CN104052360A - 马达控制装置 - Google Patents

Abstract

提供能够适当地抑制交流马达的脉动转矩的马达控制装置。马达控制装置（3）具备：计算交流马达（5）的dc轴电流及qc轴电流的电流再现处理部（301）及3相/2轴变换器（302）；计算与向逆变器（1）的电压指令相对应的dc轴电压指令及qc轴电压指令的电压指令计算器（305）；修正交流马达（5）的dc轴电流、qc轴电流、dc轴电压指令以及qc轴电压指令中的至少一个的相位值和/或振幅值的带有修正功能的信号再现处理部（303，304）；推测交流马达（5）的实轴和控制轴之间的轴误差的轴误差推测器（305），以及计算修正电流指令以消除轴误差，并抑制交流马达（5）的脉动转矩的脉动转矩抑制控制器（306）。

Description

马达控制装置

技术领域

本发明涉及使用无位置传感器控制交流马达的驱动的马达控制装置。

背景技术

使用逆变器的电流检测值等推测交流马达的转子位置，进一步根据推测出的所述位置控制交流马达的驱动的无位置传感器控制为众所周知。由无位置传感器控制驱动的交流马达耐环境性优良，特别是在驱动压缩机时有用。

但是，在控制交流马达并驱动压缩机时，交流马达的负荷转矩与压缩冲程同步地脉动。因此，需要进行使电流流动以消除负荷转矩的脉动、并抑制交流马达的速度变动的脉动转矩抑制控制。

例如，在专利文献1中记载有根据通过控制装置内的运算而求出的轴误差来检测与转子位置同步地产生的负荷转矩的脉动分量的同步电动机的控制装置。所述的控制装置通过积分控制求出修正脉动分量的脉动转矩抑制电流，通过将其加到平均转矩电流指令值上来抑制转子的速度变动。

另外，在专利文献2中记载有如下的同步电动机的控制装置:根据扩展感应电压的概念，使用交流马达的电阻值/电感值、通过控制运算求出的电压指令值/频率指令值、以及电流检测值来推测轴误差。另外，关于所述的扩展感应电压将在本发明中加以说明。

另外，在专利文献2中记载有使用包含电流值的微分项的公式高精度地计算轴误差的情况和使用省略了电流值的微分项的公式计算轴误差的情况。

专利文献1:日本特开2005-198402号公报

专利文献2:日本特开2001-251889号公报

发明内容

但是，在进行无位置传感器控制时，所述的轴误差本身也包含误差。在专利文献1记载的发明中，有可能受该误差的影响而施加过剩修正，不能充分降低交流马达的振动和噪音。

另外，即使在使用所述的扩展感应电压概念的专利文献2所记载的发明中也存在以下的问题。

即，由于在脉动转矩抑制控制中有意识地使马达电流发生变化，所以电感L的微分值（L微分值）也模拟地经常变化，但是难以正确地计算该L微分值（包含微分项的数式中的问题）。

另外，在省略了L微分值时，受该省略的影响而在轴误差的计算结果产生误差，可能会降低脉动转矩抑制控制的效果（省略了微分项的数式中的问题）。

因此，本发明的课题是提供能够适当地抑制交流马达的脉动转矩的马达控制装置。

为了解决所述问题，本发明涉及的马达控制装置的特征在于，具备：电流计算单元，根据由电流检测单元检测的交流马达的电流值计算所述交流马达的dc轴电流及qc轴电流;电压指令计算单元，计算与向驱动所述交流马达的逆变器的电压指令相对应的dc轴电压指令及qc轴电压指令;轴误差推测单元，根据扩展感应电压的概念推测所述交流马达的实轴和控制轴的轴误差;脉动转矩抑制控制单元，以消除由所述轴误差推测单元推测的所述轴误差的方式，计算修正电流指令，抑制所述交流马达的脉动转矩;以及修正处理单元，修正所述交流马达的dc轴电流、qc轴电流、dc轴电压指令以及qc轴电压指令中的至少一个的相位值和/或振幅值，其中，所述轴误差推测单元根据包含由所述修正处理单元修正了的所述至少一个的dc轴电流、qc轴电流、dc轴电压指令以及qc轴电压指令，推测所述轴误差。

另外，关于上述内容，将在用于实施发明的实施方式中加以详细说明。

根据本发明，能够提供适当地抑制交流马达的脉动转矩的马达控制装置。

附图说明

图1是包含本发明的一实施方式涉及的马达控制装置的结构图。

图2是关于dc轴电压指令的带有修正功能的信号再现处理部的结构图。

图3是表示从电压指令计算器输出的dc轴电压指令Vdc^*、和从带有修正功能的信号再现处理部输出的dc轴修正电压指令Vdc^*f的波形图。

图4是关于dc轴电流的带有修正功能的信号再现处理部的结构图。

（符号说明）

S:马达控制系统;1:逆变器;2:电流传感器（电流检测单元）;3:马达控制装置;301:电流再现处理部（电流计算单元）;302:3相/2轴变换器（电流计算单元）;303，304:带有修正功能的信号再现处理部（修正处理单元、机械角相位值计算单元）;305:轴误差推测器（轴误差推测单元）;306:脉动转矩抑制控制器（脉动转矩抑制控制单元）;310:积分器（机械角相位值计算单元）;315:电压指令计算器（电压指令计算单元）;316:角频率指令发生器（角频率指令生成单元）;317:2轴/3相变换器;318:PWM信号发生器;5:交流马达。

具体实施方式

参考恰当的附图对用于实施本发明的实施方式（以下，称为实施方式）进行详细说明。

《实施方式》

<马达控制装置的结构>

图1是包含本实施方式涉及的马达控制装置的结构图。图1所示的马达控制系统S是通过控制逆变器1的输出电压而使交流马达5的转子（未图示）旋转，而驱动压缩机6（例如旋转式压缩机）的系统。马达控制系统S具备逆变器1、电流传感器2以及马达控制装置3。

逆变器1是将从直流电源4输入的直流电压V0变换为三相交流电压并输出到交流马达5的电力变换器。该直流电源4通过整流电路42及平滑电容器43将从交流电源41输入的交流电力变换为直流电力。

逆变器1具有多个开关元件（未图示），按照从PWM信号发生器318输入的PWM信号切换开关元件的ON/OFF，将直流电压V0变换为三相交流电压。这样，通过施加三相交流电压而在交流马达5中产生旋转磁场，使所述的转子（未图示）旋转。另外，作为交流马达5能够使用例如具有凸极性的永久磁铁同步马达（PermanentMagnet Synchronous Motor:PMSM）。

电流传感器2（电流检测单元）与逆变器1的母线P串联连接，检测流过母线P的电流值Ist，并输出到马达控制装置3。

马达控制装置3是根据由电流传感器2检测出的电流值Ist等生成PWM信号、并将该PWM信号输出到逆变器1的装置。马达控制装置，例如是微型计算机（Microcomputer:未图示），读出存储在ROM（Read Only Memory：只读存储器）中的程序并在RAM（RandomAccess Memory：随机访问存储器）中展开，CPU（Central ProcessingUnit）执行各种处理。

在下面的记载中，所谓d轴是与交流马达5的磁通量方向相对应的轴。q轴是与d轴正交的轴。在进行无位置传感器控制的情况下，在作为所推测的d轴的dc轴及作为所推测的q轴qc轴上进行电流控制。另外，将d轴及q轴记为“实轴”，将dc轴及qc轴记为“控制轴”。

马达控制装置3主要具备：电流再现处理部301；3相/2轴变换器302；带有修正功能的信号再现处理部303、304；轴误差推测器305；脉动转矩抑制控制器306；电压指令计算器315；2轴/3相变换器317；以及PWM信号发生器318。

电流再现处理部301（电流计算单元）使用所述的电流值Ist再现流过交流马达5的3相交流电流Iuc，Ivc，Iwc，并输出到3相/2轴变换器302。

3相/2轴变换器302（电流计算单元）根据所再现出的3相交流电流Iuc，Ivc，Iwc和从积分器310输入的相位推测值θdc计算控制系统的dc轴电流Idc及qc轴电流Iqc。3相/2轴变换器302将算出的dc轴电流Idc输出到带有修正功能的信号再现处理部304，将qc轴电流Iqc输出到轴误差推测器305中。

带有修正功能的信号再现处理部303（修正处理单元）修正从电压指令计算器315输入的关于dc轴电压指令Vdc^*的相位值及振幅值，将dc轴修正电压指令Vdc^*f再现为模拟信号。

带有修正功能的信号再现处理部304（修正处理单元）对从3相/2轴变换器302输入的dc轴电流Idc修正相位值及振幅值，将dc轴修正电流Idcf再现为模拟信号。

关于dc轴电压指令Vdc^*及dc轴电流Idc的相位修正处理后述。

带有修正功能的信号再现处理部303，304分别将再现了的dc轴修正电压指令Vdc^*f及dc轴修正电流Idcf输出到轴误差推测器305。

另外，在图1中虽然从中途将dc轴修正电压指令Vdc^*f的信号线和qc轴电压指令Vqc^*的信号线记载为同一信号线，但实际上是分别作为独立的信号被输出到轴误差推测器305的（Idcf，Iqc也相同）。

轴误差推测器305（轴误差推测单元）根据dc轴修正电压指令Vdc^*f、qc轴电压指令Vqc^*、dc轴修正电流Idcf、qc轴电流Iqc和电气角频率ω1c来推测交流马达5的实轴和控制轴间的轴误差Δθc。另外，该推测处理详见后述。轴误差推测器305将推测出的轴误差Δθc输出到脉动转矩抑制控制器306及符号反转器307。

脉动转矩抑制控制器306（脉动转矩抑制控制单元）根据从轴误差推测器305输入的轴误差Δθc而计算脉动转矩抑制电流IqSIN^*，并输出到加法器313中。通过加法器313将脉动转矩抑制电流IqSIN^*t加到q轴电流指令Iqb上，以消除交流马达5的负荷转矩的变动（即，脉动转矩）。

符号反转器307使从轴误差推测器305输入的轴误差Δθc的符号反转（即，从轴误差指令值零减去轴误差Δθc），并输出到PLL电路308。

PLL（Phase Locked Loop：锁相环）电路308使用从符号反转器307输入的值（－Δθc）实施PI（Proportional Integral：比例积分）控制，计算交流马达5的角频率修正值Δω1并输出到加法器309。

加法器309将从角频率指令计算器314输入的电气角频率指令ω1^*和从PLL电路308输入的角频率修正值Δω1相加，作为电气角频率ω1c而输出到积分器310。

积分器310对从加法器309输入的电气角频率ω1c进行积分而计算相位推测值θdc，并输出到3相/2轴变换器302及2轴/3相变换器317。

d轴电流指令发生器311按照预先设定的程序计算与平均转矩相对应的d轴电流指令Id^*，并输出到电压指令计算器315。

q轴电流指令发生器312根据从3相/2轴变换器302输入的qc轴电流Iqc计算与平均转矩相对应的q轴电流指令Iqb，并输出到加法器313。

加法器313将从脉动转矩抑制控制器306输入的脉动转矩抑制电流IqSIN^*加到所述q轴电流指令Iqb上，从而计算新的q轴电流指令Iq^*，并输出到电压指令计算器315。

角频率指令计算器314对从角频率指令发生器316（角频率指令生成单元）输入的角频率指令ωr^*乘以极对数（P/2），并作为电气角频率指令ω1^*而输出到加法器309及电压指令计算器315。

电压指令计算器315（电压指令计算单元）根据所述的d轴电流指令Id^*、q轴电流指令Iq^*以及电气角频率指令ω1^*计算dc轴电压指令Vdc^*及qc轴电压指令Vqc^*。另外，dc轴电压指令Vdc^*及qc轴电压指令Vqc^*对应于向驱动交流马达5的逆变器1的3相电压指令Vu^*，Vv^*，Vw^*。

电压指令计算器315将算出的dc轴电压指令Vdc^*及qc轴电压指令Vqc^*输出到2轴/3相变换器317。另外，电压指令计算器315将dc轴电压指令Vdc^*输出到带有修正功能的信号再现处理部303，将qc轴电压指令Vqc^*输出到轴误差推测器305。

2轴/3相变换器317根据从电压指令计算器315输入的dc轴电压指令Vdc^*及qc轴电压指令Vqc^*、从积分器310输入的相位推测值θdc来计算3相电压指令Vu^*，Vv^*，Vw^*，并输出到PWM信号发生器318。

PWM（Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制）信号发生器318对应于从2轴/3相变换器317输入的3相电压指令Vu^*，Vv^*，Vw^*而生成PWM信号，并输出到逆变器1的开关元件。

（关于轴误差Δθc）

交流马达5的负荷转矩与压缩工序同步而脉动。在这样的转矩脉动的影响下，通过轴误差推测器305所推测的轴误差Δθc的大小与交流马达5的转子（未图示）的机械角相对应地周期性地变动。

图1所示的轴误差推测器305使用基于扩展感应电压的概念的计算公式（后述数式1，2）针对每个规定时间计算轴误差Δθc。

在此，所谓“扩展感应电压”意味着将依存于转子的位置和电流值的凸极机特有的项汇总为表示由永久磁铁磁通量、磁阻磁通量等感应出的电压的项。

由于扩展感应电压被表示为以与转子同步的方式旋转的向量，所以能够根据扩展感应电压的相位信息求出转子（未图示）的位置。

例如，作为轴误差推测器305中的轴误差Δθc的运算，能够使用下列（数式1）。另外，在（数式1）中，r为交流马达5的电阻值、s为微分运算符、Ld为d轴电感、Lq为q轴电感、ω1c为交流马达5的电气角频率。另外，在（数式1）中用下标文字表示索引（dc，qc等）（后述的（数式2）也一样）。关于（数式1），由于能够使用与所述专利文献2相同的方法推导出，所以省略详细的说明。

$\mathrm{\&Delta;}{\mathrm{\&theta;}}_c={\tan }^{-1}\left(\frac{{V_{\mathrm{dc}}}^{*}-(r+s{L}_d)I_{\mathrm{dc}}+\{{\mathrm{\&omega;}}_{1c}{L}_q+(L_d-L_q)\left(\mathrm{s\&Delta;\&theta;}\right)\}{I}_{\mathrm{qc}}}{{V_{\mathrm{qc}}}^{*}-(r+s{L}_d)I_{\mathrm{qc}}-\{{\mathrm{\&omega;}}_{1c}{L}_q+(L_d-L_q)\left(\mathrm{s\&Delta;\&theta;}\right)\}{I}_{\mathrm{dc}}}\right)$ ··(数式1)

但是，在脉动转矩抑制控制中有目的地使q轴电流指令Iq^*发生变化。与此相伴，由于d轴电感L的微分项sLd也模拟地经常变化，所以使用（数式1）很难正确地计算轴误差Δθc。

在本实施方式中，从（数式1）中省略微分项，用下列（数式2）计算轴误差Δθc。

$\mathrm{\&Delta;}{\mathrm{\&theta;}}_c={\tan }^{-1}\left(\frac{{V_{\mathrm{dc}}}^{*}-r{I}_{\mathrm{dc}}+{\mathrm{\&omega;}}_{1c}{L}_q{I}_{\mathrm{qc}}}{{V_{\mathrm{qc}}}^{*}-r{I}_{\mathrm{qc}}-{\mathrm{\&omega;}}_{1c}{L}_q{I}_{\mathrm{dc}}}\right)$ ···(数式2)

如果不进行下面所示的修正处理而直接使用（数式2），则由于省略了微分项的影响，可能会在轴误差Δθc的计算结果中产生误差。

因此，在本实施方式中使用（数式2）通过带有修正功能信号的再现处理部303，304来修正dc轴电压指令Vdc^*及dc轴电流Idc的相位及振幅，以使得降低轴误差Δθc。由此，简单而快速地计算轴误差Δθc并降低轴误差Δθc本身的误差，能够有效地抑制脉动转矩。

（带有修正功能的信号再现处理部）

图2是关于dc轴电压指令的带有修正功能的信号再现处理部的结构图。

带有修正功能的信号再现处理部303主要具有傅立叶正变换器303a、一阶滞后滤波器303b，303c，303d以及傅立叶逆变换器303f。

傅立叶正变换器303a将使用电流传感器2进行了检测的时刻的转子（未图示）的机械角相位值θr而算出的sinθr，cosθr、与从电压指令计算器315输入的dc轴电压指令Vdc^*分别相乘，并输出到一阶滞后滤波器a2。

顺带说一下，所述机械角相位值θr是将由积分器310（见图1）计算出的相位推测值θdc变换为交流马达5的机械角的值。另外，通过对电气角频率ω1c进行积分而计算出相位推测值θdc，使用该相位推测值θdc来计算转子的机械角相位值θr的“机械角相位值计算单元”构成为包含积分器310以及带有修正功能的信号再现处理部303，304。

一阶滞后滤波器303b，303c分别消除从傅立叶正变换器303a输入的信号中的谐波分量，抽出dc轴电压指令Vdc^*的变动分量。所述的变动分量是指dc轴电压指令Vdc^*的时间性的平均值与正弦波状变动的dc轴电压指令值Vdc^*的差分。

一阶滞后滤波器303b，303c将该变动分量的sin侧标量值V1dc_sin ^*及cos侧标量值V1dc_cos ^*输出到傅立叶逆变换器303f。另外，一阶滞后滤波器303b，303c的时间常数T₁预先被设定为消除谐波分量并可抽出变动分量的值。

一阶滞后滤波器303d实施滤波器处理，以求出从电压指令计算器315输入的dc轴电压指令Vdc^*的规定时间内的平均值，并作为平均电压指令Vdc_Base^*而输出到加法器303h。另外，一阶滞后滤波器303f的时间常数T₂预先被设定为可计算dc轴电压指令Vdc^*的平均值的值。

加法器303e将使用电流传感器2检测进行了的时刻的转子（未图示）的机械角相位值θr和相位修正值Δθcom相加，并输出到傅立叶逆变换器303f。另外，相位修正值Δθcom根据事前的试验而被预先设定好，以降低伴随轴误差Δθc的计算处理中使用（数式2）的误差。

通过将对应于相位值（θr+Δθcom）的dc轴修正电压指令Vdc^*用于轴误差Δθc的推测，从而能够降低伴随使用微分项被省略了的（数式2）的误差。

另外，明确了交流马达5的旋转速度越大，伴随使用（数式2）的误差就越小。因此，优选随着交流马达5的旋转速度上升而减小相位修正值Δθcom（即，与旋转速度具有负的相关性）。由此，能够根据交流马达5的旋转速度调整相位修正值Δθcom，以缩小所述误差。

另外，也可以将相位修正值Δθcom设为预先设定的固定值。

傅立叶逆变换器303f根据从一阶滞后滤波器303b输入的sin侧标量值V1dc_sin ^*、从一阶滞后滤波器303c输入的cos侧标量值V1dc_cos ^*、和从加法器303e输入的相位值（θr+Δθcom）进行傅立叶逆变换。

即，傅立叶逆变换器303f进行傅立叶逆变换，以使由sin侧标量值V1dc_sin ^*及cos侧标量值V1dc_cos ^*确定的向量的相位位移相位修正值Δθcom，并将其结果输出到比例计算器303g。

比例计算器303g对从傅立叶逆变换器303f输入的值（与使转子的机械角相位值θr位移相位修正值Δθcom后的正弦波相对应）乘以规定的比例增益K_p并输出到加法器303h。

比例增益K_p的大小，作为能够降低使用了（数式2）时的误差的值，而根据事前的试验被预先设定好。

加法器303h对从一阶滞后滤波器303d输入的平均电压指令Vdc_Base^*加上从比例计算器303g输入的变动分量，作为dc轴修正电压指令Vdc^*f而输出到轴误差推测器305（参见图1）。

图3是表示从电压指令计算器输出的dc轴电压指令Vdc^*和从带有修正功能的信号再现处理部输出的dc轴修正电压指令Vdc^*f的波形图。

如图3所示，通过带有修正功能的信号再现处理部303使dc轴电压指令Vdc^*的相位前进相位修正值Δθcom，变换为dc轴修正电压指令Vdc^*f。另外，在图3所示的例子中，将在比例计算器303g中使用的比例增益K_p设定为‘1’。

图4是关于dc轴电流的带有修正功能的信号再现处理部的结构图。

带有修正功能的信号再现处理部304主要具有傅立叶正变换器304a、一阶滞后滤波器304b，304c，304d以及傅立叶逆变换器304f。

另外，如图4所示，因各结构的处理内容与关于dc轴电压指令的带有修正功能的信号再现处理部303（见图2）相同，所以省略说明。

<效果>

在本实施方式涉及的马达控制装置3中，使利用电流传感器2进行了检测的时刻的机械角相位值θr位移相位修正值Δθcom，进而恰当地变更振幅而计算dc轴修正电压指令Vdc^*f及dc轴修正电流Idcf。

另外，相位修正值Δθcom及比例增益K_p预先被设定好，以降低使用省略了微分项的（数式2）而产生的误差（即，未使用本实施方式的情况下产生的误差）。

这样，通过使用省略了微分项的（数式2）能够降低计算轴误差Δθc时的马达控制装置3的计算负荷，能够提高使3相电压指令Vu^*，Vv^*，Vw^*反映电流检测值Ist时的响应性。

另外，轴误差推测器305根据由带有修正功能的信号再现处理部303，304修正了位相·振幅的dc轴修正电压指令Vdc^*f及dc轴修正电流指令Idcf来推测轴误差Δθc。因此，能够降低伴随使用省略了微分项的（数式2）的误差，能够正确地计算时时刻刻变化的轴误差Δθc。

这样，通过快速且正确地计算轴误差Δθc，能够有效抑制交流马达5产生的脉动转矩，其结果可降低因周期性的干扰引起的压缩机6（见图1）的振动和噪音。

另外，根据本实施方式，因为根据所述的轴误差Δθc来抑制脉动转矩，所以能够高效地消耗消除脉动转矩所需要的电力。因此，能够高效地驱动交流马达5。

《变形例》

以上，通过所述实施方式说明了本发明涉及的马达控制装置3，但本发明并不限于此，还能够进行种种变更。

例如，在所述实施方式中，虽然说明了带有修正功能的信号再现处理部303，304计算dc轴修正电流Idcf及dc轴修正电压指令Vdc^*f的情况，但并不限于此。即，还可以关于交流马达5的dc轴电流、qc轴电流、dc轴电压指令及qc轴电压指令中的至少一个来执行相位值修正处理及振幅值修正处理。

即使在这种情况下，通过恰当地设定相位修正值θcom及比例增益G_p，也能够降低伴随轴误差Δθc的计算中使用（数式2）而产生的误差。

另外，在所述实施方式中，虽然说明了带有修正功能的信号再现处理部303，304进行相位值修正处理及振幅值修正这双方的情况，但也可以进行某一方的修正。

另外，在所述实施方式中，虽然作为相位修正值θcom及比例增益G_p而说明了在dc轴电流IdC及dc轴电压指令Vdc^*的修正处理中使用同一值的情况，但并不限于此。即，也可以在关于dc轴电流Idc的修正处理和关于dc轴电压指令Vdc^*的修正处理中将相位修正值θcom及比例增益G_p设定为不同的值。

另外，在所述实施方式中，虽然说明了使修正后的机械角相位值（θr+Δθcom）比原机械角相位值θr超前（即，θcom>0）的情况，但并不限于此。即，也可以使修正后的机械角相位值（θr+Δθcom）比原机械角相位值θr滞后（即、θcom<0）。

另外，在所述实施方式中，虽然说明了在通过轴误差推测器305推测轴误差Δθc时使用（数式2）的情况，但并不限于此。即，只要是基于扩展感应电压，则也可以使用（数式2）以外的公式。

另外，在所述实施方式中，虽然说明了作为压缩机6而使用旋转式压缩机的情况，但并不限于此。即，作为压缩机6也可以使用往复式压缩机等其他种类的压缩机。

另外，在所述实施方式中，虽然说明了使用与逆变器1的直流侧连接的母线P的电流值Ist等推测轴误差Δθc的情况，但并不限于此。例如也可以通过检测逆变器1的交流侧的电流值iu，iw来推测轴误差Δθc。

另外，在所述实施方式中，虽然说明了作为交流马达5而使用同步马达的情况，但并不限于此。即，即使作为交流马达5而使用感应马达，也可以通过与所述实施方式相同的方法实施高精度的脉动转矩抑制控制。

另外，在所述实施方式中，虽然说明了将通过马达控制装置3驱动的交流马达5设置于压缩机6的情况，但并不限于此。即，只要通过无位置传感器驱动交流马达5，则可适用于所有的机器及系统。

Claims (4)

1.一种马达控制装置，其特征在于，具备:

电流计算单元，根据由电流检测单元检测的交流马达的电流值计算所述交流马达的dc轴电流及qc轴电流;

电压指令计算单元，计算与向驱动所述交流马达的逆变器的电压指令相对应的dc轴电压指令及qc轴电压指令;

轴误差推测单元，根据扩展感应电压的概念推测所述交流马达的实轴和控制轴的轴误差;

脉动转矩抑制控制单元，以消除由所述轴误差推测单元推测的所述轴误差的方式计算修正电流指令，抑制所述交流马达的脉动转矩;以及

修正处理单元，修正所述交流马达的dc轴电流、qc轴电流、dc轴电压指令以及qc轴电压指令中的至少一个的相位值和/或振幅值，

所述轴误差推测单元根据包含由所述修正处理单元修正了所述至少一个的dc轴电流、qc轴电流、dc轴电压指令以及qc轴电压指令，推测所述轴误差。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

具备机械角相位值计算单元，该机械角相位值计算单元通过对所述交流马达的电气角频率进行积分而计算相位推测值，使用该相位推测值而计算所述交流马达的转子的机械角相位值，

所述修正处理单元通过将规定的修正相位值加到由所述机械角相位值计算单元计算出的所述机械角相位值上来修正所述至少一个的相位值。

3.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于:

所述修正处理单元通过对所述至少一个的振幅值乘以规定的比例增益来修正该至少一个的振幅值。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的马达控制装置，其特征在于:

所述轴误差推测单元使用以下所示的数式2来推测所述轴误差，

$\mathrm{\&Delta;}{\mathrm{\&theta;}}_c={\tan }^{-1}\left(\frac{{V_{\mathrm{dc}}}^{*}-r{I}_{\mathrm{dc}}+{\mathrm{\&omega;}}_{1c}{L}_q{I}_{\mathrm{qc}}}{{V_{\mathrm{qc}}}^{*}-r{I}_{\mathrm{qc}}-{\mathrm{\&omega;}}_{1c}{L}_q{I}_{\mathrm{dc}}}\right)$ ···(数式2)

其中，Vdc^*为dc轴电压指令、Vqc^*为qc轴电压指令、Idc为dc轴电流、Iqc为qc轴电流、r为交流马达的电阻值、Lq为q轴电感、ω1c:为交流马达的电气角频率。