CN113262050A - 一种二自由度末端执行装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及医疗机器人技术领域，公开了一种二自由度末端执行装置，包括：第一驱动组件，具有沿第一方向往复运动的第一运动部件；第二驱动组件，设置在第一运动部件上，具有沿与第一方向呈一夹角的第二方向往复运动的第二运动部件；以及安装组件，设置在第二运动部件上，用于固定安装超声刀。本发明提供一种安装在六轴机械臂末端的二自由度末端执行装置，由于锥板切除手术对实时性有很高要求，机械臂控制器计算任务较大，实时性相对较差，所以选用独立微控制器控制二自由度驱动组件的运动，精确控制超声骨刀运动轨迹，实现锥板的切除，保证了超声骨刀定位可靠。
Description
技术领域
本发明涉及医疗机器人技术领域，具体的涉及一种二自由度末端执行装置。
背景技术
锥板切除手术是治疗椎管狭窄等脊柱常见疾病的重要手段，在该手术中，医生需要长时间手持器械对锥板进行精密切削，很容易导致身体疲劳，从而影响手术精度，甚至导致硬膜撕裂等情况发生。机器人则不存在这一问题，在椎板减压这一复杂高难手术中拥有显著优势和巨大发展潜力。
六自由度协作机械臂作为一种新型的工业机器人，扫除了人机协作的障碍，其开创性的产品性能和广泛的应用领域，开启了发展新时代。目前协同机器人在医疗行业、电子行业等应用广泛。用于手术的协同机器人具有高精度、高可靠性、容易交互的，无疲劳的特点，可在医生规划下辅助医生完成高精度的减压手术。多自由度机械臂，搭载不同执行机构或者器具可以在操作范围内定位并到达任何空间位置，在自锁后可以长时间保持在某一定点位置。
这一优势在医疗过程中具有重大意义，现代医疗手术过程中医生需要众多辅助性工具，并需要长时间定点在某一位置进行使用。脊柱减压手术中，患者脊柱运动是影响机器人辅助手术精度的重要因素，其主要原因为呼吸引起的生理运动，以及手术器械等外力作用引起的牵连运动。患者在全身麻醉的俯卧状态下，胸腰椎浮动1～3mm。
在临床使用中，为保证无菌环境，需要对手术过程中所使用的器械进行消毒，但由于电气设备的存在，加大了消毒的难度。
现有技术方案：(1)在机构末端超声刀与呼吸随动机构直接连接；(2)采取双滑轨；(3)机构消毒存在一定的困难。
针对现有技术方案：
(1)现有方案医疗手术中使用超声刀时，由于手术环境要求是无菌环境，现有的机构无法加无菌套，给消毒带来极大的困难，对手术和患者造成不良影响。
(2)现有方案超声刀装卸较为复杂，需要借助外部工具，在手术准备过程中费时费力。
(3)精度较差，脊柱的空间位置如果有微小的波动，脊柱位置的变化就会导致实际位置偏离规划点，可能会导致损伤脊髓、神经、大血管、肺甚至心脏等重要器官，导致严重的医疗事故。
(4)力传感器预紧力不能调节。
有鉴于此，特提出本发明。
发明内容
本发明提供一种安装在六轴机械臂末端的二自由度末端执行装置，由于锥板切除手术对实时性有很高要求，机械臂控制器计算任务较大，实时性相对较差，所以选用独立微控制器控制二自由度驱动电机的运动，精确控制超声骨刀运动轨迹，实现锥板的切除，保证了超声骨刀定位可靠。相关安装方式使得机械臂的使用空间以及需要配合的操作台不再受限，机械臂操作更加灵活，而且结构紧凑、小巧方便、成本低廉。
为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：
一种二自由度末端执行装置，包括：
第一驱动组件，具有沿第一方向往复运动的第一运动部件；
第二驱动组件，设置在第一运动部件上，具有沿与第一方向呈一夹角的第二方向往复运动的第二运动部件；
以及安装组件，设置在第二运动部件上，用于固定安装超声刀。
作为本实施例的可选实施方式，所述的安装组件包括第一夹板、第二夹板和夹板底座，所述的第一夹板固定在夹板底座上，所述的第二夹板可相对第一夹板靠近/远离的滑动安装在夹板底座上；
通过调节第二夹板相对第一夹板的安装位置，将超声刀夹持固定在第一夹板与第二夹板之间；
可选地，所述第一夹板为具有燕尾槽的第一燕尾槽夹板，所述第二夹板为具有燕尾槽的第二燕尾槽夹板，所述第一燕尾槽夹板的燕尾槽槽口与第二燕尾槽夹板的燕尾槽槽口相对设置。
作为本实施例的可选实施方式，所述的安装组件包括调节螺栓，所述调节螺栓的螺纹端沿垂直于第二夹板的夹持面方向贯穿并与第二夹板螺纹连接，所述调节螺栓的另一端沿垂直于第一夹板的夹持面方向贯穿并伸出，通过调节螺栓带动第二夹板靠近/远离第一夹板以夹持/拆卸超声刀；
可选地，所述的安装组件包括把手，所述的把手安装在调节螺栓贯穿伸出所述第一夹板的一端上。
作为本实施例的可选实施方式，所述的安装组件包括滑动限位块，所述的滑动限位块固定在夹板底座上，所述的第二夹板的底端设置限位开口，所述限位开口可滑动的限位安装在滑动限位块上，用于调节第二夹板靠近/远离第一夹板。
作为本实施例的可选实施方式，所述的安装组件包括传感器底座和力传感器，所述的传感器底座固定在第二运动部件上，所述的力传感器安装在传感器底座上，所述的夹板底座可滑动的安装在传感器底座上。
作为本实施例的可选实施方式，所述传感器底座包括底壁和位于底壁两端的两个侧壁，所述的力传感器安装在传感器底座的其中一个侧壁上；所述的安装组件包括固定在传感器底座的底壁上的底座滑轨和固定在夹板底座上的底座滑块，所述的底座滑块可滑动的安装在底座滑轨上。
作为本实施例的可选实施方式，所述的第二驱动组件包括第二驱动电机、第二滚珠丝杠、第二滑轨及第二底座，所述的第二底座固定在第一运动部件上，所述的第二驱动电机、第二滚珠丝杠、第二滑轨分别设置在第二底座上，第二驱动电机带动第二滚珠丝杠转动，所述的第二运动部件为第二丝杠螺母，第二丝杠螺母与第二滚珠丝杠螺纹传动连接，第二丝杠螺母可滑动的安装在第二滑轨上。
作为本实施例的可选实施方式，所述的第一驱动组件包括第一驱动电机、第一滚珠丝杠、第一滑轨及第一底座，所述的第一驱动电机、第一滚珠丝杠、第一滑轨分别设置在第一底座上，第一驱动电机带动第一滚珠丝杠转动，所述的第一运动部件为第一丝杠螺母，第一丝杠螺母与第一滚珠丝杠螺纹传动连接，第一丝杠螺母可滑动的安装在第一滑轨上。
作为本实施例的可选实施方式，二自由度末端执行装置包括机械臂法兰盘以及法兰盘连接件，所述机械臂法兰盘固定在机械臂的末端，所述的法兰盘连接件用于连接所述的机械臂法兰盘和第一驱动组件。
作为本实施例的可选实施方式，所述第一运动部件执行的沿第一方向运动为沿X轴方向的往复直线运动；所述第二运动部件沿第二方向运动为沿与X轴方向垂直的Y方向的往复直线运动。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
本发明提供一种安装在六轴机械臂末端的二自由度末端执行装置，由于锥板切除手术对实时性有很高要求，机械臂控制器计算任务较大，实时性相对较差，所以选用独立微控制器控制第一驱动组件、第二驱动组件的运动，精确控制超声刀运动轨迹，实现锥板的切除，保证了超声骨刀定位可靠。本实施例的二自由度末端执行装置安装方式使得机械臂的使用空间以及需要配合的操作台不再受限，机械臂操作更加灵活，而且结构紧凑、小巧方便、成本低廉。
本发明的二自由度末端执行装置，克服了因病人呼吸导致脊柱位置实时改变影响机器人操作精度的难题，使得协同机器人能在呼吸位移的基础上顺利的完成锥板切除的手术。
本发明通过将超声刀夹持固定在第一夹板与第二夹板之间实现了超声刀的快捷拆装，无需借助外部工具，操作方便，手术准备过程耗时更短。
在临床使用中，为保证无菌环境，需要对手术过程中所使用的器械进行消毒，但由于电气设备的存在，加大了消毒的难度，为此，本发明二自由度末端执行装置通过将超声刀夹持固定在第一夹板与第二夹板之间可以有效解决此问题，在燕尾槽与超声刀之间，使用医用无菌套将难以消毒的机械臂、二自由度末端执行装置的驱动组件与手术环境隔离开来，并通过调节螺栓压紧的方式使得燕尾槽夹持住超声刀，克服了消毒难的问题。
本发明的二自由度末端执行装置为解决消毒困难提供了一种解决方案。在临床使用中，为保证无菌环境，需要对手术过程中所使用的器械进行消毒。本装置中改良后的燕尾槽，不仅方便了超声刀的安装，也为无菌区准备提供了便利，使用时只需在燕尾槽与超声刀之间，用医用无菌套将难以消毒的机械臂、二自由度末端执行装置的驱动组件与手术环境隔离开来，即可解决消毒难的问题。综上该装置仅需对超声刀进行消毒，节约了人力物力，简化了消毒步骤。
本发明的二自由度末端执行装置通过紧定螺栓的方式改变燕尾槽之间的距离，从而实现对超声刀的装卸。螺栓末端设计有把手，方便医生术前准备的操作。
精度是锥板减压手术的重中之重，本发明的二自由度末端执行装置通过两种方式来实现精度的提高，其一是通过使用高精度滚珠丝杠提高精度，滚珠丝杠相较于传统丝杠，具有传动效率大约在90％-99％之间，具有高效率、高精度、高速，发热量小等优点。其二是通过微控制器进行位置和速度环的双环控制，在提高保证电机平稳运行的同时，确保位置精度。
本发明的二自由度末端执行装置通过燕尾槽的设计，该机构不仅解决了常规装置消毒困难的问题，同时解决了超声刀装卸麻烦的难题。预紧力可调的功能更加方便了力传感器的使用，增加了便捷性。紧凑的结构设计使得安装在机器人末端更加稳定，减少因为结构设计不合理带来的误差影响。在微处理器的控制下，通过双电机的运动使得加持的工具末端到达指定的位置。使用中运行稳定，操作简单，灵活方便，而且结构紧凑、成本低廉。
附图说明：
图1本发明二自由度末端执行装置安装在机械臂上的装配示意图；
图2本发明二自由度末端执行装置的整体装配结构示意图；
图3本发明二自由度末端执行装置的的爆炸图。
附图中的标号说明：100-机械臂200-二自由度末端执行装置210-第一夹板211-第二夹板213-动限位块214-夹板底座215-底座滑块216-底座滑轨217-传感器底座218-力传感器219-把手220-第二驱动电机221-第一支撑板222-第二丝杠螺母223-第二滚珠丝杠224-第二滑轨225-第二底座226-第二支撑板230-第一驱动电机231-第一滚珠丝杠232-第一丝杠螺母233-法兰盘连接件234-第一滑轨235-第一底座236-第四支撑板237-第三支撑板240-机械臂法兰盘250-标识基板。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。
因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
参见图1-图3所示，本实施例提供一种二自由度末端执行装置，包括：
第一驱动组件，具有沿第一方向往复运动的第一运动部件；
第二驱动组件，设置在第一运动部件上，具有沿与第一方向呈一夹角的第二方向往复运动的第二运动部件；
以及安装组件，设置在第二运动部件上，用于固定安装超声刀。
本实施例提供一种安装在六轴机械臂末端的二自由度末端执行装置，由于锥板切除手术对实时性有很高要求，机械臂控制器计算任务较大，实时性相对较差，所以选用独立微控制器控制第一驱动组件、第二驱动组件的运动，精确控制超声刀运动轨迹，实现锥板的切除，保证了超声骨刀定位可靠。本实施例的二自由度末端执行装置安装方式使得机械臂的使用空间以及需要配合的操作台不再受限，机械臂操作更加灵活，而且结构紧凑、小巧方便、成本低廉。
本实施例的二自由度末端执行装置，克服了因病人呼吸导致脊柱位置实时改变影响机器人操作精度的难题，使得协同机器人能在呼吸位移的基础上顺利的完成锥板切除的手术。
作为本实施例的可选实施方式，本实施例所述的安装组件包括第一夹板210、第二夹板211和夹板底座214，所述的第一夹板210固定在夹板底座214上，所述的第二夹板211可相对第一夹板210靠近/远离的滑动安装在夹板底座214上；通过调节第二夹板211相对第一夹板210的安装位置，将超声刀夹持固定在第一夹板210与第二夹板211之间。
本实施例通过将超声刀夹持固定在第一夹板210与第二夹板211之间实现了超声刀的快捷拆装，无需借助外部工具，操作方便，手术准备过程耗时更短。
可选地，本实施例所述第一夹板210为具有燕尾槽的第一燕尾槽夹板，所述第二夹板211为具有燕尾槽的第二燕尾槽夹板，所述第一燕尾槽夹板的燕尾槽槽口与第二燕尾槽夹板的燕尾槽槽口相对设置。
为了调节第二夹板211相对第一夹板210的安装位置实现超声刀的快拆快装，本实施例所述的安装组件包括调节螺栓212，所述调节螺栓212的螺纹端沿垂直于第二夹板211的夹持面方向贯穿并与第二夹板211螺纹连接，所述调节螺栓212的另一端沿垂直于第一夹板210的夹持面方向贯穿并伸出，通过调节螺栓212带动第二夹板211靠近/远离第一夹板210以夹持/拆卸超声刀。
可选地，所述的安装组件包括把手219，所述的把手219安装在调节螺栓212贯穿伸出所述第一夹板210的一端上。
在临床使用中，为保证无菌环境，需要对手术过程中所使用的器械进行消毒，但由于电气设备的存在，加大了消毒的难度，为此，本实施例二自由度末端执行装置通过将超声刀夹持固定在第一夹板210与第二夹板211之间可以有效解决此问题，在燕尾槽与超声刀之间，使用医用无菌套将难以消毒的机械臂、二自由度末端执行装置的驱动组件与手术环境隔离开来，并通过调节螺栓压紧的方式使得燕尾槽夹持住超声刀，克服了消毒难的问题。
本实施例的二自由度末端执行装置为解决消毒困难提供了一种解决方案。在临床使用中，为保证无菌环境，需要对手术过程中所使用的器械进行消毒。本装置中改良后的燕尾槽，不仅方便了超声刀的安装，也为无菌区准备提供了便利，使用时只需在燕尾槽与超声刀之间，用医用无菌套将难以消毒的机械臂、二自由度末端执行装置的驱动组件与手术环境隔离开来，即可解决消毒难的问题。综上该装置仅需对超声刀进行消毒，节约了人力物力，简化了消毒步骤。
本实施例的二自由度末端执行装置通过紧定螺栓的方式改变燕尾槽之间的距离，从而实现对超声刀的装卸。螺栓末端设计有把手，方便医生术前准备的操作。
进一步地，为了实现第二夹板211的可调安装，本实施例所述的安装组件包括滑动限位块213，所述的滑动限位块213固定在夹板底座215上，所述的第二夹板211的底端设置限位开口，所述限位开口可滑动的限位安装在滑动限位块213上，用于调节第二夹板211靠近/远离第一夹板210。
作为本实施例的可选实施方式，本实施例所述的安装组件包括传感器底座217和力传感器218，所述的传感器底座217固定在第二运动部件上，所述的力传感器218安装在传感器底座217上，所述的夹板底座214可滑动的安装在传感器底座217上。本实施例力传感器位于传感器底座217与夹板底座215之间，通过调节螺栓212的松紧，从而改变力传感器218的预紧力。
进一步地，所述传感器底座217包括底壁2171和位于底壁2171两端的两个侧壁2172，所述的力传感器218安装在传感器底座217的其中一个侧壁2172上；所述的安装组件包括固定在传感器底座217的底壁上的底座滑轨216和固定在夹板底座214上的底座滑块215，所述的底座滑块215可滑动的安装在底座滑轨216上。
本实施例所述的第二驱动组件包括第二驱动电机220、第二滚珠丝杠223、第二滑轨224及第二底座225，所述的第二底座225固定在第一运动部件上，所述的第二驱动电机220、第二滚珠丝杠223、第二滑轨224分别设置在第二底座225上，第二驱动电机220带动第二滚珠丝杠223转动，所述的第二运动部件为第二丝杠螺母222，第二丝杠螺母222与第二滚珠丝杠223螺纹传动连接，第二丝杠螺母222可滑动的安装在第二滑轨224上。
本实施例第二底座225的两端分别安装第一支撑板221、第二支撑板226，所述的第二驱动电机220安装在第一支撑板221，所述第二滚珠丝杠223的两端分别可转动的安装在第一支撑板221、第二支撑板226上。
进一步地，本实施例所述的第一驱动组件包括第一驱动电机230、第一滚珠丝杠231、第一滑轨234及第一底座235，所述的第一驱动电机230、第一滚珠丝杠231、第一滑轨234分别设置在第一底座235上，第一驱动电机230带动第一滚珠丝杠231转动，所述的第一运动部件为第一丝杠螺母232，第一丝杠螺母232与第一滚珠丝杠231螺纹传动连接，第一丝杠螺母232可滑动的安装在第一滑轨234上。
本实施例第一底座235的两端分别安装第三支撑板237、第四支撑板236，所述的第一驱动电机230安装在第三支撑板237上，所述第一滚珠丝杠231的两端分别可转动的安装在第三支撑板237、第四支撑板236上。
精度是锥板减压手术的重中之重，本实施例的二自由度末端执行装置通过两种方式来实现精度的提高，其一是通过使用高精度滚珠丝杠提高精度，滚珠丝杠相较于传统丝杠，具有传动效率大约在90％-99％之间，具有高效率、高精度、高速，发热量小等优点。其二是通过微控制器进行位置和速度环的双环控制，在提高保证电机平稳运行的同时，确保位置精度。
本实施例的二自由度末端执行装置200，包括机械臂法兰盘240以及法兰盘连接件233，所述机械臂法兰盘240固定在机械臂100的末端，所述的法兰盘连接件233用于连接所述的机械臂法兰盘240和第一驱动组件。
作为本实施例的可选实施方式，所述第一运动部件执行的沿第一方向运动为沿X轴方向的往复直线运动；所述第二运动部件沿第二方向运动为沿与X轴方向垂直的Y方向的往复直线运动。
本实施例的二自由度末端执行装置是X、Y垂直方向的二自由度机构，其中驱动电机与滚珠丝杠相连接，滚珠丝杠两端设有支撑板，滚珠丝杠的正下方设有直线滑轨，滚珠丝杠上套有丝杠螺母，丝杠螺母通过滑块连接在直线滑轨上，当驱动电机带动丝杠旋转时，丝杠螺母在滚珠丝杠上做直线运动。为使实现X、Y两垂直方向的直线运动，需要将丝杠螺母和直线滑轨底座相连接，在第一驱动电机230的转动下，带动第二底座225直线运动，同理第二驱动电机220转动，带动夹板底座214做直线运动，从而使得通过燕尾槽夹持的超声刀做X、Y方向上的直线运动。
本实施例的二自由度末端执行装置，还包括用于视觉追踪定位的标识基板250，所述的标识基板250固定在机械臂法兰盘240上，标识基板250被夹持在机械臂法兰盘240与法兰盘连接件233之间。
本实施例的二自由度末端执行装置通过燕尾槽的设计，该机构不仅解决了常规装置消毒困难的问题，同时解决了超声刀装卸麻烦的难题。预紧力可调的功能更加方便了力传感器的使用，增加了便捷性。紧凑的结构设计使得安装在机器人末端更加稳定，减少因为结构设计不合理带来的误差影响。在微处理器的控制下，通过双电机的运动使得加持的工具末端到达指定的位置。使用中运行稳定，操作简单，灵活方便，而且结构紧凑、成本低廉。
本实施例的二自由度末端执行装置可替代产品形状：
调节预紧力的调节螺栓、改变第一夹板210与第二夹板211之间距离的螺栓可采用内六角螺栓替换。
本实施例的二自由度末端执行装置可替代技术方案：
本方案中采用燕尾槽方式实现对超声刀的锁紧。同样可以采用卡扣的方式进。
以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种二自由度末端执行装置，其特征在于，包括：
第一驱动组件，具有沿第一方向往复运动的第一运动部件；
第二驱动组件，设置在第一运动部件上，具有沿与第一方向呈一夹角的第二方向往复运动的第二运动部件；
以及安装组件，设置在第二运动部件上，用于固定安装超声刀。
2.根据权利要求1所述的一种二自由度末端执行装置，其特征在于，所述的安装组件包括第一夹板、第二夹板和夹板底座，所述的第一夹板固定在夹板底座上，所述的第二夹板可相对第一夹板靠近/远离的滑动安装在夹板底座上；
通过调节第二夹板相对第一夹板的安装位置，将超声刀夹持固定在第一夹板与第二夹板之间；
可选地，所述第一夹板为具有燕尾槽的第一燕尾槽夹板，所述第二夹板为具有燕尾槽的第二燕尾槽夹板，所述第一燕尾槽夹板的燕尾槽槽口与第二燕尾槽夹板的燕尾槽槽口相对设置。
3.根据权利要求2所述的一种二自由度末端执行装置，其特征在于，所述的安装组件包括调节螺栓，所述调节螺栓的螺纹端沿垂直于第二夹板的夹持面方向贯穿并与第二夹板螺纹连接，所述调节螺栓的另一端沿垂直于第一夹板的夹持面方向贯穿并伸出，通过调节螺栓带动第二夹板靠近/远离第一夹板以夹持/拆卸超声刀；
可选地，所述的安装组件包括把手，所述的把手安装在调节螺栓贯穿伸出所述第一夹板的一端上。
4.根据权利要求3所述的一种二自由度末端执行装置，其特征在于，所述的安装组件包括滑动限位块，所述的滑动限位块固定在夹板底座上，所述的第二夹板的底端设置限位开口，所述限位开口可滑动的限位安装在滑动限位块上，用于调节第二夹板靠近/远离第一夹板。
5.根据权利要求2所述的一种二自由度末端执行装置，其特征在于，所述的安装组件包括传感器底座和力传感器，所述的传感器底座固定在第二运动部件上，所述的力传感器安装在传感器底座上，所述的夹板底座可滑动的安装在传感器底座上。
6.根据权利要求5所述的一种二自由度末端执行装置，其特征在于，所述传感器底座包括底壁和位于底壁两端的两个侧壁，所述的力传感器安装在传感器底座的其中一个侧壁上；所述的安装组件包括固定在传感器底座的底壁上的底座滑轨和固定在夹板底座上的底座滑块，所述的底座滑块可滑动的安装在底座滑轨上。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种二自由度末端执行装置，其特征在于，所述的第二驱动组件包括第二驱动电机、第二滚珠丝杠、第二滑轨及第二底座，所述的第二底座固定在第一运动部件上，所述的第二驱动电机、第二滚珠丝杠、第二滑轨分别设置在第二底座上，第二驱动电机带动第二滚珠丝杠转动，所述的第二运动部件为第二丝杠螺母，第二丝杠螺母与第二滚珠丝杠螺纹传动连接，第二丝杠螺母可滑动的安装在第二滑轨上。
8.根据权利要求7所述的一种二自由度末端执行装置，其特征在于，所述的第一驱动组件包括第一驱动电机、第一滚珠丝杠、第一滑轨及第一底座，所述的第一驱动电机、第一滚珠丝杠、第一滑轨分别设置在第一底座上，第一驱动电机带动第一滚珠丝杠转动，所述的第一运动部件为第一丝杠螺母，第一丝杠螺母与第一滚珠丝杠螺纹传动连接，第一丝杠螺母可滑动的安装在第一滑轨上。
9.根据权利要求1所述的一种二自由度末端执行装置，其特征在于，包括机械臂法兰盘以及法兰盘连接件，所述机械臂法兰盘固定在机械臂的末端，所述的法兰盘连接件用于连接所述的机械臂法兰盘和第一驱动组件。
10.根据权利要求1所述的一种二自由度末端执行装置，其特征在于，所述第一运动部件执行的沿第一方向运动为沿X轴方向的往复直线运动；
所述第二运动部件沿第二方向运动为沿与X轴方向垂直的Y方向的往复直线运动。
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