CN104040375A - 接近探测系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够根据作业者和机器的距离变更警报的等级，进而能够在机器侧设定发出警报的距离的接近探测系统。本发明的接近探测系统具有安装于作业者的带感应磁场探测功能的RFID标签和安装于移动机器的距离探测控制装置，带感应磁场探测功能的RFID标签具有能够设定多个磁场探测灵敏度、并且将磁场探测灵敏度强设定数据和磁场探测数据间歇地发送到距离探测控制装置的单元，在距离探测控制装置中，根据接收了的数据，输出不同的警报等级。

Description

接近探测系统
技术领域
本发明涉及在叉车、推土机等作业车辆作业的现场中，探测作业者接近作业车辆，在起重机等作业机械中，探测作业者进入到规定距离内等，用警告灯、警告音通知，或者，进行制动器的制动等的作业者接近探测系统，或者，探测作业车辆彼此靠近到一定距离以内，进行警告、制动器的制动等的作业车辆(机器)接近探测系统。
另外，在本发明中，“机器”是指：除了如作业车辆、起重机那样移动的机器以外，还包括不移动的机器。
背景技术
作为探测作业者过于靠近叉车、吊车等移动的机器(以下称为移动机器)的系统，以往，有如专利文献1公开那样使用超声波和电波进行的方法、如专利文献2公开那样使用红外线传感器和距离传感器的方法、如专利文献3公开那样使用2个电波的方法等。另外，在专利文献4中，公开了使用电磁感应波和电波的方法。
专利文献1：日本特开平5-321303号公报
专利文献2：日本特开2006-337216号公报
专利文献3：日本特开2005-346228号公报
专利文献4：日本特开平7-168985号公报
发明内容
然而，超声波、红外线具有指向性，所以在安装到移动机器时，在该位置探测装置中，存在仅能够探测一个方向这样的问题。进而，超声波由于气压、湿度的影响而探测距离变动。另外，红外线在室外使用时，存在由于阳光等干扰光的影响而受光部无法始终良好地动作等问题。
因此，提出了如专利文献3所示使用了电波的方法。电波还基于天线的种类，但例如，在将偶极天线、螺旋天线用作发送侧的天线的情况下，无电波的指向性，能够实现360°距离探测。
然而，在使用电波来进行距离探测的情况下，存在通过电波的反射，由于周围环境，探测距离大幅变动这样的问题。例如，在使用了电波方式的情况下，在周边无遮挡物的室外，是4m的探测距离，但在室内，壁、设备机械等处于10m以内的情况下，探测距离从2m偏移到8m。另外，存在由于反射的影响，尽管是短距离内，仍形成通信洞(局部地无法进行通信的场所)这样的问题。
在专利文献4中，公开了通过电磁感应的方法接收来自发送侧的频率是长波或者中波(30kHz～3MHz)的电波，进行距离探测的方法。如专利文献4公开那样，在比波长大幅接近的探测距离中，相比于作为电磁波，呈现作为交流磁场的衰减特性。逻辑上，在比波长充分短的距离(近场)中，磁场强度H与距离的3次方成反比例地衰减。相对于此，在比波长充分长的距离(远场)中，电场E与距离的平方成反比例地衰减。即，如果将近场中的电磁感应的方法用于距离探测，则由于更急剧的衰减特性，不易受到反射的影响。进而，长波、中波的频率几乎没有水分所致的衰减，无需担心人体所致的向距离探测的影响。由此，关于探测距离，相对例如4m的期望值，即便包含偏差，精度仍提高3m～5m程度。
另一方面，关于移动机器和作业者的接近探测，存在希望通过作业者与移动机器之间的距离，变更警报的等级这样的需求。例如，考虑在距离7m时进行最初的警报，在距离5m时，进行危险性更高的第二警报，在距离3m的情况下，进行移动机器的制动器的制动。
然而，在专利文献4中，未公开针对希望使警报等级根据距离而变更这样的需求的装置结构、方法。
进而，存在希望与移动机器作业的现场的状况符合地变更发出警报的距离这样的需求。并非安装于作业者的装置，而通过设置于移动机器的装置，进行该操作是便利的。其原因为，在接近探测系统中，一般，安装于作业者的装置的必要数量大于设置于移动机器的装置的必要数量，为了变更设定花费工夫。
然而，在专利文献4中，未公开利用设置于移动机器的装置进行探测距离的变更设定的手段。
因此，本发明的目的在于，提供一种能够通过作业者和机器的距离变更警报的等级，进而能够在机器侧设定发出警报的距离的接近探测系统。
本发明的另一目的在于，提供一种在多个作业者接近了机器的情况下，能够探测最接近机器的作业者来发出警报的接近探测系统。
本发明提供一种接近探测系统，探测距离探测控制装置与带磁场探测功能的RFID标签之间的距离来输出接近警报，其特征在于：所述距离探测控制装置具备感应磁场发送部、电波接收部和控制所述电波接收部以及所述磁场发送部的第1控制部，所述带磁场探测功能的RFID标签具备：磁场传感器部，探测从所述感应磁场发送部发送的感应磁场；第2控制部，基于磁场探测灵敏度设定数据，设定所述磁场传感器部的磁场探测灵敏度，并且接收来自所述磁场传感器部的磁场探测信号；以及电波发送部，从所述第2控制部接收信号，至少发送所述带磁场探测功能的RFID标签的固有识别编号、磁场探测数据以及磁场探测灵敏度设定数据，所述磁场探测灵敏度设定数据包括至少2个阶段的磁场探测灵敏度，所述第1控制部能够经由所述电波接收部接收所述磁场探测数据和所述磁场探测灵敏度设定数据，基于所述磁场探测灵敏度设定数据，输出多个等级的接近警报。
在本发明中，所述磁场传感器部根据从所述第2控制部发送来的磁场探测灵敏度设定数据，使磁场探测灵敏度可变，所述带磁场探测功能的RFID标签能够根据所述至少2个阶段的磁场探测灵敏度，间歇地发送磁场探测数据以及磁场探测灵敏度设定数据。
另外，在本发明的接近探测系统中，具备多个所述带磁场探测功能的RFID标签，在该情况下，所述第1控制部能够从所述多个带磁场探测功能的RFID标签，经由所述电波接收部，接收所述固有识别编号、所述磁场探测数据、以及所述磁场探测灵敏度设定数据，根据多个所述磁场探测灵敏度设定数据，选择磁场探测灵敏度最低的一个，输出接近警报。
进而，在本发明中，所述距离探测控制装置安装于机器，所述带磁场探测功能的RFID标签安装于作业者。或者，所述距离探测控制装置安装于第1机器，所述带磁场探测功能的RFID标签安装于第2机器(与所述第1机器不同种类的机器)。另外，所述第1机器以及第2机器中的至少一方是移动机器。
根据本发明，将探测来自距离探测控制装置的感应磁场的带磁场探测功能的RFID标签的磁场探测灵敏度设定为至少2个阶段，所以能够通过距离探测控制装置(机器)和带磁场探测功能的RFID标签(作业者)的距离，变更警报的等级。
另外，能够通过距离探测装置侧的第1控制部设定发出警报的距离。因此，能够容易地设定、变更发出警报的距离。
进而，在多个带磁场探测功能的RFID标签(作业者)接近了距离探测控制装置(机器)的情况下，探测最接近机器的作业者而发出警报。即，能够向处于更危险的位置的作业者发出警报。
附图说明
图1是本发明的第1实施例的接近探测系统的框图。
图2是例示本发明的第1实施例中的距离探测控制装置与RFID标签的位置关系，说明本发明的功能动作的图。
图3是本发明的第1实施例的RFID标签的框图。
图4是本发明的第1实施例的磁场探测用IC的框图。
图5是本发明的第1实施例的距离探测控制装置的框图。
图6是本发明的第1实施例的带磁场探测功能的RFID标签的处理流程图。
图7是示出本发明的第1实施例的从RFID标签向距离探测控制装置的电波信号的数据内容的一个例子的图。
图8示出本发明的第1实施例的距离探测控制装置的处理流程图。
图9A示出本发明的第2实施例的距离探测控制装置的处理流程(前段部分)。
图9B示出本发明的第2实施例的距离探测控制装置的处理流程(后段部分)。
(符号说明)
1：接近探测系统；10：移动机器；100：距离探测控制装置；101：磁场发送部；102：第1控制部；103：电波接收部；104：磁场发送控制信号；105：电波接收控制信号；106：接收数据信号；107：警报信号；108：外部输入输出信号；110：带磁场探测功能的RFID标签；111：磁场传感器部；112：第2控制部；113：电波发送部；114：电源部；115：磁场探测灵敏度设定数据信号；116：磁场探测信号；120：交流感应磁场；121：电波信号；130：警报装置；131：外部装置。
具体实施方式
以下，根据附图所示的实施例，说明本发明的实施方式。
图1是本发明的第1实施例的接近探测系统的框图。本发明的第1实施例的接近探测系统1由至少一个距离探测控制装置100和至少一个带磁场探测功能的RFID标签110构成。
距离探测控制装置100由磁场发送部101、第1控制部102、电波接收部103、以及电源部109构成，带磁场探测功能的RFID标签110由磁场传感器部111、第2控制部112、电波发送部113、以及电源部114构成。
距离探测控制装置100安装于作为例如移动机器的叉车的顶板部分，叉车在工作中从磁场发送部101发送长波带频率(例如125kHz)的交流感应磁场120。另外，例如，安装于作业员的头盔上的带磁场探测功能的RFID标签(以下还称为RFID标签)110的磁场传感器部111探测交流感应磁场120将磁场探测信号116输出到第2控制部112。
此处，磁场传感器部111能够从第2控制部112接收磁场探测灵敏度设定数据115，使磁场探测灵敏度按照例如8个阶段可变。通过使磁场探测灵敏度可变，能够使磁场探测范围在例如2m～8m之间可变。
第2控制部112由例如8比特CPU构成，接收磁场探测信号116，将包括磁场探测数据、磁场探测灵敏度设定数据以及RFID标签110的ID(固有识别编号)的信号117输出到电波发送部113。电波发送部113接收所述信号117，变换为例如UHF带的电波，输出电波信号121。即，在电波信号121中包括至少RFID标签的ID信息、磁场探测数据以及磁场探测灵敏度设定数据。以使通信距离高于至少所述磁场探测范围的方式，将该电波信号121的电波的强度设定为例如10m～20m。
电波接收部103接收电波信号121对第1控制部102输出接收数据信号106。第1控制部102由例如8比特CPU构成，能够接收接收数据信号106，根据磁场探测灵敏度设定数据和磁场探测数据，计算RFID标签110接收到的交流感应磁场120的磁场强度，导出来自距离探测控制装置100的探测距离。
第1控制部102在判断为探测距离是规定的距离以内的情况下，对警报装置130输出警报信号107。能够在第1控制部102设定以及变更第1控制部102以几米的探测距离输出警报信号107。另外，电波信号121的磁场探测灵敏度设定数据包括至少2个阶段的磁场探测灵敏度，所以能够根据探测距离输出多个警报输出107。
对第1控制部102，连接输入输出来自叉车等外部装置131的信号的外部输入输出信号线108，第1控制部102接收来自外部输入输出信号线108的外部输入输出信号、接收数据信号106，对磁场发送部101输出磁场发送控制信号104，对电波接收部103输出电波接收控制信号105。
如以上那样，在本发明的第1实施例中，通过在从RFID标签110发送的电波信号121中包括RFID标签110的ID、磁场探测数据以及磁场探测灵敏度设定数据，能够通过作业者和移动机器的距离变更警报的等级，进而能够在距离探测装置侧(第1控制部102)设定发出警报的距离。
图2例示本发明的第1实施例中的距离探测控制装置100和RFID标签110的位置关系，说明本发明的功能动作。
在图2中，在移动机器10中搭载了距离探测控制装置100，多个作业者11、12、13、14分别具有RFID标签110-1、110-2、110-3、110-4。在图2中，20、21、22表示从距离探测控制装置100发出了的交流感应磁场各自的规定磁场强度的界限域。
关于磁场强度，换言之通过变更RFID标签的磁场探测灵敏度，能够数字地测量，20是磁场探测灵敏度设定为最大的情况且如果换算为距离则是约7m。21是磁场探测灵敏度设定为中等程度的情况且如果换算为距离则是约5m。22是磁场探测灵敏度设定为最低的情况且如果换算为距离则是约3m。
RFID标签110-1、110-2、110-3、110-4分别例如按照每0.1秒的间歇，发送具有ID以及磁场探测数据以及磁场探测灵敏度设定数据的电波信号31、32、33、34。另外，RFID标签110-1、110-2、110-3、110-4通过变更灵敏度设定而使该磁场探测灵敏度周期性地变化，将检测到磁场的灵敏度设定以及未检测到磁场的灵敏度设定作为电波信号输出。
换言之，在作业者11的位置，即使使磁场探测灵敏度成为最大，仍无法检测磁场，判定作业者11处于7m以远。另外，在作业者12的位置，在使磁场检测灵敏度成为最大的情况下，检测到磁场，在使磁场检测灵敏度成为中等程度的情况下，未检测到磁场。由此，判定作业者12处于7m与5m之间。另外，在作业者13的位置，在使磁场检测灵敏度成为最大的情况以及中等程度的情况下，检测到磁场，在使磁场检测灵敏度成为最低的情况下，未检测到磁场。由此，判定作业者13处于5m与3m之间。进而，在作业者14的位置，在使磁场检测灵敏度成为最大的情况以及中等程度以及最低的情况下，检测到磁场，判定作业者14处于3m以内。
如以上那样，在本发明的第1实施例中，能够以大致的精度(例如1～2m的精度)，检测作业者从移动机器起的距离。
图3是本发明的第1实施例的带磁场探测功能的RFID标签110的框图。
带磁场探测功能的RFID标签110由磁场传感器部201、控制部202、电波发送部240、电源部203构成。磁场传感器部201通过磁场探测用IC204、以及由线圈207和电容器208构成的共振电路构成。共振电路的一端205与磁场探测用IC204的模拟信号输入端子LP1P连接，另一端206同样地连接到模拟信号输入端子LPN。从磁场探测用IC204输出磁场探测信号210(IRQ)，与控制部202的微型计算机215的中断端子连接。磁场探测用IC204以能够与微型计算机215发送接收串行时钟输入信号211(SCL)、串行数据输入信号212(SDI)、串行数据输出213(SDO)以及芯片选择信号214(CS)的方式连接。
磁场探测用IC204通过共振电路对交流感应磁场进行放大，如果向模拟输入端子LP1P以及LPN输入了规定的信号电平以上、且规定的信号图案，则使磁场探测信号210(IRQ)成为有效(例如逻辑上‘1’、电压且高电平)。通过来自控制部202的微型计算机215的串行时钟输入信号211(SCL)、串行数据输入信号212(SDI)、串行数据输出213(SDO)，设定、变更所述规定的信号电平和规定的信号图案。
对微型计算机215，经由振荡信号端子216、217连接了时钟振子218。微型计算机215另外对电波发送部240的RFIC221输出许可信号219(EN)以及发送数据信号220(DATA)。
对RFIC221，经由振荡信号端子223、222连接了时钟振子224。RFIC221对来自微型计算机215的发送数据信号220(DATA)进行调制而将发送RF信号225(PA)输出到滤波器226。滤波器226接收发送RF信号225(PA)，进行滤波动作，输出到天线227。从天线227，发送电波信号121(参照图1)。电波信号121的频率是例如315MHz，是例如426MHz，是例如2.45GHz。
另外，从微型计算机215向RFIC221的发送数据信号220(DATA)无需连续，也可以是例如以0.1秒～10秒间隔一次的信号时间为10毫秒程度的间歇性的信号。
电源部203由电池234以及电压调节器231构成。电池234是例如硬币电池且电压为3.3V程度。对电压调节器231，经由端子232以及233连接电池234，输出电源电压信号230(Vdd)和接地电压信号209(GND)。电源电压信号230(Vdd)是例如2.0V～2.5V。电源电压信号230(Vdd)以及接地电压信号209(GND)与磁场探测用IC204、微型计算机215、RFIC221的电源端子以及接地端子连接。
图4示出本发明的第1实施例的磁场探测用IC的框图。
在图4中，301(LF1P)、302(LF2P)、303(LF3P)、304(LFN)是模拟输入信号端子，在外部连接谐振电路。此处，具有301(LF1P)、302(LF2P)、303(LF3P)这3个输入的原因在于：使构成谐振电路的线圈的朝向(轴)对应于3个方向(X轴、Y轴、Z轴)，安装了本IC的RFID标签针对全部朝向进行磁场探测。模拟输入信号端子301(LF1P)、302(LF2P)、303(LF3P)分别连接到第1通道放大器320、第2通道放大器321、第3通道放大器322的输入。
第1通道放大器320、第2通道放大器321、第3通道放大器322是放大器，但能够通过来自主逻辑电路326的增益设定信号348按照多个阶段调整增益。第1通道放大器320、第2通道放大器321、第3通道放大器322的放大后的信号输出341、342、343与通道选择电路323连接，通道选择电路323选择一个最大的信号电压的通道信号，输出到波形信号解码器327。波形信号解码器327对输入的模拟信号进行解调而变换为数字信号，输出到比较电路330以及曼彻斯特解码器328。比较电路330比较所输入的信号是否与规定的图案一致，在一致的情况下，对唤醒电路324发送比较信号。唤醒电路324接收通道放大器输出以及比较信号，输出磁场探测信号307(IRQ)。换言之，通过存在比较电路330，本磁场探测用IC不仅判别有无磁场信号和其强度，而且还判别信号的图案的一致。
曼彻斯特解码器328接收来自波形信号解码器327的输出，输出输出信号数据312(DAT)以及数据时钟信号313(CL_DAT)。
主逻辑电路326接收来自串行输入输出电路329的输入信号、来自通道放大器的信号，将增益设定值、信号图案等存储到寄存器而向必要的电路发送信号。另外，能够将主逻辑电路326的寄存器的数据通过串行输入输出电路329通过310(SDO)传送到外部。
偏置电路325接收电源电压信号305(VCC)和接地电压信号306(GND)，发生在IC内部必要的偏置电压。另外，振荡电路331通过内部振荡电路生成在IC内部必要的时钟。
图5示出本发明的第1实施例的距离探测控制装置100的框图。
距离探测控制装置100由电波接收部401、控制部402、磁场发送部403、以及电源部404构成。
电波接收部401由接收天线405、作为谐振电路(resonantcircuit)的电容器407和电感409、RF接收IC400构成。接收天线405接收来自RFID标签110的电波信号，其经由谐振电路被传递给RF接收IC400的模拟输入端子410(LNAIN)。在RF接收IC400中，振子415以及谐振电容器413、414与振荡端子411、412连接。RF接收IC400对模拟输入端子410(LNAIN)的输入信号进行放大并解调而输出接收数据输出信号418。
接收数据输出信号418被输入到控制部402的微型计算机428。微型计算机428根据接收数据中包含的标签ID、磁场探测数据、磁场探测灵敏度设定数据，输出警报输出信号434。另外，根据需要，对磁场信号发生电路432发送信号422。进而，经由信号435与外部装置实现接口。在微型计算机428中，振子421与振荡端子419、420连接。
磁场发送部403由磁场信号发生电路432、驱动电路423、磁场发送天线424构成。磁场信号发生电路432生成用于发生交流感应磁场的信号433。信号433的频率是例如125kHz。信号433无需一定是连续的信号，也可以例如针对每100毫秒为信号宽10毫秒的间歇信号。另外，来自微型计算机428的输入信号422在磁场发送部403的动作中并非必须，仅在需要通过接收数据的值控制磁场发送的情况下使用。
信号433被输入到驱动电路423，变换为磁场发送天线424的驱动所需的电压和电流。此时的电压是例如9～12V，电流是1～2安培。磁场发送天线424在全部方向上发生交流感应磁场。
电压调节器427接收外部电源电压输入426以及接地电压输入425，发生电波接收部401、控制部402以及磁场信号发生电路432的电源电压信号430(Vdd)。另外，还发生驱动电路423的驱动电源431(Vhh)。此处，外部电源电压输入426的电压值是例如12～48V，电源电压信号430(Vdd)是例如3～5V，驱动电源431(Vhh)是例如9～12V。
图6示出本发明的第1实施例的带磁场探测功能的RFID标签的处理流程。
在还参照图3说明时，首先，如果使RFID标签(以下还称为标签)的电源成为ON(例如将电池插入到标签)，则开始动作(501、502)。最初，微型计算机215将磁场探测灵敏度设定为最大，发送到磁场探测用IC204(503)。
将磁场探测用IC204是否探测到磁场的信号发送到微型计算机215，微型计算机215接收该信号来判断是否探测到磁场(504、505)。
在探测到磁场的情况下(506)，微型计算机215使磁场探测标志成为‘0’→‘1’，附加标签ID和设定了的磁场探测灵敏度信息(即最大的磁场探测灵敏度)，发送到电波发送部240。电波发送部240将标签ID、磁场探测标志、以及磁场探测灵敏度信息变换为电波信号而发送(508)。
在未探测到磁场的情况下(507)，微型计算机215使磁场探测标志原样地保持‘0’，附加标签ID和设定了的磁场探测灵敏度信息(即最大的磁场探测灵敏度)，发送到电波发送部240。电波发送部240将标签ID、磁场探测标志、以及磁场探测灵敏度信息变换为电波信号而发送(512)。在未探测到磁场的情况下，标签进入1秒～10秒的待机状态(514)，之后再次，返回磁场探测的判定的处理(515)。
在探测到磁场探测灵敏度设定＝最大的磁场的情况下，接下来，微型计算机215将磁场探测灵敏度设定为中等程度，发送到磁场探测用IC204(510)。将磁场探测用IC204是否探测到磁场的信号发送到微型计算机215，微型计算机215接收该信号来判断是否探测到磁场(516)。在探测到磁场的情况下(517)，微型计算机215使磁场探测标志成为‘0’→‘1’，附加标签ID和设定了的磁场探测灵敏度信息(即中等程度的磁场探测灵敏度)，发送到电波发送部240。电波发送部240将标签ID、磁场探测标志、以及磁场探测灵敏度信息变换为电波信号而发送(519)。
在未探测到磁场的情况下(518)，微型计算机215使磁场探测标志依旧保持‘0’，附加标签ID和设定了的磁场探测灵敏度信息(即中等程度的磁场探测灵敏度)，发送到电波发送部240。电波发送部240将标签ID、磁场探测标志、以及磁场探测灵敏度信息变换为电波信号而发送(523)。在未探测到磁场的情况下，标签再次返回到磁场探测的判定的处理(515)。
在探测到磁场探测灵敏度设定＝中等程度的磁场的情况下，接下来，微型计算机215将磁场探测灵敏度设定为最低，发送到磁场探测用IC204(521)。将磁场探测用IC204是否探测到磁场的信号发送到微型计算机215，微型计算机215接收该信号来判断是否探测到磁场(523)。在探测到磁场的情况下(524)，微型计算机215使磁场探测标志成为‘0’→‘1’，附加标签ID和设定了的磁场探测灵敏度信息(即最低的磁场探测灵敏度)，发送到电波发送部240。电波发送部240将标签ID、磁场探测标志、以及磁场探测灵敏度信息变换为电波信号而发送(526)。之后，在依旧保持磁场探测灵敏度设定＝最低的状态下，再次返回到磁场探测判断(523)(527)。
在未探测到磁场的情况下(525)，微型计算机215使磁场探测标志依旧保持‘0’，附加标签ID和设定了的磁场探测灵敏度信息(即最低的磁场探测灵敏度)，发送到电波发送部240。电波发送部将标签ID、磁场探测标志、以及磁场探测灵敏度信息变换为电波信号而发送(528)。在未探测到磁场的情况下，标签再次返回到磁场探测的判定的处理(515)。
在图6的处理流程中，在磁场探测灵敏度＝最大下探测到磁场并且在磁场探测灵敏度＝中等程度下未探测到磁场的情况下，能够判断为该RFID标签处于磁场探测灵敏度＝最大和磁场探测灵敏度＝中等程度之间的位置。同样地，在磁场探测灵敏度＝中等程度下探测到磁场并且在磁场探测灵敏度＝最低下未探测到磁场的情况下，能够判断为该RFID标签处于磁场探测灵敏度＝中等程度和磁场探测灵敏度＝最低之间的位置。
如上所述，能够通过本RFID标签的处理流程，准确地探测RFID标签的位置。另外，磁场探测灵敏度设定无需一定是3个阶段，如果是更多的阶段，则位置检测的精度变高，所以优选。另外，即使是2个阶段，本处理流程的方式仍成立。
图7是示出本发明的第1实施例的从RFID标签向距离探测控制装置的电波信号121的数据内容的一个例子的图。首先，用于取得同步的同步帧601有例如8比特，之后，接着RFID标签的固有的标签ID(固有识别编号)602的24比特。进而，接着磁场探测数据(磁场探测标志)603的1比特。关于磁场探测标志，例如’0’表示未探测到磁场，’1’表示探测到磁场。之后，接着磁场探测灵敏度设定数据604的3比特。关于磁场探测灵敏度设定数据，例如’000’表示磁场探测灵敏度设定＝最大，’100’表示磁场探测灵敏度设定＝中等程度，’111’表示磁场探测灵敏度设定＝最低。
图8示出本发明的第1实施例的距离探测控制装置的处理流程。
在还参照图5来说明时，首先，通过使装置的电源成为ON(701、702)，从磁场发送部403开始交流感应磁场发送(703)。每次磁场发送的时间是例如1至20毫秒，发送间隔是例如100毫秒至1秒。另外，虽然在图中未记载，通过使装置的电源成为ON，电波接收部401、控制部402也成为ON。
如果成为能够从RFID标签接收电波信号的通信范围内(例如10～20m)，则能够通过电波接收部401接收电波信号。因此，通过控制部402的微型计算机428判断是否最初接收到标签ID(705)，在接收到了的情况下(706)，判断是否为磁场探测数据(标志)＝‘1’(708)。在未接收到标签ID的情况下(707)，等待例如待机时间100毫秒至1秒(719)，再次进行磁场发送，返回到等待标签ID的接收的处理(720)。
在是磁场探测数据(标志)＝‘1’的情况下(709)，判断是否为磁场探测灵敏度设定数据＝最大(714)。在是磁场探测灵敏度设定数据＝最大的情况下(715)，在进行了警告基准处理之后，输出第1阶段的警报信号。警报信号是指：例如，向旋转灯、声音警报装置的控制信号。
此处，警告基准处理是指：例如，包括在距离探测控制装置中，预先判断如果磁场探测灵敏度设定数据是哪个阶段则进行警告的处理等。例如，还包括即使是磁场探测灵敏度设定数据＝最大仍不输出警报信号，在磁场探测灵敏度设定数据＝中等程度下输出警报信号这样的处理。
在并非磁场探测灵敏度设定＝最大的情况下(716)，判断是否为磁场探测灵敏度设定＝中等程度(721)。在是磁场探测灵敏度设定数据＝中等程度的情况下(722)，在进行了警告基准处理之后，输出第2阶段的警报信号。在并非磁场探测灵敏度设定＝中等程度的情况下(723)，判断是否为磁场探测灵敏度设定＝最低(724)。在是磁场探测灵敏度设定数据＝最低的情况下(725)，在进行了警告基准处理之后，输出第3阶段的警报信号。在并非磁场探测灵敏度设定＝最低的情况下(726)，进行错误处理(732)，返回到电源刚刚成为ON之后的流程。
在并非磁场探测数据＝1的情况下(710)，判断是否为磁场探测灵敏度设定数据＝最大(711)。在是磁场探测灵敏度设定数据＝最大的情况下，意味着标签处于虽然检测到标签的ID但未检测到磁场的范围内，所以仅进行ID探测处理(717)，返回到电源ON后的处理例程(720)。在并非磁场探测数据＝1，并非磁场探测灵敏度设定数据＝最大的情况下(713)，转移到是否为磁场探测灵敏度设定＝中等程度的判断(721)。
这样，通过图8的距离探测控制装置的处理流程，能够利用从RFID标签送来的磁场探测数据和磁场探测灵敏度设定数据，按照期望的探测距离，发出警报信号，还能够根据探测距离，变更警报信号。
接下来，在图9A以及图9B中，示出作为本发明的第2实施例的位置探测控制装置的处理流程。另外，本流程例示了2个RFID标签存在于探测范围的情况。
在还参照图5来说明时，首先，通过使装置的电源成为ON(801、802)，从磁场发送部403开始交流感应磁场发送(803)。每次磁场发送的时间是例如1～20毫秒，发送间隔是例如100毫秒～1秒。另外，虽然在图中未记载，但通过使装置的电源成为ON，电波接收部401、控制部402也成为ON。
如果成为能够从RFID标签接收电波信号的通信范围内(例如10～20m)，则能够通过电波接收部401接收电波信号。在此，通过控制部402的微型计算机428判断是否最初接收到标签ID(805)，在接收到了的情况下(807)，判断标签ID是否有2个。其通过例如在1秒～10秒的期间通过微型计算机428识别了几个标签ID来判断。在仅有1个标签ID的情况下，进行与图8所示的本发明的第1实施例的处理流程(821)相同的处理。
在有2个标签ID的情况下(809)，判断是否为第1标签的磁场探测数据＝1(811)。在是磁场探测数据＝1的情况下(813)，判断是否为磁场探测灵敏度设定＝最大(814)。在是磁场探测灵敏度设定＝最大的情况下，进行警告基准处理，转移到第2标签的处理(843)。
在并非第1标签的磁场探测数据＝1的情况下(812)，判断是否为磁场探测灵敏度设定数据＝最大(817)。在是磁场探测灵敏度设定数据＝最大的情况下，意味着标签处于虽然检测到第1标签的ID但未检测到磁场的范围内，所以仅进行ID探测处理(820)，返回到电源ON后的处理例程(823)。
在并非第1标签的磁场探测数据＝1，并非磁场探测灵敏度设定数据＝最大的情况下(818)，转移到是否为磁场探测灵敏度设定＝中等程度的判断(824)。另外，在是第1标签的磁场探测数据＝1，且并非磁场探测灵敏度设定＝最大的情况下(816)，也判断是否为磁场探测灵敏度设定＝中等程度(824)。在是磁场探测灵敏度设定数据＝中等程度的情况下(833)，在进行了警告基准处理之后，转移到第2标签的处理(843)。
在并非磁场探测灵敏度设定＝中等程度的情况下(825)，判断是否为磁场探测灵敏度设定＝最低(826)。在是磁场探测灵敏度设定数据＝最低的情况下(827)，在进行了警告基准处理之后转移到第2标签的处理(843)。在并非磁场探测灵敏度设定＝最低的情况下(828)，进行错误处理(834)，返回到电源刚刚成为ON之后的流程(823)。
接下来，判断是否为第2标签的磁场探测数据＝1(844)。在是磁场探测数据＝1的情况下(845)，判断是否为磁场探测灵敏度设定＝最大(857)。在是磁场探测灵敏度设定＝最大的情况下，进行警告基准处理(862)，接下来，进行选择处理(867)，进行警报信号输出(869)。此处，选择处理(867)是指：在第1标签和第2标签中选择磁场探测灵敏度设定更低的一方的处理。换言之，在第1标签和第2标签中通过距离探测控制装置选择处于更近的距离的标签。
在并非第2标签的磁场探测数据＝1的情况下(846)，判断是否为磁场探测灵敏度设定数据＝最大(850)。在是磁场探测灵敏度设定数据＝最大的情况下，意味着虽然能够检测到第2标签的ID但标签处于不能检测到磁场的范围内，所以仅进行ID探测处理(853)，返回到电源ON后的处理例程(823)。
在并非第2标签的磁场探测数据＝1，并非磁场探测灵敏度设定数据＝最大的情况下(852)，转移到是否为磁场探测灵敏度设定＝中等程度的判断(854)。在是第2标签的磁场探测数据＝1且并非磁场探测灵敏度设定＝最大的情况下(849)，也判断是否为磁场探测灵敏度设定＝中等程度(854)。在是磁场探测灵敏度设定数据＝中等程度的情况下(855)，进行警告基准处理(862)，接下来，进行选择处理(867)，进行警报信号输出(869)。
在并非磁场探测灵敏度设定＝中等程度的情况下(856)，判断是否为磁场探测灵敏度设定＝最低(859)。在是磁场探测灵敏度设定数据＝最低的情况下(860)，进行警告基准处理(862)，接下来，进行选择处理(867)，进行警报信号输出(869)。在并非磁场探测灵敏度设定＝最低的情况下(861)，进行错误处理(866)，返回到电源刚刚成为ON之后的流程(823)。
这样，在本发明的第2实施例的探测控制装置的处理流程中，在第1RFID标签和第2RFID标签存在于磁场探测范围的情况下，能够选择更接近距离探测控制装置的RFID标签，来输出警告。另外，在第2实施例中，在2个RFID标签中详述了处理流程，但即使标签的个数成为3个以上，也能够应用同样的处理流程。
另外，在以上的实施例中，探测作业者与移动机器之间的距离，但还能够探测机器与移动机器之间、或者移动机器之间的距离。

Claims (5)

1.一种接近探测系统，探测距离探测控制装置与带磁场探测功能的RFID标签之间的距离来输出接近警报，其特征在于：
所述距离探测控制装置具备感应磁场发送部、电波接收部和控制所述电波接收部以及所述磁场发送部的第1控制部，
所述带磁场探测功能的RFID标签具备：
磁场传感器部，探测从所述感应磁场发送部发送的感应磁场；
第2控制部，基于磁场探测灵敏度设定数据，设定所述磁场传感器部的磁场探测灵敏度，并且接收来自所述磁场传感器部的磁场探测信号；以及
电波发送部，从所述第2控制部接收信号，至少发送所述带磁场探测功能的RFID标签的固有识别编号、磁场探测数据以及磁场探测灵敏度设定数据，
所述磁场探测灵敏度设定数据包括至少2个阶段的磁场探测灵敏度，
所述第1控制部能够经由所述电波接收部接收所述磁场探测数据和所述磁场探测灵敏度设定数据，基于所述磁场探测灵敏度设定数据，输出多个等级的接近警报。
2.根据权利要求1所述的接近探测系统，其特征在于：
所述磁场传感器部基于从所述第2控制部发送来的磁场探测灵敏度设定数据，使磁场探测灵敏度可变，
所述带磁场探测功能的RFID标签能够基于所述至少2个阶段的磁场探测灵敏度，间歇地发送磁场探测数据以及磁场探测灵敏度设定数据。
3.根据权利要求1或者2所述的接近探测系统，其特征在于：
具备多个所述带磁场探测功能的RFID标签，
所述第1控制部能够从多个所述带磁场探测功能的RFID标签经由所述电波接收部，接收所述固有识别编号、所述磁场探测数据以及所述磁场探测灵敏度设定数据，基于多个所述磁场探测灵敏度设定数据，选择磁场探测灵敏度最低的一个，输出接近警报。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的接近探测系统，其特征在于：所述距离探测控制装置安装于机器，所述带磁场探测功能的RFID标签安装于作业者。
5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的接近探测系统，其特征在于：所述距离探测控制装置安装于第1机器，所述带磁场探测功能的RFID标签安装于第2机器，所述第1机器以及第2机器中的至少一方是移动机器。
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