CN103832934A - 一种折叠式汽车起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种折叠式汽车起重机，包括底盘、一体式副车架、转台、臂架、变幅油缸和伸缩油缸；其中：车架安装在底盘上，车架上安装转台，臂架连接伸缩油缸；还包括内臂，内臂的一端在第一铰点与转台铰接，另一端在第二铰点与臂架铰接；变幅油缸包括第一变幅油缸和第二变幅油缸，其中：第一变幅油缸同时与转台和内臂铰接；第二变幅油缸同时与内臂和臂架铰接；内臂在第一变幅油缸作用下能够围绕第一铰点转动，臂架在第二变幅油缸作用下能够围绕第二铰点转动。本发明能够在有高度限制的空间内作业，并且还具有较高的起重能力，解决了由于传统汽车起重机在作业空间高度受限制而无法工作的技术问题。

Description

一种折叠式汽车起重机

技术领域

本发明涉及一种起重机，尤其涉及一种折叠式汽车起重机。

背景技术

目前，具有较好机动性的起重机有汽车起重机和随车起重机两种。随车起重机具有拉货功能，故起重能力受到了很大限制。传统汽车起重机均为直臂式，在起吊高度上具有极大优势，但要求的工作空间较高，在起重的同时，需要保证臂架伸长的最大高度要低于所提供的工作空间的高度，因此难以适应在高度受限的空间内进行作业，这在实际的应用中常常会很不方便。例如在厂房搬迁、隧道作业和高压线下进行搬运作业的起重机械，通常需要具有较好的通过性、机动性以及较强的空间适应性和相应的起重能力。

图1示出的是现有技术中传统的汽车起重机的结构示意图。如图1所示，传统的汽车起重机包括臂架1’、变幅油缸2’和转台3’，其中，转台3’安装在专用底盘的安装底板上。臂架1’与转台3’铰接，铰接点是A’点。变幅油缸2’具有上铰点C’和下铰点B’，变幅油缸2’在上铰点C’与臂架1’铰接，变幅油缸2’在下铰点B’与转台3’铰接。传统汽车起重机伸缩采用单缸插销技术，通过变幅油缸2’驱动带动臂架1’升降的方法实现变幅。

具体为：工作时变幅油缸2’大腔进油，臂架1’在变幅油缸2’驱动下仰起，即向上变幅，才能进行小工作幅度大吨位吊重作业。从图1中可以看出，这种结构的汽车起重机所要求的工作空间的高度较大，仅适用于空旷的室外作业。而在作业空间的高度受到限制的情况下，在起升变幅时如果操作不小心，作业中的臂架1’很容易碰撞到厂房、隧道顶部或高压线，引起严重的安全事故。因此，在有高度限制的空间内作业的起重机需要将臂架1’的作业高度限制在一定的范围内，从而安装在底盘上的起重机的安装尺寸在满足空间和施工要求的前提下需要尽可能的减小或改变原有的结构形式。但是过大地减小安装尺寸意味着起重性能降低，难以满足大吨位货物的搬运要求。

综上所述：传统的汽车起重机不适应在厂房、隧道顶部或高压线等高度极受限的场所中使用。

发明内容

本发明的目的是提出一种折叠式汽车起重机，其能够在有高度限制的空间内作业，并且还具有较高的起重能力，解决了由于传统汽车起重机在作业空间高度受限制而无法工作的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：一种折叠式汽车起重机，包括底盘1、一体式副车架2、转台3、臂架4、变幅油缸和伸缩油缸5；其中：所述车架2安装在所述底盘1上，所述车架2上安装所述转台3，所述臂架4连接所述伸缩油缸5；还包括内臂6，所述内臂6的一端在第一铰点A与所述转台3铰接，另一端在第二铰点B与所述臂架4铰接；所述变幅油缸包括第一变幅油缸7和第二变幅油缸8，其中：所述第一变幅油缸7同时与所述转台3和所述内臂6铰接；所述第二变幅油缸8同时与所述内臂6和所述臂架4铰接；所述内臂6在所述第一变幅油缸7作用下能够围绕所述第一铰点A转动，所述臂架4在所述第二变幅油缸8作用下能够围绕所述第二铰点B转动。

进一步地，所述内臂6的轴线位于水平面或水平面上方，与水平面的夹角在0度-80度的范围内可调。

进一步地，所述臂架4的轴线位于水平面或水平面上方或下方，与所述内臂6的轴线的夹角在80度-180度的范围内可调。

进一步地，所述第一变幅油缸7具有第一上铰点C和第一下铰点D，所述第一变幅油缸7在所述第一下铰点D与所述转台3铰接，在所述第一上铰点C与所述内臂6铰接；所述第二变幅油缸8具有第二上铰点E和第二下铰点F；所述第二变幅油缸8在所述第二下铰点F与所述内臂6铰接，在所述第二上铰点E与所述臂架4铰接。

进一步地，还包括可调节配重9，所述可调节配重9包括安装架91、配重结构92、配重水平油缸93和配重总成95；其中：所述安装架91固定安装在所述转台3上，所述安装架91通过所述配重水平油缸93与所述配重结构92滑动连接；所述配重结构92连接所述配重总成95；通过所述配重水平油缸93的水平伸缩动作能够调节所述配重总成95的中心与所述起重机的回转中心线之间的距离以稳定所述起重机的重心。

进一步地，所述配重水平油缸93的缸筒固定连接在所述安装架91上，杆头固定连接所述配重结构92。

进一步地，所述安装架91的内壁面具有可以滑动的轨道槽，供所述配重结构92上的滑动结构在所述安装架91内滑动而能够拉出或推进。

进一步地，还包括配重垂直油缸94，其缸筒固定连接在所述配重结构92的伸出端，其杆头与所述配重总成95之间为可拆卸连接。

进一步地，所述第一铰点A与所述第一下铰点D之间的垂直距离距离范围为900~1100mm；所述第一铰点A与所述第一下铰点D之间的水平距离范围为800~1000mm；所述第一铰点A与所述第二下铰点F之间的垂直距离范围为300~400mm；所述第一铰点A与所述第二下铰点F之间的水平距离范围为200~400mm；所述第二下铰点F与所述第一上铰点C之间的垂直距离范围为60~100mm；所述第二下铰点F与所述第一上铰点C之间的水平距离范围为1800~2000mm；所述第二铰点B与所述第一上铰点C之间的垂直距离范围为10~100mm；所述第二铰点B与所述第一上铰点C之间的水平距离范围为600~800mm；所述第二铰点B与所述第二上铰点E之间的垂直距离范围为700~900mm；所述第二铰点B与所述第二上铰点E之间的水平距离范围为300~500mm。

进一步地，所述底盘1为通用底盘。

基于上述技术方案中的任一技术方案，本发明实施例至少可以产生如下技术效果：

由于本发明在现有技术中传统的汽车起重机的结构的基础上，增设了一个内臂和一个变幅油缸，内臂的两端分别与转台和臂架铰接，其中一个变幅油缸连接转台和内臂、另一个变幅油缸连接内臂和臂架，这种结构类似于手臂的双关节，单独控制其中一变幅油缸，可以使内臂的轴线位于水平面或水平面上方，与水平面的夹角在0度-80度的范围内可调；单独控制另一变幅油缸，臂架可以沿顺时针方向旋转，可以位于水平面或水平面上方或下方，臂架与内臂的夹角在80度到180度范围内可调；同时控制两个变幅油缸动作，可以使臂架以水平或下趴的两种不同的工作姿态来起吊货物，因此本发明可以通过提升内臂的高度，以降低臂架的高度，来实现与现有技术中传统的汽车起重机同距离起重（“起重”的意思是起吊货物），从而保证了汽车起重机的高度比传统的直臂式汽车起重机的高度低，即对工作空间的要求相对更低，解决了由于传统直臂式汽车起重机在作业空间高度受限制而无法工作的问题，同时具备较高的起重能力。

除此之外，本发明的优选技术方案至少还存在以下优点：

1、由于本发明的臂架在起吊重物的时候，是朝一个方向侧偏的，而且汽车起重机整车朝起吊重物的方向发生侧偏的力矩通常为一个稳定值，而本发明通过将配重机构改良为可调节式的配重机构（下文均称“可调节配重”），这种可调节配重可以通过改变其中心与起重机的回转中心线之间的距离，来稳定整机的重心，因此本发明能够根据汽车起重机的实际工作状况灵活控制整车的重心，以增强汽车起重机工作状态的稳定性。

2、由于本发明的在力矩稳定的情况下，可以通过增加可调节配重的中心与起重机的回转中心线之间的距离，有效减小配重机构的尺寸和重量，与现有技术中传统的汽车起重机的配重机构尺寸和重力偏大而单独需要配备运输车相比，本发明的可调节配重的尺寸和重量相对较小。

3、由于本发明还设置了配重垂直油缸，其与所述配重总成之间为可拆卸连接，本发明只有工作状态的时候，才利用伸缩配重水平油缸的水平伸出运动，使配重垂直油缸的杆头伸出到配重总成正上方，然后再利用配重垂直油缸将配重总成挂起，使配重总成发挥作用，当本发明处于非工作状态的时候可以将配重总成拆卸下来，从而实现配重总成的自装卸功能。

4、由于发明所使用的底盘为通用底盘，与现有的汽车起重机必须采用专用底盘相比，本发明的通用性更强，适用范围更广。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中传统的汽车起重机的侧面示意图；

图2为本发明所提供的折叠式汽车起重机的一实施例的立体结构示意图；

图3为图2的侧面示意图；

图4为图2中部分结构示意图；

图5为图2中臂架和伸缩油缸的部分结构示意图；

图6为传统汽车起重机与本发明所提供的折叠式汽车起重机的作业对比示意图；

图7为图2中可调节配重的第一结构示意图；

图8为图2中可调节配重的第二结构示意图；

图9为图2中可调节配重的第三结构示意图；

图10为图2中可调节配重的第四结构示意图；

图11为图2中可调节配重的侧视示意图；

图12为可调节配重中连接件的结构示意图；

图13-24为本发明所提供的折叠式汽车起重机的不同工作状态示意图；

图中标记：1、底盘；2、一体式副车架；3、转台；4、臂架；5、伸缩油缸；6、内臂；7、第一变幅油缸；8、第二变幅油缸；9、可调节配重；91、安装架；92、配重结构；93、配重水平油缸；94、配重垂直油缸；95、配重总成；96、连接件；961、圆管；962、横板；963、豁口；10、吊钩；11、支腿系统；1’、臂架；2’、变幅油缸；3’、转台；A、第一铰点；B、第二铰点；C、第一上铰点；D、第一下铰点；E、第二上铰点；F、第二下铰点。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

图2-5为本发明所提供的折叠式汽车起重机的一实施例的结构示意图。如图2-5所示，本发明所提供的折叠式汽车起重机包括底盘1、一体式副车架2、转台3、臂架4、变幅油缸、伸缩油缸5、吊钩10和支腿系统11。其中：

底盘1采用的是通用底盘，与现有技术中传统的汽车起重机必须采用专用底盘相比，本发明的通用性更强，适用范围更广。一体化副车架2固定安装在底盘1的大梁上，一体化副车架2通过回转支承与转台5连接。支腿系统11安装在一体化副车架2的内部。

本发明主要用于三节或四节或五节伸缩式臂架结构，本实施例中的臂架4包括五节伸缩臂（如图4、图5所示），具体包括最外侧的第一节伸缩臂G1，其内依次套设有若干节伸缩臂，按照由外到内的顺序，依次为第二节伸缩臂G2、第三节伸缩臂G3、第四节伸缩臂G4和第五节伸缩臂G5。伸缩臂G1固定连接第一根伸缩油缸5的杆头，第一根伸缩油缸5的缸筒与伸缩臂G2固定连接，通过第一根伸缩油缸5，伸缩臂G2可以相对于伸缩臂G1进行伸缩动作。同理，伸缩臂G2固定连接第二根伸缩油缸5的缸筒，第二根伸缩油缸5的杆头与伸缩臂G3固定连接，伸缩臂G3可以相对于伸缩臂G2进行伸缩动作。伸缩臂G3固定连接第三根伸缩油缸5的缸筒，第三根伸缩油缸5的杆头与伸缩臂G4固定连接，伸缩臂G4可以相对于伸缩臂G3进行伸缩动作。伸缩臂G4固定连接第四根伸缩油缸5的缸筒，第四根伸缩油缸5的杆头与伸缩臂G5固定连接，伸缩臂G5可以相对于伸缩臂G4进行伸缩动作。伸缩臂G5通过连接件安装吊钩10。

为了使本发明所提供的汽车起重机完全适应狭小的作业空间，本发明增设了内臂6，并将臂架4由原来的一个变幅油缸2’（如图1所示）驱动改为由两个变幅油缸连接驱动（如图2、图3所示），详细如下：

本发明中的内臂6的一端在第一铰点A通过铰接件与转台3连接，另一端在第二铰点B通过铰接件与臂架4铰接。

本发明中的变幅油缸包括第一变幅油缸7和第二变幅油缸8。其中：第一变幅油缸7通过铰接件与转台3和内臂6连接，第二变幅油缸8通过铰接件与内臂6和臂架4连接。

具体地，如图2所示，第一变幅油缸7具有第一上铰点C和第一下铰点D。第一变幅油缸7在第一下铰点D通过铰接件与转台3连接，第一变幅油缸7在第一上铰点C通过铰接件与内臂6连接。

第二变幅油缸8具有第二上铰点E和第二下铰点F。第二变幅油缸8在第二下铰点F通过铰接件与内臂6连接，第二变幅油缸8在第二上铰点E通过铰接件与臂架4连接。

内臂6在第一变幅油缸7作用下能够围绕第一铰点A转动，臂架4在第二变幅油缸8作用下能够围绕第二铰点B转动。

由于本发明采用了两个变幅油缸，即第一变幅油缸7和第二变幅油缸8分别连接转台3和内臂6、内臂6和臂架4，这种结构类似于手臂的双关节，单独控制第一变幅油缸7，便可以使内臂6的轴线位于水平面上方，与水平面的夹角在0度-80度的范围内可调，内臂6的轴线与水平方向的夹角在45°--60°的范围内使用相对频繁。单独控制第二变幅油缸8，臂架4可以围绕第二铰点B旋转，其轴线可以位于水平面上方或下方，臂架4与内臂6之间的夹角在80度至180度的范围内可调。同时控制第一变幅油缸7和第二变幅油缸8，则可以使臂架4处于水平或下趴的工作状态（如图13-24所示），本发明抛弃了传统的单一臂架的结构形式，以一种较为简单的方式增强了汽车起重机的空间高度适应性。

如图6所示，现有技术中的汽车起重机和本发明所提供的起重机相比，二者若要起重离起重机距离为S的重物的话，现有技术中的汽车起重机的臂架1’需要抬高的高度是H1，本发明所提供的起重机的臂架4仅需要抬高的高度是H2即可，而从图4可以看出，H1远远大于H2，由此可以看出，在进行同距离的起重时，本发明可以通过提升内臂6的高度，进而降低臂架4的高度，从而保证汽车起重机的高度比传统的直臂式汽车起重机的高度低，折叠式汽车起重机对工作空间的要求相比于传统直臂式汽车起重机对工作空间的要求更低，解决了由于传统直臂式汽车起重机在作业空间高度受限制而无法工作的问题，改变传统汽车起重机的结构形式，降低作业时的高度，可以适应高度较低的工作场所。因此，在实际应用中，本发明比直臂式汽车起重机能够得到更加广泛的应用。

上述实施例中，第一铰点A与第一下铰点D之间的垂直距离距离范围为900~1100mm。第一铰点A与第一下铰点D之间的水平距离范围为800~1000mm。第一铰点A与第二下铰点F之间的垂直距离范围为300~400mm。第一铰点A与第二下铰点F之间的水平距离范围为200~400mm。第二下铰点F与第一上铰点C之间的垂直距离范围为60~100mm。第二下铰点F与第一上铰点C之间的水平距离范围为1800~2000mm。第二铰点B与第一上铰点C之间的垂直距离范围为10~100mm。第二铰点B与第一上铰点C之间的水平距离范围为600~800mm。第二铰点B与第二上铰点E之间的垂直距离范围为700~900mm。第二铰点B与第二上铰点E之间的水平距离范围为300~500mm。

上述各实施例中，本发明所提供折叠式汽车起重机还包括配重机构，本实施例中的配重机构为可调节配重9。

如图7-图10所示，可调节配重9包括安装架91、配重结构92、配重水平油缸93和配重总成95。其中：安装架91固定安装（例如焊接、铸造、锻造或注塑工艺一体成型制造出来）在转台3上。安装架91与配重结构92滑动连接，具体地，安装架91的内壁面具有可以滑动的轨道槽（图中未示出），供配重结构92上的滑动结构（图中未示出）在安装架91内滑动而能够拉出或推进。

安装架91通过配重水平油缸93与配重结构92滑动连接，配重水平油缸93的缸筒固定连接(例如销轴连接或法兰连接)在安装架91上，杆头固定连接(例如销轴连接或法兰连接)配重结构92。利用配重水平油缸93的伸缩运动，便可以控制配重结构92沿着安装架91所提供的轨道槽进行水平伸缩运动。当然,使用其它连接方式以替代上述公开的连接方式的技术方案也在本发明的保护范围之内。

可调节配重9还包括配重垂直油缸94，其缸筒固定连接在配重结构92的伸出端，杆头则通过连接件96（如图12所示）与配重总成95可拆卸连接。

如图12所示，连接件96包括圆管961，圆管961竖向固定（例如焊接、铸造、锻造或注塑工艺一体成型制造出来）在配重总成95顶部。圆管961上部的内壁面上固定连接（例如焊接、铸造、锻造或注塑工艺一体成型制造出来）有横板962，横板962带有豁口963。圆管961的侧壁顶部开设有T型的开口，该开口与豁口963相连通。

使用时，首先，通过伸缩配重水平油缸93的水平伸出运动，使配重垂直油缸94的杆头伸出到配重总成95正上方的附近；然后，通过配重垂直油缸94的竖直伸出运动，使配重垂直油缸94的杆头运动至与圆管961的开口位于同一高度；接着，通过伸缩配重水平油缸93的水平伸出运动，使配重垂直油缸94的杆头从圆管961的开口进入豁口963并卡入其中；最后，通过配重垂直油缸94的竖直回缩运动，提起配重总成95，便可以将配重总成95挂起来。按上述步骤的相反顺序，也可以将配重总成95拆卸下来。由此可见，本发明能够实现配重总成95的自装卸功能。

由于臂架4在起吊重物的时候，是朝一个方向侧偏的，而且汽车起重机整车朝起吊重物的方向发生侧偏的力矩通常为一个稳定值。从图11可以看出，可调节配重9对起重机的回转中心线L产生的力矩为：G×L，其中：G表示配重总成95的重力，L表示配重总成95的中心与起重机的回转中心线L之间的距离。若要求稳定汽车起重机整车的中心稳定，则可调节配重9对起重机的回转中心线L产生的力矩等于臂架4产生的力矩，即为稳定值。在力矩相同的情况下，增加力臂L，便可以减小配重总成95的重力G。因此，利用伸缩配重水平油缸93，使力臂L增大，可以使配重总成95的重力G减小。

由于现有技术中传统汽车起重机的配重机构重力很大，尺寸也很大，通常需要配备专用的托运车进行托运。而采用了本发明提供的可调节配重9后，不仅可以根据汽车起重机的实际工作状况灵活控制整车的重心，来增强汽车起重机工作状态的稳定性，还能在汽车起重机的运输状态时通过增加配重总成95的中心与起重机的回转中心线L之间的距离，有效地减小可调节配重9的尺寸和重量。

本发明所提供的汽车起重机以液压驱动，通过取力机构（图中未示出）将发动机（图中未示出）的机械能转化为液体的压力，通过多路阀（图中未示出）控制第一变幅油缸7、第二变幅油缸8、配重水平油缸93、配重垂直油缸94、伸缩油缸5和回转马达（图中未示出）的动作实现起重机的变幅、伸缩和回转动作。

本发明工作时，首先，仰起内臂6，通过回转支承转动转台5，使吊钩10转至货物所在的方位，根据作业幅度伸出臂架4，使臂架4下趴至所需位置，将货物挂到吊钩10上，起升臂架4将货物吊起即可。该工作过程具体如下：

汽车起重机的水平起吊货物的工作过程是：

1）如图13所示，通过第一变幅油缸7和第二变幅油缸8，将内臂6的轴线和臂架4的轴线控制成与水平面平行，此时内臂6的轴线和臂架4的轴线与水平面的夹角是0度。

2）如图14-17所示，通过第一变幅油缸7和第二变幅油缸8，将内臂6和臂架4同时逐步上仰，内臂6的轴线和臂架4的轴线与水平面的夹角逐渐增大，控制在小于80度的范围内。

3）通过回转马达驱动回转减速机，减速机带动回转支承使转台5回转，将吊钩10移动至货物所在位置。

4）如图18所示，根据货物所在位置，通过伸缩油缸5，使臂架4的五节伸缩臂G1-5伸出合适的长度或者不伸出。

5）如图19-22所示，通过第二变幅油缸8，使臂架4顺时针方向变幅，直至将臂架4的轴线控制成与水平面平行，通过回转马达驱动回转减速机，减速机带动回转支承使转台5回转，将吊钩10精确移动至货物所在位置，完成汽车起重机的水平起吊货物工作。

汽车起重机的下趴起吊货物的工作过程是：

1）如图13所示，通过第一变幅油缸7和第二变幅油缸8，将内臂6的轴线和臂架4的轴线控制成与水平面平行，此时内臂6的轴线和臂架4的轴线与水平面的夹角是0度。

2）如图14-17所示，通过第一变幅油缸7和第二变幅油缸8，将内臂6和臂架4同时逐步上仰，内臂6的轴线和臂架4的轴线与水平面的夹角逐渐增大，控制在小于180度的范围内。

3）通过回转马达驱动回转减速机，减速机带动回转支承使转台5回转，将吊钩10移动至货物所在位置。

4）如图18所示，根据货物所在位置，通过伸缩油缸5，使臂架4的五节伸缩臂G1-5伸出合适的长度或者不伸出。

5）如图19-24所示，通过第二变幅油缸8，使臂架4顺时针方向变幅，直至将臂架4的轴线控制在水平面下方，并且与水平面的夹角为小于80度，通过回转马达驱动回转减速机，减速机带动回转支承使转台5回转，将吊钩10精确移动至货物所在位置，完成汽车起重机的下趴起吊货物工作。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种折叠式汽车起重机，包括底盘（1）、一体式副车架（2）、转台（3）、臂架（4）、变幅油缸和伸缩油缸（5）；其中：所述车架（2）安装在所述底盘（1）上，所述车架（2）上安装所述转台（3），所述臂架（4）连接所述伸缩油缸（5）；其特征在于，

还包括内臂（6），所述内臂（6）的一端在第一铰点（A）与所述转台（3）铰接，另一端在第二铰点（B）与所述臂架（4）铰接；

所述变幅油缸包括第一变幅油缸（7）和第二变幅油缸（8），其中：所述第一变幅油缸（7）同时与所述转台（3）和所述内臂（6）铰接；所述第二变幅油缸（8）同时与所述内臂（6）和所述臂架（4）铰接；

所述内臂（6）在所述第一变幅油缸（7）作用下能够围绕所述第一铰点（A）转动，所述臂架（4）在所述第二变幅油缸（8）作用下能够围绕所述第二铰点（B）转动。

2.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述内臂（6）的轴线位于水平面或水平面上方，与水平面的夹角在0度-80度的范围内可调。

3.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述臂架（4）的轴线位于水平面或水平面上方或下方，与所述内臂（6）的轴线的夹角在80度-180度的范围内可调。

4.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述第一变幅油缸（7）具有第一上铰点（C）和第一下铰点（D），所述第一变幅油缸（7）在所述第一下铰点（D）与所述转台（3）铰接，在所述第一上铰点（C）与所述内臂（6）铰接；

所述第二变幅油缸（8）具有第二上铰点（E）和第二下铰点（F）；所述第二变幅油缸（8）在所述第二下铰点（F）与所述内臂（6）铰接，在所述第二上铰点（E）与所述臂架（4）铰接。

5.如权利要求1-4中任一项所述的起重机，其特征在于，

还包括可调节配重（9），所述可调节配重（9）包括安装架（91）、配重结构（92）、配重水平油缸（93）和配重总成（95）；其中：

所述安装架（91）固定安装在所述转台（3）上，所述安装架（91）通过所述配重水平油缸（93）与所述配重结构（92）滑动连接；所述配重结构（92）连接所述配重总成（95）；

通过所述配重水平油缸（93）的水平伸缩动作能够调节所述配重总成（95）的中心与所述起重机的回转中心线之间的距离以稳定所述起重机的重心。

6.如权利要求5所述的起重机，其特征在于，

所述配重水平油缸（93）的缸筒固定连接在所述安装架（91）上，杆头固定连接所述配重结构（92）。

7.如权利要求5所述的起重机，其特征在于，

所述安装架（91）的内壁面具有可以滑动的轨道槽，供所述配重结构（92）上的滑动结构在所述安装架（91）内滑动而能够拉出或推进。

8.如权利要求5所述的起重机，其特征在于，

还包括配重垂直油缸（94），其缸筒固定连接在所述配重结构（92）的伸出端，其杆头与所述配重总成（95）之间为可拆卸连接。

9.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述第一铰点（A）与所述第一下铰点（D）之间的垂直距离距离范围为900~1100mm；所述第一铰点（A）与所述第一下铰点（D）之间的水平距离范围为800~1000mm；

所述第一铰点（A）与所述第二下铰点（F）之间的垂直距离范围为300~400mm；所述第一铰点（A）与所述第二下铰点（F）之间的水平距离范围为200~400mm；所述第二下铰点（F）与所述第一上铰点（C）之间的垂直距离范围为60~100mm；所述第二下铰点（F）与所述第一上铰点（C）之间的水平距离范围为1800~2000mm；所述第二铰点（B）与所述第一上铰点（C）之间的垂直距离范围为10~100mm；所述第二铰点（B）与所述第一上铰点（C）之间的水平距离范围为600~800mm；

所述第二铰点（B）与所述第二上铰点（E）之间的垂直距离范围为700~900mm；所述第二铰点（B）与所述第二上铰点（E）之间的水平距离范围为300~500mm。

10.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述底盘（1）为通用底盘。

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