JPH1169388A - ロボットハンド開閉機構 - Google Patents
ロボットハンド開閉機構Info
- Publication number
- JPH1169388A JPH1169388A JP22212797A JP22212797A JPH1169388A JP H1169388 A JPH1169388 A JP H1169388A JP 22212797 A JP22212797 A JP 22212797A JP 22212797 A JP22212797 A JP 22212797A JP H1169388 A JPH1169388 A JP H1169388A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive shaft
- robot hand
- robot
- shaft
- closing mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Structure Of Telephone Exchanges (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 小型のロボットハンドに適したロボットハン
ド開閉機構を得る。 【解決手段】モーター１３を回転させるとギア１４，及
びギア１１を介して駆動シャフト１が回転する。このシ
ャフト１のねじ部２，３は互いに逆方向にねじが切られ
ているので、このねじ部２，３に螺合している左ナット
２ａと左ナット２ｂが駆動シャフト１が回転方向に応じ
て接近または離反する方向に移動し、これによりこの左
ナット２ａと右ナット２ｂに固定されているロボットハ
ンド８ａ，８ｂが開閉する。
ド開閉機構を得る。 【解決手段】モーター１３を回転させるとギア１４，及
びギア１１を介して駆動シャフト１が回転する。このシ
ャフト１のねじ部２，３は互いに逆方向にねじが切られ
ているので、このねじ部２，３に螺合している左ナット
２ａと左ナット２ｂが駆動シャフト１が回転方向に応じ
て接近または離反する方向に移動し、これによりこの左
ナット２ａと右ナット２ｂに固定されているロボットハ
ンド８ａ，８ｂが開閉する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動ＭＤＦ（主配
線盤）に設けられるロボットハンド開閉機構に関するも
のである。
線盤）に設けられるロボットハンド開閉機構に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、電話交換機器と加入者電話機と
を結ぶ電話回線系には自動ＭＤＦが設けられ、この自動
ＭＤＦにおいては、マトリックスボードと称する基板に
対してピンを挿抜するロボットハンドが用いられてい
る。このロボットハンドは、前記基板に対向するように
配置され、前記基板と平行に左右方向及び上下方向に移
動し、これにより所望の位置にロボットハンドを位置決
めしてピンの挿抜動作を行うように構成されている。
を結ぶ電話回線系には自動ＭＤＦが設けられ、この自動
ＭＤＦにおいては、マトリックスボードと称する基板に
対してピンを挿抜するロボットハンドが用いられてい
る。このロボットハンドは、前記基板に対向するように
配置され、前記基板と平行に左右方向及び上下方向に移
動し、これにより所望の位置にロボットハンドを位置決
めしてピンの挿抜動作を行うように構成されている。
【０００３】このようなロボットハンドは、ピンを把持
したり、離したりするために基部に設けられた支点を中
心に先端側が回動してあたかも花弁が開閉するように動
作するするようになっているが、その開閉動作をさせる
開閉機構は、ロボットハンドに対してソレノイド平行に
配置し、このソレノイドの動力をクランク等を利用した
動力伝達手段によりロボットハンドに伝えるものとなっ
ている。
したり、離したりするために基部に設けられた支点を中
心に先端側が回動してあたかも花弁が開閉するように動
作するするようになっているが、その開閉動作をさせる
開閉機構は、ロボットハンドに対してソレノイド平行に
配置し、このソレノイドの動力をクランク等を利用した
動力伝達手段によりロボットハンドに伝えるものとなっ
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の技術では以下の問題がある。すなわち、近時、
自動ＭＤＦの小型化に伴って、基板に挿抜するピンの小
型化が図られており、従ってロボットハンド自体も小型
化が図られているが、従来のロボットハンド開閉機構で
は、ソレノイドの動力をハンドに伝えるために使用され
ている動力伝達手段の部品点数が多く、またソレノイド
もモータに比べると大きいので小型のロボットハンドに
は不向きであるという問題がある。
た従来の技術では以下の問題がある。すなわち、近時、
自動ＭＤＦの小型化に伴って、基板に挿抜するピンの小
型化が図られており、従ってロボットハンド自体も小型
化が図られているが、従来のロボットハンド開閉機構で
は、ソレノイドの動力をハンドに伝えるために使用され
ている動力伝達手段の部品点数が多く、またソレノイド
もモータに比べると大きいので小型のロボットハンドに
は不向きであるという問題がある。
【０００５】従って、本発明は小型化のロボットハンド
に適したロボットハンド開閉機構を実現することを課題
としている。
に適したロボットハンド開閉機構を実現することを課題
としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そのため本発明の自動Ｍ
ＤＦ用ロボットハンドの開閉機構は、互いに逆方向にね
じを切った２つのねじ部を同軸上に有する駆動シャフト
と、前記２つのねじ部にそれぞれ螺合し、前記駆動シャ
フトの回転方向に応じて接近，離反する方向に移動する
一対のナットと、この両ナットに固定された一対のロボ
ットハンドと、前記シャフトと平行に配置されたモータ
ーと、このモーターの回転軸及び前記駆動シャフトにそ
れぞれ配置され、前記モーターの回転を前記駆動シャフ
トに伝達する２つのギアを備えたことを特徴とする。
ＤＦ用ロボットハンドの開閉機構は、互いに逆方向にね
じを切った２つのねじ部を同軸上に有する駆動シャフト
と、前記２つのねじ部にそれぞれ螺合し、前記駆動シャ
フトの回転方向に応じて接近，離反する方向に移動する
一対のナットと、この両ナットに固定された一対のロボ
ットハンドと、前記シャフトと平行に配置されたモータ
ーと、このモーターの回転軸及び前記駆動シャフトにそ
れぞれ配置され、前記モーターの回転を前記駆動シャフ
トに伝達する２つのギアを備えたことを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下に図面を参照して本発明によ
るロボットハンド開閉機構の実施の形態について説明す
る。図１は本発明の実施の形態を示す断面図で、図２の
Ａ−Ａ線断面であり、同図（ａ）はロボットハンドを開
いた状態、同図（ｂ）はロボットハンドを閉じた状態を
示している。
るロボットハンド開閉機構の実施の形態について説明す
る。図１は本発明の実施の形態を示す断面図で、図２の
Ａ−Ａ線断面であり、同図（ａ）はロボットハンドを開
いた状態、同図（ｂ）はロボットハンドを閉じた状態を
示している。
【０００８】図２は一部を破断して実施の形態の正面
図、図３は図２の右側面図、図４は図２のＢ−Ｂ線断面
図である。図において１は駆動シャフトで、同軸上に２
つのねじ部２，３を有しており、このねじ部２，３のね
じは互いに逆方向に切られている。この駆動シャフト１
はねじ部２ａ，２ｂがケース３の中空部４に位置するよ
うに該ケース３の中央部に配置され、一端がケース３と
該ケース３のカバー５を貫通して、カバー５の外側に突
出している。
図、図３は図２の右側面図、図４は図２のＢ−Ｂ線断面
図である。図において１は駆動シャフトで、同軸上に２
つのねじ部２，３を有しており、このねじ部２，３のね
じは互いに逆方向に切られている。この駆動シャフト１
はねじ部２ａ，２ｂがケース３の中空部４に位置するよ
うに該ケース３の中央部に配置され、一端がケース３と
該ケース３のカバー５を貫通して、カバー５の外側に突
出している。
【０００９】このカバー５はケース３の一側面にネジ等
で固定されていて、下方に張り出している。６はベアリ
ングで、このベアリング６を介して駆動シャフト１はカ
バー６に回転自在に支持されている。７ａと７ｂは左右
一対のナットで、左ナット７ａは駆動シャフト１のねじ
部２ａに螺合し、また右ナット７ｂは駆動シャフト１の
ねじ部２ｂに螺合しており、駆動シャフト１の回転方向
に応じてケース３の中空部４内で互いに接近，離反する
ように駆動シャフト１上を移動するものとなっている。
で固定されていて、下方に張り出している。６はベアリ
ングで、このベアリング６を介して駆動シャフト１はカ
バー６に回転自在に支持されている。７ａと７ｂは左右
一対のナットで、左ナット７ａは駆動シャフト１のねじ
部２ａに螺合し、また右ナット７ｂは駆動シャフト１の
ねじ部２ｂに螺合しており、駆動シャフト１の回転方向
に応じてケース３の中空部４内で互いに接近，離反する
ように駆動シャフト１上を移動するものとなっている。
【００１０】８ａと８ｂはロボットハンドで、各々の基
部を左ナット７ａ，及び右ナット７ｂにそれぞれ固定し
ており、先端はケース３の外側に突出している。このロ
ボットハンド８ａ，８ｂは図示しないピンを把持するも
ので、本実施の形態では図示しない基板に対するピンの
挿入方向に２組設けているが、１組であってもよい。
部を左ナット７ａ，及び右ナット７ｂにそれぞれ固定し
ており、先端はケース３の外側に突出している。このロ
ボットハンド８ａ，８ｂは図示しないピンを把持するも
ので、本実施の形態では図示しない基板に対するピンの
挿入方向に２組設けているが、１組であってもよい。
【００１１】９はロボットハンド８ａ，８ｂに貫通させ
たガイドシャフトで、駆動シャフト１と平行に配置さ
れ、その両端はケース４に固定されている。このガイド
シャフト９は、本実施の形態ではロボットハンド８ａ、
８ｂを２組設けていることから、２本設けられている。
１０ａと１０ｂはコイルスプリングで、ロボットハンド
８ａ，８ｂを接近する方向に付勢するように設けられて
いる。
たガイドシャフトで、駆動シャフト１と平行に配置さ
れ、その両端はケース４に固定されている。このガイド
シャフト９は、本実施の形態ではロボットハンド８ａ、
８ｂを２組設けていることから、２本設けられている。
１０ａと１０ｂはコイルスプリングで、ロボットハンド
８ａ，８ｂを接近する方向に付勢するように設けられて
いる。
【００１２】このコイルスプリング１０ａ，１０ｂも２
組のロボットハンド８ａ，８ｂに対してそれぞれ設けら
れ、これらのコイルスプリング１０ａ，１０ｂによりね
じ部２ａ，２ｂとナット７ａ，７ｂの間のガタツキや、
ナット７ａ，７ｂとロボットハンド８ａ，８ｂの間のガ
タツキが防止されるようなっている。１１は駆動シャフ
ト１の一端のにねじで固定されたギアで、このギア１１
のカラー１１ａにはレバ１１ｂが形成されており、この
レバ１１ｂの回転移動経路上に位置するようにストッパ
１２がカバー５に設けられている。
組のロボットハンド８ａ，８ｂに対してそれぞれ設けら
れ、これらのコイルスプリング１０ａ，１０ｂによりね
じ部２ａ，２ｂとナット７ａ，７ｂの間のガタツキや、
ナット７ａ，７ｂとロボットハンド８ａ，８ｂの間のガ
タツキが防止されるようなっている。１１は駆動シャフ
ト１の一端のにねじで固定されたギアで、このギア１１
のカラー１１ａにはレバ１１ｂが形成されており、この
レバ１１ｂの回転移動経路上に位置するようにストッパ
１２がカバー５に設けられている。
【００１３】１３は駆動シャフト１と平行になるように
ケース３に近接して配置されたモーターで、カバー５に
ねじ等で固定されており、このモーター１３の回転軸に
はギア１１と噛み合わせたギア１４がねじで固定されて
いる。次に上述した構成の作用について説明する。い
ま、図１（ｂ）に示したようにロボットハンド８ａ，８
ｂが閉じている状態でモーター１３を回転させるとギア
１４，及びギア１１を介して駆動シャフト１が回転す
る。
ケース３に近接して配置されたモーターで、カバー５に
ねじ等で固定されており、このモーター１３の回転軸に
はギア１１と噛み合わせたギア１４がねじで固定されて
いる。次に上述した構成の作用について説明する。い
ま、図１（ｂ）に示したようにロボットハンド８ａ，８
ｂが閉じている状態でモーター１３を回転させるとギア
１４，及びギア１１を介して駆動シャフト１が回転す
る。
【００１４】このシャフト１のねじ部２，３は、前記の
ように互いに逆方向にねじが切られているので、このね
じ部２，３に螺合している左ナット２ａと右ナット２ｂ
が離反する方向に移動し、この左ナット２ａと左ナット
２ｂに固定されているロボットハンド８ａ，８ｂがガイ
ドシャフト９に沿って離反する方向に移動する。これに
よりロボットハンド８ａ，８ｂは図１（ａ）に示したよ
うに開いた状態となる。
ように互いに逆方向にねじが切られているので、このね
じ部２，３に螺合している左ナット２ａと右ナット２ｂ
が離反する方向に移動し、この左ナット２ａと左ナット
２ｂに固定されているロボットハンド８ａ，８ｂがガイ
ドシャフト９に沿って離反する方向に移動する。これに
よりロボットハンド８ａ，８ｂは図１（ａ）に示したよ
うに開いた状態となる。
【００１５】ロボットハンド８ａ，８ｂを開いた状態か
ら閉じるには、モーター１３を逆回転させれば、閉じる
ことができる。ロボットハンド８ａ，８ｂの開き量は図
４に示したストッパ１２により規制される。すなわち、
ギア１１のカラー１１ａに設けられたレバー１１ａはロ
ボットハンド８ａ，８ｂが閉じた状態にあるとき、スト
ッパ１２の片面に当接しているものとすれば、駆動シャ
フト１がほぼ一回転したときストッパ１２の反対面の突
き当たる。これにより駆動シャフト１の回転が停止する
ため、ストッパ１２の形状を扇状に大きくしていけば、
駆動シャフト１の回転各は小さくなり、ロボットハンド
８ａ，８ｂの開き量も小さくなる。
ら閉じるには、モーター１３を逆回転させれば、閉じる
ことができる。ロボットハンド８ａ，８ｂの開き量は図
４に示したストッパ１２により規制される。すなわち、
ギア１１のカラー１１ａに設けられたレバー１１ａはロ
ボットハンド８ａ，８ｂが閉じた状態にあるとき、スト
ッパ１２の片面に当接しているものとすれば、駆動シャ
フト１がほぼ一回転したときストッパ１２の反対面の突
き当たる。これにより駆動シャフト１の回転が停止する
ため、ストッパ１２の形状を扇状に大きくしていけば、
駆動シャフト１の回転各は小さくなり、ロボットハンド
８ａ，８ｂの開き量も小さくなる。
【００１６】従って、ロボットハンド８ａ，８ｂの開き
量をこのストッパ１２の形状により決定することができ
る。
量をこのストッパ１２の形状により決定することができ
る。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、互いに
逆方向にねじを切った２つのねじ部を同軸上に有する駆
動シャフトと、前記２つのねじ部にそれぞれ螺合し、前
記駆動シャフトの回転方向に応じて接近，離反する方向
に移動する一対のナットと、この両ナットに固定された
一対のロボットハンドと、前記シャフトと平行に配置さ
れたモーターと、このモーターの回転軸及び前記駆動シ
ャフトにそれぞれ配置され、前記モーターの回転を前記
駆動シャフトに伝達する２つのギアを備えた構成とし
て、モーターの回転動作をナットの直線動作に変換する
ことによりロボットハンドの開閉を行うようにしている
ため、部品点数が少ない小型で薄型のロボットハンド開
閉機構を実現できるという効果が得られる。
逆方向にねじを切った２つのねじ部を同軸上に有する駆
動シャフトと、前記２つのねじ部にそれぞれ螺合し、前
記駆動シャフトの回転方向に応じて接近，離反する方向
に移動する一対のナットと、この両ナットに固定された
一対のロボットハンドと、前記シャフトと平行に配置さ
れたモーターと、このモーターの回転軸及び前記駆動シ
ャフトにそれぞれ配置され、前記モーターの回転を前記
駆動シャフトに伝達する２つのギアを備えた構成とし
て、モーターの回転動作をナットの直線動作に変換する
ことによりロボットハンドの開閉を行うようにしている
ため、部品点数が少ない小型で薄型のロボットハンド開
閉機構を実現できるという効果が得られる。
【図１】本発明の実施の形態を示す断面図である。
【図２】一部を破断した実施の形態の正面図である。
【図３】実施の形態の右側面図である。
【図４】図２のＢ−Ｂ線断面図である。
１ 駆動シャフト ２ａ，２ｂ ねじ部 ７ａ 左ナット ７ｂ 右ナット ８ａ，８ｂ ハンド １１ ギア １１ａ カラー １１ｂ レバー １２ ストッパ １３ モーター １４ ギア
Claims (2)
- 【請求項１】 互いに逆方向にねじを切った２つのねじ
部を同軸上に有する駆動シャフトと、 前記２つのねじ部にそれぞれ螺合し、前記駆動シャフト
の回転方向に応じて接近，離反する方向に移動する一対
のナットと、この両ナットに固定された一対のロボット
ハンドと、 前記シャフトと平行に配置されたモーターと、 このモーターの回転軸及び前記駆動シャフトにそれぞれ
配置され、前記モーターの回転を前記駆動シャフトに伝
達する２つのギアを備えたことを特徴とするロボットハ
ンド開閉機構。 - 【請求項２】 請求項１において、 駆動シャフトに取り付けたギアに、該ギアと一体に回転
するレバーを設け、このレバーの回転円周上にストッパ
を配置して、シャフトの回転角を制限することによりロ
ボットハンドの開き量を決定するようにしたことを特徴
とするロボットハンド開閉機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22212797A JPH1169388A (ja) | 1997-08-19 | 1997-08-19 | ロボットハンド開閉機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22212797A JPH1169388A (ja) | 1997-08-19 | 1997-08-19 | ロボットハンド開閉機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1169388A true JPH1169388A (ja) | 1999-03-09 |
Family
ID=16777596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22212797A Pending JPH1169388A (ja) | 1997-08-19 | 1997-08-19 | ロボットハンド開閉機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1169388A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011194523A (ja) * | 2010-03-19 | 2011-10-06 | Denso Wave Inc | 電動ハンド |
| JP2012196760A (ja) * | 2012-07-02 | 2012-10-18 | Denso Wave Inc | 電動ハンド |
-
1997
- 1997-08-19 JP JP22212797A patent/JPH1169388A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011194523A (ja) * | 2010-03-19 | 2011-10-06 | Denso Wave Inc | 電動ハンド |
| JP2012196760A (ja) * | 2012-07-02 | 2012-10-18 | Denso Wave Inc | 電動ハンド |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1158208B1 (en) | Use of a gear device for an electrically driven actuator | |
| CA2133059A1 (en) | Operating Mechanism for Circuit Breaker | |
| JPH1169388A (ja) | ロボットハンド開閉機構 | |
| WO2007043276A1 (ja) | 自動変速機とレンジ切換え装置 | |
| US4825714A (en) | Pivotal micromotion device | |
| JPH055926A (ja) | アイリス駆動機構 | |
| JP3175553B2 (ja) | ３位置を持つ機器の操作器 | |
| JP3906705B2 (ja) | ３位置を持つ機器の操作器 | |
| CN216977142U (zh) | 用于导风板的运动组件、驱动盒 | |
| JPH0950739A (ja) | 開閉器の開閉操作装置 | |
| KR930004146Y1 (ko) | 모터를 이용한 밸브개폐장치 | |
| US5973577A (en) | Microwave switch | |
| KR20040007187A (ko) | 평판기어형 변속기의 변속조작장치 | |
| JP2653957B2 (ja) | 回転力の伝達装置 | |
| JP2513992Y2 (ja) | ドア開閉用リンク機構 | |
| JPH0659311A (ja) | シャッタ装置 | |
| JP3317799B2 (ja) | マニピュレータの把持装置 | |
| JPH0747773Y2 (ja) | 変速機のポジションスイッチ | |
| JP3900867B2 (ja) | 扉開閉装置 | |
| JPH09139160A (ja) | 開閉器用電動スプリング操作装置 | |
| JP2001069535A (ja) | 接続ピン挿抜機構 | |
| JPS63318468A (ja) | ダンパ−開閉装置 | |
| JPH0439824A (ja) | 補助スイッチの駆動装置 | |
| JP2850869B2 (ja) | 開閉器の開閉指針駆動装置 | |
| KR20000032196A (ko) | 구동모터 과부하 차단장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040406 |