KR20230022622A - 차량의 트랙션 제어방법 및 트랙션 제어장치 - Google Patents

차량의 트랙션 제어방법 및 트랙션 제어장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20230022622A
KR20230022622A KR1020210104615A KR20210104615A KR20230022622A KR 20230022622 A KR20230022622 A KR 20230022622A KR 1020210104615 A KR1020210104615 A KR 1020210104615A KR 20210104615 A KR20210104615 A KR 20210104615A KR 20230022622 A KR20230022622 A KR 20230022622A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wheel
torque
road surface
vehicle
traction control
Prior art date
Application number
KR1020210104615A
Other languages
English (en)
Inventor
전윤성
한충희
임성근
윤재민
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020210104615A priority Critical patent/KR20230022622A/ko
Priority to US17/552,951 priority patent/US20230039043A1/en
Publication of KR20230022622A publication Critical patent/KR20230022622A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18172—Preventing, or responsive to skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1763—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing
    • B60K17/16—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing of differential gearing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to, or preventing, skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/119—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of all-wheel-driveline means, e.g. transfer gears or clutches for dividing torque between front and rear axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
    • F16H59/141—Inputs being a function of torque or torque demand of rate of change of torque or torque demand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/12—Friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
    • B60T2250/042—Reference speed calculation in ASR or under wheel spinning condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/04—Automatic transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0657—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/10—Change speed gearings
    • B60W2510/1005—Transmission ratio engaged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/10—Change speed gearings
    • B60W2510/105—Output torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/26—Wheel slip
    • B60W2520/266—Slip values between left and right wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/30—Wheel torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/26—Wheel slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/30—Wheel torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/40—Torque distribution
    • B60W2720/403—Torque distribution between front and rear axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/40—Torque distribution
    • B60W2720/406—Torque distribution between left and right wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B60Y2400/3032—Wheel speed sensors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
    • F16H2059/148—Transmission output torque, e.g. measured or estimated torque at output drive shaft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은, 차량의 트랙션 제어방법 및 제어장치에 관한 것으로, 차량의 트랙션 제어방법은, 엔진으로부터 전달되는 각 휠의 구동토크와 좌우 휠 속도 차이를 추정하는 단계; 상기 좌우 휠 속도의 차이가 제1 설정값을 초과하면, 스플릿 휠 스핀의 상황으로 판단하는 단계; 상기 스플릿 휠 스핀의 상황일 때, 스핀하는 휠과 노면 간 최대 마찰계수를 추정하고, 상기 최대 마찰계수에 의해 상기 노면이 수용 가능한 최대 구동토크를 추정하는 단계; 및 상기 스핀하는 휠의 구동토크와 상기 최대 구동토크의 차를 구하여, 노면 한계 초과 구동토크를 연산하고, 상기 노면 한계 초과 구동토크가 제2 설정값을 초과하면, 트랙션 제어의 진입을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

차량의 트랙션 제어방법 및 트랙션 제어장치 {Traction control method and traction control apparatus for vehicle}
본 발명은, 예를 들어 차량이 산악 또는 모래 언덕 등의 지형에서 주행할 때 자주 발생하는 스플릿 휠 스핀(차폭 방향의 동일 축선 상에 위치된 좌우 휠들 중 어느 하나의 휠만 헛도는 현상) 또는 대각 스플릿 휠 스핀(차량의 앞쪽 좌우 휠들과 뒤쪽 좌우 휠들에서 대각 방향으로 배치된 휠들만 헛도는 현상)의 상황을 극복할 수 있는 차량의 트랙션 제어방법 및 트랙션 제어장치에 관한 것이다.
종래의 트랙션 제어(traction control)는 휠 속도를 모니터링하여 휠 스핀이 발생하면 제동압을 증대시키고, 휠 스핀이 줄어들면 다시 제동압을 감소하는 피드백 제어를 실시한다.
즉, 트랙션 제어의 진입과 해제의 기준이 휠 스핀이기 때문에, 이러한 트랙션 제어에서는, 운전자가 원하는 만큼의 적정한 구동력을 발휘하면서 차량이 험로를 주행할 수 있는지에 관심이 없고, 단순히 목표로 설정한 범위 안에서 휠 스핀이 적정히 유지되고 있는가에 기초한다.
또한, 종래의 트랙션 제어는, 그 빈번한 진입과 해제를 방지하고 타이어의 그립을 최대화하기 위해, 휠 속도가 차속 대비 약 8 ~ 10% 정도 빠르게 되도록 회전시키는 방식이다.
이와 같이, 항상 일정 수준의 휠 스핀을 수반해야 하는 종래의 트랙션 제어 방식은, 차량이 산악 또는 모래 언덕 등의 지형에서 주행할 때 노면의 굴곡, 절벽, 바위 등으로 인해 세밀하고 안전하게 구동력을 통제하면서 험로를 통과하기가 어렵다.
(특허문헌 1) KR 1344720 B1
본 발명은, 저마찰 노면에 있는 휠에는 적절한 제동토크를 인가하고, 고마찰 노면에 있는 휠에는 운전자가 원하는 만큼의 적절한 구동토크가 전달될 수 있게 하는 차량의 트랙션 제어방법 및 트랙션 제어장치를 제공하는 데에 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 차량의 트랙션 제어방법은, 엔진으로부터 전달되는 각 휠의 구동토크와 좌우 휠 속도 차이를 추정하는 단계; 상기 좌우 휠 속도의 차이가 제1 설정값을 초과하면, 스플릿 휠 스핀의 상황으로 판단하는 단계; 상기 스플릿 휠 스핀의 상황일 때, 스핀하는 휠과 노면 간 최대 마찰계수를 추정하고, 상기 최대 마찰계수에 의해 상기 노면이 수용 가능한 최대 구동토크를 추정하는 단계; 및 상기 스핀하는 휠의 구동토크와 상기 최대 구동토크의 차를 구하여, 노면 한계 초과 구동토크를 연산하고, 상기 노면 한계 초과 구동토크가 제2 설정값을 초과하면, 트랙션 제어의 진입을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 차량의 트랙션 제어방법은, 주행 중 산출되는 휠 슬립율을 모니터링하여 각 휠에서 휠 스핀의 발생 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 구동토크를 추정하는 단계는, 상기 엔진의 토크 저하가 반영된 엔진의 토크에 토크 컨버터의 전달비와 변속기의 기어비를 곱하여 상기 변속기의 출력 토크를 연산하는 단계; 상기 변속기의 출력 토크가 AWD 토크의 크기에 따라 전방 차동 기어와 후방 차동 기어로 분배되고, 종감속 기어비를 반영하여 해당 차동 기어의 토크를 연산하는 단계; 및 각 휠에는 상기 차동 기어의 토크의 절반이 인가되는 것으로 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 최대 구동토크를 추정하는 단계에서는, 노면 마찰계수와 휠의 수직하중을 추정하고, 휠 스핀이 발생하는 순간의 노면 마찰계수를 상기 최대 마찰계수라 가정하여, 상기 최대 구동토크를 추정할 수 있다.
상기 휠의 수직하중은, 차량에 작용하는 힘 및 모멘트의 평형 방정식을 통해 연산하고, 상기 노면 마찰계수는 상기 휠에 작용하는 모멘트의 평형 방정식으로부터 유도된 식에 의해 추정되며, 상기 휠 스핀이 발생하는 순간은, 휠의 각 가속도와 휠의 제동토크가 0의 값을 가질 수 있다.
상기 차량의 트랙션 제어방법은, 상기 트랙션 제어에 진입하면, 상기 노면 한계 초과 구동토크에 상응하는 목표 제동토크를 연산하고, 상기 목표 제동토크만큼 상기 스핀하는 휠에 제동압을 인가하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 차량의 트랙션 제어방법은, 상기 좌우 휠 속도 차이가 상기 제1 설정값 이하이고 차속이 제3 설정값을 초과할 때까지 상기 트랙션 제어를 유지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 목표 제동토크는 가속 페달의 증감하는 개도량에 맞추어 증감될 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 트랙션 제어장치는, 차량 내 센서를 통해 트랙션 제어에 필요한 정보를 수신하는 신호 입력부; 수신한 정보 및 차량 동역학에 의해, 휠별 구동토크, 스플릿 휠 스핀의 상황에서 상대적으로 저마찰인 노면이 수용 가능한 최대 구동토크, 및 상기 최대 구동토크를 초과하여 스핀하는 휠의 노면 한계 초과 구동토크를 추정하고 연산하는 추정 및 연산부; 상기 추정 및 연산부에서 추정된 좌우 휠 속도의 차이에 의해 상기 스플릿 휠 스핀의 상황을 판단하고, 상기 노면 한계 초과 구동토크에 의해 트랙션 제어의 진입을 결정하는 판단부; 및 상기 판단부가 상기 트랙션 제어의 진입을 결정하면, 상기 노면 한계 초과 구동토크에 상응한 목표 제동토크만큼 상기 스핀하는 휠에 제동압을 인가하도록, 브레이크에 연결된 제동 제어부를 제어하는 명령부를 포함할 수 있다.
각 휠에는 휠 속도 센서가 장착되고, 상기 추정 및 연산부는 상기 휠 속도 센서로부터 휠 속도를 검출하여 차속을 추정하고, 상기 판단부는, 주행 중 상기 추정 및 연산부에서 산출되는 휠 슬립율을 모니터링하여 휠 스핀의 발생 여부를 판단할 수 있다.
상기 판단부가 상기 스플릿 휠 스핀의 상황으로 판단하면, 상기 추정 및 연산부는 휠 스핀이 발생하는 순간의 노면 마찰계수인 최대 마찰계수, 해당 휠의 수직하중, 상기 최대 마찰계수가 반영된 상기 최대 구동토크, 및 상기 스핀하는 휠의 구동토크와 상기 최대 구동토크의 차를 구하여 상기 노면 한계 초과 구동토크를 추정하고 연산할 수 있다.
상기 판단부는, 상기 휠 스핀이 저감되고 소정 수준으로 차속이 확보되는지를 판단하고, 상기 명령부는, 상기 판단부가 상기 차속의 확보 여부를 통해 트랙션 제어의 해제를 판단할 때까지, 저마찰 노면에 있는 휠의 제동압을 유지하도록 상기 제동 제어부를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 차량의 구동력과 노면의 마찰력 사이의 관계를 분석하여 휠 스핀이 발생하지 않는 수준의 제동토크를 휠에 적절히 인가할 수 있기 때문에, 휠 스핀이 반복적으로 증감하지 않고 일정 수준의 휠 스핀을 안정적으로 유지할 수 있으며, 경사진 스플릿(Split) 노면(차량의 좌우 노면의 마찰계수 차이가 큰 노면)의 등판시에도 차량의 세밀한 주행이 가능한 효과를 얻을 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 저마찰 노면에 있는 휠에 휠 스핀이 발생하지 않도록 제동토크를 적절히 증가시키고 운전자에 의해 증대되는 가속 페달의 입력만큼의 구동토크를 고마찰 노면에 있는 휠에 전달함으로써, 운전자의 주행 의지를 반영할 수 있으며, 기존 대비 부드러운 주행이 가능하여, 비포장 노면에서 더욱 우수한 트랙션 제어 및 주행 안정성을 확보할 수 있는 효과가 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 하드웨어의 추가나 변경 등에 의한 별도의 원가 상승 없이, 동일한 사양에서 제어 로직의 개선만으로 휠 스핀을 방지함과 더불어, 휠 스핀의 과다 및 구동력의 부족으로 탈출이 불가능했던 노면 조건에서도 험로를 통과할 수 있어, 차량의 상품성이 향상되는 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 트랙션 제어장치가 적용된 차량을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 트랙션 제어장치를 나타낸 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 트랙션 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 구동토크의 추정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 휠에 대한 수직항력의 추정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 휠 동역학을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명이 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명된다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다.
본 명세서에서, 차량은 사람 또는 동물, 물건 등과 같은 피운송체를 출발지에서 목적지로 이동시키는 다양한 차량을 의미한다. 이러한 차량은 도로 또는 선로를 주행하는 차량에만 국한되지 않는다.
또한, 제1, 제2, 제3 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는 데에 사용될 수 있지만, 이들 구성요소는 제1, 제2, 제3 등의 용어에 의해 순서나 크기, 위치, 중요도가 한정되는 것은 아니며, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 명명된다.
또한, 방향과 관련되어 사용된 용어 "전방", "후방", "좌측", "우측", "좌우" 등은 차량 또는 차체를 기준으로 정의한 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 트랙션 제어장치가 적용된 차량을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
본 명세서에서는, 설명의 편의상 본 발명에 따른 트랙션 제어장치가 예를 들면 총륜구동(AWD, All Wheel Drive)이고 자동 변속기를 채용한 차량에 설치된 예를 위주로 하여 설명하지만, 그 적용예는 반드시 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 전륜 또는 후륜구동의 2WD이고 수동 변속기를 채용한 차량이더라도 본 발명에 따른 트랙션 제어장치가 적용될 수 있음은 물론이다.
차량은 차체에 엔진(1), 변속기(2; 도 4 참조), AWD 트랜스퍼(3; 도 4 참조), 차동 기어(3a, 3b), 구동축, 복수의 휠(9)을 구비할 수 있다.
엔진(1)의 출력은 엔진 제어부(EMS, Engine Management System; 1a)에 의해 제어되고 변속기(2)로 전달된다. 변속기는 토크 컨버터(2a; 도 4 참조)를 구비하고 변속기 제어부(2b; 도 2 참조)에 의해 변속 제어가 이루어질 수 있다.
AWD 트랜스퍼(3)는 변속기(2)로부터 입력되는 구동력을 전방 차동 기어(3a; 도 4 참조)와 후방 차동 기어(3b; 도 4 참조)에 분배하여 전달한다. AWD 트랜스퍼는 예를 들어 클러치의 체결력을 조절함으로써, 전방 휠(9a)측과 후방 휠(9b)측의 구동력을 최대 50:50까지 분배할 수 있다.
엔진(1)으로부터 변속기(2)로 전해진 구동력은 AWD 트랜스퍼(3)와 구동축 및 차동 기어(3a, 3b)를 거쳐 전체 휠(9)을 회전시키고 노면으로 전달된다. 예를 들어 차량은 한 쌍의 전방 휠(9a), 즉 좌측 전방 휠 및 우측 전방 휠을 포함하고, 한 쌍의 후방 휠(9b), 즉 좌측 후방 휠 및 우측 후방 휠을 포함할 수 있다.
또한, 차량은, 도 1에 도시된 바와 같이, 제동을 수행하기 위해 각 휠(9)에 장착된 브레이크(5), 브레이크에 연결되어 각 휠에 인가되는 제동압을 제어하는 제동 제어부(HCU, Hydraulic Control Unit; 5a),　각 휠에 설치되어 휠의 회전속도(각속도)를 검출하는 휠 속도 센서(6), 차량 내 센서로부터 정보를 수신하고 연산하여 트랙션 제어를 실시하는 트랙션 제어장치(10), 및 차량 내 근거리 통신망(8)을 포함할 수 있다.
각 휠(9)에는 브레이크(5)가 설치되고, 브레이크는 유압라인(5b) 및 제동 제어부(5a)에 연결되어 있다. 브레이크는 예를 들어 캘리퍼, 마찰패드, 디스크 등을 포함할 수 있으나, 반드시 이에 한정되지 않고 드럼식 브레이크가 채용될 수 있다.
제동 제어부(5a)는 펌프와 밸브 블록을 포함할 수 있다. 유압은 모터에 의해 작동되는 펌프를 통해 공급되고, 밸브 블록에는 각 유압라인(5b)에 대한 복수의 솔레노이드 밸브가 구비될 수 있다.
이러한 제동 제어부(5a)는 트랙션 제어장치(10)에 연결되어, 트랙션 제어장치로부터 입력되는 신호에 의해 펌프를 작동시킬 수 있다. 예컨대, 제동 제어부는 캘리퍼 내 피스톤에 가해지는 유압을 증압, 유지, 감압 등으로 제어할 수 있다.
또한, 각 휠(9)에는 휠의 회전속도를 검출하는 휠 속도 센서(6)가 장착될 수 있다. 휠 속도 센서에서 검출된 속도 신호는 트랙션 제어장치(10)로 출력된다.
트랙션 제어장치(10)는 각 휠의 휠 속도 센서(6)에서 송출하는 신호를 모니터링하여 차속을 추정하고 휠 스핀의 발생 여부를 판단할 수 있다.
더욱이, 본 발명에 따른 차량의 트랙션 제어장치(10)는, 좌우 휠 속도의 차이를 살펴보고 스플릿 휠 스핀(Split Wheel Spin)이 발생하면, 휠(9)의 목표 제동토크와 구동토크를 적절히 제어하여 차량이 안정적으로 발진할 수 있도록 트랙션 제어에 진입한다.
이때, 트랙션 제어장치(10)는 어느 휠(9)에 얼마만큼의 목표 제동토크가 필요한지를 추정하고, 제동 제어부(5a)는 추정된 목표 제동토크를 만족하기 위해 펌프의 모터와 솔레노이드 밸브의 제어를 실시한다. 이로써, 트랙션 제어장치는, 브레이크(5)에 의해 제동압이 인가되게 하여 해당 휠의 제동토크를 제어할 수 있게 된다.
이러한 본 발명의 트랙션 제어장치(10)는, 차량의 전자 제어부(ECU, Electronic Control Unit)에 병합되거나 겸용으로 사용될 수 있다.
예를 들어, 엔진(1)의 구동력을 높이거나 낮추는 제어가 필요할 경우에, 차량의 전자 제어부는 적정한 구동력을 연산하고 차량 내 근거리 통신망(8) 등을 통해 엔진 제어부(1a)에 연산된 구동력을 인가하도록 명령을 송출할 수 있다. 또한, 전자 제어부는 변속기 제어부(2b)에 변속기(2)가 적정한 변속단으로 전환하도록 명령을 송출할 수 있다.
근거리 통신망(8)으로는 CAN(Controller Area Network) 통신망이 사용될 수 있으나, 반드시 이에 한정되지 않으며, 다른 임의의 통신망이 사용될 수 있고 적어도 부분적으로는 유선 통신도 사용 가능하다.
도 2는 도 1에 도시된 트랙션 제어장치를 나타낸 구성도이다.
본 발명에 따른 차량의 트랙션 제어장치(10)는, 신호 입력부(11), 추정 및 연산부(12), 판단부(13), 명령부(14)를 포함할 수 있다.
신호 입력부(11)는, 차량 내 센서를 통해 트랙션 제어에 필요한 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 휠의 휠 속도 센서(6)로부터 휠 속도, 차량의 가속도 센서(7a)로부터 종가속도와 횡가속도, 제동 제어부(5a)로부터 제동 압력값, 엔진 제어부(1a)로부터 엔진의 출력 토크와 회전수(RPM), 차량의 가속 페달 센서(APS, Accelerator Pedal Sensor; 7b)로부터 가속 페달의 개도량, 변속기 제어부(2b)로부터 변속기(2)의 변속 단수와 토크 컨버터(2a)의 회전수(RPM), ECU로부터 AWD 토크 등의 정보가 신호 입력부로 입력될 수 있다.
추정 및 연산부(12)는, 신호 입력부(11)에서 수신한 정보 및 차량 동역학을 토대로, 차속, 휠 가속도, 휠 슬립율, 좌우 휠 속도 차이, 휠별 구동토크, 휠의 수직하중, 노면 마찰계수, 노면에서 휠 스핀이 발생하지 않는 최대 구동토크, 노면 한계를 초과하여 휠 스핀을 유발하는 노면 한계 초과 구동토크, 및 휠의 목표 제동토크를 추정하거나 연산할 수 있다. 보다 상세한 내용은 후술한다.
또한, 추정 및 연산부(12)에는 기본적으로 차량의 하중, 축간 거리(Wheelbase), 차량의 무게중심 높이, 종감속 기어비(FGR, Final Gear Ratio) 등의 정보가 미리 입력되어 있을 수 있다.
판단부(13)는 추정 및 연산부(12)로부터 연산된 정보에 의거하여, 주행 중 각 휠(9)의 휠 슬립율을 모니터링하여 휠에서 휠 스핀의 발생 여부를 판단하고, 좌우 휠 속도의 차이에 의해 스플릿 휠 스핀의 상황을 판단할 수 있다.
또한, 판단부(13)는 추정 및 연산부(12)로부터 연산된 노면 한계 초과 구동토크에 의해 트랙션 제어의 진입을 판단하며, 차속의 확보 여부를 통해 트랙션 제어의 해제를 판단할 수 있다.
명령부(14)는 판단부(13)의 판단에 따라, 추정 및 연산부(12)에서 연산된 목표 제동토크만큼 스핀하는 휠(9)에 제동압을 인가하도록 제동 제어부(5a)에 명령을 송출할 수 있다. 제동 제어부는 그 내부 펌프의 모터와 솔레노이드 밸브의 제어를 실시하여, 해당 브레이크(5)를 작동시킬 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 트랙션 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
이에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량의 트랙션 제어방법은, 엔진(1)으로부터 전달되는 각 휠(9)의 구동토크(Td)와 좌우 휠 속도 차이를 추정하는 단계(S10); 상기 좌우 휠 속도 차이가 제1 설정값을 초과하면, 스플릿 휠 스핀의 상황으로 판단하는 단계(S20); 상기 스플릿 휠 스핀의 상황일 때, 스핀하는 휠과 노면 간 최대 마찰계수(μmax)를 추정하고, 상기 최대 마찰계수에 의해 상기 노면이 수용 가능한 최대 구동토크(Td_max)를 추정하는 단계(S30); 및 상기 스핀하는 휠의 구동토크와 상기 최대 구동토크의 차를 구하여 노면 한계 초과 구동토크(To)를 연산하고, 상기 노면 한계 초과 구동토크가 제2 설정값을 초과하면, 트랙션 제어의 진입을 결정하는 단계(S40)를 포함할 수 있다.
차량이 주행을 시작하면, 트랙션 제어장치(10)의 신호 입력부(11)는 차량 내 센서 및 통신망을 통하여 트랙션 제어에 필요한 정보를 수신한다.
예를 들어, 휠의 휠 속도 센서(6)로부터 휠 속도, 차량의 가속도 센서(7a)로부터 종가속도와 횡가속도, 제동 제어부(5a)로부터 제동 압력값, 엔진 제어부(1a)로부터 엔진의 출력 토크와 회전수(RPM), 차량의 가속 페달 센서(7b)로부터 가속 페달의 개도량, 변속기 제어부(2b)로부터 변속기(2)의 변속 단수와 토크 컨버터(2a)의 회전수(RPM), ECU로부터 AWD 토크 등의 정보가 신호 입력부로 입력될 수 있다.
이어서, 추정 및 연산부(12)는, 신호 입력부(11)에서 수신한 정보 및 차량 동역학을 토대로 하여, 차속, 휠 가속도, 휠 슬립율, 좌우 휠 속도 차이, 휠별 구동토크(Td), 휠의 수직하중(Fn)을 추정할 수 있다(S10).
예를 들어, 추정 및 연산부(12)에서는 휠 속도 센서로부터 휠 속도를 검출하고, 이를 기반으로 차속을 추정할 수 있다. 또한, 휠 속도를 미분하여 휠 가속도를 추정할 수 있다.
휠 슬립율은, 타이어와 노면 사이에 발생하는 미끄럼 정도를 나타내며, 휠 속도와 차속의 차이를 차속으로 나누어 백분율로 표시한다. 판단부(13)는 주행 중 추정 및 연산부(12)에서 산출되는 휠 슬립율을 모니터링하여 휠(9)에서 휠 스핀의 발생 여부를 판단할 수 있다.
추정 및 연산부(12)에서는 차량의 좌측 휠의 휠 속도 센서(6)로부터 검출된 휠 속도와 우측 휠의 휠 속도 센서(6)로부터 검출된 휠 속도의 차이를 연산하여, 좌우 휠 속도 차이를 구할 수 있다.
더욱이, 추정 및 연산부(12)에서는 각 휠(9)에 전달되는 구동토크(Td)를 추정할 수 있다. 도 4는 구동토크의 추정을 설명하기 위한 도면이다.
추정 및 연산부(12)에는 엔진(1)의 최대 토크(Tst)의 정보가 미리 입력될 수 있다. 또한, 추정 및 연산부에는 엔진의 고유 시험치인 엔진의 마찰 토크(Tfr)와, 토크 컨버터(2a)의 효율인 전달비(TCR)가 미리 입력될 수 있다.
신호 입력부(11)에는, 엔진 제어부(1a)로부터 엔진(1)의 출력 토크(Ti)와, 변속기 제어부(2b)로부터 변속기(2)의 해당 변속단수에서의 기어비(GR)가 입력될 수 있다. 신호 입력부(11)는 이들 정보를 추정 및 연산부(12)에 제공할 수 있다.
입력된 정보로부터, 추정 및 연산부(12)는, 예를 들어 엔진(1)의 토크 저하가 반영된 엔진의 토크에 토크 컨버터(2a)의 전달비(TCR)와 변속기(2)의 기어비(GR)를 곱하여 변속기에서 출력되는 변속기의 출력 토크(TMT)를 연산할 수 있다. 즉, 변속기의 출력 토크(TMT)는 아래의 수학식 1과 같이 연산될 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001
이와 같이 연산된 변속기(2)의 출력 토크(TMT)에 종감속 기어비(FGR)를 반영하여 차동 기어(3a, 3b)의 토크가 연산될 수 있다.
더욱이, 변속기(2)의 출력 토크(TMT)는 AWD 토크(AWDT)의 크기에 따라 전방 휠(9a)과 후방 휠(9b)로 분배될 수 있다. 이하에서는 전방 휠이 메인 구동 휠인 경우에 대하여 설명한다.
AWD 토크(AWDT)는 AWD 트랜스퍼(3) 내 (전자) 클러치를 압착하는 토크로서, 클러치의 압착에 따른 고유 시험치가 결정되어 있다. 주행 상황에 따라 AWD 트랜스퍼는 ECU로부터 적절한 수준의 클러치 압착을 명령 받고, 해당 AWD 토크의 정보가 신호 입력부(11)에 입력될 수 있다.
예를 들어, AWD 토크(AWDT)가 변속기(2)의 출력 토크(TMT)의 50% 이상인 경우, 전방 차동 기어(3a)의 토크(FDT)와 후방 차동 기어(3b)의 토크(RDT)는 종감속 기어비(FGR)를 반영하여 아래의 수학식 2와 같이 연산될 수 있다.
[수학식 2]
FDT = 0.5 × TMT × FGR
RDT = 0.5 × TMT × FGR
이때, 변속기(2)의 출력 토크(TMT)의 50%까지만 후방 차동 기어(3b)로 전달될 수 있다. 즉, 보조 구동 휠에 해당하는 후방 휠(9b)의 후방 차동 기어로 전달 가능한 최대 토크는 변속기의 출력 토크(TMT)의 50%이다.
따라서, 각 휠(9)에는 해당 차동 기어(3a, 3b)의 토크(FDT, RDT)의 절반이 구동토크(Td)로 인가되는 것으로 추정될 수 있다.
한편, AWD 토크(AWDT)가 변속기(2)의 출력 토크(TMT)의 50% 보다 작은 경우, 전방 차동 기어(3a)의 토크(FDT)와 후방 차동 기어(3b)의 토크(RDT)는 종감속 기어비(FGR)를 반영하여 아래의 수학식 3과 같이 연산될 수 있다.
[수학식 3]
FDT = (TMT - AWDT) × FGR
RDT = AWDT × FGR
이와 같이, AWD 토크(AWDT)가 변속기(2)의 출력 토크(TMT)의 50% 보다 작은 경우에는, 보조 구동 휠측인 후방 차동 기어(3b)에는 AWD 토크에 상응하는 만큼만 전달될 수 있다. 또, 메인 구동 휠측인 전방 차동 기어(3a)에는 후방 차동 기어에 전달한 토크를 제외한 토크가 전달될 수 있다.
마찬가지로, 각 휠에는 해당 차동 기어(3a, 3b)의 토크(FDT, RDT)의 절반이 구동토크(Td)로 인가되는 것으로 추정될 수 있다.
또한, 추정 및 연산부(12)에서는 각 휠(9)에 작용하는 수직하중(Fn)을 추정할 수 있다. 여기서, 수직하중은 수직항력과 크기는 같지만 방향은 반대이므로, 수직항력으로부터 수직하중을 추정할 수 있다. 도 5는 휠에 대한 수직항력의 추정을 설명하기 위한 도면이다.
차량의 전방 휠(9a)과 후방 휠(9b)이 노면에 접하는 질점에서는 가속력만큼의 관성력이 반대방향으로 작용하고, 이들 질점에서의 회전 모멘트(M)의 합은 항상 0으로 평형을 이루어야 한다. 즉, ∑M = 0 이다.
예를 들어 차량이 견인하면서 경사로를 오르는 경우(θ > 0)에 타이어와 노면이 접촉하는 곳에서, 차량에 작용하는 힘 및 모멘트의 평형 방정식을 통해 각 휠의 수직항력을 추정할 수 있다. 여기서, 전방 휠(9a)에 작용하는 수직항력을 Wf로 표시하고, 후방 휠(9b)에 작용하는 수직항력을 Wr로 표시한다.
이들 수직항력은 아래의 수학식 4와 같이 연산될 수 있다.
[수학식 4]
Figure pat00002
Figure pat00003
여기서, Wf는 전방 휠(9a)에 작용하는 차량의 하중에 대한 수직항력이고, Wr은 후방 휠(9b)에 작용하는 차량의 하중에 대한 수직항력, L은 차량의 축간 거리, W는 무게중심에 작용하는 차량의 무게, g는 중력 가속도, ax는 차량의 가속도, h는 노면에서부터 차량의 무게중심까지의 최단 거리, b는 차량의 무게중심에서부터 노면까지 최단 거리로 연장하여 만나는 가상의 점으로부터, 전방 휠과 노면의 접점까지의 거리, c는 차량의 무게중심에서부터 노면까지 최단 거리로 연장하여 만나는 가상의 점으로부터, 후방 휠과 노면의 접점까지의 거리, θ는 노면의 경사각, DA는 공기 저항력, ha는 공기 저항력이 작용하여 차량의 전면부에 가해지는 유효 높이, hh는 견인력이 작용하여 차량의 후면부에 가해지는 유효 높이, dh는 후방 휠과 노면의 접점으로부터 견인력이 작용하는 지점까지의 유효 길이, Rhx는 차량의 길이방향으로 작용하는 견인력, Rhz는 차량의 길이방향 축선에 대해 직각으로 작용하는 견인력을 나타낸다.
또한, 도 5에서, 미설명부호 Fxf는 전방 휠(9a)에 작용하는 구동력이고, Fxr은 후방 휠(9b)에 작용하는 구동력, Rxf는 전방 휠에 작용하는 구름저항, Rxr은 후방 휠에 작용하는 구름저항을 표시한다.
만일 견인을 하지 않으면, 수학식 4에서 Rhx와 Rhz가 0의 값을 갖는다. 또, 차량이 정지 상태인 경우에 ax와 DA는 0의 값을 가질 수 있다.
노면의 경사각(θ)은 차량의 가속도 센서(7a)로부터 검출된 종가속도로부터 추정될 수 있다.
이와 같이, 추정 및 연산부(12)에서는 트랙션 제어의 진입 판단 및 제어량 연산에 필요한 정보를 처리할 수 있다.
다음으로, 주행 중 좌우 휠 속도 차이가 일정 수준, 즉 소정의 제1 설정값을 초과할 정도로 커지면, 판단부(13)는 스플릿 휠 스핀의 상황으로 판단하고(S20), 추정 및 연산부(12)는 트랙션 제어를 준비하기 위한 각종 연산을 시작한다.
추정 및 연산부(12)는 스핀하는 휠(9)과 노면 간 최대 마찰계수(μmax)를 추정하고, 최대 마찰계수에 의해 노면이 수용 가능한 최대 구동토크(Td_max)를 추정할 수 있다(S30).
이를 위해, 휠 스핀이 발생하는 순간의 노면 마찰계수를 추정하고, 해당 휠(9)의 수직하중(Fn)을 이용한다. 수직하중은 전술한 수직항력과 크기는 같지만 방향은 반대이다.
노면 마찰계수는 휠(9)에 작용하는 모멘트의 평형 방정식으로부터 유도된 휠 동역학에 의해 연산될 수 있다. 도 6은 휠 동역학을 설명하기 위한 도면이다. 휠에 작용하는 모멘트의 평형 방정식은 아래의 수학식 5와 같이 기술될 수 있다.
[수학식 5]
Figure pat00004
여기서, I는 휠(9)의 관성 모멘트이고,
Figure pat00005
는 휠의 각 가속도, Td는 휠의 구동토크, Tb는 휠의 제동토크, Ft-r는 타이어와 노면 간 마찰력, Fn은 수직하중, R은 타이어의 동반경, μt-r는 노면 마찰계수를 나타낸다.
수학식 5를 정리하면, 노면 마찰계수의 연산식은 아래의 수학식 6과 같이 정의될 수 있다.
[수학식 6]
Figure pat00006
스플릿 노면 조건에서 상대적으로 저마찰 노면에 있는 휠(9)이 휠 스핀에 의해 차량의 구동력이 상실될 때, 다시 말해 휠 스핀이 발생한 순간은 휠의 각 가속도(
Figure pat00007
)가 0인 상태이다. 또한, 휠 스핀이 발생한 순간에 제동토크는 0의 값을 갖는다.
이에 따라, 휠 스핀이 발생한 순간의 노면 마찰계수(μt-d)를 해당 노면에서의 최대 마찰계수(μmax)로 가정할 수 있다.
또한, 이때의 구동토크는 휠 스핀이 발생하지 않도록 하는 노면의 최대 구동토크(Td_max)라 칭할 수 있다. 이에 따라, 휠 스핀이 발생하지 않도록 해당 노면이 견딜 수 있는 수준의 최대 구동토크는 아래의 수학식 7과 같이 정의될 수 있다.
[수학식 7]
Td_max = μmaxFnR
노면의 마찰 특성에서 휠 스핀 없이 주행할 수 있는 최대 구동토크(Td_max)가 얼마인지 연산되면, 노면 한계를 초과하여 휠 스핀을 유발하는 구동토크의 수치를 연산할 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 트랙션 제어방법에서는, 스핀하는 휠(9)의 구동토크(Td)와 최대 구동토크(Td_max)의 차를 구하고, 이를 노면 한계 초과 구동토크(To)라 칭한다. 구체적으로, 노면 한계 초과 구동토크는 아래의 수학식 8과 같이 정의할 수 있다.
[수학식 8]
To = Td - μmaxFnR
이어서, 노면 한계 초과 구동토크(To)가 일정 수준, 즉 소정의 제2 설정값을 초과하게 되면, 판단부(13)는 트랙션 제어의 진입을 결정할 수 있다(S40).
명령부(14)는 판단부(13)의 판단에 따라, 추정 및 연산부(12)에서 연산된 노면 한계 초과 구동토크(To)와 동등한 수준의 목표 제동토크(Tb_tar)를 저마찰 노면 위에서 스핀하는 휠(9)에 인가하도록 제동 제어부(5a)에 명령을 송출할 수 있다. 다시 말해, 스핀하는 휠에 노면 한계 초과 구동토크만큼 목표 제동토크를 증대시키도록 제동 제어부(5a) 및 브레이크(5)를 통하여 제동압이 인가될 수 있게 한다(S50).
여기서, 목표 제동토크(Tb_tar)는 아래의 수학식 9와 같이 연산될 수 있는데, 게인(gain)은 실제 성능의 튜닝을 위한 파라미터이다.
[수학식 9]
Tb_tar = gain ×(Td - μmaxFnR)
이와 같이, 저마찰 노면 위에서 스핀하는 휠(9)에, 노면 한계 초과 구동토크(To)만큼 목표 제동토크(Tb_tar)를 인가하고 증대시킴으로써, 저마찰 노면에서 휠 스핀이 발생하지 않거나 적어도 휠 스핀이 저감될 수 있다.
동시에, 차동 기어(Open Differential Gear)가 갖는 구조적 특성에 따라 일측 휠(9)에 제동토크(인공적인 노면 마찰력)가 인가되면 같은 양의 구동토크가 고마찰 노면에 있는 휠로 전달될 수 있기 때문에, 스플릿 휠 스핀의 상황에서 차량이 움직일 수 있게 된다.
목표 제동토크(Tb_tar)는 가속 페달의 개도량이 증감함에 따라 증감될 수 있다. 예를 들어, 가속 페달의 개도량이 증가하면, 엔진(1)의 출력 토크(Ti)가 증가하게 되면서 추정되는 구동토크(Td)도 증가하게 되고, 결국 노면 한계 초과 구동토크(To)가 증가하여 목표 제동토크가 증가하게 되는 것이다.
따라서, 본 발명에 따른 차량의 트랙션 제어방법에 의하면, 운전자가 가속 페달을 조정할 때, 저마찰 노면에 있는 휠(9)의 휠 스핀은 저감되면서 고마찰 노면에 있는 휠(9)에 구동토크를 전달할 수 있어 해당 스플릿 노면을 용이하게 탈출할 수 있게 되는 것이다.
추가로, 판단부(13)는 차속의 확보 여부를 통해 트랙션 제어의 해제를 판단할 수 있다.
이를 위하여, 판단부(13)는 휠 스핀의 저감 이후에, 좌우 휠 속도 차이가 전술한 제1 설정값 이하로 되었는지를 확인하여, 스플릿 휠 스핀의 상황이 해소되었는지를 모니터링할 수 있다(S60).
명령부(14)는, 휠 스핀이 저감되어도 고마찰 노면에 있는 휠(9)에 지속적으로 구동토크를 전달하기 위해 저마찰 노면에 있는 휠(9)의 제동압을 바로 저하시키거나 해제하지 않는다. 명령부는 적정 수준 이상으로 차속이 확보될 때까지 트랙션 제어를 유지한다.
차속이 일정 수준, 즉 소정의 제3 설정값을 초과하면, 판단부(13)는 트랙션 제어의 해제를 결정할 수 있다(S70). 다시 말해, 판단부는 스플릿 휠 스핀의 상황이 해소됨과 더불어 차량이 적정 수준의 속도로 주행 중임을 판단하여, 트랙션 제어를 해제한다.
명령부(14)는 판단부(13)의 판단에 따라, 저마찰 노면에 있는 휠(9)에 대한 제동압을 해제하도록 제동 제어부(5a)에 명령을 송출할 수 있다. 이로써, 트랙션 제어는 종료된다.
본 발명에 따른 차량의 트랙션 제어방법에서는 운전자가 차속을 세밀히 조정하기 위하여 가속 페달을 조정할 경우, 가속 페달의 증감하는 개도량에 맞추어 목표 제동토크를 증감시킬 수 있기 때문에 휠 스핀이 발생하지 않고, 운전자의 주행 의지를 반영하여 추가된 목표 제동토크만큼의 구동토크가 고마찰 노면에 있는 휠로 적절히 전달될 수 있게 한다.
따라서, 본 발명에 따른 차량의 트랙션 제어장치 및 트랙션 제어방법에 의하면, 휠 스핀이 저감되더라도 일정한 수준으로 차속이 확보되기 전까지는 트랙션 제어를 종료하지 않고 유지하기 때문에 휠 스핀의 재발을 막고 스플릿 노면에서도 안정적인 주행이 가능하게 되는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 차량의 트랙션 제어장치 및 트랙션 제어방법에 의하면, 주행 상황에 맞춰 운전자가 가속 페달을 증감할 경우에 저마찰 노면에 있는 휠의 제동압을 함께 증감시켜 트랙션 제어 하에서도 원하는 차속으로 주행할 수 있는 효과를 얻게 된다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 명세서 및 도면에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 엔진 1a: 엔진 제어부
2: 변속기 2a: 토크 컨버터
2b: 변속기 제어부 3: AWD 트랜스퍼
3a: 전방 차동 기어 3b: 후방 차동 기어
3c: AWD 내 센서 5: 브레이크
5a: 제동 제어부 5b: 유압라인
6: 휠 속도 센서 7a: 가속도 센서
7b: 가속 페달 센서 8: 근거리 통신망
9: 휠 9a: 전방 휠
9b: 후방 휠 10: 트랙션 제어장치
11: 신호 입력부 12: 추정 및 연산부
13: 판단부 14: 명령부

Claims (14)

  1. 엔진으로부터 전달되는 각 휠의 구동토크와 좌우 휠 속도 차이를 추정하는 단계;
    상기 좌우 휠 속도 차이가 제1 설정값을 초과하면, 스플릿 휠 스핀의 상황으로 판단하는 단계;
    상기 스플릿 휠 스핀의 상황일 때, 스핀하는 휠과 노면 간 최대 마찰계수를 추정하고, 상기 최대 마찰계수에 의해 상기 노면이 수용 가능한 최대 구동토크를 추정하는 단계; 및
    상기 스핀하는 휠의 구동토크와 상기 최대 구동토크의 차를 구하여, 노면 한계 초과 구동토크를 연산하고, 상기 노면 한계 초과 구동토크가 제2 설정값을 초과하면, 트랙션 제어의 진입을 결정하는 단계
    를 포함하는 차량의 트랙션 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    주행 중 산출되는 휠 슬립율을 모니터링하여 각 휠에서 휠 스핀의 발생 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 차량의 트랙션 제어방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 구동토크를 추정하는 단계는,
    상기 엔진의 토크 저하가 반영된 엔진의 토크에 토크 컨버터의 전달비와 변속기의 기어비를 곱하여 상기 변속기의 출력 토크를 연산하는 단계;
    상기 변속기의 출력 토크가 AWD 토크의 크기에 따라 전방 차동 기어와 후방 차동 기어로 분배되고, 종감속 기어비를 반영하여 해당 차동 기어의 토크를 연산하는 단계; 및
    각 휠에는 상기 차동 기어의 토크의 절반이 인가되는 것으로 추정하는 단계
    를 포함하는 차량의 트랙션 제어방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 AWD 토크가 상기 변속기의 출력 토크의 50% 이상일 때, 상기 전방 차동 기어의 토크와 상기 후방 차동 기어의 토크는 식 1에 의해 연산되고,
    [식 1]
    FDT = 0.5 × TMT × FGR,
    RDT = 0.5 × TMT × FGR
    여기서, FDT는 전방 차동 기어의 토크, RDT는 후방 차동 기어의 토크, TMT는 변속기의 출력 토크, FGR은 종감속 기어비인 차량의 트랙션 제어방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 AWD 토크가 상기 변속기의 출력 토크의 50% 보다 작을 때, 상기 전방 차동 기어의 토크와 상기 후방 차동 기어의 토크는 식 2에 의해 연산되고,
    [식 2]
    FDT = (TMT - AWDT) × FGR,
    RDT = AWDT × FGR
    여기서, FDT는 전방 차동 기어의 토크, RDT는 후방 차동 기어의 토크, TMT는 변속기의 출력 토크, AWDT는 AWD 토크, FGR은 종감속 기어비인 차량의 트랙션 제어방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 최대 구동토크를 추정하는 단계에서는, 노면 마찰계수와 휠의 수직하중을 추정하고, 휠 스핀이 발생하는 순간의 노면 마찰계수를 상기 최대 마찰계수라 가정하여, 식 3에 의해 상기 최대 구동토크를 추정하고,
    [식 3]
    Td_max = μmaxFnR
    여기서, Td_max는 최대 구동토크, μmax는 최대 마찰계수, Fn은 수직하중, R은 타이어의 동반경인 차량의 트랙션 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 휠의 수직하중은, 차량에 작용하는 힘 및 모멘트의 평형 방정식을 통해 추정하고,
    상기 노면 마찰계수는 상기 휠에 작용하는 모멘트의 평형 방정식으로부터 유도된 식 4에 의해 추정되며,
    [식 4]
    Figure pat00008

    여기서, I는 휠의 관성 모멘트,
    Figure pat00009
    는 휠의 각 가속도, Td는 휠의 구동토크, Tb는 휠의 제동토크, Ft-r는 타이어와 노면 간 마찰력, Fn은 수직하중, R은 타이어의 동반경, μt-r는 노면 마찰계수이고,
    상기 휠 스핀이 발생하는 순간은, 상기 휠의 각 가속도와 상기 휠의 제동토크가 0의 값을 갖는 차량의 트랙션 제어방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 트랙션 제어에 진입하면, 상기 노면 한계 초과 구동토크에 상응하는 목표 제동토크를 연산하고, 상기 목표 제동토크만큼 상기 스핀하는 휠에 제동압을 인가하는 단계를 더 포함하는 차량의 트랙션 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 좌우 휠 속도 차이가 상기 제1 설정값 이하이고 차속이 제3 설정값을 초과할 때까지 상기 트랙션 제어를 유지하는 단계를 더 포함하는 차량의 트랙션 제어방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 목표 제동토크는 가속 페달의 증감하는 개도량에 맞추어 증감되는 차량의 트랙션 제어방법.
  11. 차량 내 센서를 통해 트랙션 제어에 필요한 정보를 수신하는 신호 입력부;
    수신한 정보 및 차량 동역학에 의해, 휠별 구동토크, 스플릿 휠 스핀의 상황에서 상대적으로 저마찰인 노면이 수용 가능한 최대 구동토크, 및 상기 최대 구동토크를 초과하여 스핀하는 휠의 노면 한계 초과 구동토크를 추정하고 연산하는 추정 및 연산부;
    상기 추정 및 연산부에서 추정된 좌우 휠 속도의 차이에 의해 상기 스플릿 휠 스핀의 상황을 판단하고, 상기 노면 한계 초과 구동토크에 의해 트랙션 제어의 진입을 결정하는 판단부; 및
    상기 판단부가 상기 트랙션 제어의 진입을 결정하면, 상기 노면 한계 초과 구동토크에 상응한 목표 제동토크만큼 상기 스핀하는 휠에 제동압을 인가하도록, 브레이크에 연결된 제동 제어부를 제어하는 명령부
    를 포함하는 차량의 트랙션 제어장치.
  12. 제11항에 있어서,
    각 휠에는 휠 속도 센서가 장착되고,
    상기 추정 및 연산부는 상기 휠 속도 센서로부터 휠 속도를 검출하여 차속을 추정하고,
    상기 판단부는, 주행 중 상기 추정 및 연산부에서 산출되는 휠 슬립율을 모니터링하여 휠 스핀의 발생 여부를 판단하는 차량의 트랙션 제어장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 판단부가 상기 스플릿 휠 스핀의 상황으로 판단하면, 상기 추정 및 연산부는 휠 스핀이 발생하는 순간의 노면 마찰계수인 최대 마찰계수, 해당 휠의 수직하중, 상기 최대 마찰계수가 반영된 상기 최대 구동토크, 및 상기 스핀하는 휠의 구동토크와 상기 최대 구동토크의 차를 구하여 상기 노면 한계 초과 구동토크를 추정하고 연산하는 차량의 트랙션 제어장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 판단부는, 상기 휠 스핀이 저감되고 소정 수준으로 차속이 확보되는지를 판단하고,
    상기 명령부는, 상기 판단부가 상기 차속의 확보 여부를 통해 트랙션 제어의 해제를 판단할 때까지, 저마찰 노면에 있는 휠의 제동압을 유지하도록 상기 제동 제어부를 제어하는 차량의 트랙션 제어장치.
KR1020210104615A 2021-08-09 2021-08-09 차량의 트랙션 제어방법 및 트랙션 제어장치 KR20230022622A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210104615A KR20230022622A (ko) 2021-08-09 2021-08-09 차량의 트랙션 제어방법 및 트랙션 제어장치
US17/552,951 US20230039043A1 (en) 2021-08-09 2021-12-16 Traction control method and traction control apparatus for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210104615A KR20230022622A (ko) 2021-08-09 2021-08-09 차량의 트랙션 제어방법 및 트랙션 제어장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230022622A true KR20230022622A (ko) 2023-02-16

Family

ID=85152324

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210104615A KR20230022622A (ko) 2021-08-09 2021-08-09 차량의 트랙션 제어방법 및 트랙션 제어장치

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20230039043A1 (ko)
KR (1) KR20230022622A (ko)

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7101313B2 (en) * 2003-06-18 2006-09-05 General Motors Corporation Motor vehicle powertrain control method for low traction conditions
KR20120122599A (ko) * 2011-04-29 2012-11-07 현대자동차주식회사 차량 및 이의 제어방법
JP6414044B2 (ja) * 2015-12-25 2018-10-31 トヨタ自動車株式会社 車両の駆動力制御装置
KR101836693B1 (ko) * 2016-09-05 2018-04-20 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 구동 토크 인터벤션 제어 장치 및 그 제어방법

Also Published As

Publication number Publication date
US20230039043A1 (en) 2023-02-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9278693B2 (en) System and method for improving vehicle performance on grade
US6584399B2 (en) Traction control system of vehicles combining feedback control with feedforward control
US7653471B2 (en) Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle
US20080283325A1 (en) Apparatus for controlling load for vehicle driving wheel
US9162656B2 (en) Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle
US10745012B2 (en) Apparatus and method for controlling motor vehicle movement
US6524207B2 (en) Control method of inter-axle differential and inter-axle differential apparatus
CN101954904A (zh) 机动车辆
US7873459B2 (en) Load transfer adaptive traction control system
US10052948B2 (en) Driveline and method of controlling a driveline
US8930104B1 (en) System and method for distributing torque and a powertrain using the same
US20030171869A1 (en) Torque management based traction control system
US8398180B2 (en) Method of braking a vehicle
US6176336B1 (en) Vehicle steering control
US9014938B2 (en) Travel control apparatus for four-wheel drive vehicle and travel control method for four-wheel drive vehicle
JP7442764B2 (ja) 車両の駆動力配分制御システム
KR20230022622A (ko) 차량의 트랙션 제어방법 및 트랙션 제어장치
KR102050394B1 (ko) Awd 차량의 토크 분배 제어시스템 및 제어방법
GB2414525A (en) Vehicle differential control
JPH01226403A (ja) 車輌のスリップ防止装置
US20060108865A1 (en) Method and device for brake control in a vehicle during the starting process
KR102255322B1 (ko) 차량용 통합 제어 장치
GB2388349A (en) Vehicle differential control
CA2142341A1 (en) Wheel traction control for automotive vehicle
JPH03295445A (ja) 路面最大摩擦係数算出方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination