的驱动扭矩的增大速率限制至规定最大值。
14.根据段落13所述的控制系统，所述控制系统能够操作成将施加的驱动扭矩的增大速率限制至规定最大值，以使得最大许可增大速率在当前施加至至少一个从动车轮的驱动扭矩量与规定驱动扭矩值之间的差异减小时减小。
15.根据段落1所述的控制系统，所述控制系统构造成确定车轮滑移以及关于当前施加至所述车轮的所述驱动扭矩量判断测量的车轮滑移与在所述车轮与所述驱动表面之间的表面摩擦系数的当前存储值是否一致，所述控制系统构造成在确定不一致的情况下对表面摩擦系数的当前存储值进行更新。
16.根据段落1所述的控制系统，所述控制系统能够操作成仅在选择了所述控制系统的规定扭矩极限操作模式时将能够施加至所述车辆的一个或更多个从动车轮的所述驱动扭矩量限制至所述规定值，以防止所述车轮滑移量超过所述规定值。
17.根据段落16所述的控制系统，所述控制系统能够操作成在接收到对应的选择信号时选择所述规定扭矩极限操作模式。
18.根据段落1所述的控制系统，所述控制系统能够操作成至少部分地通过使从车辆的至少一个推进马达传输至至少一个车轮的驱动扭矩量减小来限制施加至多个从动车轮中的至少一个从动车轮的驱动扭矩量，以防止所述车轮滑移量超过所述规定值。
19.根据段落1所述的控制系统，所述控制系统能够操作成至少部分地通过对多个从动车轮中的至少一个从动车轮应用制动装置来限制施加至多个从动车轮中的至少一个从动车轮的驱动扭矩量，以防止所述车轮滑移量超过所述规定值。
20.根据段落1所述的控制系统，所述控制系统能够操作成至少部分地通过减小由车辆的至少一个推进马达产生的驱动扭矩量来限制施加至多个从动车轮中的至少一个从动车轮的驱动扭矩量，以防止所述车轮滑移量超过所述规定值。
21.一种包括根据段落1所述的控制系统的车辆动力系控制器。
22.一种包括根据段落1所述的控制系统的车辆。
23.根据段落22所述的车辆，包括用于选择控制系统的规定扭矩极限操作模式的驾驶员可操作选择器。
24.根据段落22所述的车辆，包括设置成被驱动的一对前轮以及设置成被驱动的一对后轮。
25.根据段落22所述的车辆，其中，设置成被驱动的一个或更多个车轮中的每个车轮均设置有相应的推进马达。
26.根据段落25所述的车辆，其中，每个相应的一个或更多个推进马达均包括电推进马达。
27.一种借助于控制系统控制车辆在驱动表面上的运动的方法，所述方法包括：
将能够施加至所述车辆的一个或更多个从动车轮的驱动扭矩量限制至规定扭矩值，以防止车轮滑移量超过规定值；以及
至少部分地根据车辆速度来确定车轮滑移规定值。
28.一种用于控制车辆在表面上的运动的控制系统，所述控制系统能够操作成将能够施加至所述车辆的一个或更多个从动车轮的驱动扭矩量限制至与能够获得最大牵引力的值相对应的值。
29.一种用于控制车辆在表面上的运动的控制系统，所述控制系统能够操作成将能够施加至所述车辆的一个或更多个从动车轮的驱动扭矩量限制至比能够获得最大的牵引力的值大了规定比例的值。
贯穿本申请文件的说明书和权利要求书，词语“包括”和“包含”以及这些词语的变体——例如“包括有”和“包括了”——意味着“包括但不局限于”，并且不意在(并且不)排除其他部分、添加物、部件、整体或步骤。
贯穿本申请文件的说明书和权利要求书，除非上下文另有要求，否则单数包含复数。特别地，在使用不定冠词的情况下，除非上下文另有要求，否则说明书应被理解为考虑多个和单个。
除非彼此互不相容，否则结合本发明的特定方面、实施方式或示例而描述的特征、整体、特性、复合物、化学成分或基团应被理解为能够应用于文中所描述的任何其他方面、实施方式或示例。

Claims (27)

1.一种用于控制车辆在表面上的运动的控制系统，所述控制系统能够操作成将能够施加至所述车辆的设置成被驱动的一个或更多个车轮的驱动扭矩量限制至规定驱动扭矩值，以防止车轮滑移量超过车轮滑移规定值，其中，所述车轮滑移规定值至少部分地根据车辆速度来确定，且其中，所述控制系统能够操作成在施加的驱动扭矩的值朝向所述规定驱动扭矩值增大时将所述施加的驱动扭矩的增大速率限制至规定最大值。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述车轮滑移规定值还至少部分地根据所述车轮与所述表面之间的摩擦系数来确定。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的控制系统，其中，所述车轮滑移规定值还至少部分地根据所述车辆经受的表面阻力值来确定。
4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述车轮滑移规定值仅根据所述车辆速度来确定。
5.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述规定驱动扭矩值仅根据所述车辆速度以及所述车轮与所述表面之间的所述摩擦系数来确定。
6.根据权利要求1至2中的任一项所述的控制系统，其中，所述控制系统能够以多个相应的不同驱动模式中的一个驱动模式进行操作，其中，所述车轮滑移规定值根据车辆速度来确定。
7.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述车轮滑移规定值限定为能够实现用以引起所述车辆的运动的牵引力的最大量的值。
8.根据权利要求1至2中的任一项所述的控制系统，其中，所述车轮滑移规定值对应于能够实现引起所述车辆的运动的牵引力的最大量的值的规定比例。
9.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述规定比例对应于比能够实现引起所述车辆的运动的牵引力的最大量的所述值更小的值。
10.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述规定比例对应于选自大于或等于70％但小于90％以及大于或等于90％但小于100％中的一者。
11.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述规定比例对应于比能够实现引起所述车辆的运动的牵引力的最大量的所述值更大的值。
12.根据权利要求11所述的控制系统，其中，所述规定比例对应于选自大于100％但小于或等于110％、大于110％但小于或等于120％以及大于120％但小于或等于130％中的一者。
13.根据权利要求1所述的控制系统，所述控制系统能够操作成将所述施加的驱动扭矩的增大速率限制至所述规定最大值，以使得最大许可增大速率在当前施加到至少一个从动车轮的驱动扭矩量与所述规定驱动扭矩值之间的差异减小时减小。
14.根据权利要求1或2所述的控制系统，所述控制系统构造成确定车轮滑移以及关于当前施加至所述车轮的所述驱动扭矩量判断测量的车轮滑移与在所述车轮与所述驱动表面之间的表面摩擦系数的当前存储值是否一致，所述控制系统构造成在确定不一致的情况下对所述表面摩擦系数的所述当前存储值进行更新。
15.根据权利要求1或2所述的控制系统，所述控制系统能够操作成仅在选择了所述控制系统的规定扭矩极限操作模式时将能够施加至所述车辆的一个或更多个从动车轮的所述驱动扭矩量限制至所述规定驱动扭矩值，以防止所述车轮滑移量超过所述车辆滑移规定值。
16.根据权利要求15所述的控制系统，所述控制系统能够操作成在接收到对应的选择信号时选择所述规定扭矩极限操作模式。
17.根据权利要求1或2所述的控制系统，所述控制系统能够操作成至少部分地通过使从所述车辆的至少一个推进马达传输到至少一个车轮的驱动扭矩量减小来限制施加至多个从动车轮中的至少一个从动车轮的驱动扭矩量，以防止所述车轮滑移量超过所述车轮滑移规定值。
18.根据权利要求1或2所述的控制系统，所述控制系统能够操作成至少部分地通过对多个从动车轮中的至少一个从动车轮应用制动装置来限制施加至所述多个从动车轮中的所述至少一个从动车轮的驱动扭矩量，以防止所述车轮滑移量超过所述车轮滑移规定值。
19.根据权利要求1或2所述的控制系统，所述控制系统能够操作成至少部分地通过减小由所述车辆的至少一个推进马达产生的驱动扭矩量来限制施加至多个从动车轮中的至少一个从动车轮的驱动扭矩量，以防止所述车轮滑移量超过所述车轮滑移规定值。
20.根据权利要求1至2中的任一项所述的控制系统，其中，所述控制系统能够以多个相应的不同驱动模式中的一个驱动模式进行操作，其中，所述车轮滑移规定值根据车辆速度以及根据取决于所述控制系统操作时的所述驱动模式的一个或更多个其他参数来确定。
21.一种包括根据任一前述权利要求所述的控制系统的车辆动力系控制器。
22.一种包括根据权利要求1至20中的任一项所述的控制系统的车辆。
23.根据权利要求22所述的车辆，包括用于选择所述控制系统的规定扭矩极限操作模式的驾驶员可操作选择器。
24.根据权利要求22或23所述的车辆，包括设置成被驱动的一对前轮以及设置成被驱动的一对后轮。
25.根据权利要求22至23中的任一项所述的车辆，其中，设置成被驱动的一个或更多个车轮中的每个车轮均设置有相应的推进马达。
26.根据权利要求25所述的车辆，其中，每个相应的一个或更多个推进马达均包括电推进马达。
27.一种借助于控制系统控制车辆在驱动表面上的运动的方法，所述方法包括：
将能够施加至所述车辆的一个或更多个从动车轮的驱动扭矩量限制至规定驱动扭矩值，以防止车轮滑移量超过车轮滑移规定值；以及
至少部分地根据车辆速度来确定所述车轮滑移规定值，其中，所述控制系统能够操作成在施加的驱动扭矩的值朝向规定驱动扭矩值增大时将所述施加的驱动扭矩的增大速率限制至规定最大值。
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