JP5815923B2 - 電動ハンド - Google Patents

Description

本発明は、モータにより一対の把持部材を開閉動作させて把持対象物を把持する構成の電動ハンドに関する。

モータにより一対の把持部材を開閉動作させる構成の電動ハンドとしては、特許文献１に開示されたものがある。これは、ステッピングモータと、このステッピングモータの出力軸に直結され先端にねじ部を有した回転軸と、この回転軸に螺挿されるねじを備えた直動部材と、前記一対の把持部材に開閉動作を行わせる開閉機構と、前記直動部材の駆動力を開閉機構に伝動する伝動軸とを有しており、前記伝動軸は、直動部材に対して一定距離だけ移動可能で、把持部材に対して把持動作を行わせる方向にばねで付勢されて直動部材に組み付けられて、把持部材が把持対象物を把持するときは、上記ばねを介して把持する、というものである。

特開２００１−１１３４８６号公報

電動ハンドは、各種部品を把持して搬送するなどのために広く用いられている。この電動ハンドでは、停電時に把持力が無くなることが欠点として挙げられるが、特許文献１の電動ハンドでは、把持部材により把持対象物を把持する際、ばねのばね力で把持対象物を把持する状態になるので、停電した場合にも、把持力を保持できる。
しかしながら、ロボットのアームの先端に取り付けて使用する場合には、小形の電動ハンドであることが望まれるが、特許文献１の電動ハンドは、ねじ部を有した回転軸がステッピングモータの出力軸に直結されているので、電動ハンド全体としての長さが回転軸の軸方向に長くなり、大型になり勝ちである。

また、特許文献１の電動ハンドでは、一対の把持部材が閉じ方向に移動する場合に把持対象物を把持するようになっているが、把持対象物によっては、例えば把持対象物が有する穴の中に一対の把持部材を挿入して開き方向に移動させることにより当該把持対象物を把持することが好ましい場合もある。しかしながら、開き方向での把持では、ばねの付勢力が把持力として作用せず、停電した場合に、螺合しているねじ同士のがたによって把持力が失われてしまう。
さらに、破損が生じやすい把持対象物の場合、電動ハンドには適度な柔軟性が要求される。一方、柔軟性を有する電動ハンドの場合、一対の把持部材の移動量の正確な把握が困難となる。そのため、把持対象物が破損しやすい場合、把持の柔軟性と把持力の正確な検出とを両立させる必要がある。

本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、大型化を避けつつ、一対の把持部材の閉じ方向および開き方向のいずれの移動でも把持対象物が把持され、且つ、停電時にも把持力を失うことがなく、把持の柔軟性と把持力の正確な検出とを両立する電動ハンドを提供することにある。

本発明では、モータと回転軸とが並列配置となっているので、電動ハンド全体として長尺とならず、小型に構成できる。また、一対の直動部材の移動は一対の把持部材に伝えられるが、一対の直動部材の各々の移動を伝える相手を変更することにより、一対の把持部材の閉じ方向の移動で把持対象物を把持することも、開き方向の移動で把持対象物を把持することもでき、しかも、いずれの方向で把持しても、ばね部材の付勢力を把持力として作用させることができる。

また、本発明では、回転軸に沿って移動する直動部材と把持部材に連結される連結部材との間に弾性部材を備えている。弾性部材は、直動部材と連結部材とが接近するとき圧縮され、直動部材と連結部材とが離間するとき伸長する。このように、直動部材と連結部材との間に弾性部材を設けることにより、把持部材から把持対象物へ加わる力の一部は弾性部材の変形によって吸収される。したがって、把持対象物が破損しやすい場合でも、把持対象物を柔軟に把持することができる。

さらに、本発明では、直動部材と連結部材との間の相対的な移動距離を検出する変位量センサを備えている。把持部材の把持力は、弾性部材の変位に相関する。すなわち、把持部材の把持力は、直動部材と連結部材との間に挟み込まれる弾性部材に加わる力と一致する。そのため、把持力は、弾性部材の変位量を検出することにより、弾性部材のばね定数に基づいて算出される。この弾性部材の変位は、変位量センサで検出した直動部材と連結部材との相対的な移動距離に基づいて取得される。したがって、直動部材と連結部材との間に弾性部材を挟み込むことにより把持対象物の柔軟な把持を図りつつ、把持対象物に加わる把持力を正確に検出することができる。

本発明の一実施形態による電動ハンドにおいて閉じ方向で把持する場合を示す図であり、（ａ）は断面図、（ｂ）は（ａ）のア−ア線に沿う断面図 本発明の一実施形態による電動ハンドにおいて開き方向で把持する場合を示す図であり、（ａ）は断面図、（ｂ）は（ａ）のイ−イ線に沿う断面図 図１の要部を拡大した断面図 本発明の一実施形態による電動ハンドを示すブロック図 本発明の一実施形態による電動ハンドの制御の流れを示す概略図 本発明の一実施形態による電動ハンドの制御の流れを示す概略図

以下、本発明の一実施形態をロボットのアーム先端に取り付けられる電動ハンドに適用して図面を参照しながら説明する。なお、本実施形態でいうロボットとは、直角座標型ロボット、垂直多関節型ロボット、水平多関節型ロボットのほか、１本のレールに移動体を往復移動可能に設け、この移動体に直動軸（アーム）を移動体の移動方向と直交する方向に移動可能に設けた構成のものも含むとする。

図１には、電動ハンドの全体が示されている。この電動ハンドは、例えばサーボモータ１を電動駆動源とし、このサーボモータ１の回転を１本の回転軸２に伝え、この回転軸２の回転運動を変換手段によって一対の直動部材３，４の直線運動に変換する。つまり、回転軸２が一方向に回転する場合には、一対の直動部材３，４が互いに接近する方向に直線移動し、回転軸２が上記一方向とは逆の他方向に回転する場合には、一対の直動部材３，４が互いに離間する方向に直線移動するように構成し、そして、この一対の直動部材３，４の移動によって一対の把持部材を開閉させようとするものである。

本実施形態の電動ハンドの第１の特徴は、一対の把持部材の閉じ方向（接近方向）の移動によって把持対象物を把持できると共に、一対の把持部材の開き方向（離間方向）の移動によっても把持対象物を把持できることにある。第２の特徴は、一対の直動部材３，４の互いに接近する方向と互いに離間する方向のうちの一方、例えば互いに接近する方向に一対の直動部材３，４を付勢するばね部材が設けられていること、そして、第３の特徴は、上記ばね部材によって付勢された方向に一対の直動部材３，４が移動するとき、一対の直動部材３，４と一対の把持部材との連結の仕方によって一対の把持部材を閉じ方向にも、開き方向にも移動させることができ、一対の把持部材の閉じ方向の移動によって把持対象物を把持した場合でも、一対の把持部材の開き方向の移動によって把持対象物を把持した場合でも、ばね部材のばね力を把持力として効かすことができることである。さらに、第４の特徴は、一対の直動部材３，４と把持部材に連結している連結部材との間には弾性部材が設けられており、この弾性部材の変位量が直動部材３，４と連結部材との間の相対的な移動距離として変位量センサで検出される。そのため、把持部材から把持対象物へ加わる力の一部は弾性部材の変形によって吸収されるので、把持対象物が破損しやすい場合でも、把持対象物を柔軟に把持することができる。また、把持部材の把持力は、直動部材と連結部材との間に挟み込まれる弾性部材に加わる力と一致する。そのため、把持力は、変位量センサで弾性部材の変位量を検出することにより、弾性部材のばね定数に基づいて算出される。したがって、直動部材と連結部材との間に弾性部材を挟み込むことにより把持対象物の柔軟な把持を図りつつ、把持対象物に加わる把持力を正確に検出することができる。

なお、一対の把持部材の開き方向の移動によって把持対象物を把持する事例としては、把持対象物に例えば穴が形成されていて一対の把持部材をその穴内に挿入して開き方向に移動させることで一対の把持部材を穴の内周面の互いに反対側に押し当てて把持することが考えられる。その他、把持対象物に一対の凸部が存在する場合に、一対の把持部材を一対の凸部の間に差し入れて開き方向に移動させることによって把持する場合など種々考えられる。一対の把持部材としては、閉じ方向で把持する場合と開き方向で把持する場合とを兼用するものであっても良いし、異なるものを用いても良い。

さて、サーボモータ１は、出力軸９の回転位置を検出するためのロータリエンコーダ（回転センサ）１０を備え、電動ハンドの四角い箱型の本体１１内に取り付けられている。後述する制御部は、ロータリエンコーダ１０から出力される回転位置検出信号をフィードバック信号としてサーボモータ１を制御する。
前記回転軸２は、本体１１内にサーボモータ１の出力軸９と平行となるように配設され、両端部が軸受１２によって回転可能に支持されている。この回転軸２とサーボモータ１の出力軸９は、共に一端部が本体１１の側面から外方に突出しており、その回転軸２と出力軸９の一端部間は伝動機構、例えばベルト伝動機構１３により連結されている。つまり、回転軸２と出力軸９の一端部には、それぞれ歯付きプーリー１４，１５が取着されている。そして、両歯付きプーリー１４，１５間に歯付きベルト１６が掛け渡されている。したがって、サーボモータ１が起動すると、その出力軸９の回転がベルト伝動機構１３によって回転軸２に伝達される。なお、ベルト伝動機構１３は、本体１１に取り付けられたカバー１７によって覆い隠されている。

回転軸２には、変換手段としての右ねじ１８と左ねじ１９が形成されている。そして、この回転軸２の右ねじ１８と左ねじ１９には、それぞれ内側に右ねじ１８と左ねじ１９に螺合する直動部材（ボールナット）３，４が取り付けられている。したがって、回転軸２が回転すると、両直動部材３，４は互いに反対方向に直線移動する。
直動部材３，４は、互いに対向する端部側に径大部３ａ，４ａを有している。そして、直動部材３，４には、ばね部材としての圧縮コイルばね２０，２１が巻装されており、直動部材３側の圧縮コイルばね２０は、両端を径大部３ａおよび一方の軸受１２に押し当て、直動部材４側の圧縮コイルばね２１は、両端を径大部４ａおよび他方の軸受１２に押し当てている。このように設けられた圧縮コイルばね２０，２１は、直動部材３，４を互いに反対方向である接近方向に付勢している。

本体１１の直動部材３，４近くの外側面には、案内部材２２が取り付けられている。この案内部材２２には、直動部材３，４の移動方向と同方向に延びる案内溝２３が形成されており、この案内溝２３に一対のスライダ２４，２５が摺動可能に嵌め込まれている。本体１１の外側面および案内部材２２には、本体１１内と案内溝２３との間を連通させる細長い開口部２６，２７が形成されている。

一対のスライダ２４，２５は、一対の第１の連結部材２８，２９または図２の一対の第２の連結部材３０，３１によって一対の直動部材３，４に連結される。具体的には、第１の連結部材２８，２９を用いる場合には、図１に示すように、一方の直動部材３は一方の第１の連結部材２８によって一方のスライダ２４に連結され、他方の直動部材４は、他方の第１の連結部材２９によって他方のスライダ２５に連結される。また、第２の連結部材３０，３１を用いる場合には、図２に示すように、一方の直動部材３は一方の第２の連結部材３０によって他方のスライダ２５に連結され、他方の直動部材４は、他方の第２の連結部材３０によって一方のスライダ２４に連結される。

ここで、第１の連結部材２８，２９および両第２の連結部材３０，３１の形態を説明する。両第１の連結部材２８，２９は、図１に示すようにレッグ部２８ａ，２９ａの一端側に連結部２８ｂ，２９ｂを有しており、第２の連結部材３０，３１は、図２に示すようにレッグ部３０ａ，３１ａの一端側に同じく連結部３０ｂ，３１ｂを有している。そして、図１に示すように、第１の連結部材２８，２９のうちの一方の第１の連結部材２８の連結部２８ｂは、直動部材３に着脱可能に取り付けられ、他方の第１の連結部材２９の連結部２９ｂは、他方の直動部材４に着脱可能に取り付けられる。
また、図２に示すように、第２の連結部材３０，３１のうちの一方の第２の連結部材３０の連結部３０ｂは、一方の直動部材３に着脱可能に取り付けられ、他方の第２の連結部材３０の連結部３１ｂは、他方の直動部材４に着脱可能に取り付けられる。

図１に示すように、直動部材３，４に取り付けられた状態で第１の連結部材２８，２９のレッグ部２８ａ，２９ａの他端部は、案内部材２２の開口部２７内にあり、このレッグ部２８ａ，２９ａの他端部に、互いに離れる方向に延びる短いＬ字形の取付部２８ｃ，２９ｃが形成されている。そして、取付部２８ｃがスライダ２４にねじ３３によって着脱可能に取り付けられ、取付部２９ｃがスライダ２５に別のねじ３３によって着脱可能に取り付けられる。
一方、図２に示すように、直動部材３，４に取り付けられた状態で第２の連結部材３０，３１のレッグ部３０ａ，３１ａの他端部は、案内部材２２の開口部２７内にあって互いに干渉しないように当該開口部２７の幅方向の一方側および他方側に偏って位置し、このレッグ部の他端部に互いに接近する方向に伸びる長いＬ字形の取付部３０ｃ，３１ｃが延長されている。そして、取付部３０ｃがスライダ２５にねじ３３によって着脱可能に取り付けられ、取付部３１ｃがスライダ２４にねじ３３によって着脱可能に取り付けられている。

以上のような第１の連結部材２８，２９および第２の連結部材３０，３１を選択的に用いて一対の直動部材３，４と一対のスライダ２４，２５とを連結することにより、直動部材３，４の互いに接近する方向の移動によって、スライダ２４，２５が互いに接近する方向に移動され（第１の連結部材２８，２９を用いた場合）、或いはスライダ２４，２５が互いに離間する方向に移動する（第２の連結部材３０，３１を用いた場合）ようになる。

そして、このスライダ２４，２５に第１の把持部材５，６または第２の把持部材７，８が選択的に取り付けられる。つまり、直動部材３，４とスライダ２４，２５とを、第１の連結部材２８，２９を用いて連結した場合には、スライダ２４，２５に第１の把持部材５，６を取り付け、第２の連結部材３０，３１を用いて連結した場合には、スライダ２４，２５に第２の把持部材７，８を取り付ける。

次に、図３を参照して本実施形態による電動ハンドの要部を説明する。図３では、直動部材３側について第１の連結部材２８を用いる例について説明する。なお、直動部材４側も、直動部材３側と同一の構造である。また、電動ハンドには、第２の連結部材３０，３１を用いてもよい。
図３に示す場合、連結部材２８は、連結部２８ｂから筒状に延びる筒部２８ｄを有している。筒部２８ｄは、連結部２８ｂと一体に、連結部２８ｂから軸受１２側へ筒状に延びて形成されている。直動部材３の径大部３ａは、この筒部２８ｄの内側に挿入されている。これにより、直動部材３は、径大部３ａが筒部２８ｄの内側において回転軸２の軸方向へ往復移動可能である。この直動部材３と連結部材２８との間には、弾性部材５０が挟み込まれている。弾性部材５０は、直動部材３の径大部３ａの端面と、連結部材２８の筒部２８ｄの連結部２８ｂ側の端面との間に挟み込まれている。弾性部材５０は、例えばゴムや発泡樹脂などの弾性を有する柔軟な材料で形成されている。これにより、直動部材３の径大部３ａが連結部材２８の筒部２８ｄへ押し込まれる方向へ移動するとき、弾性部材５０は圧縮される。一方、直動部材３の径大部３ａが連結部材２８の筒部２８ｄから抜き出る方向へ移動するとき、弾性部材５０は伸長する。

連結部材２８は、ボルト５１によって直動部材３に着脱可能に取り付けられている。ボルト５１は、連結部材２８の連結部２８ｂおよび弾性部材５０を貫いて、端部が直動部材３の径大部３ａにねじ込まれている。これにより、直動部材３が対向する直動部材４側へ移動するとき、直動部材３は弾性部材５０を圧縮しつつ移動する。これとともに、ボルト５１の直動部材４側の端部は、直動部材３の移動にともなって連結部材２８の連結部２８ｂから対向する直動部材４側へ突出する。一方、直動部材３が直動部材４と反対側へ移動するとき、直動部材３と連結部材２８との距離が拡大するため、直動部材３から弾性部材５０へ加わる力は減少し、弾性部材５０は自身の弾性力により伸長する。これとともに、ボルト５１の直動部材４側の端部は、直動部材３の移動にともなって連結部２８ｂの直動部材４側の端面に向けて移動する。

上記の構成により、把持部材５，６で図示しない把持対象物を把持するとき、直動部材３と直動部材４とは互いに接近する。そして、把持部材５，６の双方が把持対象物に接することにより、把持部材５，６は、把持対象物を把持する。ここで、把持対象物が脆弱あるいは柔軟な材料で形成されているとき、把持部材５，６がさらなる接近を行うと、把持対象物に破損を招く原因となる。本実施形態の場合、把持部材５，６の双方が把持対象物に接して把持しているときに、直動部材３，４にさらなる移動が生じると、直動部材３，４は連結部材２８，２９との間に挟み込まれている弾性部材５０を圧縮する。つまり、弾性部材５０が把持対象物よりも柔軟であれば、把持対象物を把持した状態で直動部材３，４にさらなる移動が生じても、直動部材３，４は弾性部材５０を変形させるだけである。そのため、直動部材３，４の移動は、連結部材２８，２９および把持部材５，６を経由して把持対象物に伝達されず、把持対象物の破損が回避される。

一方、直動部材３，４が後退すなわち互いに離間する方向へ移動するとき、弾性部材５０が圧縮されていれば、ボルト５１の端部と連結部２８ｂ，２９ｂとが接するまで連結部材２８，２９および把持部材５，６は移動しない。ボルト５１の端部と連結部２８ｂ，２９ｂとが接すると、直動部材３，４の駆動力は連結部材２８，２９へ伝わる。そのため、連結部材２８，２９および把持部材５，６は、直動部材３，４とともに移動する。

次に、上記の構成による電動ハンドの制御機構および制御について説明する。
電動ハンドは、上記の機械的な構成に加え、変位量センサ６１および制御部６２を備えている。変位量センサ６１は、直動部材３と連結部材２８、および直動部材４と連結部材２９との間の相対的な移動距離に基づいて、弾性部材５０の変位量を検出する。変位量センサ６１は、一方の端部が直動部材３，４に取り付けられ、他方の端部が連結部材２８、２９に取り付けられている。変位量センサ６１は、直動部材３，４と連結部材２８，２９との間の相対的な移動距離に基づいて、この移動距離に対応する弾性部材５０の変位量を検出する。図３に示す具体的な例の場合、変位量センサ６１は、一方が直動部材３に取り付けられ、他方が連結部材２８に取り付けられている。変位量センサ６１は、この直動部材３と連結部材２８との間の相対的な距離の変化を検出するリニアセンサである。

制御部６２は、上述のロータリエンコーダ１０および変位量センサ６１に接続している。ロータリエンコーダ１０は、検出したサーボモータ１の回転位置を電気信号として制御部６２へ出力する。また、変位量センサ６１は、検出した弾性部材５０の変位量を電気信号として制御部６２へ出力する。また、制御部６２は、サーボモータ１と接続し、サーボモータ１の回転角度を制御する。制御部６２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるマイクロコンピュータで構成されている。制御部６２は、ＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムにしたがってサーボモータ１をはじめとする電動ハンドの全体を制御する。

把持力算出部６３および変位量制御部６４は、制御部でコンピュータプログラムを実行することにより、ソフトウェア的に実現されている。なお、把持力算出部６３および変位量制御部６４は、ハードウェア的に実現してもよい。把持力算出部６３は、変位量センサ６１で検出した弾性部材５０の変位量に基づいて、把持部材５，６および把持部材７，８による把持対象物の把持力を算出する。具体的には、把持部材５，６および把持部材７，８による把持対象物の把持力Ｆ（Ｎ）は、以下の式（１）から算出される。

Ｆ＝ｘ×ｋ （１）
式（１）において、ｘは弾性部材５０の変位量（ｍ）であり、ｋは弾性部材５０のばね定数（Ｎ／ｍ）である。このように、把持力Ｆは、変位量センサ６１で検出した弾性部材５０の変位量ｘに基づいて、弾性部材５０について既知のばね定数ｋから算出される。弾性部材５０の変位量は、弾性部材５０が変位を開始してからの直動部材３，４と連結部材２８，２９との間の相対的な移動量に一致する。すなわち、弾性部材５０が変位を開始する位置が既知であれば、そこからの直動部材３，４と連結部材２８，２９との相対的な移動量は弾性部材５０の変位量となる。この弾性部材５０の変位量は、連結部材２８，２９によって直動部材３，４と連結される把持部材５，６および把持部材７，８の移動量に一致する。その結果、把持力Ｆは、上記の式（１）から算出することができる。このように、把持力算出部６３は、変位量センサ６１で検出した弾性部材５０の変位量ｘに基づいて、把持力Ｆを算出する。

変位量制御部６４は、ロータリエンコーダ１０で検出したサーボモータ１の回転位置、および変位量センサ６１で検出した弾性部材５０の変位量に基づいて、サーボモータ１の回転位置を制御して、把持部材５，６および把持部材７，８の変位量を制御する。把持対象物が柔軟である場合、ロータリエンコーダ１０で検出したサーボモータ１の回転位置と、変位量センサ６１で検出した把持部材５，６および把持部材７，８の実際の変位量に対応する変位量ｘとの間にはずれが生じる。そこで、変位量制御部６４は、このロータリエンコーダ１０で検出したサーボモータ１の回転位置と、変位量センサ６１で検出した変位量ｘに基づいて、把持部材５，６および把持部材７，８の位置をフィードバック制御する。

次に、電動ハンドの制御手順について説明する。
まず、図５に基づいて把持対象物の破壊を考慮した制御について説明する。なお、この制御手順では、図１に示す構成の電動ハンドを例に説明する。
電動ハンドの運転が開始されると、制御部６２は、把持部材５，６を移動させる（Ｓ１０１）。具体的には、制御部６２は、サーボモータ１を駆動し、直動部材３，４を互いに接近する方向へ駆動する。そして、制御部６２は、変位量センサ６１で変位量ｘを検出する（Ｓ１０２）。すなわち、制御部６２は、任意の測定時期において、変位量センサ６１から出力される電気信号に基づいて、直動部材３，４と連結部材２８，２９との間の相対的な移動距離を変位量ｘとして取得する。

制御部６２は、Ｓ１０２において変位量ｘを取得すると、今回取得した変位量ｘｎが前回取得した変位量ｘｎ−１より大きいか否かを判断する（Ｓ１０３）。把持部材５，６が把持対象物を把持するまで、すなわち把持部材５，６が把持対象物を把持していないとき、把持部材５，６が連結された連結部材２８，２９には反力が加わらない。そのため、弾性部材５０は、把持部材５，６が把持対象物を把持するまで変位量が「０」すなわちｘ＝０となる。そして、把持部材５，６が把持対象物を把持すると、把持対象物から連結部材２８，２９に反力が加わるため、弾性部材５０の変位量ｘは徐々に増大する。そこで、制御部６２は、変位量ｘを定期的に検出し、今回取得した変位量ｘｎが前回取得した変位量ｘｎ−１よりも大きいか否かを判断する。今回取得した変位量ｘｎが前回取得した変位量ｘｎ−１以下、すなわち変位量ｘに変化がないとき（Ｓ１０３：Ｎｏ）、制御部６２はＳ１０１へリターンし把持部材５，６をさらに移動させる。

一方、制御部６２で今回取得した変位量ｘｎが前回取得した変位量ｘｎ−１よりも大きいと判断すると（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、把持力算出部６３は取得した変位量ｘｎに相当する把持力Ｆを算出する（Ｓ１０４）。すなわち、把持力算出部６３は、Ｓ１０２で取得した変位量ｘに基づいて、式（１）から把持力Ｆを算出する。そして、変位量制御部６４は、Ｓ１０４で算出した把持力Ｆが予め設定されている把持力下限値Ｆａ以上であるか否かを判断する（Ｓ１０５）。この把持力下限値Ｆａは、把持対象物を把持可能な最小限の把持力として、把持対象物の種類に応じて予め設定され、ＲＯＭに記憶されている。

変位量制御部６４は、算出した把持力Ｆが把持力下限値Ｆａ以上であると判断すると（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、サーボモータ１の駆動を停止し、把持部材５．６の移動を停止させる。すなわち、把持力Ｆが把持力下限値Ｆａ以上になると、把持対象物の破壊を招くおそれがある。そこで、変位量制御部６４は、Ｓ１０４で算出した把持力Ｆが把持力下限値Ｆａ以上になると、把持部材５，６の移動を停止させる。

一方、変位量制御部６４は、Ｓ１０４で算出した把持力Ｆが把持力下限値Ｆａより小さいと判断すると（Ｓ１０５：Ｎｏ）、Ｓ１０１へリターンし、把持部材５，６をさらに移動させる。把持力Ｆが把持力下限値Ｆａよりも小さいとき、把持部材５，６をさらに移動させても把持対象物の破壊を招くおそれはない。そこで、変位量制御部６４は、把持力Ｆが把持力下限値Ｆａより小さいと判断すると、サーボモータ１を例えば１ステップ進め、把持部材５，６をさらに移動させる。そして、変位量制御部６４は、Ｓ１０５において把持力Ｆが把持力下限値Ｆａ以上と判断されるまで、Ｓ１０１以降の処理を繰り返す。

次に、図６に基づいて把持対象物の破壊だけでなく把持部材の位置精度を考慮した制御について説明する。なお、この制御手順でも、図１に示す構成の電動ハンドを例に説明する。
電動ハンドの運転が開始されると、制御部６２は、把持部材５，６を移動させる（Ｓ２０１）。具体的には、制御部６２は、サーボモータ１を駆動し、直動部材３，４を互いに接近する方向へ駆動する。そして、制御部６２は、変位量センサ６１で変位量ｘを検出し、ロータリエンコーダ１０で変位量ｒを検出する（Ｓ２０２）。すなわち、制御部６２は、任意の測定時期において、変位量センサ６１およびロータリエンコーダ１０から出力される電気信号に基づいて、変位量ｘおよび変位量ｒを取得する。ここで、変位量ｘは、上記の通り、直動部材３，４と連結部材２８，２９との間の相対的な移動距離である。また、変位量ｒは、ロータリエンコーダ１０で取得したサーボモータ１の回転位置に基づいて取得した変位量である。

制御部６２は、Ｓ２０２において変位量ｘおよび変位量ｒを取得すると、変位量センサ６１で今回取得した変位量ｘｎが前回取得した変位量ｘｎ−１より大きいか否かを判断する（Ｓ２０３）。上述の通り、把持部材５，６が把持対象物を把持するまで、弾性部材５０の変位量ｘは「０」となる。そして、把持部材５，６が把持対象物を把持すると、把持対象物から連結部材２８，２９に加わる反力によって、弾性部材５０の変位量ｘは徐々に増大する。そこで、制御部６２は、変位量ｘを定期的に検出し、今回取得した変位量ｘｎが前回取得した変位量ｘｎ−１よりも大きいか否かを判断する。今回取得した変位量ｘｎが前回取得した変位量ｘｎ−１以下、すなわち変位量ｘに変化がないとき（Ｓ２０３：Ｎｏ）、制御部はＳ２０１へリターンし把持部材５，６をさらに移動させる。

一方、制御部６２で今回取得した変位量ｘｎが前回取得した変位量ｘｎ−１よりも大きいと判断すると（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、把持力算出部６３は取得した変位量ｘｎに相当する把持力Ｆを算出する（Ｓ２０４）。すなわち、把持力算出部６３は、Ｓ２０２で取得した変位量ｘに基づいて、式（１）から把持力Ｆを算出する。そして、変位量制御部６４は、Ｓ２０４で算出した把持力Ｆが予め設定されている把持力上限値Ｆｂより小さいか否かを判断する（Ｓ２０５）。この把持力上限値Ｆｂは、把持対象物を破壊するおそれのある把持力であり、把持対象物の種類に応じて予め設定され、ＲＯＭに記憶されている。

変位量制御部６４は、算出した把持力Ｆが把持力上限値Ｆｂ以上であると判断すると（Ｓ２０５：Ｎｏ）、サーボモータ１の駆動を停止し、把持部材５，６の移動を停止させる（Ｓ２０６）。すなわち、把持力Ｆが把持力上限値Ｆｂ以上であると、把持部材５，６で把持する把持対象物に破損を生じるおそれがある。そこで、変位量制御部６４は、サーボモータ１の駆動を停止し、把持部材５，６のさらなる移動を制限する。

一方、変位量制御部６４は、Ｓ２０４で算出した把持力Ｆが把持力上限値Ｆｂより小さいと判断すると（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、変位の総量Ｌを算出する（Ｓ２０７）。この変位の総量Ｌは、Ｓ２０２で取得した変位量ｘと変位量ｒとの差、すなわちＬ＝ｒ−ｘである。サーボモータ１を駆動することにより、把持部材５，６に連結する直動部材３，４は、把持対象物に向けて移動する。一方、把持部材５，６が把持対象物に接すると、把持対象物から把持部材５，６へ加わる反力により弾性部材５０は圧縮される。そのため、把持部材５，６は、直動部材３，４の移動方向とは逆方向へ押し返される。このように、実際の把持部材５，６の変位の総量Ｌは、ロータリエンコーダ１０で検出したサーボモータ１の回転位置に基づく変位量ｒと相違する。そこで、変位量制御部６４は、サーボモータ１の変位量ｒと、弾性部材５０の変位量ｘから、実際の把持部材５，６の変位の総量Ｌを算出する。

変位量制御部６４は、Ｓ２０７で変位の総量Ｌを算出すると、算出した変位の総量Ｌが予め設定されている目標変位量Ｌａに到達したか否かを判断する（Ｓ２０８）。この目標変位量Ｌａは、把持対象物を把持するための変位量として、把持対象物に応じて予め設定され、ＲＯＭに記憶されている。

変位量制御部６４は、算出した変位の総量Ｌが目標変位量Ｌａに到達したと判断すると（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、サーボモータ１の駆動を停止し、把持部材５，６の移動を停止させる。すなわち、変位の総量Ｌが目標変位量Ｌａより大きくなると、把持対象物の破壊を招くおそれがある。そこで、変位量制御部６４は、Ｓ２０７で算出した変位の総量Ｌが目標変位量Ｌａに到達すると、把持部材５，６の移動を停止させる。

一方、変位量制御部６４は、Ｓ２０７で算出した変位の総量Ｌが目標変位量Ｌａに到達していないと判断すると（Ｓ２０８：Ｎｏ）、Ｓ２０１へリターンし、把持部材５，６をさらに移動させる。変位の総量Ｌが目標変位量Ｌａよりも小さいとき、把持部材５，６をさらに移動させても把持対象物の破壊を招くおそれはない。そこで、変位量制御部６４は、変位の総量Ｌが目標変位量Ｌａよりも小さいと判断すると、サーボモータ１を例えば１ステップ進め、把持部材５，６をさらに移動させる。そして、変位量制御部６４は、Ｓ２０８において変位の総量Ｌが目標変位量Ｌａに到達するまで、Ｓ２０１以降の処理を繰り返す。
このように本実施形態によれば、回転軸２がサーボモータ１と並列に配設されているので、本体１１としては、サーボモータ１の出力軸９に回転軸２を直結する場合とは異なり、それ程長尺にならず、小型化できる。

また、本実施形態では、把持対象物を、把持部材の閉じ方向の移動および開き方向の移動のいずれによってでも把持することができる。その上、把持対象物を、把持部材の閉じ方向の移動および開き方向の移動のいずれで把持する場合でも、圧縮コイルばね２０，２１のばね力を把持力として作用させることができ、サーボモータ１を断電しても把持対象物の把持が解除される恐れはない。
また、本発実施形態では、回転軸２に沿って移動する直動部材３，４と把持部材５，６，７，８に連結される連結部材２８，２９，３０，３１との間に弾性部材５０を備えている。弾性部材５０は、直動部材３，４と連結部材２８，２９，３０，３１とが接近するとき圧縮され、直動部材３，４と連結部材２８，２９，３０，３１とが離間するとき伸長する。このように、直動部材３，４と連結部材２８，２９，３０，３１との間に弾性部材５０を設けることにより、把持部材５，６，７，８から把持対象物へ加わる力の一部は弾性部材５０の変形によって吸収される。したがって、把持対象物が破損しやすい場合でも、把持対象物を柔軟に把持することができる。

さらに、本実施形態では、直動部材３，４と連結部材２８，２９，３０，３１との間の相対的な移動距離を検出する変位量センサ６１を備えている。把持部材５，６，７，８の把持力は、弾性部材５０の変位に相関する。すなわち、把持部材５，６，７，８の把持力は、直動部材３，４と連結部材２８，２９，３０，３１との間に挟み込まれる弾性部材５０に加わる力と一致する。そのため、把持力は、弾性部材５０の変位量を検出することにより、弾性部材５０のばね定数に基づいて算出される。したがって、直動部材３，４と連結部材２８，２９，３０，３１との間に弾性部材５０を挟み込むことにより把持対象物の柔軟な把持を図りつつ、把持対象物に加わる把持力を正確に検出することができる。

なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは変更が可能である。
駆動源としてのモータは、ステッピングモータであっても良い。
サーボモータ１から回転軸２へは、歯車伝動機構によって回転伝達する構成であっても良い。
圧縮コイルばねを一対の直動部材３，４間に介在させて直動部材３，４を互いに離間する方向に付勢し、直動部材３，４の離間方向の移動によって一対の把持部材を閉じ方向或いは開き方向に移動させて把持対象物を把持するようにしても良い。
スライダ２４，２５を省略し、直動部材３，４を第１の連結部材２８，２９或いは第２の連結部材３０，３１によって第１の把持部材５，６或いは第２の把持部材７，８に連結する構成としても良い。

ばね部材としては、圧縮コイルばねに限られず、引張コイルばねを用いても良い。また、コイルばねに限られない。
電動ハンドの用途としては、ロボットに取り付けられるものに限られない。
また、弾性部材５０は、直動部材３，４と連結部材２８，２９，３０，３１との間であれば、いずれの位置に配置しても良い。

図面中、１はサーボモータ、２は回転軸、３，４は直動部材、５，６は把持部材、７，８は把持部材、１０はロータリエンコーダ１０（回転センサ）、１１は本体、１３はベルト伝動機構、１８は右ねじ、１９は左ねじ、２０，２１は圧縮コイルばね（ばね部材）、２２は案内部材、２４，２５はスライダ、２８，２９は連結部材、３０，３１は連結部材、５０は弾性部材、６１は変位量センサ、６３は把持力算出部、６４は変位量制御部を示す。

Claims (2)

1. ハンド本体に設けられたモータの回転を一対の把持部材の開閉動作に変換して把持対象物を把持する電動ハンドにおいて、
   前記ハンド本体に、前記モータの出力軸と平行となるように回転可能に設けられ、外周に右ねじおよび左ねじを形成した回転軸と、
   前記モータの前記出力軸の回転を前記回転軸に伝達する伝動機構と、
   前記回転軸の前記右ねじおよび前記左ねじにそれぞれ螺合するねじ手段を有し、前記回転軸の一方向の回転および前記一方向とは逆の他方向の回転に伴って互いに接近する方向および互いに離間する方向に移動する一対の直動部材と、
   前記一対の直動部材を互いに接近する方向および互いに離間する方向のうちのいずれか一方の方向に付勢するばね部材と、
   前記一対の直動部材と前記一対の把持部材とを連結する連結部材と、
   前記直動部材と前記連結部材の前記把持部材が連結される端部とは反対の端部側との間において、前記直動部材と前記連結部材との間に挟み込まれて設けられるとともに、前記回転軸の径方向において外周側が前記連結部材で包囲されており、前記直動部材と前記連結部材との接近によって圧縮され、前記直動部材と前記連結部材との離間によって伸長する弾性部材と、
   前記把持部材によって前記把持対象物を把持する把持力を、前記弾性部材のばね定数を用いて算出するために、前記直動部材と前記連結部材との間の相対的な移動距離に基づいて、前記弾性部材の変位量を検出する変位量センサと、を備え、
   前記連結部材は、
   前記一対の直動部材と前記一対の把持部材との移動方向が一致するように前記一対の直動部材の一方と前記一対の把持部材の一方、および前記一対の直動部材の他方と前記一対の把持部材の他方とを連結し、
   または前記一対の直動部材と前記一対の把持部材との移動方向が逆になるように前記一対の直動部材の一方と前記一対の把持部材の他方、および前記一対の直動部材の他方と前記一対の直動部材の一方とを連結し、
   前記一対の直動部材の移動方向を変換して前記一対の把持部材へ伝達することを特徴とする電動ハンド。
2. 前記モータの回転位置を検出する回転センサと、
   前記変位量センサで検出した前記弾性部材の変位量に基づいて前記把持部材による把持対象物の把持力を算出する把持力算出手段と、
   前記回転センサで検出した前記モータの回転位置、および前記変位量センサで検出した前記弾性部材の変位量に基づいて、前記モータの回転位置を制御して前記把持部材の変位量を制御する変位量制御手段と、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の電動ハンド。

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