CN104165059B - 巷道清理机 - Google Patents

Abstract

一种巷道清理机，用于掘进爆破后巷道破松层清理排险作业。本发明集车辆底盘、回转平移台车、机械臂、冲击破碎装置及电气、液压控制系统于一体，采用柴油机动力，全液压驱动，机械、液压传动结合，电气控制及液压先导操纵，驱动车辆底盘驾驶行走及其推铲抬起、下落；带动回转平移台车平移、回转；驱动机械臂升降、伸缩和摆动；操纵破碎锤高频冲击击打破松层。本发明可替代人工进行巷道清理排险，采用机械化作业，自动化程度高，推铲强劲，爬坡能力强，系统功能设置合理，操作调整方便，可减轻劳动强度，提高作业工效，缩短清理排险时间，避免和减少作业人员伤亡，为巷道施工安全生产提供了有力保障。广泛应用于矿产开采和隧道施工清理排险作业。

Description

巷道清理机

技术领域

本发明涉及矿业开采和隧道掘进施工设备技术领域，具体是一种用于掘进爆破后巷道破松层清理排险作业的专用机械。

背景技术

当前巷道掘进施工依然延续传统作业模式，采取爆破掘进，然后人工清理破松层，消除巷道塌方安全隐患。巷道掘进施工和掘进爆破后破松层的清理排险，是巷道掘进施工中最危险、最艰苦的工作。据统计，巷道施工75%的安全事故发生在破松层的清理排险作业中。并且，人工清理排险作业危险性大、工作效率低、劳动强度高及作业条件差。随着科技进步和社会发展，采用机械进行清理排险作业成为必然。

发明内容

为克服现有人工清理排险作业的不足，本发明的发明目的在于提供一种巷道清理机，用于替代人工进行巷道清理排险，以提高作业工效及巷道施工安全可靠性。

为实现上述目的，本发明集车辆底盘、回转平移台车、机械臂、冲击破碎装置及电气控制系统和液压控制系统于一体，电气控制系统和液压控制系统驱动车辆底盘驾驶行走及其推铲抬起、下落；带动回转平移台车平移、回转；驱动机械臂升降、伸缩和摆动；操纵破碎锤高频冲击击打破松层；回转平移台车和机械臂及冲击破碎装置组成清理捣排机构。

所述车辆底盘为履带式或轮胎式底盘，车辆底盘由底盘架、动力系统、行走部、司机室、推铲组成；动力系统采用柴油机作为动力源，也可以采用外接电源并配装电动机，柴油机安装于车辆底盘的后部，柴油机的输出轴通过联轴器与油泵连接，实施液压驱动和传动；

履带式底盘架为焊接结构，底盘架与行走部为可拆分结构，底盘架的下部横梁与左、右行走部的行走梁采用螺栓连接；底盘架上部为侧板，左、右侧板内侧设置用作回转平移台车滑移的滑槽，侧板与底部横梁焊接固定，侧板后段带有用于限制移动回转平台在后段回转的加高结构；底盘架的前端设置推铲及推铲油缸，推铲油缸的活塞杆头部与推铲铰接，缸筒尾部与底盘架铰接；

履带式底盘行走系统由左、右行走部构成，行走部包括驱动轮、行走马达、导向轮、履带链板、张紧机构、行走梁；

行走部上方设置平台板，平台板一侧安装司机室，司机室采用钢架结构，司机室前部设置电气、液压控制操纵台，操纵台上安装电气控制系统和液压控制系统，司机室后部设置司机座椅；

轮胎式底盘由车桥、轮胎、分动箱、驱动轴、联轴节组成。

所述回转平移台车由车架、滚动轮、平移马达、传动丝杆、传动螺母、回转支撑、回转油缸、回转座组成，平移马达、传动丝杆、传动螺母和滚动轮组成台车平移机构，位于回转平移台车的下部，驱动平移马达带动传动丝杆旋转，传动螺母移动，带动回转平移台车相对于底盘架前后平移；回转支撑、回转油缸、回转座组成台车回转机构，位于回转平移台车的中部，回转支撑的内圈与回转平移台车下部平台固定，回转支撑的外圈与平台上部回转座固定，操控回转油缸的活塞杆伸缩，推动回转支撑外圈旋转带动回转座回转，带动机械臂和破碎锤回转。

所述机械臂由套臂、伸缩臂、摆动臂及升降油缸、伸缩油缸、摆臂油缸组成；套臂的后端与回转平移台车的回转座的支架铰接，升降油缸的活塞杆头部与套臂的下部铰接，升降油缸缸筒的尾部与回转座铰接，升降油缸活塞杆伸出和缩回，带动套臂和伸缩臂上下升降；伸缩臂套装于套臂内，伸缩油缸安装于伸缩臂的内部空腔中，伸缩油缸的活塞杆头部与伸缩臂的前部铰接，伸缩油缸的缸筒尾部与套臂的后部铰接，驱动伸缩油缸的活塞杆伸出和缩回，推动伸缩臂前伸后缩，实现机械臂的长度调节；伸缩臂的前端安装摆动臂，摆动臂的后部与伸缩臂前端铰接，摆臂油缸的活塞杆头部与摆动臂的后部铰接，摆臂油缸的缸筒尾部与伸缩臂的前部铰接，操控摆臂油缸的活塞杆伸出和缩回，推动摆动臂上下摆动，实现机械臂的长度和高度调节。

所述冲击破碎装置由破碎锤、顶压油缸、连接杆、连接板组成；破碎锤位于机械臂的前端，破碎锤的后部通过顶压油缸、连接杆、连接板与摆动臂的前端铰接，顶压油缸的缸筒后端铰装于摆动臂的后部，顶压油缸的活塞杆头部分别与连接杆和连接板的一端铰接，连接杆与连接板的另一端与摆动臂的前端铰接，连接板的前部与破碎锤连接；操控顶压油缸的活塞杆伸出和缩回，推动破碎锤上下摆动，调节破碎锤高度和钎杆打击角度。

所述电气控制系统和液压控制系统包括仪表盘、电气控制系统和液压控制系统；仪表盘、电气控制系统和液压控制系统的先导控制手柄安装于操纵台上，先导控制脚踏阀安装于地板上；

仪表盘主要包括柴油机转速表、水温表、燃油表和油压表；

电气控制系统由电瓶、总开关、发电机、指示灯、调节器、启动电机、继电器、启停开关、照明灯、照明开关、预警灯、预警开关和转速表、水温表、燃油表、油压表及其连接线路组成；

液压控制系统由液压油泵、行走马达、推铲油缸、平移马达、回转油缸、升降油缸、伸缩油缸、摆臂油缸、破碎锤、顶压油缸、先导控制手柄和先导控制脚踏阀、油温表、散热器、回油滤清器、油箱、吸油滤清器、空气滤清器、溢流阀、多路控制阀、先导开关阀、液压管路、接头组成；

液压油泵采用三联齿轮泵，三联液压回路，一联先导泵为先导控制回路，其余两联主泵为工作回路；两联主泵为车辆底盘驾驶行走及其推铲抬起、下落和清理捣排机构回路供油，分别驱动左、右行走马达、推铲油缸、平移马达、回转油缸及升降油缸、伸缩油缸、摆臂油缸、破碎锤、顶压油缸；一联先导泵主要为先导控制回路供油；

液压控制系统在多路控制阀上设有用以测量主油路压力的测压接口，各分油路设有安全溢流阀；

车辆行走驾驶前进、后退、制动采用踏板操纵；机械臂升降、伸缩、摆动、破碎锤摆臂、顶压、平移回转台车平移、回转、推铲起落、破碎锤启停采用先导控制手柄操纵；四个先导控制手柄分别控制推铲油缸、平移马达、回转油缸及升降油缸、伸缩油缸、摆臂油缸、破碎锤、顶压油缸；两个单回路先导控制脚踏阀分别控制左、右行走马达。

本发明与现有技术相比，可替代人工进行巷道清理排险，彻底改变了传统掘进爆破后巷道破松层清理排险的作业方式，采用机械化作业，自动化程度高，推铲强劲，爬坡能力强，清理捣排系统功能设置合理，操作调整方便，可以有效减轻劳动强度，提高作业工效，缩短清理排险时间，避免和减少作业人员伤亡，为巷道施工安全生产提供了有力保障。可广泛应用于矿产开采和隧道施工清理排险作业。

附图说明

图1为本发明的结构示意简图。

图2为图1的侧视图。

图3为本发明工作状态示意简图。

图4为图3的俯视图。

图5为本发明的电气原理图。

图6为本发明的液压原理图。

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4所示，本发明采用机械、电气、液压一体化技术，集成车辆底盘1、回转平移台车2、机械臂3、冲击破碎装置4及电气控制系统和液压控制系统5于一体，组成巷道清理机。采用柴油机动力，全液压驱动，机械、液压传动结合，电气控制及液压先导操纵，驱动车辆底盘1驾驶行走及其推铲10抬起、下落；带动回转平移台车2平移、回转；驱动机械臂3上下升降、前后伸缩和上下摆动；操纵破碎锤46对准、顶压破松层实施高频冲击击打，促使破松层破碎脱落，实现破松层的清理排险作业，消除巷道塌方隐患，保证施工安全。其中回转平移台车2和机械臂3及冲击破碎装置4组成清理捣排机构。

所述车辆底盘1采用履带式底盘结构，也可以采用轮胎式底盘。履带式车辆底盘1由底盘架6、动力系统7、行走部8、司机室9、推铲10组成；动力系统7采用柴油机作为动力源，也可以采用外接电源并配装电动机。柴油机采用低速大扭矩型，安装于车辆底盘1的后部，有利于整机配重。柴油机的输出轴通过联轴器与油泵连接，将机械能转变为液压能，实施液压驱动和传动。本发明的动力系统7也可以采用电动机代替柴油机，还可以采用柴油机和电动机双动力系统。内燃动力的优点是行走驾驶范围大不受限制；缺点是尾气排放污染环境，燃油成本较高。电动力装置的优点是没有尾气排放，清洁环保，用电费用较低；缺点是受电源限制，且要拖拉电缆不便。

底盘架6整体为焊接结构，底盘架6与行走部8采用可拆分结构，底盘架6的下部横梁与左右行走部8的行走梁21采用螺栓连接，方便设备拆解下井。底盘架6的上部为侧板15，左、右侧板15的内侧设置有滑槽，用作回转平移台车2的滑移轨道；左、右侧板15与底部横梁焊接固定，以增强侧板15的承载稳定性；侧板15后段加高用作机械限位，用于限制回转平移台车2在后段的回转运动，使回转平移台车2在后部时只能前后平移，不能回转；只有回转平移台车2向前平移超出侧板15的加高段机械限制位后，回转平移台车2的回转机构才能进行回转，另外，回转平移台车2的回转角度也需通过回转油缸32的行程予以限制，防止过渡回转造成机械臂3与司机室9与巷道侧壁碰撞造成损伤事故。底盘架6的前端设置推铲10及推铲油缸11，推铲油缸11的活塞杆头部与推铲10铰接，缸筒尾部与底盘架6铰接，推铲油缸11活塞杆伸出和缩回，可以带动推铲10落下和抬起；行走驾驶时，推铲10抬起；接近清理作业面时，推铲10落下将散落石料向前推铲集拢，清理捣排机构工作时，推铲10落下，用作整机支撑腿，起稳固支撑和承载作用，防止巷道清理机侧翻和后挫。

履带式底盘行走系统由左右行走部8构成。行走部8包括驱动轮16、行走马达17、导向轮18、履带链板19、张紧机构20、行走梁21等零部件。车辆底盘1行走系统采用行走马达17驱动，其制动只能采用液压制动，转向则通过控制左、右行走马达17非同步运转来进行。

行走部8的上方设置平台板。平台板一侧安装司机室9，司机室9采用钢架结构，对司机进行有效防护；司机室9的前部设置电气控制系统和液压控制系统的操纵台22，操纵台22内安装电气控制系统和液压控制系统5。司机室9的后部设置司机座椅23。推铲10起落、回转平移台车2移动和回转、机械臂3的升降、伸缩、摆动调节、冲击破碎装置4的顶压采用先导控制手柄24操纵，先导控制手柄24安装在操纵台22上；车辆行走驾驶前进、后退、制动控制采用先导控制脚踏阀25操纵，先导控制脚踏阀25安装在司机室9的地板上。

车辆底盘1可以是履带式底盘，也可以是轮胎式底盘；轮胎式底盘则由车桥、轮胎、分动箱、驱动轴、联轴节组成，履带式底盘具有底盘稳固及爬坡能力强的特点，而轮胎式底盘则具有行走快捷与灵便的特点。

所述回转平移台车2由车架26、滚动轮27、平移马达28、传动丝杆29、传动螺母30、回转支撑31、回转油缸32、回转座33组成。其中平移马达28、传动丝杆29、传动螺母30和滚动轮27组成台车平移机构，位于回转平移台车2的下部，台车平移机构可以驱动回转平移台车2沿滑移轨道相对于底盘架6前后平移；回转平移台车2两侧的四个滚动轮27置于滑槽内，通过驱动平移马达28带动传动丝杆29旋转，使传动螺母30移动，从而带动回转平移台车2相对于底盘架6前后平移。其中回转支撑31、回转油缸32、回转座33组成台车回转机构，位于台车的中部；回转支撑31的内圈与回转平移台车2下部平台固定，回转支撑31的外圈与平台上部回转座33固定；操控回转油缸32的活塞杆伸缩，通过推动回转支撑31外圈旋转带动回转座33回转，从而带动机械臂3和冲击破碎装置4左右回转。设定回转油缸32的行程，回转角度控制为左右对称50°左右。

所述机械臂3由套臂36、伸缩臂37、摆动臂38及升降油缸39、伸缩油缸40、摆臂油缸41组成；套臂36的后端与回转平移台车2的回转座33的支架铰接，升降油缸39的活塞杆头部与套臂36的下部铰接，升降油缸39缸筒的尾部与回转座33铰接，升降油缸39活塞杆伸出和缩回，则带动套臂36和伸缩臂37上下升降；伸缩臂37套装于套臂36内，伸缩油缸40安装于伸缩臂37的内部空腔中，伸缩油缸40的活塞杆头部与伸缩臂37的前部铰接，伸缩油缸40的缸筒尾部与套臂36的后部铰接，驱动伸缩油缸40的活塞杆伸出和缩回，则推动伸缩臂37前伸后缩，实现机械臂3的长度调节；伸缩臂37的前端安装摆动臂38，摆动臂38的后部与伸缩臂37前端铰接，摆臂油缸41的活塞杆头部与摆动臂38的后部铰接，摆臂油缸41的缸筒尾部与伸缩臂37的前部铰接，操控摆臂油缸41的活塞杆伸出和缩回，则推动摆动臂38上下摆动，实现机械臂3的长度和高度调节。

所述冲击破碎装置4由破碎锤46、顶压油缸47、连接杆48、连接板49组成。破碎锤46位于机械臂3的前端，破碎锤46的后部通过顶压油缸47、连接杆48、连接板49与摆动臂38的前端铰接，顶压油缸47的缸筒后端铰装于摆动臂38的后部，顶压油缸47的活塞杆头部分别与连接杆48和连接板49的一端铰接，连接杆48与连接板49的另一端与摆动臂38的前端铰接，连接板49的前部与破碎锤46连接；操控顶压油缸47的活塞杆伸出和缩回，推动破碎锤46上下摆动，调节破碎锤46的高度和钎杆打击角度，对准打击点，启动破碎锤46实施高频冲击击打，促使破松石料层破松脱落。

所述电气控制系统和液压控制系统5包括仪表盘、电气控制系统和液压控制系统5。为符合操作习惯和方便观察及操作，仪表盘、电气控制系统和液压控制系统操纵的先导控制手柄24安装于操纵台22上，先导控制脚踏阀25则安装于地板上。

如图5所示，仪表盘主要包括柴油机转速表63、水温表64、燃油表65和油压表66。电气控制系统的操控主要包括总开关52、启停开关58、照明开关60、预警开关62。柴油机调速采用拉线调速手柄。液压控制均采用先导液控操作。电气、液压操纵轻松、灵便。

所述电气控制系统由电瓶51、总开关52、发电机53、指示灯54、调节器55、启动电机56、继电器57、启停开关58、照明灯59、照明开关60、预警灯61、预警开关62和转速表63、水温表64、燃油表65、油压表66及其连接线路组成。配置电瓶51做为整机电源，用于柴油机的电启动，并为照明、预警电路供电。照明灯59用于捣排工作照明，预警灯61用于捣排工作预警。

电气控制工作原理如下：

1.合上总开关52，电路通电，输出24V直流电，指示灯54点亮、为控制电路供电做好准备。

2.扭动启停开关58，启动电机56驱动带动柴油机启动，驱动液压油泵开始工作。松开启停开关58，启动电机56停止工作。

3.按下照明开关60，照明灯59电路接通通电，前后照明灯59点亮。

4.按下预警开关62，预警灯61闪亮示警。

如图6所示，所述液压控制系统由液压油泵78、行走马达17、推铲油缸11、平移马达28、回转油缸32、升降油缸39、伸缩油缸40、摆臂油缸41、破碎锤46、顶压油缸47、先导控制手柄24和先导控制脚踏阀25、油温表73、散热器74、回油滤清器75、油箱76、吸油滤清器77、空气滤清器79、溢流阀80、多路控制阀81、先导开关阀、液压管路、接头等组成。

液压控制系统采用液压先导控制，通过先导控制手柄24和先导控制脚踏阀25控制多路换向阀的通断和换向，进而操纵控制车辆底盘1行走、转向、回转平移台车2平移、回转、机械臂3上下升降、前后伸缩、上下摆动、冲击破碎装置4对准及破碎锤64冲击击打等动作。采用液压先导控制系统，操纵灵便，可以减轻手动操纵劳动强度。

液压油泵78采用三联齿轮泵，三联液压回路，一联先导泵为先导控制回路，其余两联主泵为工作回路；两联主泵为车辆底盘1驾驶行走及其推铲10抬起、下落和清理捣排机构工作回路供油，分别驱动左、右行走马达17、推铲油缸11、平移马达28、回转油缸32及升降油缸39、伸缩油缸40、摆臂油缸41、破碎锤46、顶压油缸47；一联先导泵主要为先导控制回路供油。

左、右行走马达17由两个主泵分别供油，行走马达17采用停车制动工作机制，即当先导控制脚踏阀25返回中间状态时，行走马达17入口高压油被切断，平衡阀在弹簧力的作用下回到中位，切断解除制动油路，从而使制动柱塞压下制动片和摩擦片制动行走马达17。

液压控制系统在多路控制阀81上设有测压接口，用以测量主油路压力。各分油路设有安全溢流阀80。

液压控制操纵开关、手柄、踏板的布置方案为：车辆行走驾驶前进、后退、制动采用踏板操纵；机械臂升降、伸缩、摆动、破碎锤摆臂、顶压、平移回转台车平移、回转、推铲起落、破碎锤启停采用先导控制手柄24操纵；四个先导控制手柄24分别控制推铲油缸11、平移马达28、回转油缸32及升降油缸39、伸缩油缸40、摆臂油缸41、破碎锤46、顶压油缸47；两个单回路先导控制脚踏阀25分别控制左、右行走马达17。

本发明巷道清理机通过回转平移台车2、机械臂3、冲击破碎装置4三个组成部分的系统设置和连接，具备移动、回转、伸缩、摆动、升降、调节等功能，便于调节破碎锤46的钎杆冲击点对准需要清理的破松层施加作业点。清理捣排机构力度适中，对准便捷，调节范围大，对巷道截面尺寸适应性较好，机械臂3的高度、深度、侧向调节方便。

本发明巷道清理机工作分为行走工况、推铲工况和冲击破碎三种工况。其工作状态和操纵说明如下：

①行走工况：行走工况下，推铲10抬起，清理捣排机构不工作。回转平移台车2回转至中心线，机械臂3缩回、落下、破碎锤46回钩，清理捣排机构呈收拢状态。此时，整机外形尺寸为最小，便于在巷道中行走驾驶。

②推铲工况：推铲工况下，清理捣排机构不工作，维持行走工况收拢状态。推铲10放下，整机正常行走驾驶，推铲10将散落石块向前推铲集拢。

③冲击破碎工况：冲击破碎工况下，巷道清理机行走至清理作业掌子面停止。推铲10抬起支撑于石堆前方或石堆上，回转平移台车2向前移动到前端位，伸缩臂37伸出、抬起，摆动臂38上摆，机械臂3伸长、抬高、展开，冲击破碎装置4上扬，破碎锤46对准破松层，、顶压油缸47压紧，破碎锤46启动，高频冲击击打，使破松层石料破碎脱落。冲击破碎工况下，可根据情况，操纵回转平移台车2和机械臂3及冲击破碎装置4进行前后平移、左右回转、前后伸缩、上下摆动，调节破碎锤46对准破松层。机械臂3完全展开时，整机调节最大范围：捣排最大距离7米，捣排最大高度7米，最大宽度5米，满足2.2-5.5m²截面巷道排险施工要求。

Claims (5)

1.一种巷道清理机，其特征在于：该清理机集车辆底盘（1）、回转平移台车（2）、机械臂（3）、冲击破碎装置（4）及电气控制系统和液压控制系统（5）于一体，电气控制系统和液压控制系统（5）驱动车辆底盘（1）驾驶行走及其推铲（10）抬起、下落；带动回转平移台车（2）平移、回转；驱动机械臂（3）升降、伸缩和摆动；操纵破碎锤（46）高频冲击击打破松层；回转平移台车（2）和机械臂（3）及冲击破碎装置（4）组成清理捣排机构；

所述回转平移台车（2）由车架（26）、滚动轮（27）、平移马达（28）、传动丝杆（29）、传动螺母（30）、回转支撑（31）、回转油缸（32）、回转座（33）组成，平移马达（28）、传动丝杆（29）、传动螺母（30）和滚动轮（27）组成台车平移机构，位于回转平移台车（2）的下部，驱动平移马达（28）带动传动丝杆（29）旋转，传动螺母（30）移动，带动回转平移台车（2）相对于底盘架（6）前后平移；回转支撑（31）、回转油缸（32）、回转座（33）组成台车回转机构，位于回转平移台车（2）的中部，回转支撑（31）的内圈与回转平移台车（2）下部平台固定，回转支撑（31）的外圈与平台上部回转座（33）固定，操控回转油缸（32）的活塞杆伸缩，推动回转支撑（31）外圈旋转带动回转座（33）回转，带动机械臂（3）和破碎锤（46）回转。

2.根据权利要求1所述的巷道清理机，其特征在于：所述车辆底盘（1）为履带式或轮胎式底盘，车辆底盘（1）由底盘架（6）、动力系统（7）、行走部（8）、司机室（9）、推铲（10）组成；动力系统（7）采用柴油机作为动力源，也可以采用外接电源并配装电动机，柴油机安装于车辆底盘（1）的后部，柴油机的输出轴通过联轴器与油泵连接，实施液压驱动和传动；

履带式底盘架（6）为焊接结构，底盘架（6）与行走部（8）为可拆分结构，底盘架（6）的下部横梁与左、右行走部（8）的行走梁（21）采用螺栓连接；底盘架（6）上部为侧板（15），左、右侧板（15）内侧设置用作回转平移台车（2）滑移的滑槽，侧板（15）与底部横梁焊接固定，侧板（15）后段带有用于限制回转平移台车（2）在后段回转的加高结构；底盘架（6）的前端设置推铲（10）及推铲油缸（11），推铲油缸（11）的活塞杆头部与推铲（10）铰接，缸筒尾部与底盘架（6）铰接；

履带式底盘行走系统由左、右行走部（8）构成，行走部（8）包括驱动轮（16）、行走马达（17）、导向轮（18）、履带链板（19）、张紧机构（20）、行走梁（21）；

行走部（8）上方设置平台板，平台板一侧安装司机室（9），司机室（9）采用钢架结构，司机室（9）前部设置电气、液压控制操纵台（22），操纵台（22）上安装电气控制系统和液压控制系统（5），司机室（9）后部设置司机座椅（23）；

轮胎式底盘由车桥、轮胎、分动箱、驱动轴、联轴节组成。

3.根据权利要求1所述的巷道清理机，其特征在于：所述机械臂（3）由套臂（36）、伸缩臂（37）、摆动臂（38）及升降油缸（39）、伸缩油缸（40）、摆臂油缸（41）组成；套臂（36）的后端与回转平移台车（2）的回转座（33）的支架铰接，升降油缸（39）的活塞杆头部与套臂（36）的下部铰接，升降油缸（39）缸筒的尾部与回转座（33）铰接，升降油缸（39）活塞杆伸出和缩回，带动套臂（36）和伸缩臂（37）上下升降；伸缩臂（37）套装于套臂（36）内，伸缩油缸（40）安装于伸缩臂（37）的内部空腔中，伸缩油缸（40）的活塞杆头部与伸缩臂（37）的前部铰接，伸缩油缸（40）的缸筒尾部与套臂（36）的后部铰接，驱动伸缩油缸（40）的活塞杆伸出和缩回，推动伸缩臂（37）前伸后缩，实现机械臂（3）的长度调节；伸缩臂（37）的前端安装摆动臂（38），摆动臂（38）的后部与伸缩臂（37）前端铰接，摆臂油缸（41）的活塞杆头部与摆动臂（38）的后部铰接，摆臂油缸（41）的缸筒尾部与伸缩臂（37）的前部铰接，操控摆臂油缸（41）的活塞杆伸出和缩回，推动摆动臂（38）上下摆动，实现机械臂（3）的长度和高度调节。

4.根据权利要求1所述的巷道清理机，其特征在于：所述冲击破碎装置（4）由破碎锤（46）、顶压油缸（47）、连接杆（48）、连接板（49）组成；破碎锤（46）位于机械臂（3）的前端，破碎锤（46）的后部通过顶压油缸（47）、连接杆（48）、连接板（49）与摆动臂（38）的前端铰接，顶压油缸（47）的缸筒后端铰装于摆动臂（38）的后部，顶压油缸（47）的活塞杆头部分别与连接杆（48）和连接板（49）的一端铰接，连接杆（48）与连接板（49）的另一端与摆动臂（38）的前端铰接，连接板（49）的前部与破碎锤（46）连接；操控顶压油缸（47）的活塞杆伸出和缩回，推动破碎锤（46）上下摆动，调节破碎锤（46）高度和钎杆打击角度。

5.根据权利要求1所述的巷道清理机，其特征在于：所述电气控制系统和液压控制系统（5）包括仪表盘、电气控制系统和液压控制系统；仪表盘、电气控制系统和液压控制系统的先导控制手柄（24）安装于操纵台（22）上，先导控制脚踏阀（25）安装于地板上；

仪表盘主要包括柴油机转速表（63）、水温表（64）、燃油表（65）和油压表（66）；

电气控制系统由电瓶（51）、总开关（52）、发电机（53）、指示灯（54）、调节器（55）、启动电机（56）、继电器（57）、启停开关（58）、照明灯（59）、照明开关（60）、预警灯（61）、预警开关（62）和转速表（63）、水温表（64）、燃油表（65）、油压表（66）及其连接线路组成；

液压控制系统由液压油泵（78）、行走马达（17）、推铲油缸（11）、平移马达（28）、回转油缸（32）、升降油缸（39）、伸缩油缸（40）、摆臂油缸（41）、破碎锤（46）、顶压油缸（47）、先导控制手柄（24）和先导控制脚踏阀（25）、油温表（73）、散热器（74）、回油滤清器（75）、油箱（76）、吸油滤清器（77）、空气滤清器（79）、溢流阀（80）、多路控制阀（81）、先导开关阀、液压管路、接头组成；

液压油泵（78）采用三联齿轮泵，三联液压回路，一联先导泵为先导控制回路，其余两联主泵为工作回路；两联主泵为车辆底盘（1）驾驶行走及其推铲（10）抬起、下落和清理捣排机构工作回路供油，分别驱动左、右行走马达（17）、推铲油缸（11）、平移马达（28）、回转油缸（32）及升降油缸（39）、伸缩油缸（40）、摆臂油缸（41）、破碎锤（46）、顶压油缸（47）；一联先导泵主要为先导控制回路供油；

液压控制系统在多路控制阀（81）上设有用以测量主油路压力的测压接口，各分油路设有安全溢流阀（80）；

车辆行走驾驶前进、后退、制动采用踏板操纵；机械臂升降、伸缩、摆动、破碎锤摆臂、顶压、平移回转台车平移、回转、推铲起落、破碎锤启停采用先导控制手柄（24）操纵；四个先导控制手柄（24）分别控制推铲油缸（11）、平移马达（28）、回转油缸（32）及升降油缸（39）、伸缩油缸（40）、摆臂油缸（41）、破碎锤（46）、顶压油缸（47）；两个单回路先导控制脚踏阀（25）分别控制左、右行走马达（17）。