CN104024541A - 挖土机的图像显示装置 - Google Patents

挖土机的图像显示装置 Download PDF

Info

Publication number
CN104024541A
CN104024541A CN201280059103.4A CN201280059103A CN104024541A CN 104024541 A CN104024541 A CN 104024541A CN 201280059103 A CN201280059103 A CN 201280059103A CN 104024541 A CN104024541 A CN 104024541A
Authority
CN
China
Prior art keywords
excavator
image
image display
display device
operating area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201280059103.4A
Other languages
English (en)
Inventor
李世鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Heavy Industries Ltd filed Critical Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority to CN201810144750.4A priority Critical patent/CN108130933A/zh
Publication of CN104024541A publication Critical patent/CN104024541A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本发明的挖土机具有下部行走体(1)、回转自如地配置在下部行走体(1)上的上部回转体(3)、搭载在上部回转体(3)上的附件、及图像显示装置(100)。挖土机驱动附件而在作业区域内进行作业处理。挖土机的图像显示装置(100)具有显示成为作业处理的对象的作业区域的图像显示部(30)。图像显示装置(100)对通过摄像装置(20)获得的图像实施表示凹凸分布的图像处理并在图像显示部(30)上显示。

Description

挖土机的图像显示装置
技术领域
本发明涉及一种对挖土机的作业区域进行图像显示的图像显示装置。
背景技术
通常，挖土机等施工机械的驾驶员坐在驾驶室内的驾驶座上一边目视观察作业现场一边操纵挖土机的工作要件。挖土机的典型的工作例如为挖掘沙土，并将挖掘的沙土装入货车的货架上的作业。此时，驾驶员首先一边目视观察挖掘现场一边用铲斗挖掘沙土。然后驾驶员将铲斗移动至货车的货架上，并一边目视观察装入货车的货架上的沙土一边将铲斗内的沙土向货车排出。
上述作业中，首先驾驶员目视观察挖掘现场沙土的状况并判断用铲斗应挖掘的部分。通常，应挖掘的部分通过挖掘现场的凹凸(高低)来判断。如果是在挖掘现场挖洞，则驾驶员进一步挖掘凹部将洞挖深。如果是铺平挖掘现场，则驾驶员将凸部弄平整。像这样，挖土机的驾驶员通常一边判断挖掘现场的凹凸分布一边进行挖掘作业。
并且，将沙土装入货车的货架的作业中，驾驶员将沙土排出到货车的货架中目前为止装入的沙土较少的部分。即，驾驶员一边判断装入货车的货架上的沙土的凹凸分布一边进行将沙土排出到沙土较少的部分的作业。
如上所述，挖土机的驾驶员一边逐步判断作业现场的状况一边推进作业，因此需要始终识别作业现场的状况。
其中，提出有一种挖土机，将由设置于挖土机平衡锤上的摄像机拍摄的图像显示在驾驶室的显示器上，并将操作时成为死角的后方和斜后方的图像提供给驾驶员(例如，参考专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-163370号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
从挖土机的驾驶席能够目视观察的范围有限。例如，若挖掘现场有很大的凹凸，则对于驾驶员来说无法用目视识别凸部分的对面是何种形状。并且，如货车的货架一样作业区域位于驾驶员之上时，驾驶员则成为仰视货架的状态。因此，驾驶员无法目视观察整个货架内，无法掌握装入货架上的沙土的状况。
并且，用摄像机拍摄并放映在显示器上的图像是仅能看清被放映物体的轮廓的程度。挖土机的驾驶员并非只是一边注视显示器一边作业。并且与目视的视野相比显示器的画面非常小。因此，显示器画面内的物体的大小以明显小于实际上目视的大小的方式显示。由于这些原因，挖土机的驾驶员无法立即从放映在显示器上的图像确认例如作业区域的细微的凹凸分布。
如上所述，若驾驶员在无法很好地掌握作业区域状态的情况下进行作业，则例如会发生挖掘位置偏离的情况。并且还会发生在货车的货架上装入沙土的位置偏离的情况。因此，产生了用于修正这些位置的偏离或重新作业的不必要的工作，并有可能使挖土机的作业效率降低。
用于解决技术课题的手段
本发明的总的目的在于提供一种解决了上述问题的新型且实用的挖土机的显示装置。
本发明的更具体的目的在于提供一种挖土机的图像显示装置，使挖土机的驾驶员能够通过放映在显示器上的图像立即确认作业区域的状况。
为达到上述目的，根据本发明的一实施方式提供一种挖土机的图像显示装置，被设置在具有下部行走体、回转自如地配置在该下部行走体上的上部回转体、及搭载在该上部回转体上的附件的挖土机上，该挖土机通过驱动该附件而在作业区域内进行作业处理，该图像显示装置具有显示成为该作业处理的对象的作业区域的图像显示部，对通过摄像装置获得的图像实施表示凹凸分布的图像处理并在所述图像显示部上显示。
发明效果
根据上述发明，作业区域内的凹凸分布会显示在图像内，因此即使无法用目视观察作业区域的状况或难以目视观察的情况下，驾驶员也能够立即确认应进行作业的位置并能够在正确的位置进行作业。因此能够提高挖土机的作业效率。
附图说明
图1是设置有基于本发明的一实施方式的图像显示装置的挖土机的侧视图。
图2是进行将铲斗的沙土装入货车的货架上的作业时的挖土机的侧视图。
图3是表示基于本发明的一实施方式的通过图像显示装置上显示的图像的一例的图。
图4是表示图像显示装置的整体结构的框图。
具体实施方式
以下，参考附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是设置有基于本发明的一实施方式的图像显示装置的挖土机的侧视图，表示挖掘作业时的状态。
挖土机具有下部行走体1，作为用于行驶的驱动部。在下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。在上部回转体3安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有铲斗6。动臂4、斗杆5、及铲斗6分别通过动臂缸7、斗杆缸8、及铲斗缸9被液压驱动。这些动臂4、斗杆5、及铲斗6作为挖土机的附件构成。并且作业区域内的挖掘作业、平整作业等作业处理通过驱动附件来实施。
在上部回转体3上设置有驾驶室10，其作为配置有驾驶席及操纵装置的驾驶室。在上部回转体3上的驾驶室10的后侧搭载有发动机等动力源和液压泵及液压回路等。
挖土机的驱动系统的结构与一般的挖土机的驱动系统相同，省略其说明。
图1表示挖土机进行挖掘作业时的状态。挖掘作业中由于作业区域的凹凸，如图1的A部那样可能会有驾驶员看不到的部分。因此，本实施方式中，在挖土机的斗杆5的前端设置摄像机20，用摄像机20拍摄作业区域并将获得的图像显示在驾驶席的显示器(图像显示部)30上。
摄像机20能够从几乎正上方拍摄作业区域，因此还能够拍摄到驾驶员看不到的部分(图1的A部)。因此，驾驶员通过观察显示器30的画面能够确认整个作业区域的状况。
但是，由摄像机20获得的图像的清晰度不是很好，而且显示器30的大小也有限制。因此，即使驾驶员看了放映在显示器30上的作业区域，也无法立即确认哪里低哪里高等凹凸的状况。因此，本实施方式的图像显示装置中，对于摄像机20拍摄到的图像，添加表示图像内的区域中的凹凸的图像并在显示器30上显示。表示凹凸的图像是，表示例如图像内同等高度部分的等高线，如在一般的地图上表示山和谷一样在平面图像内将凸部和凹部显示为易于理解的图像。关于表示凹凸的图像，将与如图2表示的装入沙土的作业建立关联而进行说明。
图2是表示在进行用铲斗6将挖出的沙土装入货车的货架的作业时的状态的侧视图。货车40的货架40a中需要将沙土以均等的高度装入，但如图2所示的状况中，挖土机的驾驶员无法目视观察货车40的货架40a的里面，因此只能将铲斗内的沙土排出到大概的位置。
因此，本实施方式中，将用摄像机20拍摄到的货车40的货架40a的图像显示在位于挖土机的驾驶室的显示器30上。此时，对于由摄像机20获得的图像，添加如图3所示那样表示凹凸的等高线来显示，以便驾驶员能够立即确认作业区域内的凹凸。
图3是表示在用摄像机20拍摄到的货车40的货架的图像内添加等高线(虚线)并在显示器30上显示时的显示器30的画面的图。在显示器30的画面中放映有货车40的货架40a的整体，为了便于知道货架40a中沙土的高低(凹凸)而显示有等高线50-1～50-4。
装入作业中将沙土放入高度低的部分(凹部)，需要在整个货架40a上尽可能均匀地装入沙土。因此，挖土机的驾驶员根据在放映有货车40的货架40a的显示器30的画面上显示的等高线50-1～50-4来判断货架40a上的沙土的高低(凹凸)，并将铲斗的沙土排出到低的部分。即使是仅以显示器30的画面难以知道高低(凹凸)的情况下，通过观察等高线50-1～50-4也能够立即判断高低(凹凸)，并提高作业效率。并且不需要因在高的部分进一步排出沙土而在之后进行平整的这种不必要的作业，能够进一步提高挖土机的作业效率。
在图3所示的例子中，等高线50-1～50-4中，等高线50-1是连接最低部分的线、等高线50-2是连接其次低的部分的线、等高线50-3是连接其次低的部分的线、等高线50-4是连接最高部分的线。等高线的间隔(高低差)设定为例如30cm左右的适当的值即可，也可设定为预先规定的值，或也可以输入驾驶员容易理解的值并进行设定。
并且，也可以将等高线50-1～50-4进行颜色区分，例如将表示最低位置的等高线50-1设为蓝色、表示最高位置的等高线50-4设为红色、将在这些之间的等高线50-2，50-3设为从蓝色到红色逐步变化的适当的颜色。或者，也可以对整个图像进行着色处理和阴影处理，将相同高度的部分(邻接的等高线之间的区域)设为相同颜色或相同阴影，在整个图像中阶段性地显示高低(凹凸)。
作业区域内的高低(凹凸)的判断，能够通过图像显示装置处理作业区域内的图像并进行图像识别来决定。除此之外，也可以在摄像机20上安装距离传感器，测量作业区域内的多个位置与摄像机20之间的距离来判断高低。距离传感器可以是例如反射型的距离传感器。
并且，图3所示的例子中，在显示器30的画面中除添加等高线50-1～50-4以外还显示有表示作业指示区域的指示区域框60。被指示区域框60包围的区域为作业指示区域。图3所示的例子中，指示区域框60为在货架40a中装入沙土较少的区域，且为从现在开始应装入沙土的区域。图像显示装置根据作业内容在显示器30上图像显示的作业区域内，确定出应进行作业的区域(即作业指示区域)，在画面中用指示区域框60包围而进行显示。图3所示的例子中，由于是装入沙土的作业，因此为了使沙土的高度尽可能均匀，沙土的高度低的部分作为被指示区域框60包围的作业指示区域而显示。
作业内容例如为挖掘作业时，应挖掘区域作为被指示区域框60包围的作业指示区域而显示。并且作业内容为平整地铺平沙土的作业时，沙土的高度高的部分(凸部)作为被指示区域框60包围的作业指示区域而显示。
作业指示区域并不限于如图3所示用指示区域用框60包围的显示，例如在作业指示区域内实施着色处理和阴影处理等，只要进行能够与其他区域区分的图像处理来显示即可。
显示器30上显示的图像是用挖土机进行挖掘和装入等的整个作业区域。能够将作业区域的位置作为坐标位置预先进行登记并在显示器30的图像内显示整个作业区域。图3中，作业区域是被虚线框70包围的部分。通过使用GPS功能能够与挖土机的坐标位置一同检测出作业区域的坐标位置。这种情况下，摄像机20上安装有GPS装置。如可能的话，通过GPS功能也能够判定作业区域内的高低(凹凸)。
图4是基于本实施方式的图像显示装置100的系统结构图。图像显示装置100具有包括图像处理部110、信号处理部120、运算处理部130、及作业区域判定部140的控制部102。
用摄像机20拍摄的作业现场的图像数据被传送至图像处理部110。图像处理部110将图像数据进行处理并作为在显示器30上显示的图像数据。在图像处理部被处理的图像数据被传送至作业区域判定部140。
并且，在摄像机20上安装有GPS装置22的情况下，用GPS功能检测出的摄像机20的位置坐标数据被传送至作业区域判定部140。位置坐标数据还被提供至坐标运算部130。
并且，在摄像机20上安装有距离传感器24的情况下，距离数据被传送至信号处理部120。距离数据是表示从摄像机20到作业区域的各个位置的距离的数据。在信号处理部被处理的距离数据被提供至坐标运算部130。坐标运算部130根据来自GPS装置22的位置坐标数据和来自距离传感器24的距离数据，制作使由距离传感器24测定的位置与位置坐标数据对应而测定距离的区域的位置坐标数据，并向作业区域判定部140输出。
作业区域判定部140用来自图像处理部110的图像数据、来自GPS装置22的位置坐标数据、来自坐标运算部130的位置坐标数据，制作在显示器30上放映的图像并将显示图像数据传送至显示器30。作业区域判定部140从来自摄像机20的图像数据中确认图像内的高低(凹凸)并将表示等高线50-1～50-4的数据添加到图像数据中。或者，由距离传感器24提供表示高低(凹凸)的数据(距离数据)的情况下，也可以根据由坐标运算部130提供的位置坐标数据，制作表示等高线50-1～50-4的数据。
并且，作业区域判定部在表示作业区域的点线框70内，根据表示高低差的数据确定出应进行作业的作业指示区域，并生成表示指示区域框60的数据。如上所述，如果是装入沙土的作业(该信息预先由驾驶员输入)，则以包围作业区域内高度低的部分的方式形成指示区域框60。
在作业区域判定部140制作的图像数据被传送至设置在挖土机驾驶室的显示器30，并在显示器30的画面上放映。驾驶员通过一边在显示器30的画面上确认等高线和作业指示区域一边进行作业，能够高效地进行作业。
其中，图像显示装置100的控制部102搭载在挖土机上的情况下，来自摄像机20、位置坐标数据22、及距离传感器24的各种数据经由挖土机内的配线传送至控制部102。并且用于在显示器30上显示的图像数据也经由挖土机内的配线传送至显示器30。但是，摄像机20、位置坐标数据22、距离传感器24、及显示器30各自与控制部102之间并非一定要用配线连接，也可以通过无线发送方式来发送各种数据。上述实施方式中以挖掘作业、装入作业为例进行了说明，但对需要形成水平的平面的平整作业也有效。
通过无线发送能够将控制部102及显示装置30设置在远离挖土机的位置。例如，远程操作挖土机进行作业时等情况下，通常远程操纵者无法目视作业区域。在这种情况下，通过将由本实施方式的图像显示装置生成的图像数据的图像一边在显示器上放映一边进行挖土机的远程操作，可实现高效的作业。并且，也可以将基于本申请发明的显示器(图像显示部)30用智能手机等便携终端设备的画面实现。
本发明并不一定限定于具体公开的上述实施方式，在不脱离本发明的范围内可实现各种变形例及改良例。
本申请主张基于2011年12月26日申请的日本专利申请第2011-284095号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。
产业上的可利用性
本发明能够应用于图像显示挖土机的作业区域的图像显示装置。
符号说明
1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，20-摄像机，22-GPS装置，24-距离传感器，30-显示器，40-货车，40a-货架，50-1～50-4-等高线，60-框，70-虚线框，100-图像形成装置，102-控制部，110-图像处理部，120-信号处理部，130-坐标运算部，140-作业区域判定部。

Claims (4)

1.一种挖土机的图像显示装置，被设置在具有下部行走体、回转自如地配置在该下部行走体上的上部回转体、及搭载在该上部回转体上的附件的挖土机上，该挖土机通过驱动该附件而在作业区域内进行作业处理，其中，
所述图像显示装置具有显示成为该作业处理的对象的作业区域的图像显示部，
对通过摄像装置获得的图像实施表示凹凸分布的图像处理并在所述图像显示部上显示。
2.根据权利要求1所述的挖土机的图像显示装置，
将显示应进行作业的区域的指示区域显示在所述图像内。
3.根据权利要求1或2所述的挖土机的图像显示装置，
将预先设定好坐标的作业区域显示在所述图像显示部上。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的挖土机的图像显示装置，
所述图像显示部设置于远离所述挖土机的位置。
CN201280059103.4A 2011-12-26 2012-11-26 挖土机的图像显示装置 Pending CN104024541A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810144750.4A CN108130933A (zh) 2011-12-26 2012-11-26 挖土机、挖土机的图像显示方法以及装置

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011284095 2011-12-26
JP2011-284095 2011-12-26
PCT/JP2012/080517 WO2013099491A1 (ja) 2011-12-26 2012-11-26 ショベルの画像表示装置

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810144750.4A Division CN108130933A (zh) 2011-12-26 2012-11-26 挖土机、挖土机的图像显示方法以及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104024541A true CN104024541A (zh) 2014-09-03

Family

ID=48696990

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810144750.4A Pending CN108130933A (zh) 2011-12-26 2012-11-26 挖土机、挖土机的图像显示方法以及装置
CN201280059103.4A Pending CN104024541A (zh) 2011-12-26 2012-11-26 挖土机的图像显示装置

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810144750.4A Pending CN108130933A (zh) 2011-12-26 2012-11-26 挖土机、挖土机的图像显示方法以及装置

Country Status (6)

Country Link
US (2) US9909283B2 (zh)
EP (1) EP2799630B1 (zh)
JP (1) JP5908500B2 (zh)
KR (1) KR102102133B1 (zh)
CN (2) CN108130933A (zh)
WO (1) WO2013099491A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107532411A (zh) * 2015-08-24 2018-01-02 株式会社小松制作所 作业车辆的控制系统、其控制方法以及作业车辆的控制方法
CN107923154A (zh) * 2015-08-10 2018-04-17 住友建机株式会社 挖土机
CN108431338A (zh) * 2015-12-28 2018-08-21 住友建机株式会社 铲土机
CN109072582A (zh) * 2016-04-19 2018-12-21 沃尔沃建筑设备公司 用于材料的倾倒的控制单元
CN111903122A (zh) * 2018-03-29 2020-11-06 神钢建机株式会社 工程机械操纵装置
CN113073692A (zh) * 2015-09-16 2021-07-06 住友重机械工业株式会社 挖土机以及挖土机用控制装置

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108130933A (zh) * 2011-12-26 2018-06-08 住友重机械工业株式会社 挖土机、挖土机的图像显示方法以及装置
JPWO2016157463A1 (ja) * 2015-03-31 2018-01-18 株式会社小松製作所 作業機械の周辺監視装置
JP2017089139A (ja) * 2015-11-04 2017-05-25 住友建機株式会社 ショベル
DE102016007405A1 (de) * 2016-06-17 2018-01-11 Mekra Lang Gmbh & Co. Kg Auswechselbare Ausrüstung für eine Arbeitsmaschine und Arbeitsmaschine mit einer solchen Ausrüstung
JP6618856B2 (ja) * 2016-06-21 2019-12-11 株式会社小松製作所 施工システム及び施工方法
US10106951B2 (en) 2016-09-21 2018-10-23 Deere & Company System and method for automatic dump control
US10234368B2 (en) 2016-10-13 2019-03-19 Deere & Company System and method for load evaluation
JP7155516B2 (ja) * 2017-12-20 2022-10-19 コベルコ建機株式会社 建設機械
JP7121532B2 (ja) * 2018-04-27 2022-08-18 株式会社小松製作所 積込機械の制御装置及び積込機械の制御方法
JP7202193B2 (ja) * 2019-01-18 2023-01-11 株式会社小松製作所 作業機械の制御装置、作業機械、及び作業機械の制御方法
JPWO2020203843A1 (zh) * 2019-03-29 2020-10-08
US11131082B2 (en) * 2019-06-13 2021-09-28 Deere & Company Work vehicle with a payload tracking system
JP7059309B2 (ja) * 2020-01-15 2022-04-25 住友重機械工業株式会社 ショベル及びショベルの重量算出装置
DE102020206925A1 (de) 2020-06-03 2021-12-09 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und System zum Visualisieren von dreidimensionalen Arbeitsbereichsbegrenzungen in einem Sichtfeld eines Bedieners einer mobilen Arbeitsmaschine
EP3926107A1 (en) * 2020-06-17 2021-12-22 Volvo Construction Equipment AB A system, an off-board controller and method therein for remote operation of a working machine comprising a tool
US11840823B2 (en) 2021-03-30 2023-12-12 Darrell Cobb Backhoe camera assembly
WO2023090121A1 (ja) * 2021-11-17 2023-05-25 コベルコ建機株式会社 作業システム

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005163370A (ja) * 2003-12-02 2005-06-23 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の画像表示装置
JP2006144388A (ja) * 2004-11-19 2006-06-08 Hitachi Constr Mach Co Ltd 浚渫作業支援システム
CN201074341Y (zh) * 2007-08-30 2008-06-18 江西铜业集团公司 一种挖掘机铲齿监视装置
CN102016629A (zh) * 2008-04-11 2011-04-13 卡特彼勒特林布尔控制技术有限责任公司 为挖土作业呈现地形数据的系统和方法
CN201901886U (zh) * 2010-09-28 2011-07-20 阿特拉斯工程机械有限公司 挖掘机
CN102147927A (zh) * 2010-02-05 2011-08-10 新奥特（北京）视频技术有限公司 一种地形纹理贴图的处理方法和处理装置

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01165829A (ja) 1987-12-21 1989-06-29 Mitsui Constr Co Ltd 圧気ケーソンにおける掘削形状測定装置
EP0412400B1 (de) * 1989-08-08 1994-03-02 Siemens Aktiengesellschaft Kollisionsschutzeinrichtung für Fördergeräte
JPH11213154A (ja) * 1998-01-27 1999-08-06 Komatsu Ltd 遠隔操縦支援装置
JP2001268670A (ja) * 2000-03-17 2001-09-28 Komatsu Ltd 作業機械の操作装置
US6736216B2 (en) * 2000-05-05 2004-05-18 Leica Geosystems Gr, Llc Laser-guided construction equipment
JP4671317B2 (ja) * 2001-05-02 2011-04-13 株式会社小松製作所 地形形状計測装置およびガイダンス装置
US6735888B2 (en) * 2001-05-18 2004-05-18 Witten Technologies Inc. Virtual camera on the bucket of an excavator displaying 3D images of buried pipes
DE10226115A1 (de) * 2002-06-12 2003-12-24 Giesecke & Devrient Gmbh Verfahren zum Erzeugen eines Gitterbildes, Gitterbild und Sicherheitsdokument
JP3987777B2 (ja) * 2002-09-17 2007-10-10 日立建機株式会社 建設機械の掘削作業教示装置
EP1541772B1 (en) * 2002-09-17 2015-08-05 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Excavation teaching apparatus for construction machine
GB2413314B (en) * 2003-09-02 2006-07-26 Komatsu Mfg Co Ltd Construction target indicator device
JP4079113B2 (ja) * 2004-04-19 2008-04-23 日立建機株式会社 建設機械の表示装置
US20060034535A1 (en) * 2004-08-10 2006-02-16 Koch Roger D Method and apparatus for enhancing visibility to a machine operator
JP5054294B2 (ja) * 2005-08-05 2012-10-24 株式会社小松製作所 作業用車両に搭載される表示装置、及び同表示装置の表示方法
US7516563B2 (en) * 2006-11-30 2009-04-14 Caterpillar Inc. Excavation control system providing machine placement recommendation
US8139108B2 (en) * 2007-01-31 2012-03-20 Caterpillar Inc. Simulation system implementing real-time machine data
US8095248B2 (en) * 2007-09-04 2012-01-10 Modular Mining Systems, Inc. Method and system for GPS based navigation and hazard avoidance in a mining environment
US8351684B2 (en) * 2008-02-13 2013-01-08 Caterpillar Inc. Terrain map updating system
US20090259483A1 (en) * 2008-04-11 2009-10-15 Larry Lee Hendrickson Method for making a land management decision based on processed elevational data
JP5390813B2 (ja) * 2008-09-02 2014-01-15 東急建設株式会社 空間情報表示装置及び支援装置
KR101123738B1 (ko) * 2009-08-21 2012-03-16 고려대학교 산학협력단 중장비 동작 안전 모니터링 시스템 및 방법
WO2011067456A1 (en) * 2009-12-03 2011-06-09 John Deere Forestry Oy A method and a system for a work machine with a boom
JP5090496B2 (ja) * 2010-04-12 2012-12-05 住友重機械工業株式会社 画像生成装置及び操作支援システム
US8437920B2 (en) * 2010-06-04 2013-05-07 Caterpillar Global Mining Llc Dual monitor information display system and method for an excavator
US20130092610A1 (en) * 2010-06-21 2013-04-18 Boh Brothers Construction Co., Llc Oil skimmer assembly and system
BR112012033047A2 (pt) * 2010-06-23 2016-11-22 Ocs Technologies L L C dispositivo, método e sistema para remoção de material de um reservatório
JP5269026B2 (ja) * 2010-09-29 2013-08-21 日立建機株式会社 作業機械の周囲監視装置
JP5341044B2 (ja) * 2010-09-29 2013-11-13 日立建機株式会社 作業機械の表示システム
JP5054833B2 (ja) * 2011-02-22 2012-10-24 株式会社小松製作所 油圧ショベルの表示システム及びその制御方法
JP5202667B2 (ja) * 2011-02-22 2013-06-05 株式会社小松製作所 油圧ショベルの位置誘導システム及びその制御方法
US8272467B1 (en) * 2011-03-04 2012-09-25 Staab Michael A Remotely controlled backhoe
US9970180B2 (en) * 2011-03-14 2018-05-15 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc System for machine control
US20140293051A1 (en) * 2011-05-13 2014-10-02 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Device for displaying rearward field of view of hydraulic shovel
JP5597596B2 (ja) * 2011-06-07 2014-10-01 株式会社小松製作所 作業車両の周辺監視装置
US9030332B2 (en) * 2011-06-27 2015-05-12 Motion Metrics International Corp. Method and apparatus for generating an indication of an object within an operating ambit of heavy loading equipment
JP5876679B2 (ja) * 2011-07-08 2016-03-02 株式会社タダノ 性能線表示装置
US20150009329A1 (en) * 2011-10-18 2015-01-08 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Device for monitoring surroundings of machinery
CN108130933A (zh) * 2011-12-26 2018-06-08 住友重机械工业株式会社 挖土机、挖土机的图像显示方法以及装置
US20140293047A1 (en) * 2013-04-02 2014-10-02 Caterpillar Inc. System for generating overhead view of machine

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005163370A (ja) * 2003-12-02 2005-06-23 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の画像表示装置
JP2006144388A (ja) * 2004-11-19 2006-06-08 Hitachi Constr Mach Co Ltd 浚渫作業支援システム
CN201074341Y (zh) * 2007-08-30 2008-06-18 江西铜业集团公司 一种挖掘机铲齿监视装置
CN102016629A (zh) * 2008-04-11 2011-04-13 卡特彼勒特林布尔控制技术有限责任公司 为挖土作业呈现地形数据的系统和方法
CN102147927A (zh) * 2010-02-05 2011-08-10 新奥特（北京）视频技术有限公司 一种地形纹理贴图的处理方法和处理装置
CN201901886U (zh) * 2010-09-28 2011-07-20 阿特拉斯工程机械有限公司 挖掘机

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107923154A (zh) * 2015-08-10 2018-04-17 住友建机株式会社 挖土机
CN107923154B (zh) * 2015-08-10 2024-02-20 住友建机株式会社 挖土机
CN107532411A (zh) * 2015-08-24 2018-01-02 株式会社小松制作所 作业车辆的控制系统、其控制方法以及作业车辆的控制方法
US10704228B2 (en) 2015-08-24 2020-07-07 Komatsu Ltd. Control system for work vehicle, control method thereof, and method of controlling work vehicle
CN107532411B (zh) * 2015-08-24 2020-09-25 株式会社小松制作所 轮式装载机的控制系统以及轮式装载机的控制方法
CN113073692A (zh) * 2015-09-16 2021-07-06 住友重机械工业株式会社 挖土机以及挖土机用控制装置
CN113073692B (zh) * 2015-09-16 2023-07-04 住友重机械工业株式会社 挖土机以及挖土机用控制装置
CN108431338A (zh) * 2015-12-28 2018-08-21 住友建机株式会社 铲土机
CN112482486A (zh) * 2015-12-28 2021-03-12 住友建机株式会社 铲土机
CN109072582A (zh) * 2016-04-19 2018-12-21 沃尔沃建筑设备公司 用于材料的倾倒的控制单元
CN109072582B (zh) * 2016-04-19 2022-02-08 沃尔沃建筑设备公司 用于材料的倾倒的控制单元
CN111903122A (zh) * 2018-03-29 2020-11-06 神钢建机株式会社 工程机械操纵装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN108130933A (zh) 2018-06-08
EP2799630A1 (en) 2014-11-05
US11072911B2 (en) 2021-07-27
US9909283B2 (en) 2018-03-06
US20140288771A1 (en) 2014-09-25
KR20140106539A (ko) 2014-09-03
JP5908500B2 (ja) 2016-05-25
EP2799630B1 (en) 2022-10-19
KR102102133B1 (ko) 2020-04-20
WO2013099491A1 (ja) 2013-07-04
JPWO2013099491A1 (ja) 2015-04-30
EP2799630A4 (en) 2015-07-29
US20180171596A1 (en) 2018-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104024541A (zh) 挖土机的图像显示装置
US10385543B2 (en) Construction management system, construction management method, and management device
CN108431338B (zh) 铲土机
US20190211532A1 (en) Construction machine
US20180245314A1 (en) Shape measuring system and shape measuring method
JP6639960B2 (ja) ショベル
KR20170119066A (ko) Ｇｐｓ 및 경사센서를 활용한 토공량 산출시스템
CN113195838B (zh) 建筑机械管理系统、建筑机械管理程序、建筑机械管理方法、建筑机械以及建筑机械的外部管理装置
JP2021079762A (ja) 合成距離画像の作成方法、土砂採取モニター用画像の作成方法、及び、合成距離画像の作成装置
US20210017733A1 (en) Dimension-specifying device and dimension-specifying method
JP6689763B2 (ja) ショベル
JP2017071914A (ja) 施工方法、作業機械の制御システム及び作業機械
JP2018178711A (ja) 施工現場の形状情報の生成方法及び作業機械の制御システム
JP7166326B2 (ja) 施工管理システム
JP6689945B2 (ja) ショベル及びショベルの表示装置
KR20220010220A (ko) 블록 지반 모델링을 이용한 굴삭기 토공량 산출 시스템 및 그 방법
JP6918867B2 (ja) ショベル、ショベルの表示方法及びショベルの表示装置
JP6644832B2 (ja) ショベル、ショベルの表示方法及びショベルの表示装置
US20220154424A1 (en) Construction machine, display apparatus of construction machine, and management apparatus of construction machine
KR20180060078A (ko) 건설장비에서의 작업 모니터링 시스템
JP6567736B2 (ja) ショベル、ショベルの表示方法及びショベルの表示装置
JP2021152331A (ja) ショベル、ショベルの表示方法及びショベルの表示装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20140903

RJ01 Rejection of invention patent application after publication