CN104185748B - 动力装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够实现装置的小型化的动力装置。动力装置(1)具备：双联小齿轮(14)，其由相互一体地设置的第一小齿轮及第二小齿轮(P1、P2)构成；小齿轮(P)，其与第一小齿轮(P1)啮合；旋转自如的行星齿轮架构件(13)，其将双联小齿轮(14)及小齿轮(P)支承为旋转自如；旋转自如的太阳齿轮(S)，其与小齿轮(P)啮合；旋转自如的第一内齿轮(R1)，其与第一小齿轮(P1)啮合，且与两个旋转轴中的一方(SRR)连结；旋转自如的第二内齿轮(R2)，其与第二小齿轮(P2)啮合，且与两个旋转轴中的另一方(SRL)连结；第一能量输入输出装置(11)，其与行星齿轮架构件(13)连结且能够输入输出旋转能量；以及第二能量输入输出装置(12)，其与太阳齿轮(S)连结且能够输入输出旋转能量。

Description

动力装置

技术领域

本发明涉及用于对相互能够差速旋转的2个旋转轴进行驱动的动力装置。

背景技术

以往，作为这种动力装置，已知有例如专利文献1公开的结构。该以往的动力装置用于对车辆的左右的输出轴进行驱动，具备：作为动力源的第一旋转电机及第二旋转电机；一体地具有第一小齿轮及第二小齿轮的双联小齿轮；将双联小齿轮支承为旋转自如的行星齿轮架；与第一小齿轮啮合的第一太阳齿轮；与第二小齿轮啮合的第二太阳齿轮及内齿轮。上述的内齿轮、行星齿轮架、第一及第二太阳齿轮在共线图中，处于它们的转速相互位于一条直线上的共线关系，且从左侧依次排列。

另外，在该以往的动力装置中，为了增大第一及第二旋转电机之间的转矩差而向左右的驱动轮传递，如下这样设定由内齿轮、行星齿轮架、第一及第二太阳齿轮构成的四个旋转要素与左右的输出轴、第一及第二旋转电机之间的连结关系。也就是说，这四个旋转要素中的在共线图中分别位于两外侧的两个旋转要素即内齿轮及第二太阳齿轮与第一及第二旋转电机分别连结。而且，在共线图中位于内侧的两个旋转要素即行星齿轮架及第一太阳齿轮与左右的输出轴分别连结。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-237019号公报

发明的概要

发明要解决的课题

如上所述，在以往的动力装置中，以增大第一及第二旋转电机之间的转矩差而向左右的驱动轮传递的情况为目的，在实现该目的方面，将第一 太阳齿轮与右输出轴连结是不可欠缺的。因此，为了对右输出轴进行驱动而将比较大的转矩向第一太阳齿轮传递。相对于此，如图19所示，由于第一太阳齿轮的啮合半径rs比较小的情况、及从第一太阳齿轮向右输出轴传递的转矩由该啮合半径rs与作用于第一太阳齿轮的切线方向的啮合反力fs之积表示的情况，因此伴随着大的转矩向右输出轴传递而非常大的啮合反力fs作用于第一太阳齿轮。因此，为了耐受这样的啮合反力fs，必须将第一太阳齿轮的齿宽设定为大的值，由此动力装置大型化。

另外，如图19所示，在对双联小齿轮的第一小齿轮进行支承的轴承(以下称为“小齿轮轴承”)上，伴随着第一小齿轮的旋转而作用有离心力gp。而且，伴随着从第一太阳齿轮向右输出轴的大转矩的传递，来自第一太阳齿轮的比较大的法线方向的啮合反力ps作用于第一小齿轮，该啮合反力ps向与上述的离心力gp相同的方向作用于小齿轮轴承。需要说明的是，在图19中，为了简便起见，仅对于位于该图的右下的第一小齿轮示出了离心力gp及啮合反力ps。这样，与第一小齿轮的旋转相伴的离心力gp和来自第一太阳齿轮的大啮合反力ps相加后的非常大的合力作用于小齿轮轴承，因此小齿轮轴承为了确保其充分的耐久性而不得不大型化。因此，由于这种情况而动力装置也会大型化。

发明内容

本发明为了解决以上那样的课题而提出，其目的在于提供一种能够实现装置的小型化的动力装置。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，本发明的第一方案涉及一种动力装置1、41，其用于驱动相互能够差速旋转的两个旋转轴(实施方式中的(以下，在本项中相同)左右的输出轴SRL、SRR、SFL、SFR)，其特征在于，具备：双联小齿轮14，其由相互一体地设置的第一小齿轮P1及第二小齿轮P2构成；小齿轮P，其与第一小齿轮P1啮合；旋转自如的行星齿轮架构件13，其将双联小齿轮14及小齿轮P支承为旋转自如；旋转自如的太阳齿轮S，其与小齿轮P啮合；旋转自如的第一内齿轮R1，其与第一小齿轮P1啮合，且与两个旋转轴中的一方(右输出轴SRR、SFR)连结；旋转 自如的第二内齿轮R2，其与第二小齿轮P2啮合，且与两个旋转轴中的另一方(左输出轴SRL、SFL)连结；第一能量输入输出装置(第一旋转电机11)，其与行星齿轮架构件13连结且能够输入输出旋转能量；以及第二能量输入输出装置(第二旋转电机12)，其与太阳齿轮S连结且能够输入输出旋转能量。

根据该结构，双联小齿轮及小齿轮旋转自如地支承于行星齿轮架构件，双联小齿轮的第一小齿轮与小齿轮啮合。而且，小齿轮与太阳齿轮啮合，双联小齿轮的第一及第二小齿轮与第一及第二内齿轮分别啮合。根据以上，太阳齿轮、第一内齿轮、第二内齿轮及行星齿轮架构件的转速处于所谓的共线关系，在共线图中排列在一条直线上。而且，在该共线图中，行星齿轮架构件及太阳齿轮分别位于两外侧，并且第一及第二内齿轮位于内侧。

另外，行星齿轮架构件及太阳齿轮与第一及第二能量输入输出装置分别连结，并且第一及第二内齿轮与两个旋转轴中的一方(以下称为“一方的旋转轴”)及另一方(以下称为“另一方的旋转轴”)分别连结。通过以上，将从第一及第二能量输入输出装置输出的旋转能量经由行星齿轮架构件、太阳齿轮、第一及第二内齿轮等向两个旋转轴传递，能够适当地对两旋转轴进行驱动。这种情况下，如上所述，行星齿轮架构件、太阳齿轮、第一及第二内齿轮的转速相互处于共线关系，因此通过控制第一及第二能量输入输出装置中的旋转能量的输入输出，能够适当控制向两个旋转轴分配的旋转能量(转矩)。

此外，与前述的以往的动力装置不同，在一方及另一方的旋转轴上不是连结太阳齿轮，而是分别连结第一及第二内齿轮。如图20所示，由于第一内齿轮的啮合半径rr比较大的情况、从第一内齿轮向一方的旋转轴传递的转矩由该啮合半径rr与作用于第一内齿轮的啮合反力FR之积表示的情况，因此与前述的以往的第一太阳齿轮相比，伴随着向一方的旋转轴的转矩的传递而作用于第一内齿轮的啮合反力FR减小。这种情况对于第二内齿轮而言，由于其啮合半径比较大，因此同样适用。因此，能够将第一及第二内齿轮的齿宽设定为比较小的值，由此能够实现动力装置的小型化。

另外，如前所述，在共线图中，根据行星齿轮架构件及太阳齿轮分别位于第一及第二内齿轮的两外侧的情况可知，从第一及第二能量输入输出装置分别传递给行星齿轮架构件及太阳齿轮的转矩以增大后的状态向两个旋转轴传递。因此，能够使行星齿轮架构件小型化，并能够将太阳齿轮的齿宽设定为比较小的值，由此也能够实现动力装置的小型化。

此外，如图20所示，伴随着第一小齿轮的旋转而离心力GP作用于对第一小齿轮进行支承的轴承(以下称为“第一小齿轮轴承”)。而且，伴随着从第一内齿轮向一方的旋转轴的转矩的传递，来自第一内齿轮的啮合反力PR作用于第一小齿轮，该啮合反力PR向与上述的离心力GP相反的方向作用于第一小齿轮轴承。其结果是，离心力GP和啮合反力PR以彼此相抵的方式作用于第一小齿轮轴承，因此与前述的以往的小齿轮轴承相比，能够实现第一小齿轮轴承的小型化。需要说明的是，在图20中，为了简便起见，仅对位于该图的右侧的第一小齿轮示出离心力GP及啮合反力PR。

这种情况对于支承第二小齿轮的轴承(以下称为“第二小齿轮轴承”)也同样适用。即，伴随着第二小齿轮的旋转而离心力作用于第二小齿轮轴承。而且，伴随着从第二内齿轮向另一方的旋转轴的转矩的传递而来自第二内齿轮的啮合反力作用于第二小齿轮。上述的离心力和啮合反力以彼此相抵的方式作用于第二小齿轮轴承，因此能够实现第二小齿轮轴承的小型化。通过以上的第一及第二小齿轮轴承的小型化，也能够实现动力装置的小型化。

需要说明的是，图20是第一小齿轮及小齿轮分别为3个时的例子，但当然并不局限于此。

本发明的第二方案以第一方案记载的动力装置41为基础，其特征在于，还具备：差动装置D，其具有相互能够差速旋转的第一旋转要素(太阳齿轮SD)、第二旋转要素(行星齿轮架CD)及第三旋转要素(内齿轮RD)；以及能量输出装置(发动机3)，其构成为能够输出旋转能量，且与第一及第二能量输入输出装置独立设置，第一旋转要素连结在两个旋转轴中的一方(右输出轴SFR)与第一内齿轮R1之间的旋转能量的传递路径(凸缘17)上，第二旋转要素设置在两个旋转轴中的另一方(左输 出轴SFL)与第二内齿轮R2之间的旋转能量的传递路径上，并且第三旋转要素与能量输出装置连结。

根据该结构，差动装置的第一～第三旋转要素构成为相互能够差速旋转。而且，第一旋转要素连结在两个旋转轴中的一方与第一内齿轮之间的旋转能量的传递路径上，第二旋转要素设置在两个旋转轴中的另一方与第二内齿轮之间的旋转能量的传递路径上，并且第三旋转要素与能量输出装置连结。而且，该能量输出装置与第一及第二能量输入输出装置独立设置。通过以上，除了来自第一及第二能量输入输出装置的旋转能量之外，来自能量输出装置的旋转能量也向两个旋转轴传递，因此能够减少第一及第二能量输入输出装置所需的旋转能量。由此，能够实现两装置的小型化。

为了实现上述目的，本发明的第三方案涉及一种动力装置51、61，其用于驱动相互能够差速旋转的两个旋转轴(实施方式中的(以下，在本项中相同)左右的输出轴SRL、SRR)，其特征在于，具备：双联小齿轮102，其由相互一体地设置的第一小齿轮P1A及第二小齿轮P2A构成；小齿轮PA，其与第一小齿轮P1A啮合；旋转自如的行星齿轮架构件101，其将双联小齿轮102及小齿轮PA支承为旋转自如，且与两个旋转轴中的一方(右输出轴SRR)连结；旋转自如的第一太阳齿轮S1A，其与小齿轮PA啮合；旋转自如的第二太阳齿轮S2A，其与第二小齿轮P2A啮合；旋转自如的第一内齿轮R1A，其与第一及第二小齿轮P1A、P2A中的一方啮合，且与两个旋转轴中的另一方(左输出轴SRL)连结；第一能量输入输出装置(第一旋转电机11)，其与第一太阳齿轮S1A连结且能够输入输出旋转能量；以及第二能量输入输出装置(第二旋转电机12)，其与第二太阳齿轮S2A连结且能够输入输出旋转能量。

根据该结构，双联小齿轮及小齿轮旋转自如地支承于行星齿轮架构件，双联小齿轮的第一小齿轮与小齿轮啮合，小齿轮与第一太阳齿轮啮合，第二小齿轮与第二太阳齿轮啮合。而且，设有与双联小齿轮的第一及第二小齿轮啮合的第一内齿轮。通过以上，第一太阳齿轮、第一内齿轮、行星齿轮架构件及第二太阳齿轮的转速处于所谓的共线关系，在共线图中，在一条直线上依次排列，第一及第二太阳齿轮分别位于第一内齿轮及行星齿轮架构件的两外侧。

另外，第一及第二太阳齿轮与第一及第二能量输入输出装置分别连结，并且行星齿轮架构件及第一内齿轮与一方的旋转轴(两个旋转轴中的一方)及另一方的旋转轴(两个旋转轴中的另一方)分别连结。通过以上，将从第一及第二能量输入输出装置输出的旋转能量经由第一太阳齿轮、第二太阳齿轮、第一内齿轮及行星齿轮架构件等向两个旋转轴传递，能够适当地对两旋转轴进行驱动。这种情况下，如上所述，第一太阳齿轮、第一内齿轮、行星齿轮架构件及第二太阳齿轮的转速相互处于共线关系，因此通过控制第一及第二能量输入输出装置中的旋转能量的输入输出，能够适当控制向两个旋转轴分配的旋转能量(转矩)。

此外，与前述的以往的动力装置不同，在另一方的旋转轴上不是连结太阳齿轮，而是连结第一内齿轮。根据第一方案的说明可知，与前述的以往的第一太阳齿轮相比，伴随着向另一方的旋转轴的转矩的传递而作用于第一内齿轮的啮合反力减小。因此，能够将第一内齿轮的齿宽设定为比较小的值，由此能够实现动力装置的小型化。

另外，如前所述，在共线图中，根据第一及第二太阳齿轮分别位于第一内齿轮及行星齿轮架构件的两外侧的情况可知，从第一及第二能量输入输出装置分别传递给第一及第二太阳齿轮的转矩以增大后的状态向两个旋转轴传递。因此，能够将第一及第二太阳齿轮的齿宽设定为比较小的值，由此也能够实现动力装置的小型化。

此外，第一及第二小齿轮中的一方与第一内齿轮啮合，因此与本发明的第一方案同样，伴随着旋转的离心力和啮合反力以彼此相抵的方式作用于该第一及第二小齿轮中的一方，因此与前述的以往的小齿轮轴承相比，能够实现对第一及第二小齿轮中的一方进行支承的轴承的小型化，由此也能够实现动力装置的小型化。

本发明的第四方案以第三方案记载的动力装置61为基础，其特征在于，还具备与第一及第二小齿轮P1A、P2A中的另一方啮合的旋转自如的第二内齿轮R2A。

根据该结构，还具备与第一及第二小齿轮啮合的第二内齿轮。由第三方案中叙述的结构可知，第一太阳齿轮、第一及第二内齿轮中的一方、第一及第二内齿轮中的另一方、行星齿轮架构件及第二太阳齿轮的转速处于 所谓的共线关系，在共线图中排列在一条直线上。这样，能够构成转速相互处于共线关系的五个旋转要素。

另外，与第一方案的情况同样，伴随着旋转的离心力和啮合反力以彼此相抵的方式作用于第一及第二小齿轮这双方，因此与前述的以往的小齿轮轴承相比，能够实现对第一及第二小齿轮进行支承的轴承的小型化，由此也能够实现动力装置的小型化。

本发明的第五方案以第四方案记载的动力装置61为基础，其特征在于，还具备能量输出装置，其构成为能够输出旋转能量，且与第一及第二能量输入输出装置独立设置，第二内齿轮R2A与能量输出装置机械地连结。

根据该结构，在第四方案的说明中叙述的转速相互处于共线关系的五个旋转要素即第一太阳齿轮、第一及第二内齿轮中的一方、第一及第二内齿轮中的另一方、行星齿轮架构件及第二太阳齿轮中，第一内齿轮与另一方的旋转轴机械地连结，第二内齿轮与能量输出装置机械地连结。由此，除了来自第一及第二能量输入输出装置的旋转能量之外，来自能量输出装置的旋转能量也向两个旋转轴传递，因此能够减少第一及第二能量输入输出装置所需的旋转能量，进而能够实现两装置的小型化。

为了实现上述目的，本发明的第六方案涉及一种动力装置71，其用于驱动相互能够差速旋转的两个旋转轴(实施方式中的(以下，在本项中相同)左右的输出轴SRL、SRR)，其特征在于，具备：双联小齿轮106、301，其由相互一体地设置的第一小齿轮P1C、P1c及第二小齿轮P2C、P2c构成；第三小齿轮P3C、P3c，其与第一小齿轮P1C、P1c啮合；第四小齿轮P4C、P4c，其与第二小齿轮P2C、P2c啮合；旋转自如的行星齿轮架构件105、302，其将双联小齿轮106、301、第三及第四小齿轮P3C、P3C、P4C、P4c支承为旋转自如；旋转自如的第一太阳齿轮S1C、S1c，其与第三小齿轮P3C、P3c啮合；旋转自如的第一内齿轮R1C、R1c，其与第一小齿轮P1C、P1c啮合，且与两个旋转轴中的一方(右输出轴SRR)连结；旋转自如的第二太阳齿轮S2C、S2c，其与第二小齿轮P2C、P2c啮合；旋转自如的第二内齿轮R2C、R2c，其与第四小齿轮P4C、P4c啮合，且与两个旋转轴中的另一方(左输出轴SRL)连结；第一能量输入 输出装置(第一旋转电机11)，其与第一太阳齿轮S1C、S1c连结且能够输入输出旋转能量；以及第二能量输入输出装置(第二旋转电机12)，其与第二太阳齿轮S2C、S2c连结且能够输入输出旋转能量。

根据该结构，双联小齿轮、第三及第四小齿轮旋转自如地支承于行星齿轮架构件，双联小齿轮的第一及第二小齿轮与第三及第四小齿轮分别啮合。而且，第三小齿轮与第一太阳齿轮啮合，第一小齿轮与第一内齿轮啮合，并且，第二小齿轮与第二太阳齿轮啮合，第四小齿轮与第二内齿轮啮合。通过以上，第一太阳齿轮、第一内齿轮、行星齿轮架构件、第二内齿轮及第二太阳齿轮的转速处于所谓的共线关系，在共线图中，在一条直线上依次排列，第一及第二太阳齿轮分别位于第一及第二内齿轮的两外侧。

另外，第一及第二太阳齿轮与第一及第二能量输入输出装置分别连结，并且第一及第二内齿轮与一方的旋转轴(两个旋转轴中的一方)及另一方的旋转轴(两个旋转轴中的另一方)分别连结。通过以上，从第一及第二能量输入输出装置输出的旋转能量经由第一及第二太阳齿轮、以及第一及第二内齿轮等向两个旋转轴传递，能够适当地对两旋转轴进行驱动。这种情况下，如上所述，第一太阳齿轮、第一内齿轮、行星齿轮架构件、第二内齿轮及第二太阳齿轮的转速相互处于共线关系，因此通过控制第一及第二能量输入输出装置中的旋转能量的输入输出，能够适当地控制向两个旋转轴分配的旋转能量(转矩)。

此外，与前述的以往的动力装置不同，在一方及另一方的旋转轴上不是连结太阳齿轮，而是分别连结第一及第二内齿轮，因此与本发明的第一方案同样，能够将第一及第二内齿轮的齿宽设定为比较小的值，由此能够实现动力装置的小型化。

另外，如前所述，在共线图中，根据第一及第二太阳齿轮分别位于第一及第二内齿轮的两外侧的情况可知，从第一及第二能量输入输出装置分别传递给第一及第二太阳齿轮的转矩以增大后的状态向两个旋转轴传递。因此，能够将第一及第二太阳齿轮的齿宽设定为比较小的值，由此也能够实现动力装置的小型化。

此外，第一及第四小齿轮与第一及第二内齿轮分别啮合，因此与本发明的第一方案同样，能够实现对第一及第四小齿轮进行支承的轴承的小型 化，由此也能够实现动力装置的小型化。

本发明的第七方案以第六方案记载的动力装置71为基础，其特征在于，第一小齿轮P1C、P1c和第二小齿轮P2C、P2c彼此具有相同的直径及相同的齿数。

根据该结构，第一小齿轮和第二小齿轮的直径彼此及齿数彼此分别相同。由此，例如，在第一及第二小齿轮这双方由正齿轮构成的情况下，能够利用相同刀具对两齿轮分别进行加工，在由斜齿轮构成的情况下，能够利用仅扭转方向不同的规格相同的刀具对两齿轮分别进行加工，因此其生产率优异。而且，这种情况下，第一及第二小齿轮可以由在轴线方向上比较长的单一的小齿轮构成。由此，能够进一步提高生产率。

本发明的第八方案以第七方案记载的动力装置71为基础，其特征在于，第一内齿轮R1C、R1c和第二内齿轮R2C、R2c彼此具有相同的齿数。

根据该结构，第一及第二小齿轮的齿数彼此、第一及第二内齿轮的齿数彼此分别相同。由此，根据后述的式(7)可知，能够使共线图(参照后述的图16)中的从行星齿轮架构件到第一内齿轮的距离与从行星齿轮架构件到第二内齿轮的距离彼此相等，能够使从行星齿轮架构件向第一及第二内齿轮分配的转矩的分配比为1∶1。

本发明的第九方案以第八方案记载的动力装置71为基础，其特征在于，第一太阳齿轮S1C、S1c和第二太阳齿轮S2C、S2c彼此具有相同的齿数。

根据该结构，第一及第二内齿轮的齿数彼此、第一及第二太阳齿轮的齿数彼此、第一及第二小齿轮的齿数彼此、第三及第四小齿轮的齿数彼此分别相同。由此，根据后述的式(5)及(6)可知，能够容易地将图16所示的第一及第二杠杆比αB、βB设定为彼此相同的值。该第一杠杆比αB表示经由第二太阳齿轮向第一及第二内齿轮传递的转矩相对于向第二太阳齿轮传递的转矩之比，第二杠杆比βB表示经由第一太阳齿轮向第一及第二内齿轮传递的转矩相对于向第一太阳齿轮传递的转矩之比。因此，能够更适当地控制从第一及第二能量输入输出装置向两个旋转轴分配的旋转能量。

本发明的第十方案以第六至第九方案中任一方案记载的动力装置71 为基础，其特征在于，还具备能量输出装置，其构成为能够输出旋转能量，且与第一及第二能量输入输出装置独立设置，行星齿轮架构件105与能量输出装置机械地连结。

根据该结构，转速相互处于共线关系的第一太阳齿轮、第一内齿轮、行星齿轮架构件、第二内齿轮及第二太阳齿轮中的行星齿轮架构件与能量输出装置连结。由此，除了来自第一及第二能量输入输出装置的旋转能量之外，来自能量输出装置的旋转能量也向两个旋转轴传递，因此能够减少第一及第二能量输入输出装置所需的旋转能量，进而能够实现两装置的小型化。

为了实现上述目的，本发明的第十一方案涉及一种动力装置81，其用于驱动相互能够差速旋转的两个旋转轴(实施方式中的(以下，在本项中相同)左右的输出轴SRL、SRR)，其特征在于，具备：双联小齿轮202，其由相互一体地设置的第一小齿轮P1D及第二小齿轮P2D构成；小齿轮PD，其与第一小齿轮P1D啮合；旋转自如的行星齿轮架构件201，其将双联小齿轮202及小齿轮PD支承为旋转自如；旋转自如的第一太阳齿轮S1D，其与小齿轮PD啮合；旋转自如的第一内齿轮R1D，其与第一小齿轮P1D啮合，且与两个旋转轴中的一方(右输出轴SRR)连结；旋转自如的第二太阳齿轮S2D，其与第二小齿轮P2D啮合；旋转自如的第二内齿轮R2D，其与第二小齿轮P2D啮合，且与两个旋转轴中的另一方(左输出轴SRL)连结；第一能量输入输出装置(第一旋转电机11)，其与第一太阳齿轮S1D连结且能够输入输出旋转能量；以及第二能量输入输出装置(第二旋转电机12)，其与第二太阳齿轮S2D连结且能够输入输出旋转能量。

根据该结构，双联小齿轮及小齿轮旋转自如地支承于行星齿轮架构件，双联小齿轮的第一小齿轮与小齿轮啮合，小齿轮与第一太阳齿轮啮合，第二小齿轮与第二太阳齿轮啮合。而且，第一及第二小齿轮与第一及第二内齿轮分别啮合。通过以上，第一太阳齿轮、第一及第二内齿轮中的一方、第一及第二内齿轮中的另一方、行星齿轮架构件及第二太阳齿轮的转速处于所谓的共线关系，在共线图中，在一条直线上依次排列，第一及第二太阳齿轮分别位于第一及第二内齿轮的两外侧。

另外，第一及第二太阳齿轮与第一及第二能量输入输出装置分别连结，并且第一及第二内齿轮与一方的旋转轴(两个旋转轴中的一方)及另一方的旋转轴(两个旋转轴中的另一方)分别连结。通过以上，从第一及第二能量输入输出装置输出的旋转能量经由第一及第二太阳齿轮、以及第一及第二内齿轮等向两个旋转轴传递，能够适当地对两旋转轴进行驱动。这种情况下，如上所述，第一太阳齿轮、一方的内齿轮、另一方的内齿轮、行星齿轮架构件及第二太阳齿轮的转速相互处于共线关系，因此通过控制第一及第二能量输入输出装置中的旋转能量的输入输出，能够适当地控制向两个旋转轴分配的旋转能量(转矩)。

此外，与前述的以往的动力装置不同，在一方及另一方的旋转轴上不是连结太阳齿轮，而是分别连结第一及第二内齿轮，因此与本发明的第一方案同样，能够将第一及第二内齿轮的齿宽设定为比较小的值，由此能够实现动力装置的小型化。

另外，如前所述，在共线图中，根据第一及第二太阳齿轮分别位于第一及第二内齿轮的两外侧的情况可知，从第一及第二能量输入输出装置分别传递给第一及第二太阳齿轮的转矩以增大后的状态向两个旋转轴传递。因此，能够将第一及第二太阳齿轮的齿宽设定为比较小的值，由此也能够实现动力装置的小型化。

此外，第一及第二小齿轮与第一及第二内齿轮分别啮合，因此与本发明的第一方案同样，能够实现对第一及第二小齿轮进行支承的轴承的小型化，由此也能够实现动力装置的小型化。

本发明的第十二方案以第一至第十一方案中任一方案记载的动力装置1、41、51、61、71、81为基础，其特征在于，第一及第二能量输入输出装置是旋转电机。

根据该结构，由于使用一般的旋转电机作为第一及第二能量输入输出装置，因此不使用特别的装置就能够容易且更廉价地构成动力装置。

本发明的第十三方案以第一至第十二方案中任一方案记载的动力装置1、41、51、61、71、81为基础，其特征在于，两个旋转轴与用于推进运输机车(车辆VFR、车辆VAW)的两个被驱动部(左右的后轮WRL、WRR、左右的前轮WFL、WFR)连结。

根据该结构，由于两个旋转轴与用于推进运输机车的两个被驱动部连结，因此根据本发明的第一、第三、第六、第十一方案的作用·效果可知，能够适当地控制向两个被驱动部分配的旋转能量(转矩)，进而能够提高运输机车的移动性。

本发明的第十四方案以第十三方案记载的动力装置1、41、51、61、71、81为基础，其特征在于，两个被驱动部中的一方相对于运输机车的行进方向而配置在左右方向的一方侧，两个被驱动部中的另一方配置在左右方向的另一方侧。

根据该结构，由于两个被驱动部中的一方相对于运输机车的行进方向而配置在左右方向的一方侧，另一方配置在左右方向的另一方侧，因此根据前述的第一方案的作用·效果可知，能够提高运输机车的转弯性。

本发明的第十五方案以第十三或第十四方案记载的动力装置1、41、51、61、71、81为基础，其特征在于，运输机车为车辆，被驱动部为车辆的车轮。

根据该结构，对于车辆，能够有效地得到本发明的第十三或第十四方案的效果。

附图说明

图1是将本发明的第一实施方式的动力装置与适用了该动力装置的车辆的左右的后轮一起简要表示的图。

图2是表示图1所示的动力装置的ECU等的框图。

图3是关于车辆的直行时且减速行驶以外的行驶状态而示出图1所示的动力装置中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系的共线图。

图4是关于车辆的直行时且减速行驶中而示出图1所示的动力装置中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系的共线图。

图5是关于右转弯用的第三横摆力矩增大控制中而示出图1所示的动力装置中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系的共线图。

图6是关于右转弯用的第三横摆力矩减少控制中而示出图1所示的动力装置中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系的共线图。

图7是将本发明的第二实施方式的动力装置与适用了该动力装置的车辆的左右的前轮一起简要表示的图。

图8是关于右转弯用的第三横摆力矩增大控制而示出图7所示的动力装置中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系的共线图。

图9是简要表示适用了第二实施方式的第一变形例的动力装置的FR式的车辆的图。

图10是简要表示适用了第二实施方式的第二变形例的动力装置的全轮驱动式的车辆的图。

图11是将本发明的第三实施方式的动力装置与适用了该动力装置的车辆的左右的后轮一起简要表示的图。

图12是关于右转弯用的第三横摆力矩增大控制而示出图11所示的动力装置中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系的共线图。

图13是将本发明的第四实施方式的动力装置与适用了该动力装置的车辆的左右的后轮一起简要表示的图。

图14是关于右转弯用的第三横摆力矩增大控制而示出图13所示的动力装置中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系的共线图。

图15是将本发明的第五实施方式的动力装置与适用了该动力装置的车辆的左右的后轮一起简要表示的图。

图16是关于右转弯用的第三横摆力矩增大控制而示出图15所示的动力装置中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系的共线图。

图17是将本发明的第六实施方式的动力装置与适用了该动力装置的车辆的左右的后轮一起简要表示的图。

图18是关于右转弯用的第三横摆力矩增大控制而示出图17所示的动力装置中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系的共线图。

图19是用于说明现有技术的课题的图。

图20是用于说明本发明的效果的图。

图21是简要表示第五实施方式的齿轮装置的变形例的图。

图22是表示图21的沿着A-A线的剖切部的端面图。

图23是表示图21的沿着B-B线的剖切部的端面图。

图24是表示图21的沿着C-C线的剖切部的端面图。

具体实施方式

以下，参照附图，详细说明本发明的优选实施方式。图1所示的第一实施方式的动力装置1用于对四轮的车辆(未图示)的左右的输出轴SRL、SRR进行驱动，且搭载于车辆的后部。上述的左右的输出轴SRL、SRR相互呈同轴状地配置，且与左右的后轮WRL、WRR分别连结。而且，在车辆的前部搭载有作为动力源的内燃机(以下称为“发动机”。未图示)。该发动机是汽油发动机，经由变速器(均未图示)等而与车辆的左右的前轮连结，对左右的前轮进行驱动。

动力装置1具备齿轮装置GS、作为动力源的第一旋转电机11及第二旋转电机12。齿轮装置GS用于在第一及第二旋转电机11、12与左右的输出轴SRL、SRR之间传递转矩，由行星齿轮架构件13、双联小齿轮14、太阳齿轮S、小齿轮P、第一内齿轮R1及第二内齿轮R2等构成。上述的行星齿轮架构件13、太阳齿轮S、第一及第二内齿轮R1、R2与左右的输出轴SRL、SRR呈同轴状地配置。

行星齿轮架构件13由环板状的第一基部13a及第二基部13b和与两基部13a、13b一体的四个第一支承轴13c及第二支承轴13d(均仅图示两个)构成。而且，行星齿轮架构件13旋转自如地支承于轴承(未图示)，在其内侧配置有相对旋转自如的后述的第一旋转轴15及右输出轴SRR。

第一及第二基部13a、13b相互呈同轴状地配置，且在左右的输出轴SRL、SRR的轴线方向上相互对置。第一及第二支承轴13c、13d设置在第一及第二基部13a、13b之间，沿左右的输出轴SRL、SRR的轴线方向延伸。而且，第一支承轴13c位于第一基部13a的径向的外端部，第二支承轴13d位于内端部。而且，四个第一支承轴13c在第一基部13a的周向上相互等间隔地设置，这种情况对于四个第二支承轴13d也同样。

所述双联小齿轮14由相互一体形成的第一小齿轮P1及第二小齿轮P2构成。双联小齿轮14的个数是与上述的第一支承轴13c相同的值4(仅图示两个)，各双联小齿轮14经由轴承(未图示)而旋转自如地支承于第一支承轴13c。需要说明的是，双联小齿轮14及第一支承轴13c的个数并不局限于值4，可以任意。第一及第二小齿轮P1、P2分别位于第一 支承轴13c的左部及右部，具有互不相同的节圆直径。

而且，所述太阳齿轮S、小齿轮P及双联小齿轮14的第一小齿轮P1在径向上从内侧依次排列，太阳齿轮S一体地安装于中空的第一旋转轴15。该第一旋转轴15旋转自如地支承于轴承(未图示)，在其内侧配置有相对旋转自如的右输出轴SRR，在外侧配置有相对旋转自如的行星齿轮架构件13。小齿轮P的个数设定为与行星齿轮架构件13的第二支承轴13d相同的值4(仅图示两个)，各小齿轮P经由轴承(未图示)而旋转自如地支承于第二支承轴13d。而且，小齿轮P与太阳齿轮S及第一小齿轮P1这双方啮合。需要说明的是，小齿轮P及第二支承轴13d的个数并不局限于值4，可以任意。

所述第一内齿轮R1由所谓内齿齿轮构成，设置在太阳齿轮S的外周，且与第一小齿轮P1啮合。而且，第一内齿轮R1经由中空的第二旋转轴16和凸缘17而安装于右输出轴SRR，与右输出轴SRR一体地旋转自如。行星齿轮架构件13及第一旋转轴15相对旋转自如地配置在第二旋转轴16的内侧。

所述第二内齿轮R2由与第一内齿轮R1同样的内齿齿轮构成，并与双联小齿轮14的第二小齿轮P2啮合。而且，第二内齿轮R2经由中空的第三旋转轴18和凸缘19而安装于左输出轴SRL，并与左输出轴SRL一体地旋转自如。第二旋转轴16、行星齿轮架构件13、第一旋转轴15及右输出轴SRR相对旋转自如地配置在第三旋转轴18的内侧。

所述第一旋转电机11是AC马达，具有由多个铁心、线圈等构成的第一定子11a和由多个磁铁等构成的第一转子11b。第一旋转电机11与左右的输出轴SRL、SRR呈同轴状地配置，且位于齿轮装置GS与右后轮WRR之间。该第一定子11a固定于不动的壳体CA。第一转子11b以与第一定子11a对置的方式配置，并向行星齿轮架构件13一体地安装，与行星齿轮架构件13一体地旋转自如。在第一旋转电机11中，当向第一定子11a供给电力时，供给的电力被转换成动力，并向第一转子11b输出。而且，当向第一转子11b输入动力时，该动力被转换成电力(发电)，并向第一定子11a输出。

另外，第一定子11a经由第一动力驱动单元(以下称为“第一PDU”) 21而与能够充电·放电的蓄电池23电连接，在其与蓄电池23之间能够交接电能。该第一PDU21由逆变器等的电路构成。如图2所示，在第一PDU21上电连接有后述的ECU2。该ECU2通过控制第一PDU21，来控制向第一定子11a供给的电力、由第一定子11a发出的电力及第一转子11b的转速。

所述第二旋转电机12与第一旋转电机11同样为AC马达，具有第二定子12a及第二转子12b。而且，第二旋转电机12与左右的输出轴SRL、SRR呈同轴状地配置，且位于第一旋转电机11与右后轮WRR之间。上述的第二定子12a及第二转子12b分别与第一定子11a及第一转子11b同样地构成。而且，第二转子12b一体地安装于前述的第一旋转轴15，且与太阳齿轮S一体地旋转自如。此外，第二旋转电机12与第一旋转电机11同样，能够将向第二定子12a供给的电力转换成动力并向第二转子12b输出，且能够将向第二转子12b输入的动力转换成电力并向第二定子12a输出。

另外，第二定子12a经由第二动力驱动单元(以下称为“第二PDU”)22而与蓄电池23电连接，在其与蓄电池23之间能够交接电能。该第二PDU22与第一PDU21同样地由逆变器等的电路构成，在第二PDU22上电连接有ECU2。ECU2通过对第二PDU22进行控制，来控制向第二定子12a供给的电力、由第二定子12a发出的电力及第二转子12b的转速。

以下，将向第一定子11a(第二定子12a)供给的电力转换成动力并从第一转子11b(第二转子12b)输出的情况适当称为“动力运转”。另外，将使用向第一转子11b(第二转子12b)输入的动力而通过第一定子11a(第二定子12a)发电并将该动力转换成电力的情况适当称为“再生”。

如以上那样，在动力装置1中，行星齿轮架构件13及第一转子11b相互直接连结，因此两者13、11b的转速彼此相等。而且，第一内齿轮R1经由第二旋转轴16及凸缘17而与右输出轴SRR连结，因此第一内齿轮R1的转速及右输出轴SRR的转速彼此相等。此外，第二内齿轮R2经由第三旋转轴18及凸缘19而与左输出轴SRL连结，因此第二内齿轮R2的转速及左输出轴SRL的转速彼此相等。而且，太阳齿轮S及第二转子12b经由第一旋转轴15而相互连结，因此太阳齿轮S的转速及第二转子 12b的转速彼此相等。

此外，由于齿轮装置GS如前述那样构成，因此行星齿轮架构件13的转速、第一内齿轮R1的转速、第二内齿轮R2的转速及太阳齿轮S的转速在共线图中，处于相互位于同一直线上的共线关系，行星齿轮架构件13及太阳齿轮S分别位于第一及第二内齿轮R1、R2的两外侧。根据以上，动力装置1的各种旋转要素之间的转速的关系例如图3所示的共线图那样表示。在该图及后述的其他的共线图中，从表示值0的横线到纵线上的白圈的距离相当于各旋转要素的转速。从图3可知，左右的输出轴SRL、SRR相互能够差速旋转。

另外，图3中的α及β分别是第一杠杆比及第二杠杆比，由下式(1)及(2)表示。

α＝{ZR1(ZP1×ZR2-ZS×ZP2)}

/{ZS(ZP2×ZR1-ZP1×ZR2)}……(1)

β＝(ZP1×ZR2)/(ZP2×ZR1-ZP1×ZR2)……(2)

在此，ZR1是第一内齿轮R1的齿数，ZP1是第一小齿轮P1的齿数，ZR2是第二内齿轮R2的齿数。另外，ZS是太阳齿轮S的齿数，ZP2是第二小齿轮P2的齿数。

在本实施方式中，第一内齿轮R1的齿数ZR1、第一小齿轮P1的齿数ZP1、第二内齿轮R2的齿数ZR2、太阳齿轮S的齿数ZS及第二小齿轮P2的齿数ZP2(以下称为“各齿轮的齿数”)如下这样设定。即，以在左右的后轮WRL、WRR的能够差速旋转的范围内第一及第二转子11b、12b中的一方不反转的情况为条件，且以使第一及第二杠杆比α、β成为比较大的值(例如值2.5)的方式设定各齿轮的齿数。而且，从式(1)及(2)可知，以ZP1×ZR2-ZS×ZP2＞0和ZP2×ZR1-ZP1×ZR2＞0成立的方式，设定各齿轮的齿数。

需要说明的是，在图3等所示的共线图中，行星齿轮架构件13及太阳齿轮S在齿轮装置GS的结构上必然分别位于第一及第二内齿轮R1、R2的两外侧。另一方面，第一及第二内齿轮R1、R2未必非要如图3所示分别位于右侧及左侧，根据各齿轮的齿数的设定的不同，也可以相反地 分别位于左侧及右侧。

另外，如图2所示，从转向角传感器31将表示车辆的方向盘(未图示)的转向角θ的检测信号向ECU2输入，从车速传感器32将表示车辆的车速VP的检测信号向ECU2输入，从油门开度传感器33将表示车辆的油门踏板(未图示)的操作量(以下称为“油门开度”)AP的检测信号向ECU2输入。而且，从电流电压传感器34将表示向蓄电池23输入输出的电流·电压值的检测信号向ECU2输入。ECU2基于来自电流电压传感器34的检测信号，来算出蓄电池23的充电状态。

ECU2由微型计算机构成，该微型计算机由I/O接口、CPU、RAM及ROM等构成。ECU2根据来自上述的各种传感器31～34的检测信号，按照存储于ROM的控制程序，对第一及第二旋转电机11、12进行控制。由此，进行动力装置1的各种动作。以下，对车辆的直行时及左右的转弯时的动力装置1的动作进行说明。

·直行时

在车辆的直行时，且在定速行驶中或加速行驶中，通过第一及第二旋转电机11、12这双方进行动力运转，并控制从蓄电池23向第一及第二定子11a、12a供给的电力。图3表示这种情况下的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系。在该图中，TM1及TM2分别是伴随着通过第一及第二旋转电机11、12的动力运转而在第一及第二转子11b、12b上产生的输出转矩(以下，分别称为“第一马达输出转矩”、“第二马达输出转矩”)。而且，RLM1及RRM1分别是伴随着通过第一旋转电机11的动力运转而作用于左输出轴SRL及右输出轴SRR的反力转矩，RLM2及RRM2分别是伴随着通过第二旋转电机12的动力运转而作用于左输出轴SRL及右输出轴SRR的反力转矩。

这种情况下，向左输出轴SRL传递的转矩(以下称为“左输出轴传递转矩”)由RLM2-RLM1(RLM2＞RLM1)表示，并且向右输出轴SRR传递的转矩(以下称为“右输出轴传递转矩”)由RRM1-RRM2(RRM1＞RRM2)表示，左右的输出轴SRL、SRR与左右的后轮WRL、WRR一起被向正转方向驱动。而且，以使左右的输出轴传递转矩相互成为相同要求转矩的方式控制向第一及第二定子11a、12a供给的电力。该 要求转矩根据检测到的油门开度AP，通过检索规定的映射(未图示)来算出。而且，上述的第一及第二旋转电机11、12的用于执行动力运转的执行条件例如是如下这样的条件：为基于第一及第二旋转电机11、12的发动机的辅助中(以下称为“马达辅助中”)或不使用发动机而仅基于第一及第二旋转电机11、12的车辆的驱动中(以下称为“EV行驶中”)，且算出的蓄电池23的充电状态大于下限值。这种情况下，蓄电池23的充电状态大于下限值这样的情况表示蓄电池23能够放电。

另外，在车辆的直行时且减速行驶中，通过第一及第二旋转电机11、12这双方进行再生，将再生的电力向蓄电池23充电，并控制该再生电力。图4表示这种情况下的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系。在该图中，TG1及TG2分别是伴随着第一及第二旋转电机11、12的再生而在第一及第二转子11b、12b上产生的制动转矩(以下，分别称为“第一马达制动转矩”“第二马达制动转矩”)。而且，RLG1及RRG1分别是伴随着第一旋转电机11的再生而作用于左输出轴SRL及右输出轴SRR的反力转矩，RLG2及RRG2分别是伴随着第二旋转电机12的再生而作用于左输出轴SRL及右输出轴SRR的反力转矩。

这种情况下，左输出轴传递转矩由-RLG2+RLG1(RLG2＞RLG1)表示，并且右输出轴传递转矩由-RRG1+RRG2(RRG1＞RRG2)表示，在左右的输出轴SRL、SRR上作用有制动转矩，车辆被减速。而且，以使作用于左右的输出轴SRL、SRR的制动转矩彼此相同的方式控制由第一及第二旋转电机11、12再生的电力。而且，上述的第一及第二旋转电机11、12的用于执行再生的执行条件例如是蓄电池23的充电状态小于上限值这样的条件。这种情况下，蓄电池23的充电状态小于上限值这样的情况表示蓄电池23能够充电。

·右转弯时

在车辆的右转弯的情况下，在增大使车辆右转弯的右旋转的横摆力矩时，执行右转弯用的横摆力矩增大控制，作为该横摆力矩增大控制，准备了第一～第四横摆力矩增大控制。以下，对上述的第一～第四横摆力矩增大控制依次进行说明。首先，在第一横摆力矩增大控制中，通过第一及第二旋转电机11、12这双方进行动力运转，并以使第二马达输出转矩TM2 大于第一马达输出转矩TM1的方式控制向第一及第二定子11a、12a供给的电力。

由此，从前述的图3所示的转矩的平衡关系可知，左输出轴传递转矩比右输出轴传递转矩增大，其结果是，车辆的右旋转的横摆力矩增大。这种情况下，根据检测到的转向角θ、车速VP、油门开度AP来控制向第一及第二定子11a、12a供给的电力。需要说明的是，用于执行第一横摆力矩增大控制的执行条件例如是如下这样的条件：为马达辅助中(基于第一及第二旋转电机11、12的发动机的辅助中)或EV行驶中(仅通过第一及第二旋转电机11、12的车辆的驱动中)，且蓄电池23的充电状态大于下限值。

在第二横摆力矩增大控制中，通过第一及第二旋转电机11、12这双方进行再生，并将由两旋转电机11、12再生的电力向蓄电池23充电。这种情况下，以使第一马达制动转矩TG1大于第二马达制动转矩TG2的方式，控制由第一及第二旋转电机11、12再生的电力。

由此，从前述的图4所示的转矩的平衡关系可知，作用于右输出轴SRR的制动转矩大于作用于左输出轴SRL的制动转矩，其结果是，车辆的右旋转的横摆力矩增大。这种情况下，根据转向角θ、车速VP等来控制由第一及第二旋转电机11、12再生的电力。需要说明的是，用于执行第二横摆力矩增大控制的执行条件例如是如下这样的条件：为车辆的减速行驶中，且蓄电池23的充电状态小于上限值。

在第三横摆力矩增大控制中，通过第一旋转电机11进行再生，并通过第二旋转电机12进行动力运转。图5表示这种情况下的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系。如使用图3而前述的那样，图5的TM2是第二马达输出转矩，RLM2及RRM2分别是伴随着通过第二旋转电机12的动力运转而作用于左输出轴SRL及右输出轴SRR的反力转矩。而且，如使用图4而前述的那样，图5的TG1是第一马达制动转矩，RLG1及RRG1分别是伴随着第一旋转电机11的再生而作用于左输出轴SRL及右输出轴SRR的反力转矩。

这种情况下，左输出轴传递转矩由RLG1+RLM2表示，并且右输出轴传递转矩由-(RRG1+RRM2)表示。这样，左输出轴传递转矩增大且 在右输出轴SRR上作用有制动转矩，其结果是，车辆的右旋转的横摆力矩增大。这种情况下，也根据转向角θ、车速VP、油门开度AP来控制由第一旋转电机11再生的电力及向第二定子12a供给的电力。

需要说明的是，用于执行第三横摆力矩增大控制的执行条件例如是下面的第一增大条件或第二增大条件。

第一增大条件：为基于发动机的车辆的驱动中，且蓄电池23的充电状态为上限值以上。

第二增大条件：为基于发动机的车辆的驱动中，充电状态小于上限值，且第一旋转电机11所要求的制动转矩为规定的第一上限转矩以上。

这种情况下，在第一增大条件的成立时，且在蓄电池23的充电状态为上限值以上时，无法对蓄电池23进行充电，因此由第一旋转电机11再生的电力全部不向蓄电池23充电而向第二定子12a供给。另一方面，在第二增大条件的成立时，由第一旋转电机11再生的电力的一部分向蓄电池23充电，且其余的部分向第二定子12a供给。这种情况下，以弥补第一马达制动转矩TG1相对于要求的制动转矩的不足部分的方式控制第二马达输出转矩TM2。

在第四横摆力矩增大控制中，对于第二旋转电机12执行零转矩控制，并通过第一旋转电机11进行再生，将由第一旋转电机11再生的电力向蓄电池23充电。该零转矩控制用于避免由第二旋转电机12进行再生引起的拖曳损失的发生。这种情况下，由于仅产生第一马达制动转矩TG1，因此从图5可知，左输出轴传递转矩由RLG1表示，并且右输出轴传递转矩由-RRG1表示。这样，左输出轴传递转矩增大且在右输出轴SRR作用有制动转矩，其结果是，车辆的右旋转的横摆力矩增大。这种情况下，也根据转向角θ、车速VP、油门开度AP来控制由第一旋转电机11再生的电力。需要说明的是，用于执行第四横摆力矩增大控制的执行条件例如是如下这样的条件：为基于发动机的车辆的驱动中，蓄电池23的充电状态小于上限值，且第一旋转电机11所要求的制动转矩小于所述第一上限转矩。

另外，在车辆的右转弯时，在减少使车辆右转弯的右旋转的横摆力矩时，执行右转弯用的横摆力矩减少控制，作为该横摆力矩减少控制，准备了第一～第四横摆力矩减少控制。以下，对上述的第一～第四横摆力矩减 少控制依次进行说明。首先，在第一横摆力矩减少控制中，通过第一及第二旋转电机11、12这双方进行动力运转，并以使第一马达输出转矩TM1大于第二马达输出转矩TM2的方式控制向第一及第二定子11a、12a供给的电力。

由此，根据前述的图3所示的转矩的平衡关系可知，右输出轴传递转矩大于左输出轴传递转矩，其结果是，车辆的右旋转的横摆力矩减少。这种情况下，根据转向角θ、车速VP、油门开度AP来控制向第一及第二定子11a、12a供给的电力。需要说明的是，用于执行第一横摆力矩减少控制的执行条件例如是如下这样的条件：为马达辅助中或EV行驶中，且蓄电池23的充电状态大于下限值。

在第二横摆力矩减少控制中，通过第一及第二旋转电机11、12这双方进行再生，并将由两旋转电机11、12再生的电力向蓄电池23充电。这种情况下，以使第二马达制动转矩TG2大于第一马达制动转矩TG1的方式控制由第一及第二旋转电机11、12再生的电力。

由此，从前述的图4所示的转矩的平衡关系可知，作用于左输出轴SRL的制动转矩大于作用于右输出轴SRR的制动转矩，其结果是，车辆的右旋转的横摆力矩减少。这种情况下，根据转向角θ、车速VP来控制由第一及第二旋转电机11、12再生的电力。需要说明的是，用于执行第二横摆力矩减少控制的执行条件例如是如下这样的条件：为车辆的减速行驶中，且蓄电池23的充电状态小于上限值。

在第三横摆力矩减少控制中，通过第一旋转电机11进行动力运转，并通过第二旋转电机12进行再生。图6表示这种情况下的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系。如使用图3而前述的那样，图6中的TM1是第一马达输出转矩，RLM1及RRM1分别是伴随着通过第一旋转电机11的动力运转而作用于左输出轴SRL及右输出轴SRR的反力转矩。而且，如使用图4而前述的那样，图6中的TG2是第二马达制动转矩，RLG2及RRG2分别是伴随着第二旋转电机12的再生而作用于左输出轴SRL及右输出轴SRR的反力转矩。

这种情况下，左输出轴传递转矩由-(RLM1+RLG2)表示，并且右输出轴传递转矩由RRM1+RRG2表示。这样，在左输出轴SRL上作用有 制动转矩且右输出轴传递转矩增大，其结果是，车辆的右旋转的横摆力矩减少。这种情况下，也根据转向角θ、车速VP来控制向第一定子11a供给的电力及由第二旋转电机12再生的电力。

需要说明的是，用于执行第三横摆力矩减少控制的执行条件例如是下面的第一减少条件或第二减少条件。

第一减少条件：为车辆的减速行驶中，且蓄电池23的充电状态为上限值以上。

第二减少条件：为车辆的减速行驶中，充电状态小于上限值，且第二旋转电机12所要求的制动转矩为规定的第二上限转矩以上。

这种情况下，在第一减少条件的成立时，且在蓄电池23的充电状态为上限值以上时，无法对蓄电池23充电，因此由第二旋转电机12再生的电力全部不向蓄电池23充电而向第一定子11a供给。另一方面，在第二减少条件的成立时，由第二旋转电机12再生的电力的一部分向蓄电池23充电，且其余的部分向第一定子11a供给。这种情况下，以弥补第二马达制动转矩TG2相对于要求的制动转矩的不足部分的方式控制第一马达输出转矩TM1。

在第四横摆力矩减少控制中，对于第一旋转电机11执行零转矩控制，并通过第二旋转电机12进行再生，将由第二旋转电机12再生的电力向蓄电池23充电。这种情况下，由于仅产生第二马达制动转矩TG2，因此从图6可知，左输出轴传递转矩由-RLG2表示，且右输出轴传递转矩由RRG2表示。这样，在左输出轴SRL上作用有制动转矩且右输出轴传递转矩增大，其结果是，车辆的右旋转的横摆力矩减少。这种情况下，也根据转向角θ、车速VP来控制由第二旋转电机12再生的电力。需要说明的是，用于执行第四横摆力矩减少控制的执行条件例如是如下这样的条件：为车辆的减速行驶中，蓄电池23的充电状态小于上限值，且第二旋转电机12所要求的制动转矩小于所述第二上限转矩。

需要说明的是，在车辆的左转弯时，在增大使车辆左转弯的左旋转的横摆力矩时，执行左转弯用的横摆力矩增大控制，在减少左旋转的横摆力矩时，执行左转弯用的横摆力矩减少控制。上述的左转弯用的横摆力矩增大控制及横摆力矩减少控制分别与前述的右转弯用的横摆力矩增大控制 及横摆力矩减少控制大致同样地执行，因此省略其详细说明。

而且，本实施方式中的各种要素与本发明中的各种要素的对应关系如下所述。即，本实施方式中的右输出轴SRR及左输出轴SRL分别相当于本发明中的两个旋转轴中的一方及另一方，并且本实施方式中的第一及第二旋转电机11、12分别相当于本发明中的第一及第二能量输入输出装置。而且，本实施方式中的左右的后轮WRL、WRR相当于本发明中的两个被驱动部。

如以上所述，根据第一实施方式，双联小齿轮14及小齿轮P旋转自如地支承于行星齿轮架构件13，双联小齿轮14的第一小齿轮P1与小齿轮P啮合。而且，小齿轮P与太阳齿轮S啮合，双联小齿轮14的第一及第二小齿轮P1、P2与第一及第二内齿轮R1、R2分别啮合。

此外，上述的行星齿轮架构件13及太阳齿轮S与第一及第二旋转电机11、12分别连结，并且第一及第二内齿轮R1、R2与右输出轴SRR及左输出轴SRL分别连结。通过以上，将第一及第二马达输出转矩TM1、TM2以及第一及第二马达制动转矩TG1、TG2经由行星齿轮架构件13、太阳齿轮S、第一及第二内齿轮R1、R2等而向左右的输出轴SRL、SRR传递，能够适当地对两输出轴SRL、SRR进行驱动(制动)。这种情况下，如使用图3等说明的那样，行星齿轮架构件13、太阳齿轮S、第一及第二内齿轮R1、R2的转速相互处于共线关系，因此通过控制第一及第二旋转电机11、12，能够适当地控制向左右的输出轴SRL、SRR分配的转矩，进而能够提高车辆的包括转弯性的行驶性。

此外，与前述的以往的动力装置不同，在右输出轴SRR及左输出轴SRL上分别连结有第一及第二内齿轮R1、R2，因此能够将两齿轮R1、R2的齿宽设定为比较小的值，由此能够实现动力装置1的小型化。而且，在共线图(图3等)中，行星齿轮架构件13及太阳齿轮S分别位于第一及第二内齿轮R1、R2的两外侧，因此从第一及第二旋转电机11、12分别传递给行星齿轮架构件13及太阳齿轮S的转矩以增大后的状态向左右的输出轴SRL、SRR传递。因此，能够使行星齿轮架构件13小型化，并且能够将太阳齿轮S的齿宽设定为比较小的值，且由此也能够实现动力装置1的小型化。

此外，如使用前述的图20说明的那样，伴随着第一小齿轮P1的旋转而离心力作用于对第一小齿轮P1进行支承的轴承(以下称为“第一轴承”)。而且，伴随着从第一内齿轮R1向右输出轴SRR的转矩的传递，来自第一内齿轮R1的啮合反力作用于第一小齿轮P1，该啮合反力向与上述的离心力相反的方向作用于第一轴承。其结果是，上述的离心力和啮合反力以彼此相抵的方式作用于第一轴承，因此与前述的以往的小齿轮轴承相比，能够实现第一轴承的小型化。

这种情况对于支承第二小齿轮P2的轴承(以下称为“第二轴承”)也同样适用。即，伴随着第二小齿轮P2的旋转而离心力作用于第二轴承。而且，伴随着从第二内齿轮R2向左输出轴SRL的转矩的传递，来自第二内齿轮R2的啮合反力作用于第二小齿轮P2。上述的离心力和啮合反力以彼此相抵的方式作用于第二轴承，因此能够实现第二轴承的小型化。通过以上的第一及第二轴承的小型化，也能够实现动力装置1的小型化。

接着，参照图7，说明本发明的第二实施方式的动力装置41。该动力装置41与第一实施方式不同，不是用于驱动与左右的后轮WRL、WRR分别连结的左右的输出轴SRL、SRR，而是用于驱动与左右的前轮WFL、WFR分别连结的左右的输出轴SFL、SFR，与第一实施方式相比，主要区别在于，除了前述的齿轮装置GS等之外，还具备作为动力源的发动机3、变速器4及差动装置D。在图7中，对于与第一实施方式相同的构成要素，标注相同符号。以下，以与第一实施方式不同的点为中心进行说明。

发动机3是汽油发动机，搭载在四轮的车辆的前部。在发动机3的曲轴(未图示)上连结有变速器4。变速器4是有级式的自动变速器，其动作由ECU2控制，由此将发动机3的动力以变速后的状态向输出轴4a输出。

差动装置D是所谓双小齿轮式的行星齿轮装置，具有太阳齿轮SD、在太阳齿轮SD的外周设置的内齿轮RD、与太阳齿轮SD啮合的多个第一小齿轮PD1、与第一小齿轮PD1及内齿轮RD啮合的多个第二小齿轮PD2、将第一及第二小齿轮PD1、PD2支承为旋转自如的行星齿轮架CD。差动装置D、齿轮装置GS、第一及第二旋转电机11、12与左右的输出轴SFL、SFR呈同轴状地配置，在左右的前轮WFL、WFR之间从左侧依次 排列。

而且，在差动装置D的内齿轮RD的外周部形成有外齿齿轮G，该外齿齿轮G与一体地安装在变速器4的输出轴4a上的齿轮4b啮合。这样，内齿轮RD经由变速器4而与发动机3连结。

此外，差动装置D的太阳齿轮SD经由旋转轴而一体地安装于前述的凸缘17。凸缘17一体地安装于右输出轴SFR，且与第一实施方式同样，经由第二旋转轴16而与第一内齿轮R1连结。这样，太阳齿轮SD连结在第一内齿轮R1与右输出轴SFR之间的旋转能量的传递路径上。

而且，差动装置D的行星齿轮架CD的左端部一体地安装于左输出轴SFL，行星齿轮架CD的右端部经由前述的凸缘19及第三旋转轴18而与第二内齿轮R2连结。这样，行星齿轮架CD设置在第二内齿轮R2与左输出轴SFL之间的旋转能量的传递路径上。

在以上的结构的差动装置D中，当发动机转矩经由变速器4向内齿轮RD传递时，传递给内齿轮RD的转矩经由第二及第一小齿轮PD2、PD1而以1∶1的转矩分配比向太阳齿轮SD及行星齿轮架CD分配。分配给行星齿轮架CD的转矩经由左输出轴SFL向左前轮WFL传递，分配给太阳齿轮SD的转矩经由右输出轴SFR向右前轮WFR传递。

如以上所述，在动力装置41中，第二内齿轮R2及行星齿轮架CD经由第三旋转轴18和凸缘19而相互连结，行星齿轮架CD与左输出轴SFL直接连结。因此，第二内齿轮R2、行星齿轮架CD及左输出轴SFL的转速彼此相等。而且，第一内齿轮R1经由第二旋转轴16及凸缘17而与右输出轴SFR连结，差动装置D的太阳齿轮SD经由旋转轴及凸缘17而与右输出轴SFR连结。因此，第一内齿轮R1、太阳齿轮SD及右输出轴SFR的转速彼此相等。

另外，齿轮装置GS的行星齿轮架构件13、第一旋转电机11的第一转子11b、第一内齿轮R1、第二内齿轮R2、齿轮装置GS的太阳齿轮S、及第二旋转电机12的第二转子12b之间的转速的关系与第一实施方式同样。而且，从差动装置D为双小齿轮式的行星齿轮装置的情况可知，行星齿轮架CD、内齿轮RD及太阳齿轮SD相互能够差速旋转，在共线图中，处于它们的转速位于同一直线上的共线关系，且从左侧依次排列。

根据以上，动力装置41中的各种旋转要素之间的转速的关系表示为例如图8所示的共线图那样。如该图所示，通过差动装置D的行星齿轮架CD、内齿轮RD、太阳齿轮SD、齿轮装置GS的太阳齿轮S、第二内齿轮R2、第一内齿轮R1及行星齿轮架构件13，构成转速相互处于共线关系的五个旋转要素。而且，从图8可知，左右的输出轴SFL、SFR相互能够差速旋转。需要说明的是，在图8中，为了使齿轮装置GS的太阳齿轮S及差动装置D的太阳齿轮SD明确，仅对两者S、SD的符号以带括弧的方式标记。

另外，图8表示右转弯用的第三横摆力矩增大控制中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系。在该图中，TE是从发动机3经由变速器4向内齿轮RD传递的转矩，RLE及RRE是伴随着从发动机3向内齿轮RD的转矩的传递而分别作用于左输出轴SFL及右输出轴SFR的反力转矩。关于其他的参数(第一马达制动转矩TG1等)，与第一实施方式同样。根据前述那样传递给内齿轮RD的转矩以1∶1的转矩分配比向行星齿轮架CD及太阳齿轮SD分配的情况可知，上述的反力转矩RLE及RRE彼此相等。

这种情况下，向左输出轴SFL传递的转矩由RLE+RLG1+RLM2表示，并且向右输出轴SFR传递的转矩由RRE-(RRG1+RRM2)表示。这样，向左输出轴SFL传递的转矩大于向右输出轴SFR传递的转矩，由此，车辆的右旋转的横摆力矩增大。

根据该图8与前述的表示第一实施方式的右转弯用的第三横摆力矩增大控制的转矩的平衡关系等的图5的比较可知，第三横摆力矩增大控制中的动作与第一实施方式相比，区别仅在于由变速器4变速后的发动机3的转矩通过差动装置D向左右的输出轴SFL、SFR分配的情况。这种情况对于直行时或第一横摆力矩增大控制等中的各种动作也同样，因此省略动力装置41的动作的说明。

另外，第二实施方式中的各种要素与本发明中的各种要素的对应关系如下所述。即，本实施方式中的太阳齿轮SD、行星齿轮架CD及内齿轮RD分别相当于本发明中的第一旋转要素、第二旋转要素及第三旋转要素，并且本实施方式中的发动机3相当于本发明中的能量输出装置。而且， 本实施方式中的凸缘17相当于本发明中的两个旋转轴中的一方与第一内齿轮之间的旋转能量的传递路径。关于其他的对应关系，与第一实施方式同样。

如以上所述，根据第二实施方式，差动装置D的太阳齿轮SD连结在齿轮装置GS的第一内齿轮R1与右输出轴SFR之间的旋转能量的传递路径上，行星齿轮架CD设置在齿轮装置GS的第二内齿轮R2与左输出轴SFL之间的旋转能量的传递路径上，并且差动装置D的内齿轮RD与发动机3连结。由此，除了第一及第二马达输出转矩TM1、TM2之外，还将发动机3的转矩向左右的输出轴SFL、SFR传递，因此能够减少第一及第二旋转电机11、12所需的转矩。由此，能够实现第一及第二旋转电机11、12的小型化。此外，能同样地得到第一实施方式的效果。

另外，图9表示第二实施方式的第一变形例，该第一变形例是将动力装置适用于FR(发动机前置后驱)式的车辆VFR的例子。在该车辆VFR中，差动装置D、齿轮装置GS、第一及第二旋转电机(均未图示)配置在车辆VFR的后部，差动装置D的前述的内齿轮(未图示)经由传动轴PS而与变速器4连结。而且，左右的输出轴SRL、SRR、差动装置D、齿轮装置GS、第一及第二旋转电机之间的连结关系与第二实施方式相比，区别仅在于将前侧的左右的输出轴SFL、SFR置换成后侧的左右的输出轴SRL、SRR这一点，其他同样。

需要说明的是，在该第一变形例中，车辆VFR相当于本发明中的运输机车。

通过以上的结构，发动机3的转矩经由变速器4、传动轴PS及差动装置D而向左右的输出轴SRL、SRR传递，进而向左右的后轮WRL、WRR传递。而且，第一及第二马达输出转矩以及第一及第二马达制动转矩经由齿轮装置GS及差动装置D向左右的输出轴SRL、SRR传递，进而向左右的后轮WRL、WRR传递。通过以上，在这种情况下，也能够同样地得到第二实施方式的效果。

而且，图10表示第二实施方式的第二变形例，该第二变形例是将动力装置适用于全轮驱动式的车辆VAW的例子。在该车辆VAW中，前侧的左右的输出轴SFL、SFR经由前差速器DF、中央差速器DC及变速器 4而与发动机3连结。而且，差动装置D、齿轮装置GS、第一及第二旋转电机(均未图示)配置在车辆VAW的后部，差动装置D的内齿轮(未图示)经由传动轴PS及中央差速器DC而与变速器4连结。而且，左右的输出轴SRL、SRR、差动装置D、齿轮装置GS、第一及第二旋转电机之间的连结关系与上述的第一变形例同样。

需要说明的是，在该第二变形例中，车辆VAW相当于本发明中的运输机车。

通过以上的结构，发动机3的转矩经由变速器4向中央差速器DC传递，并分配给前差速器DF及传动轴PS。分配给前差速器DF的转矩向左右的输出轴SFL、SFR传递，进而向左右的前轮WFL、WFR传递。分配给传动轴PS的转矩经由差动装置D向左右的输出轴SRL、SRR传递，进而向左右的后轮WRL、WRR传递。而且，第一及第二马达输出转矩以及第一及第二马达制动转矩经由齿轮装置GS及差动装置D向左右的输出轴SRL、SRR传递，进而向左右的后轮WRL、WRR传递。通过以上所述，在这种情况下，也能够同样地得到第二实施方式的效果。

需要说明的是，在第二实施方式的第一及第二变形例中，将发动机3及变速器4配置在车辆VFR、VAW的前部，但也可以配置在车辆的后部。

接下来，参照图11及图12，说明本发明的第三实施方式的动力装置51。该动力装置51与第一实施方式相比，只要区别在于齿轮装置GSA的结构。在图11及图12中，对于与第一实施方式相同的构成要素，标注相同符号。以下，以与第一实施方式不同的点为中心进行说明。

图11所示的齿轮装置GSA具有行星齿轮架构件101、第一太阳齿轮S1A、小齿轮PA、双联小齿轮102、第一内齿轮R1A及第二太阳齿轮S2A。齿轮装置GSA与左右的输出轴SRL、SRR呈同轴状地配置，且位于左右的后轮WRL、WRR之间。

行星齿轮架构件101由圆板状的基部101a和一体地设置于基部101a的四个第一支承轴101b及第二支承轴101c(均仅图示两个)构成。而且，行星齿轮架构件101旋转自如地支承于轴承(未图示)，在其内侧配置有相对旋转自如的后述的第一及第三旋转轴52、54。基部101a呈同轴状地一体安装于右输出轴SRR，由此，行星齿轮架构件101与右输出轴SRR 一体地旋转自如。

第一支承轴101b配置在基部101a的径向的中央，第二支承轴101c配置在基部101a的径向的外端部，两者101b及101c均在左右的输出轴SRL、SRR的轴线方向上向右后轮WRR侧延伸。而且，四个第一支承轴101b在基部101a的周向上相互等间隔地设置，这种情况对于四个第二支承轴101c也同样。

所述双联小齿轮102由相互一体形成的第一小齿轮P1A及第二小齿轮P2A构成。双联小齿轮102的个数是与上述的第二支承轴101c相同的值4(仅图示两个)，各双联小齿轮102经由轴承(未图示)而旋转自如地支承于第二支承轴101c。而且，第一及第二小齿轮P1A、P2A具有互不相同的节圆直径。需要说明的是，双联小齿轮102及第二支承轴101c的个数并不局限于值4，可以任意。

另外，第一太阳齿轮S1A、小齿轮PA、双联小齿轮102的第一小齿轮P1A及第一内齿轮R1A在径向上从内侧依次排列。第一太阳齿轮S1A经由旋转自如地支承于轴承(未图示)的中空的第一旋转轴52而与第一转子11b连结，且与第一转子11b一体地旋转自如。在第一旋转轴52的内侧及外侧分别配置有相对旋转自如的右输出轴SRR及第三旋转轴54。

另外，小齿轮PA的个数是与行星齿轮架构件101的前述的第一支承轴101b相同的值4(仅图示两个)。各小齿轮PA经由轴承(未图示)而旋转自如地支承于第一支承轴101b，并与第一太阳齿轮S1A及第一小齿轮P1A这双方啮合。需要说明的是，小齿轮PA及第一支承轴101b的个数并不局限于值4，可以任意。第一内齿轮R1A经由旋转自如地支承于轴承(未图示)的中空的第二旋转轴53及凸缘而与左输出轴SRL连结，并与左输出轴SRL一体地旋转自如。在第二旋转轴53的内侧配置有相对旋转自如的行星齿轮架构件101。

所述第二太阳齿轮S2A及双联小齿轮102的第二小齿轮P2A在径向上从内侧依次排列，它们的齿轮组配置在由上述的第一太阳齿轮S1A、小齿轮PA、第一小齿轮P1A及第一内齿轮R1A构成的齿轮组与第二旋转电机12之间。第二太阳齿轮S2A经由旋转自如地支承于轴承(未图示)的中空的第三旋转轴54而与第二转子12b连结，并与第二转子12b一体 地旋转自如。第二小齿轮P2A与第二太阳齿轮S2A啮合。

通过以上的结构，第一太阳齿轮S1A、第一内齿轮R1A、行星齿轮架构件101及第二太阳齿轮S2A在相互之间能够传递动力，且它们的转速相互处于共线关系。而且，在将行星齿轮架构件101固定的状态下使第一太阳齿轮S1A旋转时，第一内齿轮R1A向第一太阳齿轮S1A的旋转方向的同方向旋转，第二太阳齿轮S2A向第一太阳齿轮S1A的旋转方向的反方向旋转。这种情况下，根据各齿轮的齿数的关系可知，第一太阳齿轮S1A的转速高于第一内齿轮R1A的转速。通过以上，在表示转速的关系的共线图中，第一太阳齿轮S1A、第一内齿轮R1A、行星齿轮架构件101及第二太阳齿轮S2A依次排列。

另外，第一太阳齿轮S1A及第一转子11b经由第一旋转轴52而相互连结，因此第一太阳齿轮S1A及第一转子11b的转速彼此相等。而且，第一内齿轮R1A经由第二旋转轴53及凸缘而与左输出轴SRL连结，因此第一内齿轮R1A及左输出轴SRL的转速彼此相等。而且，行星齿轮架构件101与右输出轴SRR直接连结，因此行星齿轮架构件101及右输出轴SRR的转速彼此相等。此外，第二太阳齿轮S2A及第二转子12b经由第三旋转轴54而相互连结，因此第二太阳齿轮S2A及第二转子12b的转速彼此相等。

根据以上，第三实施方式的动力装置51中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系表示为例如图12所示的共线图那样。该图中的各种参数如第一实施方式叙述的那样。而且，从图12可知，左右的输出轴SRL、SRR相互能够差速旋转。此外，根据该图12与表示第一实施方式的动力装置1中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系的图5的比较可知，该第三实施方式的动力装置51与第一实施方式的动力装置1同样地动作。

另外，图12中的αA及βA分别为第一杠杆比及第二杠杆比，由下式(3)及(4)表示。

αA＝(ZR1A-ZS1A)/ZS1A……(3)

βA＝(ZR1A×ZP2A)/(ZS2A×ZP1A)……(4)

在此，ZR1A是第一内齿轮R1A的齿数，ZS1A是第一太阳齿轮S1A的齿数，ZP2A是第二小齿轮P2A的齿数，ZS2A是第二太阳齿轮S2A的齿数，ZP1A是第一小齿轮P1A的齿数。

上述的第一内齿轮R1A的齿数ZR1A、第一太阳齿轮S1A的齿数ZS1A、第二小齿轮P2A的齿数ZP2A、第二太阳齿轮S2A的齿数ZS2A及第一小齿轮P1A的齿数ZP1A以在左右的输出轴SRL、SRR能够差速旋转的范围内第一及第二转子11b、12b中的一方不反转的情况为条件，且以使第一及第二杠杆比αA、βA成为比较大的值的方式设定。

另外，第三实施方式中的各种要素与本发明中的各种要素的对应关系如下所述。即，本实施方式中的右输出轴SRR及左输出轴SRL分别相当于本发明中的两个旋转轴中的一方及另一方，本实施方式中的第一及第二旋转电机11、12分别相当于本发明中的第一及第二能量输入输出装置。而且，本实施方式中的左右的后轮WRL、WRR相当于本发明中的两个被驱动部。

如以上所述，根据第三实施方式，双联小齿轮102及小齿轮PA旋转自如地支承于行星齿轮架构件101，双联小齿轮102的第一小齿轮P1A与小齿轮PA啮合，小齿轮PA与第一太阳齿轮S1A啮合。而且，双联小齿轮102的第一及第二小齿轮P1A、P2A与第一内齿轮R1A及第二太阳齿轮S2A分别啮合。而且，上述的第一及第二太阳齿轮S1A、S2A与第一及第二旋转电机11、12分别连结，并且行星齿轮架构件101及第一内齿轮R1A与右输出轴SRR及左输出轴SRL分别连结。

通过以上，将第一及第二马达输出转矩TM1、TM2以及第一及第二马达制动转矩TG1、TG2经由第一太阳齿轮S1A、第二太阳齿轮S2A、第一内齿轮R1A及行星齿轮架构件101等而向左右的输出轴SRL、SRR传递，能够适当地对两输出轴SRL、SRR进行驱动(制动)。这种情况下，如使用图12说明的那样，第一太阳齿轮S1A、第一内齿轮R1A、行星齿轮架构件101及第二太阳齿轮S2A的转速相互处于共线关系，因此通过控制第一及第二旋转电机11、12，能够适当地控制向左右的输出轴SRL、SRR分配的转矩，进而能够提高车辆的包括转弯性的行驶性。

此外，与前述的以往的动力装置不同，在左输出轴SRL上连结有第 一内齿轮R1A，因此能够将第一内齿轮R1A的齿宽设定为比较小的值，由此能够实现动力装置51的小型化。而且，在共线图(图12)中，第一及第二太阳齿轮S1A、S2A分别位于第一内齿轮R1A及行星齿轮架构件101的两外侧，因此从第一及第二旋转电机11、12分别传递给第一及第二太阳齿轮S1A、S2A的转矩以增大后的状态向左右的输出轴SRL、SRR传递。因此，能够将第一及第二太阳齿轮S1A、S2A的齿宽设定为比较小的值，由此也能够实现动力装置51的小型化。

此外，由于第一小齿轮P1A与第一内齿轮R1A啮合，因此如使用前述的图20说明的那样，伴随着旋转的离心力和啮合反力以彼此相抵的方式作用于对第一小齿轮P1A进行支承的轴承，因此与前述的以往的情况相比，能够实现该轴承的小型化，进而能够实现动力装置51的小型化。

需要说明的是，在第三实施方式中，使第一内齿轮R1A与第一小齿轮P1A啮合，但也可以与第二小齿轮P2A啮合。

接下来，参照图13及图14，说明本发明的第四实施方式的动力装置61。该动力装置61与第三实施方式相比，主要区别在于还具备与第二小齿轮P2A啮合的第二内齿轮R2A和在第二实施方式中叙述的发动机及变速器(均未图示)这一点。在图13及图14中，对于与第一～第三实施方式相同的构成要素，标注相同符号。以下，以与第一～第三实施方式不同的点为中心进行说明。

齿轮装置GSB的第二内齿轮R2A配置在第二小齿轮P2A的径向的外方，在其外周部形成有齿轮GA。该齿轮GA与变速器的输出轴4a的齿轮4b啮合。而且，第一内齿轮R1A的节圆直径设定为比第二内齿轮R2A的节圆直径大的值，第一小齿轮P1A的节圆直径设定为比第二小齿轮P2A的节圆直径大的值。

通过以上的结构，第一太阳齿轮S1A、第一内齿轮R1A、第二内齿轮R2A、行星齿轮架构件101及第二太阳齿轮S2A在相互之间能够传递动力，并且它们的转速相互处于共线关系。而且，在将行星齿轮架构件101固定的状态下使第一太阳齿轮S1A旋转时，第一及第二内齿轮R1A、R2A均向第一太阳齿轮S1A的旋转方向的同方向旋转，第二太阳齿轮S2A向第一太阳齿轮S1A的旋转方向的反方向旋转。

这种情况下，根据各齿轮的齿数的关系，在第一太阳齿轮S1A的转速、第一内齿轮R1A的转速及第二内齿轮R2A的转速之间，“第一太阳齿轮S1A的转速＞第一内齿轮R1A的转速＞第二内齿轮R2A的转速”这样的关系成立。通过以上，在表示转速的关系的共线图中，第一太阳齿轮S1A、第一内齿轮R1A、第二内齿轮R2A、行星齿轮架构件101及第二太阳齿轮S2A依次排列。

另外，第一太阳齿轮S1A及第一转子11b经由第一旋转轴52而相互连结，因此第一太阳齿轮S1A及第一转子11b的转速彼此相等。而且，第一内齿轮R1A经由第二旋转轴53及凸缘而与左输出轴SRL连结，因此第一内齿轮R1A及左输出轴SRL的转速彼此相等。而且，行星齿轮架构件101与右输出轴SRR直接连结，因此行星齿轮架构件101及右输出轴SRR的转速彼此相等。而且，第二太阳齿轮S2A及第二转子12b经由第三旋转轴54而相互连结，因此第二太阳齿轮S2A及第二转子12b的转速彼此相等。而且，在发动机的运转中，从发动机经由变速器向第二内齿轮R2A传递转矩。

通过以上，第四实施方式的动力装置61中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系表示为例如图14所示的共线图那样。该图中的各种参数如第一及第二实施方式中叙述那样。而且，从图14可知，左右的输出轴SRL、SRR相互能够差速旋转。而且，根据该图14与表示第一及第二实施方式的动力装置1、41中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系的图5及图8的比较可知，该第四实施方式的动力装置61与第一及第二实施方式的动力装置1、41同样地动作。

需要说明的是，图14所示的共线图中的第一及第二内齿轮R1A、R2A的排列顺序根据它们的齿数的关系而相互调换。

通过以上，根据第四实施方式，能够同样地得到第三实施方式的效果。而且，如图14所示，能够构成转速相互处于共线关系的五个旋转要素(第一太阳齿轮S1A、第一内齿轮R1A、第二内齿轮R2A、行星齿轮架构件101及第二太阳齿轮S2A)。这种情况下，与第二实施方式不同，不使用差动装置D，仅通过齿轮装置GSB构成五个旋转要素，因此相应地能够实现动力装置61的进一步小型化。

另外，伴随着旋转的离心力和啮合反力以彼此相抵的方式作用于对第一及第二小齿轮P1A、P2A分别进行支承的轴承，因此与前述的以往的情况相比，能够实现这些轴承的小型化，由此也能够实现动力装置61的进一步小型化。

而且，除了来自第一及第二旋转电机11、12的旋转能量之外，来自发动机的旋转能量也向左右的输出轴SRL、SRR传递，因此能够减少第一及第二旋转电机11、12所需的旋转能量，进而，能够实现两装置的小型化。

需要说明的是，在第四实施方式中，使第一内齿轮R1A与第一小齿轮P1A啮合，并使第二内齿轮R2A与第二小齿轮P2A啮合，但也可以与之相反地，使第一内齿轮R1A与第二小齿轮P2A啮合，并使第二内齿轮R2A与第一小齿轮P1A啮合。

接下来，参照图15及图16，说明本发明的第五实施方式的动力装置71。该动力装置71与第一实施方式相比，主要区别在于还具备齿轮装置GSC的结构和在第二实施方式中叙述的发动机及变速器(均未图示)这一点。在图15及图16中，对于与第一及第二实施方式相同的构成要素，标注相同符号。以下，以与第一～第四实施方式不同的点为中心进行说明。

图15所示的齿轮装置GSC具有行星齿轮架构件105、双联小齿轮106、第一太阳齿轮S1C、第三小齿轮P3C、第一内齿轮R1C、第二太阳齿轮S2C、第四小齿轮P4C及第二内齿轮R2C。齿轮装置GSC与左右的输出轴SRL、SRR呈同轴状地配置，且位于左右的后轮WRL、WRR之间。

行星齿轮架构件105由环板状的第一基部105a及第二基部105b和一体地设置于两基部105a及105b的四个第一支承轴105c、第二支承轴105d及第三支承轴105e(均仅图示两个)构成。而且，行星齿轮架构件105旋转自如地支承于轴承(未图示)，在其内侧配置有相对旋转自如的后述的第一及第三旋转轴72、74。

第一及第二基部105a、105b与左右的输出轴SRL、SRR呈同轴状地配置。第二基部105b与第一基部105a相比，在径向的外侧且在右后轮WRR侧配置，且一体地安装于中空的旋转轴的一端部。在该旋转轴的另 一端部一体地设有齿轮GC，该齿轮GC与变速器的输出轴4a的齿轮4b啮合。而且，在旋转轴的内侧配置有相对旋转自如的第三旋转轴74。

第一～第三支承轴105c～105e在径向上从内侧依次排列。第一支承轴105c安装在第一基部105a的径向的内端部，在左右的输出轴SRL、SRR的轴线方向上向右后轮WRR侧延伸。第二支承轴105d设置在第一及第二基部105a、105b之间，在左右的输出轴SRL、SRR的轴线方向上延伸。第三支承轴105e安装在第二基部105b的径向的外端部，在左右的输出轴SRL、SRR的轴线方向上向左后轮WRL侧即与第一支承轴105c相反的一侧延伸。

所述双联小齿轮106由相互一体形成的第一小齿轮P1C及第二小齿轮P2C构成。双联小齿轮106的个数是与上述的第二支承轴105d相同的值4(仅图示两个)，各双联小齿轮106经由轴承(未图示)而旋转自如地支承于第二支承轴105d。而且，第一及第二小齿轮P1C、P2C具有互不相同的节圆直径。需要说明的是，双联小齿轮106及第二支承轴105d的个数并不局限于值4，可以任意。

另外，第一太阳齿轮S1C、第三小齿轮P3C、双联小齿轮106的第一小齿轮P1C及第一内齿轮R1C在径向上从内侧依次排列。第一太阳齿轮S1C经由旋转自如地支承于轴承(未图示)的中空的第一旋转轴72而与第一转子11b连结，且与第一转子11b一体地旋转自如。在第一旋转轴72的内侧及外侧分别配置有相对旋转自如的右输出轴SRR及第三旋转轴74。

另外，第三小齿轮P3C的个数是与行星齿轮架构件105的前述的第一支承轴105c相同的值4(仅图示两个)。各第三小齿轮P3C经由轴承(未图示)而旋转自如地支承于第一支承轴105c，并与第一太阳齿轮S1C及第一小齿轮P1C这双方啮合。需要说明的是，第三小齿轮P3C及第一支承轴105c的个数并不局限于值4，可以任意。第一内齿轮R1C经由旋转自如地支承于轴承(未图示)的中空的第二旋转轴73及凸缘而与右输出轴SRR连结，且与右输出轴SRR一体地旋转自如。而且，在第二旋转轴73的内侧及外侧分别配置有相对旋转自如的行星齿轮架构件105及后述的第四旋转轴75。

所述第二太阳齿轮S2C、双联小齿轮106的第二小齿轮P2C、第四小齿轮P4C及第二内齿轮R2C在径向上从内侧依次排列，它们的齿轮组配置在由上述的第一太阳齿轮S1C、第三小齿轮P3C、第一小齿轮P1C及第一内齿轮R1C构成的齿轮组与第二旋转电机12之间。第二太阳齿轮S2C经由旋转自如地支承于轴承(未图示)的中空的第三旋转轴74而与第二转子12b连结，并与第二转子12b一体地旋转自如。双联小齿轮106的第二小齿轮P2C与第二太阳齿轮S2C及第四小齿轮P4C这双方啮合。

另外，第四小齿轮P4C的个数是与行星齿轮架构件105的前述的第三支承轴105e相同的值4(仅图示两个)。各第四小齿轮P4C经由轴承(未图示)而旋转自如地支承于第三支承轴105e，并与第二小齿轮P2C及第二内齿轮R2C这双方啮合。需要说明的是，第四小齿轮P4C及第三支承轴105e的个数并不局限于值4，可以任意。第二内齿轮R2C经由旋转自如地支承于轴承(未图示)的中空的第四旋转轴75及凸缘而与左输出轴SRL连结，并与左输出轴SRL一体地旋转自如。

通过以上的结构，第一太阳齿轮S1C、第一内齿轮R1C、行星齿轮架构件105、第二内齿轮R2C及第二太阳齿轮S2C在相互之间能够传递动力，并且它们的转速相互处于共线关系。而且，在将行星齿轮架构件105固定的状态下使第一太阳齿轮S1C旋转时，第一内齿轮R1C向第一太阳齿轮S1C的旋转方向的同方向旋转，并且第二太阳齿轮S2C及第二内齿轮R2C向第一太阳齿轮S1C的旋转方向的反方向旋转。这种情况下，根据各齿轮的齿数的关系，第一太阳齿轮S1C的转速高于第一内齿轮R1C的转速，并且第二太阳齿轮S2C的转速低于第二内齿轮R2C的转速。根据以上，在表示转速的关系的共线图中，第一太阳齿轮S1C、第一内齿轮R1C、行星齿轮架构件105、第二内齿轮R2C及第二太阳齿轮S2C依次排列。

另外，第一太阳齿轮S1C及第一转子11b经由第一旋转轴72而相互连结，因此第一太阳齿轮S1C及第一转子11b的转速彼此相等。而且，第一内齿轮R1C经由第二旋转轴73及凸缘而与右输出轴SRR连结，因此第一内齿轮R1C及右输出轴SRR的转速彼此相等。而且，第二内齿轮R2C经由第四旋转轴75及凸缘而与左输出轴SRL连结，因此第二内齿轮 R2C及左输出轴SRL的转速彼此相等。而且，第二太阳齿轮S2C及第二转子12b经由第三旋转轴74而相互连结，因此第二太阳齿轮S2C及第二转子12b的转速彼此相等。此外，在发动机的运转中，从发动机经由变速器将转矩向行星齿轮架构件105传递。

通过以上，第五实施方式的动力装置71中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系表示为例如图16所示的共线图那样。该图中的各种参数除了αB及βB之外，如第一及第二实施方式叙述那样。而且，从图16可知，左右的输出轴SRL、SRR相互能够差速旋转。此外，根据该图16与表示第一及第二实施方式的动力装置1、41中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系的图5及图8的比较可知，该动力装置71与第一及第二实施方式的动力装置1、41同样地动作。

而且，图16中的αB及βB分别为第一杠杆比及第二杠杆比，由下式(5)及(6)表示。

αB＝{(ZR2C-ZS2C)/(ZS2C×ZR2C×ZP1C)}

×{(ZR1C×ZR2C×ZP1C×ZP2C)

/(ZR1C×ZP2C+ZR2C×ZP1C)}……(5)

βB＝{(ZR1C-ZS1C)/(ZS1C×ZR1C×ZP2C)}

×{(ZR1C×ZR2C×ZP1C×ZP2C)

/(ZR1C×ZP2C+ZR2C×ZP1C)}……(6)

在此，ZR2C是第二内齿轮R2C的齿数，ZS2C是第二太阳齿轮S2C的齿数，ZP1C是第一小齿轮P1C的齿数。而且，ZR1C是第一内齿轮R1C的齿数，ZP2C是第二小齿轮P2C的齿数，ZS1C是第一太阳齿轮S1C的齿数。

上述的第二内齿轮R2C的齿数ZR2C、第二太阳齿轮S2C的齿数ZS2C、第一小齿轮P1C的齿数ZP1C、第一内齿轮R1C的齿数ZR1C、第二小齿轮P2C的齿数ZP2C及第一太阳齿轮S1C的齿数ZS1C以在左右的后轮WRL、WRR能够差速旋转的范围内第一及第二转子11b、12b中的一方不反转的情况为条件，且以使第一及第二杠杆比αB、βB成为比较大的值的方式设定。

另外，共线图(图16)中的从行星齿轮架构件105到第一内齿轮R1C 的距离与从行星齿轮架构件105到第二内齿轮R2C的距离彼此相等，从行星齿轮架构件105向左右的输出轴SRL、SRR分配的转矩的分配比为1∶1。因此，在第一及第二内齿轮R1C、R2C的齿数ZR1C、ZR2C以及第一及第二小齿轮P1C、P2C的齿数ZP1C、ZP2C之间，下式(7)成立。

1/(ZR2C×ZP1C)＝1/(ZR1C×ZP2C)……(7)

另外，第一及第二内齿轮R1C、R2C的齿数ZR1C、ZR2C彼此、第一及第二太阳齿轮S1C、S2C的齿数ZS1C、ZS2C彼此、第一及第二小齿轮P1C、P2C的齿数ZP1C、ZP2C彼此、第三及第四小齿轮P3C及P4C的齿数ZP3C、ZP4C彼此分别设定为相同的值。由此，从所述式(5)及(6)可知，第一及第二杠杆比αB、βB设定为彼此相同的值。而且，第一及第二小齿轮P1C、P2C的直径彼此设定为相同的值。

而且，第五实施方式中的各种要素与本发明中的各种要素的对应关系如下所述。即，本实施方式中的右输出轴SRR及左输出轴SRL分别相当于本发明中的两个旋转轴中的一方及另一方，并且本实施方式中的第一及第二旋转电机11、12分别相当于本发明中的第一及第二能量输入输出装置。而且，本实施方式中的左右的后轮WRL、WRR相当于本发明中的两个被驱动部。

如以上所述，根据第五实施方式，双联小齿轮106、第三及第四小齿轮P3C、P4C旋转自如地支承于行星齿轮架构件105，双联小齿轮106的第一及第二小齿轮P1C、P2C与第三及第四小齿轮P3C、P4C分别啮合。而且，第三小齿轮P3C与第一太阳齿轮S1C啮合，第一小齿轮P1C与第一内齿轮R1C啮合，并且第二小齿轮P2C与第二太阳齿轮S2C啮合，第四小齿轮P4C与第二内齿轮R2C啮合。

此外，第一及第二太阳齿轮S1C、S2C与第一及第二旋转电机11、12分别连结，并且第一及第二内齿轮R1、R2与右输出轴SRR及左输出轴SRL分别连结。通过以上，能够将第一及第二马达输出转矩TM1、TM2以及第一及第二马达制动转矩TG1、TG2经由第一及第二太阳齿轮S1C、S2C以及第一及第二内齿轮R1C、R2C等而向右输出轴SRR及左输出轴SRL传递，能够适当地对两输出轴SRL、SRR进行驱动(制动)。

这种情况下，如使用图16说明的那样，第一太阳齿轮S1C、第一内齿轮R1C、行星齿轮架构件105、第二内齿轮R2C及第二太阳齿轮S2C的转速相互处于共线关系，因此通过控制第一及第二旋转电机11、12，能够适当控制向左右的输出轴SRL、SRR分配的转矩，进而能够提高车辆的包括转弯性的行驶性。

另外，与前述的以往的动力装置不同，在右输出轴SRR及左输出轴SRL上分别连结有第一及第二内齿轮R1C、R2C，因此与第一实施方式同样，能够将两齿轮R1C、R2C的齿宽设定为比较小的值，由此能够实现动力装置71的小型化。

另外，在共线图(图16)中，第一及第二太阳齿轮S1C、S2C分别位于第一及第二内齿轮R1C、R2C的两外侧，因此从第一及第二旋转电机11、12分别传递给第一及第二太阳齿轮S1C、S2C的转矩以增大后的状态向左右的输出轴SRL、SRR传递。因此，能够将第一及第二太阳齿轮S1C、S2C的齿宽设定为比较小的值，由此也能够实现动力装置71的小型化。

此外，第一及第四小齿轮P1C、P4C与第一及第二内齿轮R1C、R2C分别啮合，因此伴随着旋转的离心力和啮合反力以彼此相抵的方式作用于对两小齿轮P1C、P4C进行支承的轴承，因此与前述的以往的情况相比，能够实现这些轴承的小型化。

另外，与第四实施方式同样，如图16所示，能够构成转速相互处于共线关系的五个旋转要素(第一太阳齿轮S1C、第一内齿轮R1C、行星齿轮架构件105、第二内齿轮R2C及第二太阳齿轮S2C)。这种情况下，与第二实施方式不同，不使用差动装置D，仅通过齿轮装置GSC就能够构成五个旋转要素，因此相应地能够实现动力装置71的进一步小型化。

而且，除了来自第一及第二旋转电机11、12的旋转能量之外，还将来自发动机的旋转能量向左右的输出轴SRL、SRR传递，因此能够减少第一及第二旋转电机11、12所需的旋转能量，进而能够实现两装置的小型化。

另外，第一小齿轮P1C和第二小齿轮P2C的直径彼此及齿数ZP1C、ZP2C彼此分别相同。由此，例如，在第一及第二小齿轮P1C、P2C这双 方由正齿轮构成的情况下，能够利用同一刀具对两齿轮分别进行加工，在由斜齿轮构成的情况下，能够利用仅扭转方向不同的规格相同的刀具对两齿轮分别进行加工，因此其生产率优异。

需要说明的是，在齿轮装置GSC中，第一及第二小齿轮P1C、P2C分别构成为相互一体的独立的齿轮，但也可以由在轴线方向上比较长的单一的小齿轮构成。这种情况下，能够进一步提高生产率。

图21～图24表示第五实施方式的齿轮装置GSC的变形例。以下，关于该变形例，将图21的左侧作为“左”，将右侧作为“右”，以与第五实施方式不同的点为中心进行说明。在该变形例中，第一及第二太阳齿轮S1C、S2C的直径彼此及齿数彼此、第一及第二内齿轮R1C、R2C的直径彼此及齿数彼此、双联小齿轮301的第一及第二小齿轮P1C、P2C的直径彼此及齿数彼此、第三及第四小齿轮P3C、P4C的直径彼此及齿数彼此分别设定为相同的值。而且，第一及第二小齿轮P1C、P2C的直径大于第三及第四小齿轮P3C、P4C的直径。

需要说明的是，在图21中，为了便于图示，将第一及第二太阳齿轮S1C、S2C的直径彼此和第一及第二内齿轮R1C、R2C的直径彼此分别描绘成不同的尺寸。而且，在图22～图24中，为了简便起见，仅示出齿轮部分的剖切面而省略了轴部分的剖切面。

如图21～图24所示，与第五实施方式同样，第一太阳齿轮S1c与第三小齿轮P3c啮合，第一小齿轮P1c与第三小齿轮P3c及第一内齿轮R1c这双方啮合。而且，第二太阳齿轮S2c与第二小齿轮P2c啮合，第四小齿轮P4c与第二小齿轮P2c及第二内齿轮R2c这双方啮合。

另外，第一～第四小齿轮P1c～P4c各设置3个(为了简便起见，在图21中分别仅图示2个，在图22～图24中分别仅图示1个)，且旋转自如地支承于行星齿轮架构件302。该行星齿轮架构件302的结构与第五实施方式的行星齿轮架构件105基本上相同，因此省略其详细说明。而且，第一及第二太阳齿轮S1C、S2C、行星齿轮架构件302、以及第一及第二内齿轮R1C、R2C配置在同一轴线上。

双联小齿轮301在轴线方向上比较大地延伸，第三小齿轮P3c以比双联小齿轮301短且比第一太阳齿轮S1c、第一小齿轮P1c及第一内齿轮 R1c长的长度在轴线方向上延伸。而且，第三小齿轮P3c以与第二太阳齿轮S2c及第二小齿轮P2c这双方在径向上不重叠的方式配置。第一太阳齿轮S1c以与第一小齿轮P1c及第一内齿轮R1c这双方在径向上不重叠的方式配置。而且，第一太阳齿轮S1c与第三小齿轮P3c的右侧的部位啮合，第一小齿轮P1c与第三小齿轮P3c的左侧的部位啮合。

而且，第二内齿轮R2c以与第一太阳齿轮S1c在径向上重叠的方式配置，且以与第二太阳齿轮S2c及第二小齿轮P2c这双方在径向上不重叠的方式配置。第四小齿轮P4c以比双联小齿轮301短且比第二太阳齿轮S2c、第二小齿轮P2c及第二内齿轮R2c长的长度在轴线方向上延伸。而且，第四小齿轮P4c以与第一小齿轮P1c及第一内齿轮R1c这双方在径向上不重叠的方式配置。第二小齿轮P2c与第四小齿轮P4c的右侧的部位啮合，第二内齿轮R2c与第四小齿轮P4c的左侧的部位啮合。

如以上所述，第一太阳齿轮S1c及第一小齿轮P1c以在径向上相互不重叠的方式配置(参照图22及图23)，因此即使第一及第二太阳齿轮S1C、S2C的直径彼此、相互一体的第一及第二小齿轮P1C、P2C的直径彼此分别相同，且第二太阳齿轮S2c及第二小齿轮P2c相互啮合，第一太阳齿轮S1c及第一小齿轮P1c也不会相互啮合。

另外，第三小齿轮P3c、第二太阳齿轮S2c及第二小齿轮P2c以在径向上相互不重叠的方式配置(参照图22～图24)。因此，即使第一及第二太阳齿轮S1C、S2C的直径彼此、相互一体的第一及第二小齿轮P1C、P2C的直径彼此分别相同，且第三小齿轮P3c与第一太阳齿轮S1c及第一小齿轮P1c这双方啮合，第三小齿轮P3c、第二太阳齿轮S2c及第二小齿轮P2c也不会相互啮合。

此外，第二内齿轮R2c及第二小齿轮P2c以在径向上相互不重叠的方式配置(参照图23及图24)，因此即使第一及第二内齿轮R1C、R2C的直径彼此、相互一体的第一及第二小齿轮P1C、P2C的直径彼此分别相同，且第一小齿轮P1c及第一内齿轮R1c相互啮合，第二内齿轮R2c及第二小齿轮P2c也不会相互啮合。

另外，第四小齿轮P4c、第一小齿轮P1c及第一内齿轮R1c以在径向上相互不重叠的方式配置(参照图22～图24)。因此，即使相互一体的 第一及第二小齿轮P1C、P2C的直径彼此、第一及第二内齿轮R1C、R2C的直径彼此分别相同，且第四小齿轮P4c与第二小齿轮P2c及第二内齿轮R2c这双方啮合，第四小齿轮P4c、第一小齿轮P1c及第一内齿轮R1c也不会相互啮合。

如以上所述，根据该变形例，与第五实施方式同样，第一及第二小齿轮P1C、P2C的直径彼此及齿数彼此分别设定为相同的值，因此其生产率优异。同样，第一及第二太阳齿轮S1C、S2C的直径彼此及齿数彼此、第一及第二内齿轮R1C、R2C的直径彼此及齿数彼此分别设定为相同的值，因此它们的生产率优异。

接下来，参照图17及图18，说明本发明的第六实施方式的动力装置81。该动力装置81与第一实施方式相比，主要区别在于齿轮装置GSD的结构。在图17及图18中，对于与第一实施方式相同的构成要素，标注相同符号。以下，以与第一实施方式不同的点为中心进行说明。

齿轮装置GSD基本上与第四实施方式的齿轮装置GSB同样地构成，具有行星齿轮架构件201、第一太阳齿轮S1D、小齿轮PD、双联小齿轮202、第一内齿轮R1D、第二太阳齿轮S2D及第二内齿轮R2D。齿轮装置GSD与左右的输出轴SRL、SRR呈同轴状地配置，且位于左右的后轮WRL、WRR之间。

行星齿轮架构件201由环板状的基部201a和一体地设置于基部201a的四个第一支承轴201b及第二支承轴201c(均仅图示两个)构成。而且，行星齿轮架构件201旋转自如地支承于轴承(未图示)，在其内侧配置有相对旋转自如的后述的第一及第三旋转轴82、84。

第一支承轴201b配置在基部201a的径向的内端部，第二支承轴201c配置在基部201a的径向的外端部，两者201b及201c均在左右的输出轴SRL、SRR的轴线方向上向右后轮WRR侧延伸。而且，四个第一支承轴201b在基部201a的周向上相互等间隔地设置，这种情况对于四个第二支承轴201c也同样。

所述双联小齿轮202由相互一体地形成的第一小齿轮P1D及第二小齿轮P2D构成。双联小齿轮202的个数是与上述的第二支承轴201c相同的值4(仅图示两个)，各双联小齿轮202经由轴承(未图示)而旋转自 如地支承于第二支承轴201c。而且，第一及第二小齿轮P1D、P2D具有互不相同的节圆直径。需要说明的是，双联小齿轮202及第二支承轴201c的个数并不局限于值4，可以任意。

另外，第一太阳齿轮S1D、小齿轮PD、双联小齿轮202的第一小齿轮P1D及第一内齿轮R1D在径向上从内侧依次排列。第一太阳齿轮S1D经由旋转自如地支承于轴承(未图示)的中空的第一旋转轴82而与第一转子11b连结，且与第一转子11b一体地旋转自如。在第一旋转轴82的内侧及外侧分别配置有相对旋转自如的右输出轴SRR及第三旋转轴84。

另外，小齿轮PD的个数是与行星齿轮架构件201的前述的第一支承轴201b相同的值4(仅图示两个)。各小齿轮PD经由轴承(未图示)而旋转自如地支承于第一支承轴201b，且与第一太阳齿轮S1D及第一小齿轮P1D这双方啮合。需要说明的是，小齿轮PD及第一支承轴201b的个数并不局限于值4，可以任意。第一内齿轮R1D经由旋转自如地支承于轴承(未图示)的中空的第二旋转轴83及凸缘而与右输出轴SRR连结，且与右输出轴SRR一体地旋转自如。在第二旋转轴83的内侧及外侧配置有相对旋转自如的行星齿轮架构件201及后述的第四旋转轴85。

所述第二太阳齿轮S2D、双联小齿轮202的第二小齿轮P2D及第二内齿轮R2D在径向上从内侧依次排列，它们的齿轮组配置在由上述的第一太阳齿轮S1D、小齿轮PD、第一小齿轮P1D及第一内齿轮R1D构成的齿轮组与第二旋转电机12之间。第二太阳齿轮S2D经由旋转自如地支承于轴承(未图示)的中空的第三旋转轴84而与第二转子12b连结，且与第二转子12b一体地旋转自如。

双联小齿轮202的第二小齿轮P2D与第二太阳齿轮S2D及第二内齿轮R2D这双方啮合。第二内齿轮R2D经由旋转自如地支承于轴承(未图示)的中空的第四旋转轴85及凸缘而与左输出轴SRL连结，且与左输出轴SRL一体地旋转自如。而且，第二内齿轮R2D的节圆直径设定为比第一内齿轮R1D的节圆直径大的值，第二小齿轮P2D的节圆直径设定为比第一小齿轮P1D的节圆直径大的值。

通过以上的结构，第一太阳齿轮S1D、第二内齿轮R2D、第一内齿轮R1D、行星齿轮架构件201、第二太阳齿轮S2D在相互之间能够传递动力，并且它们的转速相互处于共线关系。而且，在将行星齿轮架构件201固定的状态下使第一太阳齿轮S1D旋转时，第一及第二内齿轮R1D、R2D均向第一太阳齿轮S1D的旋转方向的同方向旋转，第二太阳齿轮S2D向第一太阳齿轮S1D的旋转方向的反方向旋转。

这种情况下，根据各齿轮的齿数的关系，在第一太阳齿轮S1D的转速、第二内齿轮R2D的转速及第一内齿轮R1D的转速之间，“第一太阳齿轮S1D的转速＞第二内齿轮R2D的转速＞第一内齿轮R1D的转速”这样的关系成立。通过以上，在表示转速的关系的共线图中，第一太阳齿轮S1D、第二内齿轮R2D、第一内齿轮R1D、行星齿轮架构件201及第二太阳齿轮S2D依次排列。

另外，第一太阳齿轮S1D及第一转子11b经由第一旋转轴82而相互连结，因此第一太阳齿轮S1D及第一转子11b的转速彼此相等。而且，第一内齿轮R1D经由第二旋转轴83及凸缘而与右输出轴SRR连结，因此第一内齿轮R1D及右输出轴SRR的转速彼此相等。而且，第二内齿轮R2D经由第四旋转轴85及凸缘而与左输出轴SRL连结，因此第二内齿轮R2D及左输出轴SRL的转速彼此相等。此外，第二太阳齿轮S2D及第二转子12b经由第三旋转轴84而相互连结，因此第二太阳齿轮S2D及第二转子12b的转速彼此相等。

通过以上所述，第六实施方式的动力装置81中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系表示为例如图18所示的共线图那样。该图中的各种参数除了αC及βC之外，如第一及第二实施方式中叙述那样。而且，从图18可知，左右的输出轴SRL、SRR相互能够差速旋转。此外，根据该图18与表示第一实施方式的动力装置中的各种旋转要素之间的转速的关系及转矩的平衡关系的图5的比较可知，该第六实施方式的动力装置81与第一实施方式的动力装置1同样地动作。

另外，图18中的αC及βC分别是第一杠杆比及第二杠杆比，由下式(8)及(9)表示。

αC＝{ZR1D(ZR2D×ZP1D-ZS1D×ZP2D)}

/{ZS1D(ZR1D×ZP2D-ZR2D×ZP1D)}……(8)

βC＝{ZR2D(ZR1D×ZP2D+ZS2D×ZP1D)}

/{ZS2D(ZR1D×ZP2D-ZR2D×ZP1D)}……(9)

在此，ZR1D是第一内齿轮R1D的齿数，ZR2D是第二内齿轮R2D的齿数，ZP1D是第一小齿轮P1D的齿数，ZS1D是第一太阳齿轮S1D的齿数，ZP2D是第二小齿轮P2D的齿数，ZS2D是第二太阳齿轮S2D的齿数。需要说明的是，图18所示的共线图中的第一及第二内齿轮R1D、R2D的排列顺序根据各自的齿数的设定而相互调换。

另外，第六实施方式中的各种要素与本发明中的各种要素的对应关系与第五实施方式同样。

通过以上所述，根据第六实施方式，双联小齿轮202及小齿轮PD旋转自如地支承于行星齿轮架构件201，双联小齿轮202的第一小齿轮P1D与小齿轮PD啮合，小齿轮PD与第一太阳齿轮S1D啮合，第二小齿轮P2D与第二太阳齿轮S2D啮合。而且，第一及第二小齿轮P1D、P2D与第一及第二内齿轮R1D、R2D分别啮合。

另外，第一及第二太阳齿轮S1D、S2D与第一及第二旋转电机11、12分别连结，并且第一及第二内齿轮R1D、R2D与右输出轴SRR及左输出轴SRL分别连结。通过以上所述，从第一及第二旋转电机11、12输出的旋转能量经由第一太阳齿轮S1D、第二太阳齿轮S2D、第二内齿轮R2D及第一内齿轮R1D等而向左右的输出轴SRL、SRR传递，能够适当地对两输出轴SRL、SRR进行驱动(制动)。

这种情况下，如上所述，第一太阳齿轮S1D、第二内齿轮R2D、第一内齿轮R1D、行星齿轮架构件201及第二太阳齿轮S2D的转速相互处于共线关系，因此通过控制第一及第二旋转电机11、12中的旋转能量的输入输出，能够适当地控制向左右的输出轴SRL、SRR分配的旋转能量(转矩)，进而能够提高车辆的包括转弯性的行驶性。

此外，与前述的以往的动力装置不同，在左右的输出轴SRL、SRR上不是连结太阳齿轮，而是分别连结第二及第一内齿轮R2D、R1D，因此与第一实施方式同样，能够将第一及第二内齿轮R1D、R2D的齿宽设定为比较小的值，由此能够实现动力装置81的小型化。

另外，如前所述，在共线图中，根据第一及第二太阳齿轮S1D、S2D分别位于第二及第一内齿轮R2D、R1D的两外侧的情况可知，从第一及第二旋转电机11、12分别传递给第一及第二太阳齿轮S1D、S2D的转矩以增大后的状态向左右的输出轴SRL、SRR传递。因此，能够将第一及第二太阳齿轮S1D、S2D的齿宽设定为比较小的值，由此也能够实现动力装置81的小型化。

此外，第一及第二小齿轮P1D、P2D与第一及第二内齿轮R1D、R2D分别啮合，因此与第一实施方式同样，能够实现对第一及第二小齿轮P1D、P2D进行支承的轴承的小型化，由此也能够实现动力装置81的小型化。

需要说明的是，在第一、第三及第六实施方式中，以通过发动机来驱动左右的前轮并通过动力装置1、51、81来驱动左右的后轮WRL、WRR(左右的输出轴SRL、SRR)的方式构成车辆，但也可以与之相反，以通过本发明的动力装置来驱动与左右的前轮分别连结的左右的输出轴并通过发动机来驱动左右的后轮WRL、WRR的方式构成车辆。而且，第一、第三及第六实施方式是在搭载有发动机的车辆中适用了本发明的动力装置1、51、81的例子，但本发明并不局限于此，也可以适用于未搭载发动机的车辆。

另外，在第四及第五实施方式中，将动力装置61、71构成为对与左右的后轮WRL、WRR连结的左右的输出轴SRL、SRR进行驱动，但是也可以与第二实施方式同样地构成为对与左右的前轮WFL、WFR连结的左右的输出轴SFL、SFR进行驱动，或者可以与第二实施方式的第一及第二变形例同样地构成。而且，在第四实施方式中，将第二内齿轮R2A与本发明的相当于能量输出装置的发动机连结，在第五实施方式中，将行星齿轮架构件105与本发明的相当于能量输出装置的发动机连结，但也可以不与发动机连结。

需要说明的是，本发明没有限定为说明的第一～第六实施方式(包括变形例。以下，在总称的情况下称为“实施方式”)，可以以各种形态实施。例如，在第一、第二、第五及第六实施方式中，将第一内齿轮R1、R1C、R1D与右输出轴SRR(SFR)连结，并将第二内齿轮R2、R2C、R2D与左输出轴SRL(SFL)连结，但也可以与之相反，将第一内齿轮R1、R1C、R1D与左输出轴SRL(SFL)连结，并将第二内齿轮R2、R2C、R2D与右输出轴SRR(SFR)连结。这种情况下，第二实施方式中叙述的差动装置D的太阳齿轮SD连结在第一内齿轮R1与左输出轴SRL(SFL)之间的旋转能量的传递路径上，行星齿轮架CD设置在第二内齿轮R2与右输出轴SRR(SFR)之间的旋转能量的传递路径上。

另外，在第三及第四实施方式中，将第一内齿轮R1A与左输出轴SRL连结，并将行星齿轮架构件101与右输出轴SRR连结，但也可以与之相反，将第一内齿轮R1A与右输出轴SRR连结，并将行星齿轮架构件101与左输出轴SRL连结。此外，在实施方式中，第一及第二小齿轮P1、P1A、P1C、P1D、P2、P2A、P2C、P2D相互一体地形成，但也可以在分别形成之后相互一体地连结。

另外，在实施方式中，本发明的第一及第二能量输入输出装置是第一及第二旋转电机11、12，但也可以是能够输入输出旋转能量的其他的装置例如液压马达等。此外，在实施方式中，使用AC马达作为第一及第二旋转电机11、12，但也可以使用在旋转能量与电能之间能够转换能量的其他的装置例如DC马达。

另外，在实施方式中，蓄电池23被第一及第二旋转电机11、12共用，但也可以将蓄电池分别设置。而且，在实施方式中，由第一及第二旋转电机11、12再生的电力向蓄电池23充电，但也可以向电容器充电。或者可以使用与第一及第二旋转电机11、12不同的其他的旋转电机和与该其他的旋转电机连结的飞轮，将由第一及第二旋转电机11、12再生的电力通过其他的旋转电机转换成动力，并将转换后的动力作为动能向飞轮蓄积。或者可以将由第一及第二旋转电机11、12再生的电力向其他的旋转电机或致动器直接供给。或者，可以取代第一及第二旋转电机11、12，如上述那样使用能够将旋转能量转换成压力能量的液压马达，并将由该液压马达转换后的压力能量向储能器蓄积。

另外，在第二实施方式中，使用了作为双小齿轮式的行星齿轮装置的差动装置D，但也可以使用具有相互能够差速旋转的第一～第三旋转要素的其他的装置例如单小齿轮式的行星齿轮装置或下述那样的类型的差动装置。即，可以使用具有一对侧齿轮、与两个侧面齿轮啮合的多个小齿轮、 将这些小齿轮支承为旋转自如的行星齿轮架，并将传递给行星齿轮架的转矩以1∶1的分配比向一对侧面齿轮分别分配的类型的差动装置。而且，在实施方式中，本发明的动力装置1、41、51、61、71、81构成为对左右的输出轴SRL、SRR(SFL、SFR)进行驱动，但也可以构成为对车辆的与前后的驱动轮连结的前后的输出轴进行驱动。

另外，在第二、第四及第五实施方式中，作为本发明中的能量输出装置，使用了作为汽油发动机的发动机(3)，但也可以使用能够输出旋转能量的其他的装置例如柴油发动机、LPG发动机、CNG(Compressed Natural Gas)发动机、外燃机、旋转电机、液压马达等。而且，在实施方式中，将左右的输出轴SRL、SRR(SFL、SFR)与左右的后轮WRL、WRR(左右的前轮WFL、WFR)分别直接连结，但也可以经由齿轮等进行连结。而且，实施方式是将本发明适用于车辆的例子，但本发明并不局限于此，也可以适用于例如船舶、飞机等。此外，在本发明的主旨的范围内，可以适当变更细微部分的结构。

工业实用性

本发明在实现装置的小型化方面极其有用。

符号说明：

1 动力装置

3 发动机(能量输出装置)

SRR 右输出轴(两个旋转轴中的一方)

SRL 左输出轴(两个旋转轴中的另一方)

VFR 车辆(运输机车)

VAW 车辆(运输机车)

WRL 左后轮(两个被驱动部)

WRR 右后轮(两个被驱动部)

WFL 左前轮(两个被驱动部)

WFR 右前轮(两个被驱动部)

13 行星齿轮架构件

14 双联小齿轮

P1 第一小齿轮

P2 第二小齿轮

P 小齿轮

S 太阳齿轮

R1 第一内齿轮

R2 第二内齿轮

11 第一旋转电机(第一能量输入输出装置)

12 第二旋转电机(第二能量输入输出装置)

17 凸缘(两个旋转轴中的一方与第一内齿轮之间的旋转能量的传递路径)

41 动力装置

SFR 右输出轴(两个旋转轴中的一方)

SFL 左输出轴(两个旋转轴中的另一方)

D 差动装置

SD 太阳齿轮(第一旋转要素)

CD 行星齿轮架(第二旋转要素)

RD 内齿轮(第三旋转要素)

51 动力装置

61 动力装置

P1A 第一小齿轮

P2A 第二小齿轮

102 双联小齿轮

PA 小齿轮

101 行星齿轮架构件

S1A 第一太阳齿轮

S2A 第二太阳齿轮

R1A 第一内齿轮

R2A 第二内齿轮

71 动力装置

P1C 第一小齿轮

P2C 第二小齿轮

106 双联小齿轮

P3C 第三小齿轮

P4C 第四小齿轮

105 行星齿轮架构件

S1C 第一太阳齿轮

R1C 第一内齿轮

S2C 第二太阳齿轮

R2C 第二内齿轮

P1c 第一小齿轮

P2c 第二小齿轮

301 双联小齿轮

P3c 第三小齿轮

P4c 第四小齿轮

302 行星齿轮架构件

S1c 第一太阳齿轮

R1c 第一内齿轮

S2c 第二太阳齿轮

R2c 第二内齿轮

81 动力装置

P1D 第一小齿轮

P2D 第二小齿轮

202 双联小齿轮

PD 小齿轮

201 行星齿轮架构件

S1D 第一太阳齿轮

R1D 第一内齿轮

S2D 第二太阳齿轮

R2D 第二内齿轮

Claims (15)

1.一种动力装置，其用于驱动相互能够差速旋转的两个旋转轴，其特征在于，具备：

双联小齿轮，其由相互一体地设置的第一小齿轮及第二小齿轮构成；

小齿轮，其与所述第一小齿轮啮合；

旋转自如的行星齿轮架构件，其将所述双联小齿轮及所述小齿轮支承为旋转自如；

旋转自如的太阳齿轮，其与所述小齿轮啮合；

旋转自如的第一内齿轮，其与所述第一小齿轮啮合，且与所述两个旋转轴中的一方连结；

旋转自如的第二内齿轮，其与所述第二小齿轮啮合，且与所述两个旋转轴中的另一方连结；

第一能量输入输出装置，其与所述行星齿轮架构件连结且能够输入输出旋转能量；以及

第二能量输入输出装置，其与所述太阳齿轮连结且能够输入输出旋转能量。

2.根据权利要求1所述的动力装置，其特征在于，

所述动力装置还具备：

差动装置，其具有相互能够差速旋转的第一旋转要素、第二旋转要素及第三旋转要素；以及

能量输出装置，其构成为能够输出旋转能量，且与所述第一及第二能量输入输出装置独立设置，

所述第一旋转要素连结在所述两个旋转轴中的所述一方与所述第一内齿轮之间的旋转能量的传递路径上，所述第二旋转要素设置在所述两个旋转轴中的所述另一方与所述第二内齿轮之间的旋转能量的传递路径上，并且所述第三旋转要素与所述能量输出装置连结。

3.一种动力装置，其用于驱动相互能够差速旋转的两个旋转轴，其特征在于，具备：

双联小齿轮，其由相互一体地设置的第一小齿轮及第二小齿轮构成；

小齿轮，其与所述第一小齿轮啮合；

旋转自如的行星齿轮架构件，其将所述双联小齿轮及所述小齿轮支承为旋转自如，且与所述两个旋转轴中的一方连结；

旋转自如的第一太阳齿轮，其与所述小齿轮啮合；

旋转自如的第二太阳齿轮，其与所述第二小齿轮啮合；

旋转自如的第一内齿轮，其与所述第一及第二小齿轮中的一方啮合，且与所述两个旋转轴中的另一方连结；

第一能量输入输出装置，其与所述第一太阳齿轮连结且能够输入输出旋转能量；以及

第二能量输入输出装置，其与所述第二太阳齿轮连结且能够输入输出旋转能量，

所述动力装置还具备与所述第一及第二小齿轮中的另一方啮合的旋转自如的第二内齿轮。

4.根据权利要求3所述的动力装置，其特征在于，

所述动力装置还具备能量输出装置，其构成为能够输出旋转能量，且与所述第一及第二能量输入输出装置独立设置，

所述第二内齿轮与所述能量输出装置机械地连结。

5.一种动力装置，其用于驱动相互能够差速旋转的两个旋转轴，其特征在于，具备：

双联小齿轮，其由相互一体地设置的第一小齿轮及第二小齿轮构成；

第三小齿轮，其与所述第一小齿轮啮合；

第四小齿轮，其与所述第二小齿轮啮合；

旋转自如的行星齿轮架构件，其将所述双联小齿轮、所述第三及第四小齿轮支承为旋转自如；

旋转自如的第一太阳齿轮，其与所述第三小齿轮啮合；

旋转自如的第一内齿轮，其与所述第一小齿轮啮合，且与所述两个旋转轴中的一方连结；

旋转自如的第二太阳齿轮，其与所述第二小齿轮啮合；

旋转自如的第二内齿轮，其与所述第四小齿轮啮合，且与所述两个旋转轴中的另一方连结；

第一能量输入输出装置，其与所述第一太阳齿轮连结且能够输入输出旋转能量；以及

第二能量输入输出装置，其与所述第二太阳齿轮连结且能够输入输出旋转能量。

6.根据权利要求5所述的动力装置，其特征在于，

所述第一小齿轮和所述第二小齿轮彼此具有相同的直径及相同的齿数。

7.根据权利要求6所述的动力装置，其特征在于，

所述第一内齿轮和所述第二内齿轮彼此具有相同的齿数。

8.根据权利要求7所述的动力装置，其特征在于，

所述第一太阳齿轮和所述第二太阳齿轮彼此具有相同的齿数。

9.根据权利要求5～8中任一项所述的动力装置，其特征在于，

所述动力装置还具备能量输出装置，其构成为能够输出旋转能量，且与所述第一及第二能量输入输出装置独立设置，

所述行星齿轮架构件与所述能量输出装置机械地连结。

10.一种动力装置，其用于驱动相互能够差速旋转的两个旋转轴，其特征在于，具备：

双联小齿轮，其由相互一体地设置的第一小齿轮及第二小齿轮构成；

小齿轮，其与所述第一小齿轮啮合；

旋转自如的行星齿轮架构件，其将所述双联小齿轮及所述小齿轮支承为旋转自如；

旋转自如的第一太阳齿轮，其与所述小齿轮啮合；

旋转自如的第一内齿轮，其与所述第一小齿轮啮合，且与所述两个旋转轴中的一方连结；

旋转自如的第二太阳齿轮，其与所述第二小齿轮啮合；

旋转自如的第二内齿轮，其与所述第二小齿轮啮合，且与所述两个旋转轴中的另一方连结；

第一能量输入输出装置，其与所述第一太阳齿轮连结且能够输入输出旋转能量；以及

第二能量输入输出装置，其与所述第二太阳齿轮连结且能够输入输出旋转能量。

11.根据权利要求1～8及10中任一项所述的动力装置，其特征在于，

所述第一及第二能量输入输出装置是旋转电机。

12.根据权利要求1～8及10中任一项所述的动力装置，其特征在于，

所述两个旋转轴与用于推进运输机车的两个被驱动部连结。

13.根据权利要求12所述的动力装置，其特征在于，

所述两个被驱动部中的一方相对于所述运输机车的行进方向而配置在左右方向的一侧，所述两个被驱动部中的另一方配置在所述左右方向的另一侧。

14.根据权利要求12所述的动力装置，其特征在于，

所述运输机车为车辆，所述被驱动部为所述车辆的车轮。

15.根据权利要求13所述的动力装置，其特征在于，

所述运输机车为车辆，所述被驱动部为所述车辆的车轮。