CN211433289U - 具有自连接功能的驱动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种具有自连接功能的驱动装置，其解决了现有用于微创外科手术机器人的手术器械更换结构连接效率低、可靠性低、结构复杂、成本高的技术问题，其包括基座、滑动轴、顶推弹簧和连接轮，连接轮设有圆形通孔，基座连接有驱动机构，滑动轴与驱动机构的转动输出轴固定连接，滑动轴设有滑动部，基座设有顶托容纳腔，顶托容纳腔中设有顶托；顶托的端面设有圆柱形凸起，顶托中设有直线轴承，直线轴承套在滑动轴的滑动部上；顶推弹簧连接于顶托和滑动轴之间；基座连接有连接轮安装板，连接轮安装板设有圆形孔，连接轮设于连接轮安装板的圆形孔中，连接轮的内侧与顶托的圆柱形凸起接触。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。
Description
技术领域
本实用新型涉及微创外科手术机器技术领域，具体而言，涉及一种具有自连接功能的驱动装置。
背景技术
参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。
参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过观看3D影像显示器，操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的器械机械臂上的一个或多个手术器械执行各种手术动作。医生机械臂与患者机械臂各运动关节相互对应，手术过程中，器械机械臂的运动跟随医生机械臂的运动，并向系统反馈各关节的运动参数。
外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等。在手术实施中，为满足夹持、缝合、打节等不同手术操作任务的动作需求，需要随时更换相应的外科手术器械，所以实现快速高效的器械更换功能是本领域技术人员所关注的改进方向。现有的手术器械更换结构存在连接效率低、可靠性低、结构复杂、成本高等问题。
发明内容
本实用新型就是为了解决现有用于微创外科手术机器人的手术器械更换结构连接效率低、可靠性低、结构复杂、成本高的技术问题，提供了一种连接效率高、可靠性高、结构简易、成本低的具有自连接功能的驱动装置。
本实用新型提供一种具有自连接功能的驱动装置，包括基座、驱动机构、滑动轴、直线轴承、顶推弹簧、顶托、连接轮安装板和连接轮，顶托的端面设有圆柱形凸起，连接轮设有圆形通孔，驱动机构与基座固定连接，驱动机构设有转动输出轴，滑动轴与驱动机构的转动输出轴固定连接，滑动轴设有滑动部，基座设有顶托容纳腔，顶托设于顶托容纳腔中；直线轴承与顶托固定连接，直线轴承套在滑动轴的滑动部上；顶推弹簧连接于顶托和滑动轴之间；连接轮安装板与基座连接，连接轮安装板设有圆形孔，连接轮设于连接轮安装板的圆形孔中，连接轮的内侧与顶托的圆柱形凸起接触，顶托的圆柱形凸起可以插入连接轮上的圆形通孔中。
优选地，驱动机构由电机和减速器构成。
优选地，连接轮的圆形通孔的直径与圆柱形凸起的直径相同。
优选地，连接轮安装板与基座之间通过磁铁吸附结构连接。
优选地，连接轮安装板与基座之间通过螺钉连接。
优选地，直线轴承的数量是两个，滑动轴的滑动部的数量是两个。
本实用新型的有益效果是，尺寸小，结构简易，制造成本低，连接效率高，易于操作，可靠性高，能够实现自动连接功能。
本实用新型进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。
附图说明
图1是具有自连接功能的驱动装置的结构示意图；
图2是连接轮安装板与基座安装在一起，连接轮与顶托顶面的圆柱形凸起接触时的结构示意图；
图3是顶托顶面圆柱形凸起与连接轮上的圆形通孔插紧配合后，连接轮可随驱动机构的转动输出轴一起转动，实现驱动装置自动连接时的结构示意图。
图中符号说明：
1.基座，1-1.顶托容纳腔，2.驱动机构，2-1.轴线，3.滑动轴，3-1.滑动部，4.直线轴承，5.顶推弹簧，6.顶托，6-1.圆柱形凸起，7.连接轮安装板，8.连接轮，8-1.圆形通孔。
具体实施方式
以下参照附图，以具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
如图1和2所示，具有自连接功能的驱动装置包括基座1、驱动机构2、滑动轴3、直线轴承4、顶推弹簧5、顶托6、连接轮安装板7和连接轮8，顶托6的端面设有圆柱形凸起6-1，连接轮8设有圆形通孔8-1，驱动机构2由电机和减速器构成，通过螺钉将驱动机构2与基座1固定安装在一起，滑动轴3通过螺钉与驱动机构2的转动输出轴固定连接，滑动轴3可随转动输出轴一起绕轴线2-1转动，滑动轴3设有两个滑动部3-1。基座1设有顶托容纳腔1-1，顶托6设于顶托容纳腔1-1中。两个直线轴承4与顶托6固定连接，两个直线轴承4相互平行。两个直线轴承4分别套在两个滑动部3-1上，滑动轴3随驱动机构2的转动输出轴转动的同时，也带动顶托6转动；直线轴承4沿滑动部3-1移动的同时，也带动顶托6移动，因此顶托6既可以绕轴线2-1转动，也可以沿轴线2-1移动。
顶推弹簧5连接于顶托6和滑动轴3之间，顶托6受力向后移动时(向驱动机构2方向)，顶推弹簧5处于压缩状态并向顶托6施加反方向的推力。
连接轮安装板7上开有圆形孔7-1，连接轮8设于圆形孔7-1中，连接轮8可以在圆形孔7-1内前后移动以及转动，也就是说连接轮8是活动的。顶托6的圆柱形凸起6-1能够插入连接轮8上的圆形通孔8-1中，优选地，圆形通孔8-1的直径与圆柱形凸起6-1的直径相同。连接轮安装板7可以通过各种方式与基座1安装在一起，如磁铁吸附、螺钉连接等。
如图2所示，当连接轮安装板7与基座1安装在一起后，连接轮8的内侧与顶托6的圆柱形凸起6-1接触，顶推弹簧5处于压缩状态并向顶托6施加推力，使圆柱形凸起6-1与连接轮8保持接触。
当顶托6随驱动机构2的转动输出轴一起转动时，如图3所示，圆柱形凸起6-1会与连接轮8上的圆形通孔8-1位置重合，并在顶推弹簧5的推力作用下与圆形通孔8-1插紧配合，连接轮8就可以随驱动机构2的转动输出轴一起转动，实现驱动装置的自动连接。
以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，采用其它形式的零件构型、驱动装置以及连接方式不经创造性的设计与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种具有自连接功能的驱动装置，其特征在于，包括基座、驱动机构、滑动轴、直线轴承、顶推弹簧、顶托、连接轮安装板和连接轮，所述顶托的端面设有圆柱形凸起，所述连接轮设有圆形通孔，所述驱动机构与基座固定连接，驱动机构设有转动输出轴，所述滑动轴与驱动机构的转动输出轴固定连接，所述滑动轴设有滑动部，所述基座设有顶托容纳腔，所述顶托设于顶托容纳腔中；所述直线轴承与顶托固定连接，直线轴承套在滑动轴的滑动部上；所述顶推弹簧连接于顶托和滑动轴之间；所述连接轮安装板与基座连接，连接轮安装板设有圆形孔，所述连接轮设于连接轮安装板的圆形孔中，所述连接轮的内侧与顶托的圆柱形凸起接触，所述顶托的圆柱形凸起可以插入连接轮上的圆形通孔中。
2.根据权利要求1所述的具有自连接功能的驱动装置，其特征在于，所述驱动机构由电机和减速器构成。
3.根据权利要求1所述的具有自连接功能的驱动装置，其特征在于，所述连接轮的圆形通孔的直径与圆柱形凸起的直径相同。
4.根据权利要求1所述的具有自连接功能的驱动装置，其特征在于，所述连接轮安装板与基座之间通过磁铁吸附结构连接。
5.根据权利要求1所述的具有自连接功能的驱动装置，其特征在于，所述连接轮安装板与基座之间通过螺钉连接。
6.根据权利要求1所述的具有自连接功能的驱动装置，其特征在于，所述直线轴承的数量是两个，所述滑动轴的滑动部的数量是两个。
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| CN201922031248.5U CN211433289U (zh) | 2019-11-20 | 2019-11-20 | 具有自连接功能的驱动装置 |
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Publications (1)
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| CN (1) | CN211433289U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112890955A (zh) * | 2021-01-18 | 2021-06-04 | 山东大学 | 一种经腔手术机器人操作臂系统、机器人及方法 |
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2019
- 2019-11-20 CN CN201922031248.5U patent/CN211433289U/zh active Active
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