CN103846923A - 带力传感器的电动机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种带力传感器的电动机械手。当抓持指令开启时，进行位置反馈控制来驱动电动机械手的致动器，使手指部向所设定的位置目标值移动。当手指部与对象物接触时通过力传感器判断该接触。于是，从位置反馈控制切换为力反馈控制，为了使力传感器检测出的力检测值与预先设定的力目标值一致而驱动致动器，因此能够以正确的抓持力来抓持对象物。

Description

带力传感器的电动机械手

技术领域

本发明涉及一种将力传感器设置于手指部的电动机械手，该手指部通过致动器进行开闭来抓持对象物，并且在手指部设置了检测其抓持力的力传感器的电动机械手。

背景技术

机械臂的基本动作是抓持对象物来进行输送，通常使用具有由多个手指部夹持对象物的结构的机械手，来抓持对象物。在用手指部抓持对象物时，当手指部的抓持力过于大时有可能弄碎对象物，或者当过于小时有可能在输送过程中对象物落下，因此需要根据对象物的重量、硬度能够适当地调整手指部的抓持力的机械手。

机械臂在完成机械手的抓持动作后需要转移到输送等下个动作，因此需要用于确认抓持动作完成的完成信号。另外，当在规定位置不存在对象物而无法抓持对象物的情况下，机械人需要中断通常动作而进行错误应对处理，因此需要表示无法抓持对象物的错误信号。

在日本特开2011-183513号公报中，公开了通过电动机进行开闭动作的具有一对手指的抓持装置型的电动机械手，记载了通过电动机的电流来控制抓持力的控制装置。

在日本特开2011-194523号公报中，记载了一种电动机械手，通过连结部将直动部件与抓持部件进行连结，使该连结部具备弹性部件，由此根据该弹性部件的位移量来检测抓持部件的抓持力而控制电动机，上述直动部件沿着通过电动机驱动的旋转轴移动。

在机械手中，广泛使用一种使用了气缸的类型的机械手。该机械手能够通过调整气压来调整其抓持力，但是在气缸的结构上，抓持力的调整范围窄。另外，在判断机械手抓持对象物是否正常完成的过程中，通常使用接近开关。在该判断中，在机械手的动作范围的适当的位置设置接近开关，根据该接近开关信号的开启、关闭来判断对象物的抓持是否正常完成。在这样的判断方法中，需要对应于应抓持的对象物的大小，每次调整接近开关的位置。

已知在机械手中使用电动机来代替上述气缸。此时，如上述日本特开2011-183513号公报所示，通过调整该电动机的电流来调整机械手的抓持力。在该抓持力的调整方法中，减速机构等的摩擦成为电动机转矩的负荷，因此所施加的抓持力不正确，无法较大地取得抓持力的调整范围。

另一方面，在上述日本特开2011-194523号公报所记载的电动机械手中，如上所述，根据弹性部件的位移量来检测抓持部件的抓持力来控制抓持力。该弹性部件被记载为橡胶、发泡树脂，这种材质的弹性率由于温度而发生变化，并且热膨胀系数也大，因此检测出的抓持力不太正确。

并且，在上述日本特开2011-183513号公报或者日本特开2011-194523号公报中均没有记载判断对象物的抓持动作是否完成或者抓持是否正常进行。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种电动机械手，使抓持力在大调整范围内稳定，能够以正确的抓持力抓持对象物，进行对象物的抓持动作是否完成或者抓持是否正常进行的判断并通过信号进行输出。

在本发明中，在抓持对象物的手指部中设置力传感器，由此能够在大范围内稳定地正确检测抓持力。当抓持指令开启时，根据位置传感器检测出的位置检测值来进行位置反馈控制驱动上述致动器，使手指部向所设定的位置目标值移动。当手指部接触对象物时通过力传感器检测施加给手指部的力。当判断出力检测值超出所设定的力接触值时，从位置反馈控制切换为力反馈控制。在力反馈控制中，驱动上述致动器以使力检测值与所设定的力目标值一致，因此能够以正确的抓持力来抓持对象物。

当在切换为力反馈控制之后判断为力检测值到达所设定的力目标值的情况时，使表示抓持完成的完成信号开启。在力目标值非常小的情况下，力接触值也进一步变小，因此难以进行接触的判断，从而容易进行误动作。另外，在力反馈控制中出现应答速度极端下降等不利的特性。在这种情况下，通过位置反馈控制以适当的速度使手指部进行移动，在手指部与对象物接触时立即停止移动，由此能够实现稳定的快速抓持动作。

将位置控制单元的位置目标值设为成为超过抓持对象物时的手指部的停止位置的位置。在正常抓持对象物时，手指部在位置目标值之前停止。因此，在与抓持指令对应地手指部到达位置目标值的情况下，无法正确地抓持对象物，因此使错误信号开启。

本发明的带力传感器的电动机械手的第一方式为具备：手指部，其具有多个手指，该多个手指进行开闭动作来抓持对象物；致动器，其驱动上述手指部；至少一个力传感器，其设置在上述手指部，检测在上述手指的开闭方向上作用的力；位置传感器，其检测上述手指部的移动量；驱动部，其驱动上述致动器；位置控制部，其在抓持指令成为开启的情况下，根据来自上述位置传感器的位置检测值进行位置反馈控制从而对上述驱动部输出驱动指令来驱动上述致动器，使上述手指部向设定的位置目标值移动；力控制部，其根据来自上述力传感器的力检测值进行力反馈控制从而对上述驱动部输出驱动指令来驱动上述致动器，以使上述力检测值与设定的力目标值一致的方式驱动上述致动器；接触判断部，其检测上述力检测值超出所设定的力接触值的情况来判断上述手指部已接触上述对象物；以及控制切换部，其在上述接触判断部判断为接触的情况下将提供给上述驱动部的驱动指令从上述位置控制部切换到上述力控制部。

上述电动机械手根据设置于手指部的力传感器的力检测值来进行力反馈控制，由此能够在大范围内稳定地正确控制抓持力，直到对象物与手指部接触为止进行位置控制，在接触后切换为力控制，由此能够实现快速抓持动作。

上述电动机械手还具备错误判断部，其在上述手指部通过上述位置控制部达到上述位置目标值时，判断为没有抓持上述对象物从而输出错误信号。在该电动机械手中，在抓持动作不正常时，输出错误信号，因此机械臂确认该错误信号，中断通常动作能够进行错误应对处理。

上述电动机械手还具备完成判断部，在通过上述力控制部驱动上述致动器时，判断为上述力检测值达到上述力目标值从而输出完成信号。在该电动机械手中，输出表示抓持动作完成的完成信号，因此安装有电动机械手的机器人确认该完成信号，由此不会发生未能抓持对象物等错误操作。

本发明的带力传感器的电动机械手的第二方式为具备：手指部，其具有多个手指，该多个手指进行开闭动作来抓持对象物；至少一个力传感器，其设置在上述手指部，检测上述手指在开闭方向上作用的力；位置传感器，其检测上述手指部的移动量；驱动部，其驱动上述致动器；位置控制部，其在抓持指令成为开启的情况下，根据来自上述位置传感器的位置检测值进行位置反馈控制从而对上述驱动部输出驱动指令来驱动上述致动器，使上述手指部向设定的位置目标值移动；接触判断部，其检测来自上述力传感器的力检测值超出所设定的力接触值的情况来判断上述手指部已接触上述对象物；以及接触停止部，其在上述接触判断部判断为接触的情况下对上述位置控制部发出停止指令来停止上述致动器的动作，输出完成信号。

上述电动机械手根据设置在手指部的力传感器的力检测值来检测对象物与手指部接触，直到对象物与手指部接触为止进行基于位置控制的移动，检测到接触时停止手指部，由此能够实现稳定的快速抓持动作。

上述电动机械手还具备错误判断部，其在上述手指部通过上述位置控制部达到上述位置目标值时，判断为没有抓持上述对象物从而输出错误信号。在该电动机械手中，在抓持动作不正常时，输出错误信号，因此机械人确认该错误信号，中断通常动作能够进行错误应对处理。

附图说明

通过参照附图对以下实施例进行说明，本发明的上述以及其它目的和特征会变得更清楚。这些图中：

图1是本发明的带力传感器的电动机械手的第一方式的概要结构图。

图2是本发明的带力传感器的电动机械手的第二方式的概要结构图。

图3是说明对本发明的带力传感器的电动机械手的致动器进行控制使手指部进行开闭移动的控制系统的第一例的图。

图4是说明对本发明的带力传感器的电动机械手的致动器进行控制使手指部进行开闭移动的控制系统的第二例的图。

图5是表示图3所示的控制系统的电动机械手的致动器的控制的流程的流程图。

图6是表示图4所示的控制系统的电动机械手的致动器的控制流程的流程图。

具体实施方式

首先，参照图1说明本发明的带力传感器的电动机械手的第一方式。

电动机械手1具有开闭式的两个手指(手指14a与手指14b)。致动器11均由未图示的电动机、减速机、线性驱动机构构成。减速机由齿轮构成或者同步带构成，使电动机的旋转减速对未图示的线性驱动机构传递运动。线性驱动机构是将电动机的旋转转换为直进动作的机构，由齿轮齿条、进给螺栓与螺母、凸轮机构等和直线引导机构构成。

手指14a、14b通过构成致动器11的线性驱动机构进行直进移动来进行开闭动作。在这些手指14a、14b的基部，分别设置有力传感器13a、13b。即，手指14a、14b经由力传感器13a、13b与构成致动器11的线性驱动机构相连结。图1的箭头15a表示手指14a的可动方向，箭头15b表示手指14b的可动方向。手指14a、14b向箭头15a、15b的方向进行移动(开闭移动)来夹住并抓持对象物3。在对象物3为环状具有孔的情况下，在孔中插入手指14a、14b，还能够在打开手指14a、14b的方向上抓持对象物3。

位置传感器12是检测致动器11的移动量的传感器，通常是检测电动机的旋转角度的检测器。通过设为在力传感器13a、13b上安装手指14a、14b的结构，能够与对象物3的形状一致地更换手指14a、14b，因此方便。期望力传感器13a、13b具有对开闭方向直线轴的力成分进行检测的功能。抓持力和力矩作用于手指14a、14b的基部。力矩是在从手指14a、14b的基部至抓持位置的距离上施加抓持力的力矩，即使抓持力相同，如果手指14a、14b的长度不同则力矩不同。为了控制抓持力，需要不受力矩的影响地检测开闭方向直线轴的力成分。

控制装置10根据来自机械人(未图示)的控制装置的抓持指令来控制电动机械手1，执行对象物的抓持动作。在对象物的抓持完成时，将抓持完成信号发送至机械人的控制装置。另一方面，在对象物的抓持失败的情况下，将抓持错误信号发送至机械人的控制装置。此外，控制装置10并不限定于设置在电动机械手1内，也可以内置于未图示的机械人的控制装置中。

在图1中，对两个手指14a、14b分别设置了力传感器13a、13b，对这两个手指14a、14b作用方向不同但大小相等的抓持力，因此也可以仅对任意一个手指14a或者14b设置力传感器13a或者13b。

接着，参照图2说明本发明的带力传感器的电动机械手的第二方式。

电动机械手2具有两个手指(第一手指26a和第二手指26b)。第一、第二手指26a、26b分别具备两个关节。即，第一手指26a在其基部侧具备第一关节27a，在前端侧具备第二关节28a。第二手指26b在其基部侧具备第一关节27b，在前端侧具备第二关节28b。

通过第一致动器21a使第一手指26a的第一关节27a旋转，并且通过第二致动器24a使第一手指26a的第二关节28a旋转。通过第一致动器21b使第二手指26b的第一关节27b旋转，并且通过第二致动器24b使第二手指26b的第二关节28b旋转。这样，通过第一手指26a的第一、第二致动器21a、24a和第二手指26b的第一、第二致动器21b、24b，第一手指26a的第一、第二关节27a、28a和第二手指26b的第一、第二关节27b、28b旋转，通过电动机械手2所具备的第一、第二手指26a、26b的前端夹住并抓持对象物3。

第一手指26a的第一、第二致动器21a、24a和第二手指26b的第一、第二致动器21b、24b分别具有位置传感器(旋转角度传感器22a、25a、22b、25b)，能够检测关节的旋转。

并且，在第一手指26a的第一关节27a与第二关节28a之间设置有第一力传感器23a，并且在第二手指26b的第一关节27b与第二关节28b之间设置有第二力传感器23b。这些第一、第二力传感器23a、23b检测作用于第一、第二手指26a、26b的第一关节27a、27b的力矩成分。在该情况下，仅通过这些第一、第二力传感器23a、23b的输出无法直接检测出对象物3的抓持力，但是能够根据第一、第二力传感器23a、23b的输出值、第一、第二手指26a、26b的长度以及第一关节27a、27b和第二关节28a、28b的角度来计算求出对象物3的抓持力。

通过控制装置20控制电动机械手2的动作。该控制装置20根据来自机械人的控制装置(未图示)的抓持指令来使电动机械手2执行对象物的抓持动作。而且，在对象物的抓持完成的情况下将抓持完成信号发送至机械人的控制装置，另一方面，在对象物的抓持失败的情况下将错误信号发送至机械人的控制装置。此外，控制装置20并不限定于设置于电动机械手2内，也可以内置于机械人的控制装置中。

参照图3说明控制电动机械手的致动器使手指部进行开闭移动的控制系统的第一例。

在图3中，手指部32包括与对象物3(参照图1、图2)接触的手指14a、14b(图1)、26a、26b(图2)以及通过致动器31驱动这些手指14a、14b、26a、26b的结构(例如齿条、齿轮等)。

通过位置传感器30检测手指部32的移动量，通过力传感器33检测作用于手指部32的抓持力。致动器31内置电动机(未图示)，通过驱动部34驱动该电动机。该驱动部34具体为放大器。

位置控制部37进行指令位置的更新和位置反馈控制。在指令位置的更新中，按照单位周期、例如每隔4ms相加移动量来计算新的指令位置。而且，当指令位置到达目标位置时停止相加移动量，为了使指令位置与目标位置一致，对指令位置相加移动量。位置控制部37为了使位置传感器30的检测位置追随指令位置，执行位置反馈控制来对驱动部34输出驱动指令，控制致动器31中内置的电动机的旋转。

力控制部39为使力检测值追随力目标值，进行力反馈控制对驱动部34发出驱动指令，控制致动器31中内置的电动机(未图示)的旋转。接触判断部36监视力检测值，在力检测值成为所设定的力接触值以上时，判断为手指部32的手指与对象物接触。

力传感器33即使在力没有起作用的情况下，有时来自力传感器33的读取值并非零，将该读取值称为偏移。在手指部32的手指没有抓持任何对象物时把来自力传感器33的读取值作为偏移进行存储。这样，将从力传感器33的读取值减去作为偏移而存储的值而得到的值设为“力检测值”。这样，力检测值并非是力传感器33的读取值本身，而是表示作用于力传感器33的外力的值。

在判断为手指部32的手指接触了抓持对象物时，控制切换部35将对驱动部34的驱动指令从位置控制部37切换为力控制部39。在力反馈控制中，当增加反馈循环的力增益时控制容易变得不稳定，因此无法大大增加力增益。通常，在力反馈控制中将从力目标值减去力检测值而得到的力偏差量乘以力增益得到的值作为速度指令来驱动致动器。在手指没有与抓持对象物接触的情况下通过力控制部39驱动电动机时，力增益小且速度指令小，因此移动速度成为低速。并且，由于依赖于力目标值来决定速度，因此当力目标值小时移动速度变得极端低速。因而，存在直到手指到达接触位置为止花费时间这种的难点。

另一方面，在手指已接触抓持对象物时，随着手指活动手指与抓持对象物产生弯曲。其弯曲量与抓持力具有比例关系，通常，仅通过一点点弯曲量就使抓持力增大。在接触后电动机稍稍旋转(即，手指稍稍移动)使抓持力增加，因此通过力控制部39能够在短时间内完成到达力目标值的抓持动作。因此，以下方法非常有利：在手指没有与抓持对象部接触时通过位置控制部37驱动电动机，以较快速度移动该手指，然后在判断为手指与抓持对象部接触的时间点切换为力控制部39。通过该方法，能够快速地在短时间内执行整个抓持动作。

完成判断部40判断为力控制部39的力检测值到达力目标值，开启抓持完成信号。机械人如果确认该信号进入到下一动作，则能够防止在抓持过程中活动而使对象物落下或者抓持完成之后暂时停止而浪费时间等动作。

在不存在抓持对象物的情况下，手指部32的手指通过位置控制部37移动至目标位置而停止。将该目标位置设定为超过对抓持对象物进行抓持的位置的位置。在正常进行抓持的情况下在目标位置跟前停止，但是在无法抓持的情况下到达目标位置而停止。错误判断部38判断该状态，在无法正常抓持的情况下开启错误信号。机械人能够确认该信号，中断通常的动作来执行错误应对处理。

参照图4说明对电动机械手的致动器进行控制，使手指部进行开闭移动的控制系统的第二例。

该图4所示的控制系统在不具备力控制部39，取而代之追加了接触停止部59这一点上，与上述图3所示的控制系统不同。

当接触判断部56判断为手指部52的手指与抓持对象物接触时，接触停止部59对位置控制部57发出使移动立即停止的指令，并开启抓持完成信号。

在图3的控制系统中的在判断为手指部32的手指与抓持对象物接触时，将对驱动部34的驱动指令从位置控制部37切换为力控制部39的方法中，通常，将力接触值设定为小于力目标值例如设定为力目标值的20%左右的值。这样，在提前的时间点从位置控制切换为力控制，因此力反馈控制的应答变得顺利，抓持力不会较大而过冲地达到力目标值。但是，在力目标值非常小的情况下，力接触值变得更小，因此由于振动、检测偏差等力检测值超过力接触值，容易产生实际上没有接触但判断为接触这样的误动作。另外，力反馈控制中的电动机的移动速度变慢，应答时间变长。

对此，在图4的控制系统中，将力接触值设定为接近力目标值的值，由此能够通过接触停止部59来防止接触判断的误动作，并且能够通过位置控制部57来指定适当的速度。该方法对抓持对象物柔软时的抓持特别有效。

说明几个通过接触停止部59立即停止移动的方法。

(a)停止向位置反馈控制输入的指令位置。在该方法中，直到致动器51中内置的电动机实际停止为止的惯性移动量变大。通常，在位置反馈控制中，从指令位置减去检测位置后的位置偏差量乘以位置增益得到的值成为移动速度，在停止了指令位置的情况下，此时的位置偏差量成为惯性移动量。

(b)使电动机驱动电压为零。在该方法中，直到致动器51中内置的电动机实际停止为止的惯性移动量变得相当小，但是不会成为零。

(c)将位置偏差量临时清零，以后设为通常的位置反馈控制。在该方法中，因为在判断接触的位置最终停止，因此惯性移动量成为零。或者，代替使位置偏差量为零，当设置适当的惯性移动值以后设为通常的位置反馈控制时，最终停止在对判断接触的位置加上惯性移动值而得到的位置。直到停止为止的惯性移动量越小，减速方向的加速度越大，因此减速时的冲击与对致动器施加的负荷变大。通常，根据致动器能够经受的程度，采用适当的停止方法。

使用图5的流程图说明图3所示的控制系统的电动机械手的致动器的控制流程。

当抓持指令开启时，按照每个单位周期相加移动量来更新指令位置，将指令位置输入给位置反馈控制。在指令位置没有到达目标位置时，如果力检测值小于力接触值则进行指令位置的更新。另一方面，如果力检测值在力接触值以上，则手指与抓持对象物相接触，因此从位置反馈控制切换为力反馈控制。在力控制中，为了追随力目标值进行反馈控制，进行等待直到力检测值到达力目标值。并且，如果力检测值到达力目标值，则开启抓持完成信号结束对抓持指令的动作。另一方面，在进行了指令位置的更新时，在手指到达目标位置的情况下，停止手指的开闭移动，判断为无法正常进行抓持对象物的抓持，开启错误信号，结束对抓持指令的动作。

下面，按照各步骤进行说明。

[步骤SA01]判断抓持指令是否开启，在抓持指令开启的情况下(是)，转移到步骤SA02，在没有开启的情况下(否)，等待抓持指令开启。

[步骤SA02]按照每个单位周期相加移动量来更新指令位置，将该更新后的指令位置输入到位置反馈控制。

[步骤SA03]判断指令位置是否到达目标位置，在到达目标位置的情况下(是)，转移到步骤SA04，在没有到达目标位置的情况下(否)，转移到步骤SA06。

[步骤SA04]作为在该阶段到达目标位置是由于不存在抓持对象物，停止致动器31中内置的电动机的移动。然后，使指令位置与目标位置一致，电动机通过位置反馈控制在目标位置停止。

[步骤SA05]开启错误信号，结束对抓持指令的动作。

[步骤SA06]在力检测值小于力接触值的情况下(否)，作为手指尚未与对象物接触，返回步骤SA02进行指令位置的更新。另一方面，在力检测值与力接触值相等或者力检测值在力接触值以上时(是)，作为手指与对象物相接触，转移到步骤SA07。

[步骤SA07]从位置反馈控制切换为力反馈控制。

[步骤SA08]判断力检测值是否到达力目标值，在到达的情况下(是)，转移到步骤SA09，在没有到达的情况下(否)，等待力检测值成为力目标值以上而转移到步骤SA9。

[步骤SA09]开启完成信号，结束对抓持指令的动作。

使用图6的流程图说明图4所示的控制系统的电动机械手的致动器的控制流程。

在上述图5的流程图中，如果力检测值为力接触值以上(SA06)，则切换为力反馈控制，但是在该图6的流程图中如果力检测值为力接触值以上(SB06)，则停止致动器的电动机的移动(SB07)，这一点与图5的流程图不同。在停止电动机的移动的方法中存在上述几个方法，能够选择其中的适当的方法。

下面，按照各步骤进行说明。

[步骤SB01]判断抓持指令是否开启，在抓持指令开启的情况下(是)，转移到步骤SB02，在没有开启的情况下(否)，等待抓持指令开启。

[步骤SB02]按照每个单位周期相加移动量来更新指令位置，将更新后的该指令位置输入给位置反馈控制。

[步骤SB03]判断指令位置是否到达目标位置，在到达目标位置的情况下(是)，转移到步骤SB04，在没有到达目标位置的情况下(否)，转移到步骤SB06。

[步骤SB04]作为在该阶段中到达目标位置是由于不存在抓持对象物，停止在致动器51中内置的电动机的移动。然后，使指令位置与目标位置一致，电动机通过位置反馈控制在目标位置停止。

[步骤SB05]打开开启信号，结束对抓持指令的动作。

[步骤SB06]在力检测值小于力接触值的情况下(否)，作为手指尚未与对象物接触，返回步骤SB02进行指令位置的更新。另一方面，在力检测值与力接触值相等或者力检测值在力接触值以上的情况下(是)，作为手指与对象物相接触，转移到步骤SB07。

[步骤SB07]停止电动机的驱动。

[步骤SB08]开启完成信号，结束对抓持指令的动作。

在图1的控制装置10、图2的控制装置20中执行图5、图6的流程图的处理。将目标位置、力接触值、力目标值的数据预先存储到控制装置10或控制装置20的存储器，由此能够执行图5、图6的处理。

Claims (5)

1.一种电动机械手，其特征在于，具备：

手指部，其具有多个手指，该多个手指进行开闭动作来抓持对象物；

致动器，其驱动上述手指部；

至少一个力传感器，其设置在上述手指部，检测上述手指在开闭方向上作用的力；

位置传感器，其检测上述手指部的移动量；

驱动部，其驱动上述致动器；

位置控制部，其在抓持指令成为开启的情况下，根据来自上述位置传感器的位置检测值进行位置反馈控制从而对上述驱动部输出驱动指令来驱动上述致动器，使上述手指部向设定的位置目标值移动；

力控制部，其根据来自上述力传感器的力检测值进行力反馈控制从而对上述驱动部输出驱动指令来驱动上述致动器，以使上述力检测值与设定的力目标值一致的方式驱动上述致动器；

接触判断部，其检测上述力检测值超出所设定的力接触值的情况来判断上述手指部已接触上述对象物；以及

控制切换部，其在上述接触判断部判断为接触的情况下将提供给上述驱动部的驱动指令从上述位置控制部切换到上述力控制部。

2.根据权利要求1所述的电动机械手，其特征在于，

还具备错误判断部，其在上述手指部通过上述位置控制部达到上述位置目标值时，判断为没有抓持上述对象物从而输出错误信号。

3.根据权利要求1或者2所述的电动机械手，其特征在于，

还具备完成判断部，在通过上述力控制部驱动上述致动器时，判断为上述力检测值达到上述力目标值从而输出完成信号。

4.一种电动机械手，其特征在于，具备：

手指部，其具有多个手指，该多个手指进行开闭动作来抓持对象物；

致动器，其驱动上述手指部；

至少一个力传感器，其设置在上述手指部，检测上述手指在开闭方向上作用的力；

位置传感器，其检测上述手指部的移动量；

驱动部，其驱动上述致动器；

位置控制部，其在抓持指令成为开启的情况下，根据来自上述位置传感器的位置检测值进行位置反馈控制从而对上述驱动部输出驱动指令来驱动上述致动器，使上述手指部向设定的位置目标值移动；

接触判断部，其检测来自上述力传感器的力检测值超出所设定的力接触值的情况来判断上述手指部已接触上述对象物；以及

接触停止部，其在上述接触判断部判断为接触的情况下对上述位置控制部发出停止指令来停止上述致动器的动作，输出完成信号。

5.根据权利要求4所述的电动机械手，其特征在于，

还具备错误判断部，其在上述手指部通过上述位置控制部达到上述位置目标值时，判断为没有抓持上述对象物从而输出错误信号。

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