CN105209308B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

车辆控制装置具备旋转机、通过接合而向旋转机传递转矩的离合器、检测旋转机的齿槽转矩的变化的检测部，基于在旋转机停止的情况下(步骤S101‑是)使离合器的离合器行程变化(步骤S103、S108)时的齿槽转矩的变化(步骤S104‑是、S109‑是)来学习离合器的接合位置(步骤S105、S110、S111)。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及车辆控制装置。
背景技术
以往，已知有针对离合器的学习。例如，在专利文献1中公开了一种车辆的控制装置的技术，该车辆的控制装置具备：待机位置设定单元，在比将发动机与电动机切断或接合的第一离合器CL1的传递转矩容量TCL1开始产生的紧固开始位置靠释放侧规定的距离处，设定EV行驶模式下的第一离合器CL1的可动件(活塞)的待机位置；位置控制单元，将可动件(活塞)控制在待机位置；待机位置校正单元，在EV行驶模式时，使可动件(活塞)向紧固侧移动，或者在HEV行驶模式时，使可动件(活塞)向释放侧移动，检测与传递转矩容量TCL1相关的变量(发动机转速Ne等)的变化，而对待机位置进行校正。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-6781号公报
发明内容
发明要解决的课题
在离合器的学习中，希望能够抑制学习引起的损失的发生。例如，在基于旋转变化的学习中，存在产生由牵连旋转或转速变化引起的损失的可能性。
本发明的目的在于提供一种能够抑制由离合器的接合位置的学习引起的损失的发生的车辆控制装置。
用于解决课题的手段
本发明的车辆控制装置的特征在于，具备：旋转机；离合器，通过接合而向所述旋转机传递转矩；及检测部，检测所述旋转机的齿槽转矩的变化，基于在所述旋转机停止的情况下使所述离合器的离合器行程变化时的所述齿槽转矩的变化来学习所述离合器的接合位置。
在上述车辆控制装置中，优选的是，所述车辆控制装置具备旋转角度位置检测装置，该旋转角度位置检测装置检测所述旋转机的旋转角度位置，所述检测部基于所述旋转角度位置检测装置的检测结果来检测所述齿槽转矩的变化。
在上述车辆控制装置中，优选的是，将在所述离合器行程的增加期间所述旋转角度位置开始变化的所述离合器行程作为所述离合器的接合位置来进行学习。
在上述车辆控制装置中，优选的是，将在所述离合器行程的减少期间所述旋转角度位置不再变化的所述离合器行程作为所述离合器的接合位置来进行学习。
在上述车辆控制装置中，优选的是，将在所述离合器行程的增加期间所述旋转角度位置开始变化的所述离合器行程与在所述离合器行程的减少期间所述旋转角度位置不再变化的所述离合器行程的平均行程作为所述离合器的接合位置来进行学习。
在上述车辆控制装置中，优选的是，所述车辆控制装置具备：发动机；第一旋转机；第二旋转机；及差动机构，在不同的旋转要素上分别连接有所述发动机、所述第一旋转机及所述第二旋转机，所述离合器通过接合而向所述第一旋转机传递转矩，所述检测部检测所述第一旋转机的齿槽转矩的变化，基于在所述第一旋转机停止的情况下使所述离合器的离合器行程变化时的所述齿槽转矩的变化来学习所述离合器的接合位置，所述离合器的接合位置的学习能够在以所述第二旋转机为动力源的行驶期间及所述发动机运转状态下的停车期间执行。
在上述车辆控制装置中，优选的是，所述车辆控制装置还具备发动机，所述离合器将所述旋转机及驱动轮与所述发动机之间切断或接合，在所述发动机运转状态下的停车期间，学习所述离合器的接合位置。
发明效果
本发明的车辆控制装置基于在旋转机停止的情况下使离合器的离合器行程变化时的齿槽转矩的变化来学习离合器的接合位置。根据本发明的车辆控制装置，不使旋转机旋转而能够学习接合位置，起到能够抑制由离合器的接合位置的学习引起的损失的发生这样的效果。
附图说明
图1是实施方式的车辆的概要图。
图2是实施方式的EV行驶模式的共线图。
图3是表示齿槽转矩的一例的图。
图4是实施方式的学习控制的流程图。
图5是实施方式的学习控制的时间图。
具体实施方式
以下，参照附图，详细说明本发明的实施方式的车辆控制装置。需要说明的是，没有通过该实施方式来限定本发明。而且，下述的实施方式的构成要素包括本领域技术人员能够容易想到的要素或实质上相同的要素。
[实施方式]
参照图1至图5，对实施方式进行说明。本实施方式涉及车辆控制装置。图1是本发明的实施方式的车辆的概要图，图2是实施方式的EV行驶模式的共线图，图3是表示齿槽转矩的一例的图，图4是实施方式的学习控制的流程图，图5是实施方式的学习控制的时间图。
如图1所示，车辆100是具有发动机1、第一旋转机MG1、第二旋转机MG2的混合动力车辆。车辆100也可以是通过外部电源能够充电的插电式混合动力(PHV)车辆。本实施方式的车辆控制装置1-1构成为包括第一旋转机MG1、离合器CL1、旋转角度位置检测装置5、ECU50。车辆控制装置1-1可以构成为还包括发动机1、第二旋转机MG2、第一行星齿轮机构10等。本实施方式的车辆100的驱动装置能够应用于FF(前置发动机前轮驱动)车辆或RR(后置发动机后轮驱动)车辆等。驱动装置例如以使输入轴2的轴向成为车宽方向的方式搭载于车辆100。
作为发动机的一例的发动机1将燃料的燃烧能量转换成输出轴1a的旋转运动而输出。输出轴1a经由离合器CL1而与输入轴2连接。离合器CL1通过接合而能够向第一旋转机MG1传递转矩。离合器CL1是摩擦接合式的离合器装置，例如是湿式的多片型的结构。本实施方式的离合器CL1构成为能够控制接合方向的行程量即离合器行程。离合器CL1具备例如检测离合器行程的行程传感器。本实施方式的离合器CL1通过调节供给的液压来控制离合器行程。离合器CL1以使检测到的离合器行程为目标离合器行程的方式对供给液压进行反馈控制。
输入轴2是动力传递部的输入轴，配置在与输出轴1a同轴且输出轴1a的延长线上。输入轴2与第一行星齿轮机构10的第一行星轮架14连接，且与第一行星轮架14一体旋转。
第一行星齿轮机构10是在不同的旋转要素上分别连接有发动机1、第一旋转机MG1及第二旋转机MG2的差动机构的一例。第一行星齿轮机构10是单小齿轮式，具有第一太阳轮11、第一小齿轮12、第一齿圈13及第一行星轮架14。
第一齿圈13配置在与第一太阳轮11同轴且第一太阳轮11的径向外侧处。第一小齿轮12配置在第一太阳轮11与第一齿圈13之间，与第一太阳轮11及第一齿圈13分别啮合。第一小齿轮12由第一行星轮架14支承为旋转自如。第一行星轮架14与输入轴2连结，且与输入轴2一体旋转。因此，第一小齿轮12能够与输入轴2一起绕输入轴2的中心轴线旋转(公转)，且由第一行星轮架14支承而能够绕第一小齿轮12的中心轴线旋转(自转)。
第一太阳轮11与第一旋转机MG1的旋转轴33连接，且与第一旋转机MG1的转子4一体旋转。第一旋转机MG1相对于第一行星齿轮机构10而配置在发动机1侧。
第二行星齿轮机构20配置在与第一行星齿轮机构10同轴且与发动机1侧相反的一侧处。第二行星齿轮机构20与第一行星齿轮机构10相邻配置，与第一行星齿轮机构10一起构成复合行星机构。第二行星齿轮机构20具有将第二旋转机MG2的旋转减速并输出的作为减速行星机构的功能。第二行星齿轮机构20是单小齿轮式，具有第二太阳轮21、第二小齿轮22、第二齿圈23及第二行星轮架24。
第二齿圈23配置在与第二太阳轮21同轴且第二太阳轮21的径向外侧处。第二小齿轮22配置在第二太阳轮21与第二齿圈23之间，与第二太阳轮21及第二齿圈23分别啮合。第二小齿轮22由第二行星轮架24支承为旋转自如。第二行星轮架24不能旋转地固定在车身侧。第二小齿轮22由第二行星轮架24支承而能够绕着第二小齿轮22的中心轴线旋转(自转)。
第二太阳轮21与第二旋转机MG2的旋转轴34连接，且与第二旋转机MG2的转子7一体旋转。第二齿圈23与第一齿圈13连接，且与第一齿圈13一体旋转。在第一齿圈13及第二齿圈23的外周面设有副轴驱动齿轮25。副轴驱动齿轮25是设置在第一行星齿轮机构10及第二行星齿轮机构20的输出轴上的输出齿轮。副轴驱动齿轮25与副轴从动齿轮26啮合。副轴从动齿轮26经由副轴27而与驱动小齿轮28连接。驱动小齿轮28与差动装置30的差动齿圈29啮合。差动装置30经由左右的驱动轴31而与驱动轮32连接。
第一旋转机MG1及第二旋转机MG2分别具备作为马达(电动机)的功能和作为发电机的功能。第一旋转机MG1具有固定于车身侧的定子3和被支承成旋转自如的转子4。第二旋转机MG2具有固定于车身侧的定子6和被支承成旋转自如的转子7。第一旋转机MG1及第二旋转机MG2经由逆变器而与蓄电池连接。第一旋转机MG1及第二旋转机MG2能够将从蓄电池供给的电力转换成机械性的动力而输出，并能够被输入的动力驱动而将机械性的动力转换成电力。由旋转机MG1、MG2发电的电力能够蓄积于蓄电池。作为第一旋转机MG1及第二旋转机MG2，可以使用例如交流同步型的电动发电机。
旋转角度位置检测装置5检测第一旋转机MG1的转子4的旋转角度位置(以下，也记载为“MG1旋转角度位置”)。本实施方式的旋转角度位置检测装置5是旋转变压器(resolver)，能够高精度地检测MG1旋转角度位置。在输入轴2的与发动机1侧相反的一侧的端部配置有油泵OP。油泵OP由输入轴2的旋转来驱动而将润滑油向车辆100的各部供给。
ECU50是具有计算机的电子控制单元。ECU50与发动机1、第一旋转机MG1及第二旋转机MG2电连接，能够分别控制发动机1、第一旋转机MG1及第二旋转机MG2。ECU50能够执行发动机1的喷射控制、点火控制、进气控制等各种控制。而且，ECU50能够控制第一旋转机MG1的输出转矩(以下，称为“MG1转矩”)。在本实施方式中，根据相对于第一旋转机MG1的转矩指令值，来调节相对于第一旋转机MG1的输入输出电流(包括发电量)，控制MG1转矩。而且，ECU50能够控制第二旋转机MG2的输出转矩(以下，称为“MG2转矩”)。在本实施方式中，根据相对于第二旋转机MG2的转矩指令值，来调节相对于第二旋转机MG2的输入输出电流(包括发电量)，控制MG2转矩。
ECU50控制离合器CL1。ECU50对于离合器CL1输出离合器行程指令值。离合器CL1的未图示的液压控制装置将离合器行程指令值作为目标离合器行程，调节离合器CL1的接合液压。ECU50与旋转角度位置检测装置5电连接，基于旋转角度位置检测装置5的检测结果来取得第一旋转机MG1的转子4的旋转角度位置。
车辆100能够选择性地执行EV行驶模式或HV行驶模式。EV行驶模式是以第二旋转机MG2为动力源而行驶的行驶模式。在图2的共线图中，S1轴表示第一太阳轮11及第一旋转机MG1的转速(以下，称为“MG1转速”)，C1轴表示第一行星轮架14及发动机1的转速，R1轴表示第一齿圈13的转速。在C1轴中，方形标记表示发动机转速Ne，圆形标记表示第一行星轮架14的转速即行星轮架转速Nc。
而且，在图2中，S2轴表示第二旋转机MG2的转速(以下，称为“MG2转速”)，C2轴表示第二行星轮架24的转速，R2轴表示第二齿圈23的转速。在本实施方式中，第一齿圈13与第二齿圈23连结，因此两者的转速一致。
如图2所示，在EV行驶时，离合器CL1被释放。在EV行驶时，发动机1停止，行星轮架转速Nc成为与车速对应的转速。第二旋转机MG2输出负转矩而进行负旋转，由此从第二齿圈23输出正转矩而能够使车辆100产生前进方向的驱动力。需要说明的是，正旋转设为车辆100前进时的各齿圈13、23的旋转方向。第二行星轮架24被限制旋转，因此作为对于MG2转矩的反力承受部起作用，向第二齿圈23传递MG2转矩。
在本实施方式中，在EV行驶时第一旋转机MG1的旋转停止。第一旋转机MG1例如通过齿槽转矩维持成旋转停止的状态。由于第一旋转机MG1停止，能减少第一旋转机MG1的拖曳损失等。
HV行驶模式是以发动机1为动力源而行驶的行驶模式。在HV行驶模式中，还可以将第二旋转机MG2作为动力源。在HV行驶模式中，离合器CL1被接合。在HV行驶模式中，第一旋转机MG1作为对于发动机转矩的反力承受部起作用。第一旋转机MG1输出MG1转矩而作为对于发动机转矩的反力承受部起作用，从第一齿圈13输出发动机转矩。第一行星齿轮机构10能够作为将发动机转矩向第一旋转机MG1侧和输出侧分配的动力分配机构起作用。
在此，在离合器CL1的接合·释放控制中，优选能够准确地掌握离合器CL1的接合位置。离合器CL1的接合位置是离合器CL1开始接合的离合器行程。离合器CL1的接合位置是使离合器CL1的离合器行程增加时离合器CL1的接合要素彼此接合而开始传递转矩的离合器行程，并且是在从接合要素彼此接合的状态开始使离合器行程减少时接合要素的接合被解除而不再传递转矩的离合器行程。
本实施方式的车辆控制装置1-1进行离合器CL1的接合位置的学习控制。在进行离合器CL1的接合位置的学习控制时，例如，可考虑基于在第一旋转机MG1的旋转期间将离合器CL1接合或释放时的MG1转速的变动等来检测接合位置。然而，在基于这样的旋转位置的变动的学习方法中，产生了使第一旋转机MG1等旋转所引起的损失。而且，在基于旋转变化来学习的情况下，学习精度存在变动的可能性。
本实施方式的车辆控制装置1-1基于在第一旋转机MG1停止的情况下使离合器CL1的离合器行程变化时的齿槽转矩的变化来学习离合器CL1的接合位置。由此，不使第一旋转机MG1旋转而能够学习离合器CL1的接合位置。由此，能够抑制由离合器CL1的接合位置的学习引起的损失的发生。而且，与基于第一旋转机MG1的旋转变化来学习接合位置的方法不同，能够高精度地学习接合位置。
在本实施方式的车辆控制装置1-1中，ECU50作为检测第一旋转机MG1的齿槽转矩的变化的检测部起作用。ECU50基于旋转角度位置检测装置5的检测结果来检测齿槽转矩的变化。以下，参照图3，说明检测齿槽转矩的变化的方法。
例如图3所示，齿槽转矩根据MG1旋转角度位置而呈正弦波状地变化。转子4在没有第一旋转机MG1的输入输出电流的状态下，例如，在正旋转方向的磁力与负旋转方向的磁力平衡的稳定位置(作为一例，齿槽转矩成为0的位置)处停止。在从外部向转子4输入转矩的情况下，来自外部的输入转矩是齿槽转矩的正的极值Tc1与负的极值Tc2之间的转矩的情况下，输入转矩与齿槽转矩平衡，转子4停止在转矩平衡的MG1旋转角度位置。
因此，在第一旋转机MG1停止时，基于MG1旋转角度位置的变化能够检测齿槽转矩的变化。ECU50在进行离合器CL1的接合位置的学习控制的情况下，从第一旋转机MG1停止的状态开始使离合器CL1接合。当离合器CL1开始接合时，向第一旋转机MG1的转子4开始传递转矩，或者向转子4传递的转矩变化。例如，在向转子4的输入转矩向负转矩侧变化的情况下，如箭头Y1所示，MG1旋转角度位置向齿槽转矩增加的一侧变化。另一方面，在向转子4的输入转矩向正转矩侧变化的情况下，如箭头Y2所示，MG1旋转角度位置向齿槽转矩减少的一侧变化。即，MG1旋转角度位置的变化表示第一旋转机MG1的齿槽转矩的变化，表示向转子4的输入转矩的变化。ECU50基于由向该转子4的输入转矩的变化引起的齿槽转矩的变化来检测离合器的接合位置。
具体而言，ECU50能够将在从离合器CL1释放的状态开始使离合器行程增加时MG1旋转角度位置开始变化的离合器行程作为离合器CL1的接合位置来学习。而且，ECU50不将在使离合器行程增加时MG1旋转角度位置未变化的离合器行程作为接合位置来学习。
而且，ECU50能够将从离合器CL1接合且第一旋转机MG1通过齿槽转矩而停止了旋转的状态起使离合器行程减少时MG1旋转角度位置不再变化的离合器行程作为离合器CL1的接合位置来学习。而且，ECU50不将使离合器行程减少时MG1旋转角度位置变化的离合器行程作为接合位置来学习。
根据本实施方式的离合器CL1的接合位置的学习方法，通过基于旋转角度位置检测装置5的检测值的变化而能够高精度地检测接合位置。以下，参照图4及图5，说明本实施方式的接合位置学习控制。图4所示的控制流程例如在被要求学习离合器CL1的接合位置时执行，以规定的间隔反复执行。
在步骤S101中，通过ECU50，判定是否为释放状态且行驶期间。ECU50例如在将离合器CL1释放而行驶时在步骤S101中进行肯定判定。在步骤S101中，判定是否能够开始离合器CL1的接合位置学习控制。在执行接合位置的学习控制的情况下，第一旋转机MG1只要停机而通过齿槽转矩停止即可。ECU50例如在EV行驶期间在步骤S101中进行肯定判定，学习离合器CL1的接合位置。在步骤S101的判定的结果是判定为释放状态且行驶期间的情况下(步骤S101-是)进入步骤S102，在不是这样的情况下(步骤S101-否)结束本控制流程。
在步骤S102中，通过ECU50，使离合器CL1行程至学习开始点为止。图5所示的学习开始点适当设定为相比接合开始位置紧靠前的行程。从学习开始点开始离合器行程的增加，由此与从0开始离合器行程的增加的情况相比能够缩短学习期间。ECU50输出学习开始点的离合器行程st1作为对于离合器CL1的离合器行程指令值。当步骤S102被执行后，进入步骤S103。
在步骤S103中，ECU50使离合器行程从当前行程移动行程变化量Δstrk。行程变化量Δstrk是正的离合器行程，在本实施方式中，是离合器行程的最小移动量。ECU50使离合器行程指令值增加行程变化量Δstrk，使离合器CL1的接合要素向接合方向移动。当步骤S103被执行后，进入步骤S104。
在步骤S104中，通过ECU50，判定MG1旋转变压器角是否发生了变化。ECU50判定在通过步骤S103使离合器行程指令值变化的前后由旋转角度位置检测装置5检测到的MG1旋转角度位置是否发生了变化。在步骤S104的判定的结果是判定为MG1旋转变压器角发生了变化的情况下(步骤S104-是)，进入步骤S105，在不是这样的情况下(步骤S104-否)，向步骤S103转移，增加离合器行程。
在步骤S105中，通过ECU50，将当前行程设定为学习点1。在图5中，在t1时刻，MG1旋转变压器角开始变化，此时的当前行程st4被设定为学习点1。当步骤S105被执行后，进入步骤S106。
在步骤S106中，ECU50使离合器行程从当前行程移动行程变化量Δstrk。ECU50使离合器行程指令值增加行程变化量Δstrk而使离合器CL1的接合要素进一步向接合方向移动。当步骤S106被执行后，进入步骤S107。
在步骤S107中，通过ECU50，判定是否达到了规定行程。规定行程是比接合位置的离合器行程大的离合器行程，预先确定。如图5所示，规定行程st5是比学习点1(离合器行程st4)大的值。在本实施方式中，当离合器行程达到规定行程st5时，一边使离合器CL1接合一边进行的接合位置的学习结束。ECU50在离合器行程达到规定行程st5时，使离合器CL1的接合要素向释放方向移动而进行接合位置的学习。在步骤S107的判定的结果是判定为达到了规定行程的情况下(步骤S107-是)，进入步骤S108，在不是这样的情况下(步骤S107-否)，向步骤S106转移，增加离合器行程。
在步骤S108中，ECU50使离合器行程从当前行程向释放方向移动行程变化量Δstrk。ECU50使离合器行程指令值减少行程变化量Δstrk而使离合器CL1的接合要素向释放方向移动。当步骤S108被执行后，进入步骤S109。
在步骤S109中，通过ECU50，判定MG1旋转变压器角是否未变化。ECU50判定在通过步骤S108使离合器行程指令值变化的前后由旋转角度位置检测装置5检测到的MG1旋转角度位置是否未变化。在步骤S109的判定的结果是判定为MG1旋转变压器角未变化的情况下(步骤S109-是)，进入步骤S110，在不是这样的情况下(步骤S109-N)，向步骤S108转移，减少离合器行程。
在步骤S110中，通过ECU50，将当前行程设定为学习点2。在图51，在t2时刻未检测到MG1旋转变压器角的变化，将此时的当前行程st2设定为学习点2。当步骤S110被执行后，进入步骤S111。
在步骤S111中，通过ECU50，将通过下式(1)算出的离合器行程作为接合开始点来学习。
{(学习点1-Δstrk)+(学习点2+Δstrk)}/2…(1)
上述式(1)的(学习点1-Δstrk)是MG1旋转角度位置开始变化的离合器行程，在图5的情况下为离合器行程st3。上述式(1)的(学习点2+Δstrk)是MG1旋转角度位置不再变化的离合器行程，在图5的情况下为离合器行程st3。
即，ECU50将在离合器行程的增加期间MG1旋转角度位置开始变化的离合器行程(学习点1-Δstrk)与在离合器行程的减少期间MG1旋转角度位置不再变化的离合器行程(学习点2+Δstrk)的平均行程作为离合器CL1的接合位置来学习。通过将平均行程作为接合位置，能够减少学习的变动。当步骤S111被执行后，本控制流程结束。
根据本实施方式的车辆控制装置1-1，不使第一旋转机MG1旋转而能够学习离合器CL1的接合位置，能够抑制由第一旋转机MG1的牵连旋转等引起的损失的发生。而且，能够高精度地学习离合器CL1的接合位置。
需要说明的是，ECU50可以取代将平均行程作为接合位置来学习的情况，而将MG1旋转角度位置开始变化的离合器行程(学习点1-Δstrk)作为接合位置来学习。而且，ECU50也可以将MG1旋转角度位置不再变化的离合器行程(学习点2+Δstrk)作为接合位置来学习。
[实施方式的第一变形例]
MG1旋转角度位置开始变化的离合器行程可以设为学习点1，也可以设为其他的离合器行程。即，MG1旋转角度位置开始变化的离合器行程可以是使离合器行程指令值增加行程变化量Δstrk时的MG1旋转角度位置即将变化之前的离合器行程，也可以是MG1旋转角度位置刚变化之后的离合器行程。
MG1旋转角度位置不再变化的离合器行程可以设为学习点2，也可以设为其他的离合器行程。即，MG1旋转角度位置不再变化的离合器行程可以是使离合器行程指令值减少行程变化量Δstrk时的MG1旋转角度位置即将变化之前的离合器行程，也可以是MG1旋转角度位置刚不再之后的离合器行程。
[实施方式的第二变形例]
在上述实施方式中，在车辆100的行驶期间执行了离合器CL1的接合位置的学习控制，但是也可以在离合器CL1产生差旋转的其他的状况下执行学习控制。例如，可以在车辆100停车且发动机1运转的状况下学习离合器CL1的接合位置。这种情况下，ECU50能够在车辆100的停车期间，在从发动机1运转且第一旋转机MG1停止且离合器CL1释放的状态起使离合器行程增加时学习接合位置。与上述实施方式一样，只要将MG1旋转角度位置开始变化的离合器行程作为离合器CL1的接合位置来学习即可。
而且，ECU50能够在车辆100的停车期间，在从发动机1运转且第一旋转机MG1停止且离合器CL1接合的状态起使离合器行程减少时学习接合位置。与上述实施方式一样，只要将MG1旋转角度位置不再变化的离合器行程作为离合器CL1的接合位置来学习即可。
[实施方式的第三变形例]
在上述实施方式中，ECU50首先一边使离合器CL1接合一边检测接合位置，接着一边使离合器CL1释放一边检测接合位置，但也可以按照与之相反的顺序来进行接合位置的学习。
[实施方式的第四变形例]
在上述实施方式中，行程变化量Δstrk为离合器CL1的最小移动量，但没有限定于此。行程变化量Δstrk也可以是比最小移动量大的离合器行程。行程变化量Δstrk可以是最小移动量的几步骤量。行程变化量Δstrk只要以避免由于使离合器行程变化行程变化量Δstrk时的离合器转矩容量的变化而第一旋转机MG1的输入转矩的大小成为最大齿槽转矩(正的极值Tc1或负的极值Tc2的大小)以上的方式来确定即可。
[实施方式的第五变形例]
应用对象的车辆100没有限定为在实施方式中例示的车辆。例如，对于搭载有发动机、旋转机、对旋转机及驱动轮与发动机进行切断或接合的离合器的车辆，也能够应用上述实施方式的车辆控制装置1-1。在这样的车辆中，在停车期间，能够从离合器释放且旋转机停止且发动机运转的状态起进行离合器的接合位置的学习控制。而且，在停车期间，能够从发动机运转且以使旋转机通过齿槽转矩停止的方式将离合器接合的状态起进行离合器的接合位置的学习控制。例如，与上述第二变形例一样能够学习离合器的接合位置。
[实施方式的第六变形例]
在上述实施方式中，基于旋转角度位置检测装置5的检测结果而检测了齿槽转矩的变化，但也可以利用其他的方法来检测齿槽转矩的变化。而且，旋转角度位置检测装置5没有限定为旋转变压器。旋转角度位置检测装置5只要至少能够检测由齿槽转矩的变化引起的MG1旋转角度位置的变化即可。
[实施方式的第七变形例]
在上述实施方式中，将第一旋转机MG1与第一太阳轮11连接，并将离合器CL1与第一行星轮架14连接，但没有限定于此。例如，第一旋转机MG1及离合器CL1可以分别与第一行星齿轮机构10中的不同于上述实施方式的旋转要素连接。而且，第一旋转机MG1与离合器CL1可以不经由第一行星齿轮机构10那样的差动机构而连接。即，离合器CL1只要以通过接合而能够向第一旋转机MG1传递转矩的方式配置即可。
而且，发动机1、第一旋转机MG1及第二旋转机MG2可以与第一行星齿轮机构10中的不同于上述实施方式的旋转要素连接。
上述的实施方式及变形例公开的内容可以适当组合而执行。
标号说明
1-1 车辆控制装置
1 发动机
3 定子
4 转子
5 旋转角度位置检测装置
32 驱动轮
33、34 旋转轴
50 ECU
CL1 离合器
MG1 第一旋转机
MG2 第二旋转机
Δstrk 行程变化量

Claims (5)

1.一种控制装置，用于车辆，所述车辆具备：
第一旋转机(MG1)；及
离合器(CL1)，通过接合而向所述第一旋转机传递转矩，
所述控制装置包括电子控制单元，该电子控制单元构成为进行如下工作：
i)检测所述第一旋转机的齿槽转矩的变化，
ii)基于在所述第一旋转机停止的情况下使所述离合器的离合器行程变化时的所述齿槽转矩的变化来学习所述离合器的接合位置，
所述车辆具备旋转角度位置检测装置(5)，该旋转角度位置检测装置(5)检测所述第一旋转机的旋转角度位置，
所述电子控制单元构成为基于所述旋转角度位置检测装置的检测结果来检测所述齿槽转矩的变化，
所述电子控制单元构成为将在所述离合器行程的增加期间所述旋转角度位置开始变化的所述离合器行程作为所述离合器的接合位置来进行学习。
2.一种控制装置，用于车辆，所述车辆具备：
第一旋转机(MG1)；及
离合器(CL1)，通过接合而向所述第一旋转机传递转矩，
所述控制装置包括电子控制单元，该电子控制单元构成为进行如下工作：
i)检测所述第一旋转机的齿槽转矩的变化，
ii)基于在所述第一旋转机停止的情况下使所述离合器的离合器行程变化时的所述齿槽转矩的变化来学习所述离合器的接合位置，
所述车辆具备旋转角度位置检测装置(5)，该旋转角度位置检测装置(5)检测所述第一旋转机的旋转角度位置，
所述电子控制单元构成为基于所述旋转角度位置检测装置的检测结果来检测所述齿槽转矩的变化，
所述电子控制单元构成为将在所述离合器行程的减少期间所述旋转角度位置不再变化的所述离合器行程作为所述离合器的接合位置来进行学习。
3.一种控制装置，用于车辆，所述车辆具备：
第一旋转机(MG1)；及
离合器(CL1)，通过接合而向所述第一旋转机传递转矩，
所述控制装置包括电子控制单元，该电子控制单元构成为进行如下工作：
i)检测所述第一旋转机的齿槽转矩的变化，
ii)基于在所述第一旋转机停止的情况下使所述离合器的离合器行程变化时的所述齿槽转矩的变化来学习所述离合器的接合位置，
所述车辆具备旋转角度位置检测装置(5)，该旋转角度位置检测装置(5)检测所述第一旋转机的旋转角度位置，
所述电子控制单元构成为基于所述旋转角度位置检测装置的检测结果来检测所述齿槽转矩的变化，
所述电子控制单元构成为将在所述离合器行程的增加期间所述旋转角度位置开始变化的所述离合器行程与在所述离合器行程的减少期间所述旋转角度位置不再变化的所述离合器行程的平均行程作为所述离合器的接合位置来进行学习。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其中，
所述车辆还具备：
发动机(1)；
第二旋转机(MG2)；及
差动机构，具备多个旋转要素，所述发动机、所述第一旋转机及所述第二旋转机分别与不同的所述旋转要素连接，
所述电子控制单元构成为在以所述第二旋转机为动力源的行驶期间或所述发动机运转状态下的停车期间学习所述离合器的接合位置。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其中，
所述车辆还具备发动机(10)，
所述离合器构成为将所述第一旋转机及驱动轮与所述发动机之间切断或接合，
所述电子控制单元构成为在所述发动机运转状态下的停车期间学习所述离合器的接合位置。
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