CN103717940B - 带复合滚动轴承的内齿齿轮单元及波动齿轮装置 - Google Patents

带复合滚动轴承的内齿齿轮单元及波动齿轮装置 Download PDF

Info

Publication number
CN103717940B
CN103717940B CN201180072522.7A CN201180072522A CN103717940B CN 103717940 B CN103717940 B CN 103717940B CN 201180072522 A CN201180072522 A CN 201180072522A CN 103717940 B CN103717940 B CN 103717940B
Authority
CN
China
Prior art keywords
face
gear
race track
internal
end plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201180072522.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103717940A (zh
Inventor
金井觉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harmonic Drive Systems Inc
Original Assignee
Harmonic Drive Systems Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harmonic Drive Systems Inc filed Critical Harmonic Drive Systems Inc
Publication of CN103717940A publication Critical patent/CN103717940A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103717940B publication Critical patent/CN103717940B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
    • F16C19/22—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings
    • F16C19/34—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load
    • F16C19/38—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with two or more rows of rollers
    • F16C19/381—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with two or more rows of rollers with at least one row for radial load in combination with at least one row for axial load
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
    • F16H1/04—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members
    • F16H1/06—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with parallel axes
    • F16H1/10—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with parallel axes one of the members being internally toothed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing
    • Y10T74/19642—Directly cooperating gears
    • Y10T74/19647—Parallel axes or shafts

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Rolling Contact Bearings (AREA)

Abstract

一种波动齿轮装置(30)，使用包括推力轴承用的第一辊子(53)、第二辊子(54)、向心轴承用的第三辊子(55)的复合滚动轴承(38)，以作为将第一刚性内齿齿轮(31)和可挠性外齿齿轮(33)支承成能自由相对旋转的状态的轴承。复合滚动轴承(38)与交叉滚子轴承、角接触轴承相比，能以较小的设置空间实现高刚度的轴承。复合滚动轴承(38)的内圈部分(51)和第一刚性内齿齿轮(31)被一体化而成为单一零件，因此，不需要用于连接这些构件的安装部。能实现具有高刚度且扁平的波动齿轮装置。

Description

带复合滚动轴承的内齿齿轮单元及波动齿轮装置
技术领域
本发明涉及包括能承受径向方向和推力方向的负载的复合滚动轴承的内齿齿轮单元，以及使用该内齿齿轮单元而构成的波动齿轮装置。
背景技术
在机床、机械手等的驱动机构中，使用小型且紧凑的波动齿轮装置以作为减速机。波动齿轮装置由刚性内齿齿轮、可挠性外齿齿轮及波动发生器这三个零件构成，刚性内齿齿轮和可挠性外齿齿轮通过轴承被支承成能自由相对旋转的状态。作为波动齿轮装置，主要已知有其可挠性外齿齿轮呈杯形状的被称为杯型的波动齿轮装置、呈礼帽形状的被称为礼帽型的波动齿轮装置以及呈圆筒形状的被称为扁平型的波动齿轮装置。
在专利文献1(日本专利特开2001-336588号公报)中公开了杯型的波动齿轮装置，在专利文献2(日本专利特开平09-280325号公报)中公开了礼帽型的波动齿轮装置，在专利文献3(日本专利特开2009-156461号公报、图6)中公开了扁平型的波动齿轮装置。另外，在专利文献1、2中，公开了一种使用交叉滚子轴承将刚性内齿齿轮和可挠性外齿齿轮支承成能自由相对旋转的状态的机构。
另一方面，本申请申请人在专利文献4中提出了能承受径向方向及推力方向这两个方向的负载的复合滚动轴承。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2001-336588号公报
专利文献2：日本专利特开平09-280325号公报
专利文献3：日本专利特开2009-156461号公报
专利文献4：WO2005/103515号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
此处，当减小波动齿轮装置在轴线方向上的尺寸，实现其扁平化时，由此也会导致轴承的尺寸变小，必然会导致轴承的刚度降低。因此，在要求高刚度的情况下，对于波动齿轮装置的扁平化存在限度。
本发明的技术问题鉴于上述情况，其目的在于提供一种适于用于保持高刚度并实现波动齿轮装置等齿轮式减速机的扁平化的带复合滚动轴承的内齿齿轮单元。
另外，本发明的技术问题还在于提供一种使用带复合滚动轴承的内齿齿轮单元而构成的扁平且高刚度的波动齿轮装置。
解决技术问题所采用的技术手段
为了解决上述技术问题，本发明的带复合滚动轴承的内齿齿轮单元的特征是，具有内齿齿轮和复合滚动轴承，上述内齿齿轮包括第一端面及第二端面和圆形外周面及圆形内周面，并在上述圆形内周面形成有内齿，其中，上述第一端面及第二端面从内齿齿轮的旋转中心轴线的方向相互相对并在与该旋转中心轴线正交的方向上延伸，上述圆形外周面及圆形内周面位于上述第一端面及上述第二端面之间，上述复合滚动轴承包括：一体形成于上述内齿齿轮的内圈部分；外圈；以及以能自由滚动的状态插入上述内圈部分及上述外圈之间的多个第一滚动体、多个第二滚动体及多个第三滚动体，上述内圈部分包括：形成于上述内齿齿轮的上述第一端面的第一内圈轨道面；形成于上述内齿齿轮的上述第二端面的第二内圈轨道面；以及形成于上述内齿齿轮的上述圆形外周面的第三内圈轨道面，上述外圈包括：与上述第一内圈轨道面相对的第一外圈轨道面；与上述第二内圈轨道面相对的第二外圈轨道面；以及与上述第三内圈轨道面相对的第三外圈轨道面，在上述第一内圈轨道面与上述第一外圈轨道面之间插入推力轴承用的上述第一滚动体，在上述第二内圈轨道面与上述第二外圈轨道面之间插入推力轴承用的上述第二滚动体，在上述第三内圈轨道面与上述第三外圈轨道面之间插入向心轴承用的上述第三滚动体。
此处，能采用以下结构：上述外圈由第一端板、第二端板及圆筒构件构成，其中，上述第一端板包括形成有上述第一外圈轨道面的端面，上述第二端板包括形成有上述第二外圈轨道面的端面，上述圆筒构件被夹在上述第一端板与上述第二端板之间并包括形成有上述第三外圈轨道面的圆形内周面。
另外，还能采用以下结构：上述带复合滚动轴承的内齿齿轮单元具有：推力轴承用的第一止动器，该第一止动器将上述第一滚动体以能自由滚动的状态保持于上述第一内圈轨道面与上述第一外圈轨道面之间；推力轴承用的第二止动器，该第二止动器将上述第二滚动体以能自由滚动的状态保持于上述第二内圈轨道面与上述第二外圈轨道面之间；以及向心轴承用的一对第三止动器部分，这一对第三止动器部分从上述第一止动器及上述第二止动器的端部延伸至上述第三内圈轨道面与上述第三外圈轨道面之间，并将上述第三滚动体以能自由滚动的状态保持于上述第三内圈轨道面与上述第三外圈轨道面之间。
此外，较为理想的是，使用圆柱状的辊子作为上述第一、第二及第三滚动体。作为替代，也能使用滚珠作为滚动体。
接着，本发明的波动齿轮装置的特征是，具有：圆环状的刚性内齿齿轮；可挠性外齿齿轮，该可挠性外齿齿轮以同轴状态配置于上述刚性内齿齿轮的内侧；波动发生器，该波动发生器将上述可挠性外齿齿轮挠曲成非圆形以使该可挠性外齿齿轮的外齿与上述刚性内齿齿轮的内齿在圆周方向上局部啮合，并使上述两齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，从而在两齿轮之间产生相对旋转；以及复合滚动轴承，该复合滚动轴承将上述刚性内齿齿轮及上述可挠性外齿齿轮支承成能自由相对旋转的状态，上述刚性内齿齿轮包括第一端面及第二端面和圆形外周面及圆形内周面，并在上述圆形内周面形成有上述内齿，其中，上述第一端面及第二端面从刚性内齿齿轮的旋转中心轴线的方向相互相对并在与该旋转中心轴线正交的方向上延伸，上述圆形外周面及圆形内周面位于上述第一端面及上述第二端面之间，上述复合滚动轴承包括：一体形成于上述内齿齿轮的内圈部分；外圈；以及以能自由滚动的状态插入上述内圈部分及上述外圈之间的多个第一滚动体、多个第二滚动体及多个第三滚动体，上述内圈部分包括：形成于上述内齿齿轮的上述第一端面的第一内圈轨道面；形成于上述内齿齿轮的上述第二端面的第二内圈轨道面；以及形成于上述内齿齿轮的上述圆形外周面的第三内圈轨道面，上述外圈包括：与上述第一内圈轨道面相对的第一外圈轨道面；与上述第二内圈轨道面相对的第二外圈轨道面；以及与上述第三内圈轨道面相对的第三外圈轨道面，在上述第一内圈轨道面与上述第一外圈轨道面之间插入推力轴承用的上述第一滚动体，在上述第二内圈轨道面与上述第二外圈轨道面之间插入推力轴承用的上述第二滚动体，在上述第三内圈轨道面与上述第三外圈轨道面之间插入向心轴承用的上述第三滚动体。
在本发明中，作为将刚性内齿齿轮和可挠性外齿齿轮支承成能自由相对旋转的状态的轴承，使用了包括对推力进行支承的第一、第二滚动体和对径向力进行支承的第三滚动体的复合滚动轴承。复合滚动轴承与现有的交叉滚子轴承、角接触轴承相比，能以较小的设置空间实现高刚度。另外，复合滚动轴承的内圈与刚性内齿齿轮一体化而成为单一零件，因此，不需要用于连接这些构件的安装部，这对于波动齿轮装置的小型化、紧凑化是有利的。由此，根据本发明，能实现高刚度、且扁平的波动齿轮装置。
此处，能采用以下结构：上述外圈由第一端板、第二端板及圆筒构件构成，其中，上述第一端板包括形成有上述第一外圈轨道面的端面，上述第二端板包括形成有上述第二外圈轨道面的端面，上述圆筒构件被夹在上述第一端板与上述第二端板之间并包括形成有上述第三外圈轨道面的圆形内周面。
接着，在将本发明适用于礼帽型的波动齿轮装置的情况下，上述可挠性外齿齿轮是包括圆筒部、圆盘状的隔膜、圆环状的轴套、上述外齿的呈礼帽形状的构件，其中，上述圆筒部能在半径方向上挠曲，上述隔膜从该圆筒部的一端朝半径方向的外侧扩大，上述轴套与该隔膜的外周缘相连，上述外齿形成于上述圆筒部的另一端侧的外周面部分。在该情况下，上述轴套固定于上述复合滚动轴承的上述第一端板及上述第二端板中的一个端板，或作为该端板的一部分而一体形成。
另外，在将本发明适用于杯型的波动齿轮装置的情况下，上述可挠性外齿齿轮是包括圆筒部、圆盘状的隔膜、圆盘状或圆环状的轴套、上述外齿的呈杯形状的构件，其中，上述圆筒部能在半径方向上挠曲，上述隔膜从该圆筒部的一端朝半径方向的内侧延伸，上述轴套与该隔膜的内周缘相连，上述外齿形成于上述圆筒部的另一端侧的外周面部分。在该情况下，上述轴套固定于上述复合滚动轴承的上述第一端板及上述第二端板中的一个端板，或作为该端板的一部分而一体形成。
此外，在将本发明适用于扁平型的波动齿轮装置的情况下，上述波动齿轮装置具有第二刚性内齿齿轮，该第二刚性内齿齿轮配置于上述刚性内齿齿轮与上述外圈的上述第一端板及上述第二端板中的一个端板之间，上述可挠性外齿齿轮是沿着能在半径方向上挠曲的圆筒部的圆形外周面形成有上述外齿的呈圆筒形状的构件，上述第二刚性内齿齿轮固定于上述端板，或作为该端板的一部分而一体形成，上述可挠性外齿齿轮的齿数比刚性内齿齿轮的齿数少，且与上述第二刚性内齿齿轮的齿数相同，上述可挠性外齿齿轮被上述波动发生器挠曲成非圆形而与上述刚性内齿齿轮及上述第二刚性内齿齿轮局部啮合。
附图说明
图1是表示应用了本发明的带复合滚动轴承的内齿齿轮单元的剖视图。
图2是表示应用了本发明的扁平型的波动齿轮装置的主视图及剖视图。
图3是表示图2的波动齿轮装置的放大剖视图。
图4是表示应用了本发明的礼帽型的波动齿轮装置的剖视图。
具体实施方式
以下，参照附图，对应用了本发明的带复合滚动轴承的内齿齿轮单元及波动齿轮装置的实施方式进行说明。
(带复合滚动轴承的内齿齿轮单元)
图1是表示带复合滚动轴承的内齿齿轮单元的剖视图。带复合滚动轴承的内齿齿轮单元1具有内齿齿轮2和复合滚动轴承3。内齿齿轮2由矩形截面的圆环状构件构成，其两侧的第一端面4及第二端面5是在与装置中心轴线1a正交的方向上延伸的平坦面，在上述第一端面4及第二端面5的外周缘之间形成有圆形外周面6，并在上述第一端面4及第二端面5的内周缘之间形成有圆形内周面7。在圆形内周面7上沿着其圆周方向形成有内齿8。
复合滚动轴承3包括：一体形成于内齿齿轮2的内圈部分11；外圈12；以及以能自由滚动的状态插入内圈部分11及外圈12之间的推力轴承用的多个第一辊子13(第一滚动体)、推力轴承用的多个第二辊子14(第二滚动体)及向心轴承用的多个第三辊子15(第三滚动体)。内圈部分11是由形成于内齿齿轮2的第一端面4的外周缘侧的部分的第一内圈轨道面16、形成于内齿齿轮2的第二端面5的外周缘侧的部分的第二内圈轨道面17、形成于内齿齿轮2的圆形外周面6的第三内圈轨道面18构成的部分。外圈12包括：从装置中心轴线1a的方向与第一内圈轨道面16以一定间隔相对的第一外圈轨道面19；从装置中心轴线1a的方向与第二内圈轨道面17以一定间隔相对的第二外圈轨道面20；以及从装置半径方向的外侧与第三内圈轨道面18以一定间隔相对的第三外圈轨道面21。
推力轴承用的多个第一辊子13以能自由滚动的状态插入第一内圈轨道面16与第一外圈轨道面19之间。推力轴承用的多个第二辊子14以能自由滚动的状态插入第二内圈轨道面17与第二外圈轨道面20之间。另外，向心轴承用的多个第三辊子15以能自由滚动的状态插入第三内圈轨道面18与第三外圈轨道面21之间。另外，为了提高负载容量及应对扭转，采用全滚子型(日文：総コロ型)的向心轴承是较为理想的。
此处，外圈12由第一端板22、第二端板23及圆筒构件24这三个构件构成，其中，上述第一端板22包括形成有第一外圈轨道面19的内侧端面，上述第二端板23包括形成有第二外圈轨道面20的内侧端面，上述圆筒构件24以同轴状态被夹在第一端板22与第二端板23之间并包括形成有第三外圈轨道面21的圆形内周面。这三个构件被多根紧固螺栓25(图中用点划线表示)相互固定在一起。另外，将第一端板22、第二端板23及圆筒构件24的外径尺寸设为相同，形成于第一端板22、第二端板23的中心通孔22b、23b的直径比内齿齿轮2的内径大。
接着，在第一内圈轨道面16与第一外圈轨道面19之间插入推力轴承用的第一止动器26。在第一止动器26上沿着圆周方向以一定的角度间隔形成有辊子保持孔26a，第一辊子13以能自由滚动的状态保持于各辊子保持孔内。同样地，也在另一方的第二内圈轨道面17与第二外圈轨道面20之间插入推力轴承用的第二止动器27，此处，也沿着圆周方向以一定的角度间隔形成有辊子保持孔27a。在各辊子保持孔27a中以能自由滚动的状态保持有第二辊子14。另外，在本例中，使用了圆柱状的辊子作为滚动体，但也能使用其它形状的滚动体。
在推力轴承用的第一止动器26及第二止动器27的外周缘端形成有折弯成直角并朝相互接近的方向延伸的向心轴承用的第三止动器部分26b、27b。利用这些止动器部分26b、27b限定第三辊子15在推力方向(装置中心轴线1a的方向)上的位置。
该结构的带复合滚动轴承的内齿齿轮单元1能用作齿轮式减速机的内齿齿轮，该复合滚动轴承3能用作用于对相对于内齿齿轮相对旋转的齿轮或转轴进行支承的轴承。通过使用带复合滚动轴承的内齿齿轮单元1，能实现扁平且高刚度的齿轮式减速机。
(扁平型的波动齿轮装置)
图2(a)、图2(b)是应用了本发明的扁平型的波动齿轮装置的主视图及剖视图，图3是其局部放大剖视图。波动齿轮装置30具有：圆环状的第一刚性内齿齿轮31、第二刚性内齿齿轮32；可挠性外齿齿轮33，该可挠性外齿齿轮33以同轴状态配置于上述第一刚性内齿齿轮31、第二刚性内齿齿轮32的内侧；以及波动发生器37，该波动发生器37将可挠性外齿齿轮33挠曲成非圆形，以使该可挠性外齿齿轮33的外齿34与第一刚性内齿齿轮31、第二刚性内齿齿轮32的内齿35、36在圆周方向上局部啮合，并使上述啮合位置在圆周方向上移动。另外，波动齿轮装置30具有复合滚动轴承38，该复合滚动轴承38以能相对自由旋转的状态支承着第一刚性内齿齿轮31和可挠性外齿齿轮33。
可挠性外齿齿轮33是沿着能在半径方向上挠曲的圆筒部的圆形外周面形成有外齿34、且呈圆筒形状的扁平型构件。该可挠性外齿齿轮33的齿数比第一刚性内齿齿轮31的齿数少，但与第二刚性内齿齿轮32的齿数相同。在本例中，波动发生器37是椭圆状轮廓的构件，将可挠性外齿齿轮33挠曲成椭圆状，使其外齿34在椭圆形状曲线的长轴两端这两处部位与第一刚性内齿齿轮31的内齿35及第二刚性内齿齿轮32的内齿36啮合。在该情况下，第二刚性内齿齿轮32的齿数及可挠性外齿齿轮33的齿数比第一刚性内齿齿轮31的齿数少2n片(n是正整数)，通常少两片。
波动发生器37连接固定于未图示的电动机输出轴等旋转构件。当波动发生器37旋转时，第一刚性内齿齿轮31、第二刚性内齿齿轮32与可挠性外齿齿轮33的啮合位置在圆周方向上移动。第二刚性内齿齿轮32与可挠性外齿齿轮33的齿数相同，因此，在它们之间不会发生相对旋转，可一体地旋转。与此相对，第一刚性内齿齿轮31和可挠性外齿齿轮33根据它们的齿数差而发生相对旋转。例如，当将第一刚性内齿齿轮31固定成不旋转时，从可挠性外齿齿轮33经由第二刚性内齿齿轮32输出与波动发生器37的旋转相比大幅减速的旋转。藉此，连接固定于第二刚性内齿齿轮32的负载侧的构件被驱动而旋转。
接着，对各部分的结构进行说明。首先，第一刚性内齿齿轮31由截面呈矩形形状的刚体即圆环状构件构成，其两侧的第一端面44及第二端面45是在与装置中心轴线30a正交的方向上延伸的平坦面，在上述第一端面44及第二端面45的外周缘之间形成有圆形外周面46，并在上述第一端面44及第二端面45的内周缘之间形成有圆形内周面47。在圆形内周面47上沿着其圆周方向形成有内齿35。
复合滚动轴承38包括：一体形成于第一刚性内齿齿轮31的内圈部分51；外圈52；以及以能自由滚动的状态插入内圈部分51及外圈52之间的推力轴承用的多个第一辊子53(第一滚动体)、推力轴承用的多个第二辊子54(第二滚动体)及向心轴承用的多个第三辊子55(第三滚动体)。内圈部分51是由形成于第一刚性内齿齿轮31的第一端面44的外周缘侧的部分的第一内圈轨道面56、形成于第一刚性内齿齿轮31的第二端面45的外周缘侧的部分的第二内圈轨道面57、形成于第一刚性内齿齿轮31的圆形外周面46的第三内圈轨道面58构成的部分。外圈52包括：从装置中心轴线30a的方向与第一内圈轨道面56以一定间隔相对的第一外圈轨道面59；从装置中心轴线30a的方向与第二内圈轨道面57以一定间隔相对的第二外圈轨道面60；以及从装置半径方向的外侧与第三内圈轨道面58以一定间隔相对的第三外圈轨道面61。
推力轴承用的多个第一辊子53以能自由滚动的状态插入第一内圈轨道面56与第一外圈轨道面59之间。推力轴承用的多个第二辊子54以能自由滚动的状态插入第二内圈轨道面57与第二外圈轨道面60之间。另外，向心轴承用的多个第三辊子55以能自由滚动的状态插入第三内圈轨道面58与第三外圈轨道面61之间。另外，为了提高负载容量及应对扭转，采用全滚子型的向心轴承是较为理想的。
此处，外圈52由第一端板62、第二端板63及圆筒构件64这三个构件构成，其中，上述第一端板62包括形成有第一外圈轨道面59的内侧端面，上述第二端板63包括形成有第二外圈轨道面60的内侧端面，上述圆筒构件64以同轴状态被夹在第一端板62与第二端板63之间并包括形成有第三外圈轨道面61的圆形内周面。这三个构件被多根紧固螺栓65(图中用点划线表示)相互固定在一起。另外，第一端板62、第二端板63及圆筒构件64的外径尺寸相同，形成于第一端板62的中心通孔62b的直径比第一刚性内齿齿轮31的内径大，形成于第二端板63的中心通孔63b的直径与第一刚性内齿齿轮31的内径大致相同。
接着，在第一内圈轨道面56与第一外圈轨道面59之间插入推力轴承用的第一止动器66。在第一止动器66上沿着圆周方向以一定的角度间隔形成有辊子保持孔66a，第一辊子53以能自由滚动的状态保持于各辊子保持孔内。同样地，也在另一方的第二内圈轨道面57与第二外圈轨道面60之间插入推力轴承用的第二止动器67，此处，也沿着圆周方向以一定的角度间隔形成有辊子保持孔67a。在各辊子保持孔67a中以能自由滚动的状态保持有第二辊子54。另外，在本例中，使用了圆柱状的辊子作为滚动体，但也能使用其它形状的滚动体。
在推力轴承用的第一止动器66及第二止动器67的外周缘端形成有折弯成直角并朝相互接近的方向延伸的向心轴承用的第三止动器部分66b、67b。利用这些止动器部分66b、67b限定第三辊子55在推力方向(装置中心轴线30a的方向)上的位置。
此处，第二刚性内齿齿轮32位于第一刚性内齿齿轮31与外圈52的第二端板63之间，并被紧固螺栓(未图示)旋紧固定于第二端板63。即，第二端板63中的内周缘侧的部分是朝外侧稍许带有台阶的台阶部63c，在该台阶部63c的内侧端面部分旋紧固定有第二刚性内齿齿轮32。作为替代，也可在第二端板63的内周缘侧的部分一体形成第二刚性内齿齿轮32。换言之，也可由单一构件形成第二端板63和第二刚性内齿齿轮32。
在这样构成的扁平型的波动齿轮装置30中，作为将第一刚性内齿齿轮31和可挠性外齿齿轮33支承成能相对自由旋转状态的轴承，使用包括一对推力轴承用的第一辊子53、第二辊子54和向心轴承用的第三辊子55的三辊子轴承即复合滚动轴承38。复合滚动轴承38与现有的交叉滚子轴承、角接触轴承相比，能以较小的设置空间实现高刚度。另外，复合滚动轴承38的内圈部分51与第一刚性内齿齿轮31一体化而成为单一零件，因此，不需要用于连接这些构件的安装部，这对于波动齿轮装置的小型、紧凑化是有利的。由此，能获得高刚度、且扁平的扁平型的波动齿轮装置30。
(礼帽型的波动齿轮装置)
图4是表示应用了本发明的礼帽型的波动齿轮装置的剖视图。波动齿轮装置70具有：圆环状的刚性内齿齿轮71；可挠性外齿齿轮72，该可挠性外齿齿轮72以同轴状态配置于所述刚性内齿齿轮71的内侧；波动发生器75，该波动发生器75通过将可挠性外齿齿轮72挠曲成非圆形以使该可挠性外齿齿轮72的外齿73与刚性内齿齿轮71的内齿74在圆周方向上局部啮合，并使上述两齿轮71、72的啮合位置在圆周方向上移动，从而在两齿轮71、72之间产生相对旋转；以及复合滚动轴承76，该复合滚动轴承76将刚性内齿齿轮71及可挠性外齿齿轮72支承成能相对自由旋转的状态。
此处，刚性内齿齿轮71和复合滚动轴承76是与图1所示的带复合滚动轴承的内齿齿轮单元1的内齿齿轮2及复合滚动轴承3相同的结构，因此，省略详细说明。另外，在图4中，对于与图1的各部分相对应的部位标注相同的符号。
可挠性外齿齿轮72是包括圆筒部72a、圆盘状的隔膜72b、圆环状的轴套72c、外齿73的呈礼帽形状的构件，其中，上述圆筒部72a能在半径方向上挠曲，上述隔膜72b从该圆筒部72a的一端朝半径方向的外侧扩大，上述轴套72c与该隔膜72b的外周缘相连，上述外齿73形成于圆筒部72a的另一端侧的外周面部分。轴套72c固定于复合滚动轴承76的第一端板22。作为替代，也可作为第一端板22的一部分而一体形成。另外，当然也可在第二端板23一侧一体形成或固定轴套72c。
另外，本例是礼帽型的波动齿轮装置的一例，但本发明也同样能适用于杯型的波动齿轮装置。杯型的波动齿轮装置的可挠性外齿齿轮是包括圆筒部、圆盘状的隔膜、圆环状的轴套、外齿的呈杯形状的构件，其中，上述圆筒部能在半径方向上挠曲，上述隔膜从该圆筒部的一端朝半径方向的内侧延伸，上述轴套与该隔膜的内周缘相连，上述外齿形成于圆筒部的另一端侧的外周面部分。在该情况下，也能将轴套固定于复合滚动轴承的第一端板及第二端板中的一个端板，或作为该端板的一部分而一体形成。
(其他实施方式)
上述各例是将本发明的带复合滚动轴承的内齿齿轮单元适用于波动齿轮装置的情况下的例子，但本发明也同样能适用于波动齿轮装置以外的齿轮式减速机的内齿齿轮。例如，能使用本发明的带复合滚动轴承的内齿齿轮单元以作为行星齿轮减速机中的内齿齿轮，并利用复合滚动轴承将恒星齿轮或行星齿轮等支承成能相对于内齿齿轮相对自由旋转的状态。藉此，能实现高刚度、且扁平的行星齿轮减速机。

Claims (5)

1.一种带复合滚动轴承的内齿齿轮单元，其特征在于，
具有内齿齿轮和复合滚动轴承，
所述内齿齿轮包括第一端面及第二端面和圆形外周面及圆形内周面，并在所述圆形内周面形成有内齿，其中，所述第一端面及第二端面从内齿齿轮的旋转中心轴线的方向相互相对并在与该旋转中心轴线正交的方向上延伸，所述圆形外周面及圆形内周面位于所述第一端面及所述第二端面之间，
所述复合滚动轴承包括：一体形成于所述内齿齿轮的内圈部分；外圈；以及以能自由滚动的状态插入所述内圈部分及所述外圈之间的多个第一滚动体、多个第二滚动体及多个第三滚动体，
所述内圈部分包括：形成于所述内齿齿轮的所述第一端面的第一内圈轨道面；形成于所述内齿齿轮的所述第二端面的第二内圈轨道面；以及形成于所述内齿齿轮的所述圆形外周面的第三内圈轨道面，
所述外圈包括：与所述第一内圈轨道面相对的第一外圈轨道面；与所述第二内圈轨道面相对的第二外圈轨道面；以及与所述第三内圈轨道面相对的第三外圈轨道面，
在所述第一内圈轨道面与所述第一外圈轨道面之间插入推力轴承用的所述第一滚动体，
在所述第二内圈轨道面与所述第二外圈轨道面之间插入推力轴承用的所述第二滚动体，
在所述第三内圈轨道面与所述第三外圈轨道面之间插入向心轴承用的所述第三滚动体，
所述外圈由第一端板、第二端板及圆筒构件构成，其中，所述第一端板包括形成有所述第一外圈轨道面的端面，所述第二端板包括形成有所述第二外圈轨道面的端面，所述圆筒构件被夹在所述第一端板与所述第二端板之间并包括形成有所述第三外圈轨道面的圆形内周面，
具有：
推力轴承用的第一止动器，该第一止动器将所述第一滚动体以能自由滚动的状态保持于所述第一内圈轨道面与所述第一外圈轨道面之间；
推力轴承用的第二止动器，该第二止动器将所述第二滚动体以能自由滚动的状态保持于所述第二内圈轨道面与所述第二外圈轨道面之间；以及
向心轴承用的一对第三止动器部分，这一对第三止动器部分从所述第一止动器及所述第二止动器的端部延伸至所述第三内圈轨道面与所述第三外圈轨道面之间，并将所述第三滚动体以能自由滚动的状态保持于所述第三内圈轨道面与所述第三外圈轨道面之间，
所述第一滚动体、第二滚动体及第三滚动体是圆柱状的辊子，
所述第三滚动体构成全滚子型的向心轴承。
2.一种波动齿轮装置，其特征在于，具有：
圆环状的刚性内齿齿轮；
可挠性外齿齿轮，该可挠性外齿齿轮以同轴状态配置于所述刚性内齿齿轮的内侧；
波动发生器，该波动发生器将所述可挠性外齿齿轮挠曲成非圆形，以使该可挠性外齿齿轮的外齿与所述刚性内齿齿轮的内齿在圆周方向上局部啮合，并使两齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，从而在两齿轮之间产生相对旋转；以及
复合滚动轴承，该复合滚动轴承将所述刚性内齿齿轮及所述可挠性外齿齿轮支承成能自由相对旋转的状态，
所述刚性内齿齿轮包括第一端面及第二端面和圆形外周面及圆形内周面，并在所述圆形内周面形成有所述内齿，其中，所述第一端面及第二端面从刚性内齿齿轮的旋转中心轴线的方向相互相对并在与该旋转中心轴线正交的方向上延伸，所述圆形外周面及圆形内周面位于所述第一端面及所述第二端面之间，
所述复合滚动轴承包括：一体形成于所述刚性内齿齿轮的内圈部分；外圈；以及以能自由滚动的状态插入所述内圈部分及所述外圈之间的多个第一滚动体、多个第二滚动体及多个第三滚动体，
上述内圈部分包括：形成于所述刚性内齿齿轮的所述第一端面的第一内圈轨道面；形成于所述刚性内齿齿轮的所述第二端面的第二内圈轨道面；以及形成于所述刚性内齿齿轮的所述圆形外周面的第三内圈轨道面，
所述外圈包括：与所述第一内圈轨道面相对的第一外圈轨道面；与所述第二内圈轨道面相对的第二外圈轨道面；以及与所述第三内圈轨道面相对的第三外圈轨道面，
在所述第一内圈轨道面与所述第一外圈轨道面之间插入推力轴承用的所述第一滚动体，
在所述第二内圈轨道面与所述第二外圈轨道面之间插入推力轴承用的所述第二滚动体，
在所述第三内圈轨道面与所述第三外圈轨道面之间插入向心轴承用的所述第三滚动体，
所述外圈由第一端板、第二端板及圆筒构件构成，其中，所述第一端板包括形成有所述第一外圈轨道面的端面，所述第二端板包括形成有所述第二外圈轨道面的端面，所述圆筒构件被夹在所述第一端板与所述第二端板之间并包括形成有所述第三外圈轨道面的圆形内周面，
具有：
推力轴承用的第一止动器，该第一止动器将所述第一滚动体以能自由滚动的状态保持于所述第一内圈轨道面与所述第一外圈轨道面之间；
推力轴承用的第二止动器，该第二止动器将所述第二滚动体以能自由滚动的状态保持于所述第二内圈轨道面与所述第二外圈轨道面之间；以及
向心轴承用的一对第三止动器部分，这一对第三止动器部分从所述第一止动器及所述第二止动器的端部延伸至所述第三内圈轨道面与所述第三外圈轨道面之间，并将所述第三滚动体以能自由滚动的状态保持于所述第三内圈轨道面与所述第三外圈轨道面之间，
所述第一滚动体、第二滚动体及第三滚动体是圆柱状的辊子，
所述第三滚动体构成全滚子型的向心轴承。
3.如权利要求2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
所述可挠性外齿齿轮是包括圆筒部、圆盘状的隔膜、圆环状的轴套、所述外齿的呈礼帽形状的构件，其中，所述圆筒部能在半径方向上挠曲，所述隔膜从该圆筒部的一端朝半径方向的外侧扩大，所述轴套与该隔膜的外周缘相连，所述外齿形成于所述圆筒部的另一端侧的外周面部分，
所述轴套固定于所述复合滚动轴承的所述第一端板及所述第二端板中的一个端板，或作为该端板的一部分而一体形成。
4.如权利要求2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
所述可挠性外齿齿轮是包括圆筒部、圆盘状的隔膜、圆盘状或圆环状的轴套、所述外齿的呈杯形状的构件，其中，所述圆筒部能在半径方向上挠曲，所述隔膜从该圆筒部的一端朝半径方向的内侧延伸，所述轴套与该隔膜的内周缘相连，所述外齿形成于所述圆筒部的另一端侧的外周面部分，
所述轴套固定于所述复合滚动轴承的所述第一端板及所述第二端板中的一个端板，或作为该端板的一部分而一体形成。
5.如权利要求2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
所述波动齿轮装置具有第二刚性内齿齿轮，该第二刚性内齿齿轮配置于所述刚性内齿齿轮与所述外圈的所述第一端板及所述第二端板中的一个端板之间，
所述可挠性外齿齿轮是沿着能在半径方向上挠曲的圆筒部的圆形外周面形成有所述外齿的呈圆筒形状的构件，
所述第二刚性内齿齿轮固定于所述端板，或作为该端板的一部分而一体形成，
所述可挠性外齿齿轮的齿数比所述刚性内齿齿轮的齿数少，且与所述第二刚性内齿齿轮的齿数相同，
所述可挠性外齿齿轮被所述波动发生器挠曲成非圆形，从而与所述刚性内齿齿轮及所述第二刚性内齿齿轮局部啮合。
CN201180072522.7A 2011-07-29 2011-07-29 带复合滚动轴承的内齿齿轮单元及波动齿轮装置 Active CN103717940B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2011/004336 WO2013018121A1 (ja) 2011-07-29 2011-07-29 複合転がり軸受付き内歯歯車ユニットおよび波動歯車装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103717940A CN103717940A (zh) 2014-04-09
CN103717940B true CN103717940B (zh) 2016-09-21

Family

ID=47628703

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201180072522.7A Active CN103717940B (zh) 2011-07-29 2011-07-29 带复合滚动轴承的内齿齿轮单元及波动齿轮装置

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9309921B2 (zh)
JP (1) JP5940066B2 (zh)
KR (1) KR101748177B1 (zh)
CN (1) CN103717940B (zh)
DE (1) DE112011105478T5 (zh)
TW (1) TWI550211B (zh)
WO (1) WO2013018121A1 (zh)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015523306A (ja) 2012-05-31 2015-08-13 コーニング インコーポレイテッド ウエット酸エッチングにおけるスラッジ制御のための方法
WO2014203293A1 (ja) * 2013-06-20 2014-12-24 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 中空型波動歯車ユニット
WO2014203294A1 (ja) * 2013-06-20 2014-12-24 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車装置
KR101690036B1 (ko) * 2013-06-20 2016-12-27 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 베어링 홀더, 베어링 기구 및 파동기어장치
US9145919B2 (en) * 2013-08-14 2015-09-29 Mao-Tu Lee Speed-reduction transmission bearing
JP5968528B2 (ja) * 2013-09-11 2016-08-10 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動発生器および波動歯車装置
US9360098B2 (en) 2013-10-29 2016-06-07 Roopnarine Strain wave drive with improved performance
US9353804B2 (en) * 2014-07-08 2016-05-31 Hamilton Sundstrand Corporation Harmonic drive assembly with selective disconnect and method
EP3135954A1 (en) * 2015-08-25 2017-03-01 Shenzhen Volmen Precision Mechanical Technology Co., Ltd Reduction bearing and electric motor
KR101755943B1 (ko) 2015-12-15 2017-07-07 현대자동차주식회사 역구동성이 향상된 하모닉 감속기, 그를 포함하는 구동 모듈 및 구동 모듈을 제어하는 방법
JP2017180769A (ja) * 2016-03-31 2017-10-05 住友理工株式会社 波動歯車装置用のフレクスプラインとそれを用いた波動歯車装置
US10228017B2 (en) * 2017-08-10 2019-03-12 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Encapsulated carrier hub and thrust needle bearing assembly
CN111051733A (zh) * 2017-09-07 2020-04-21 谐波传动系统有限公司 波动齿轮装置的波轮轴承
DE112018005332B4 (de) 2017-09-20 2023-06-22 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Zahnradvorrichtung des biegeeingriffstyps
US10683891B1 (en) * 2018-12-07 2020-06-16 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Stacked thrust bearing arrangement
EP3708824B1 (en) * 2019-03-12 2021-12-15 Danfoss Power Solutions Inc. Cradle bearing assembly of swash plate type hydraulic axial piston unit
CN110486424A (zh) 2019-09-19 2019-11-22 广东肇庆爱龙威机电有限公司 行星齿轮传动箱

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0250283A1 (fr) * 1986-05-22 1987-12-23 Alcatel Espace Mécanisme d'entraînement du type "Harmonic Drive" pour utilisation dans le vide
JPH04351313A (ja) * 1991-05-28 1992-12-07 Eisuke Yokoyama 四接触スラスト型ころがり軸受
CN101561031A (zh) * 2008-04-18 2009-10-21 谐波传动系统有限公司 柔轮和谐波齿轮装置
CN201383730Y (zh) * 2009-03-22 2010-01-13 山东淄博电动滚筒厂有限公司 活齿谐波减速电机

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4997141A (zh) * 1973-01-26 1974-09-13
JPS61177243U (zh) * 1985-04-24 1986-11-05
JPH068338Y2 (ja) * 1987-12-23 1994-03-02 光洋精工株式会社 複合円筒ころ軸受
JP3422078B2 (ja) * 1994-06-23 2003-06-30 三菱電機株式会社 減速機
JPH0997141A (ja) * 1995-09-28 1997-04-08 Mitsubishi Electric Corp Ｗｉｎｄｏｗｓ用端末エミュレータ印刷方法
JPH09280325A (ja) 1996-04-19 1997-10-28 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置
JP2001336588A (ja) 2000-05-26 2001-12-07 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd カップ型波動歯車装置
JP2002339990A (ja) * 2001-05-22 2002-11-27 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 軽量ベアリングおよび波動歯車装置
US7637664B2 (en) * 2004-03-30 2009-12-29 Harmonic Drive Systems, Inc. Composite roll bearing
JP2005291237A (ja) * 2004-03-31 2005-10-20 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 軸受内輪一体型の内歯車を備えた波動歯車装置
DE112004002831B4 (de) * 2004-04-15 2012-05-16 Harmonic Drive Systems Inc. llgetriebe
JP2008039037A (ja) 2006-08-04 2008-02-21 Nsk Ltd 波動歯車装置用軸受
JP2008230279A (ja) * 2007-03-16 2008-10-02 Jtekt Corp ストラット用軸受
JP2009133414A (ja) * 2007-11-30 2009-06-18 Jtekt Corp 波動歯車減速機及び伝達比可変操舵装置
JP4877836B2 (ja) 2007-12-04 2012-02-15 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ フラット型波動歯車装置の非正偏位極大かみ合い可能な歯形設定方法
US8028603B2 (en) * 2007-12-04 2011-10-04 Harmonic Drive Systems Inc. Method for setting gear tooth profile in flat wave gear device on side where gears have same number of teeth
JP5064300B2 (ja) * 2008-05-28 2012-10-31 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車式直動機構
KR100988215B1 (ko) * 2008-06-24 2010-10-18 한국과학기술연구원 전위기어를 이용하는 하모닉 감속기
JP4948479B2 (ja) * 2008-06-26 2012-06-06 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 複合型波動歯車減速機
CN102954190B (zh) * 2011-08-19 2015-09-09 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 减速装置
DE112012000049B4 (de) * 2012-05-23 2024-06-13 Harmonic Drive Systems Inc. Wellgetriebe und flexibles, außen verzahntes Zahnrad
JP5496426B1 (ja) * 2012-12-12 2014-05-21 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 入力軸受け付き波動歯車ユニット
US9360098B2 (en) * 2013-10-29 2016-06-07 Roopnarine Strain wave drive with improved performance

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0250283A1 (fr) * 1986-05-22 1987-12-23 Alcatel Espace Mécanisme d'entraînement du type "Harmonic Drive" pour utilisation dans le vide
JPH04351313A (ja) * 1991-05-28 1992-12-07 Eisuke Yokoyama 四接触スラスト型ころがり軸受
CN101561031A (zh) * 2008-04-18 2009-10-21 谐波传动系统有限公司 柔轮和谐波齿轮装置
CN201383730Y (zh) * 2009-03-22 2010-01-13 山东淄博电动滚筒厂有限公司 活齿谐波减速电机

Also Published As

Publication number Publication date
TWI550211B (zh) 2016-09-21
KR20140044857A (ko) 2014-04-15
WO2013018121A1 (ja) 2013-02-07
DE112011105478T5 (de) 2014-04-24
JPWO2013018121A1 (ja) 2015-02-23
JP5940066B2 (ja) 2016-06-29
US20140150586A1 (en) 2014-06-05
CN103717940A (zh) 2014-04-09
US9309921B2 (en) 2016-04-12
KR101748177B1 (ko) 2017-06-16
TW201305464A (zh) 2013-02-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103717940B (zh) 带复合滚动轴承的内齿齿轮单元及波动齿轮装置
JP4818787B2 (ja) 揺動内接噛合遊星歯車装置
EP2450596B1 (en) Planetary gear mechanism
CN103582768B (zh) 波动齿轮装置及其波动发生器
US6951521B2 (en) Transmission actuator
WO2012157020A1 (ja) 同心多軸アクチュエータ
JP2010101454A (ja) 減速装置
JP2008202764A (ja) 揺動内接噛合遊星歯車装置及びその偏心体軸の製造方法
EP3141777A1 (en) Wave generator for wave gear device and production method for wave generator
JP6972365B2 (ja) ギヤボックス
US10233906B2 (en) Joint member for wind power generation apparatus, and wind power generation apparatus
EP3738809A1 (en) Motor vehicle transmission, and motor vehicle axle provided with such transmission
JP2010216562A (ja) 自然エネルギの回収システム用の減速装置
JP6338538B2 (ja) 撓み噛合い式歯車装置
JPH074950U (ja) 特殊遊星歯車減速機
EP2730805B1 (en) Reduction gear
KR101908843B1 (ko) 2단 사이클로이드 감속기
JP2021001648A (ja) 多段遊星ローラ式動力伝達装置
JP2014062590A (ja) 減速機
JP5155773B2 (ja) 歯車伝動装置とそれを利用する太陽光発電装置
JP3830021B2 (ja) 遊星歯車式減速機の内ピン支持構造
KR102098051B1 (ko) 전동식 동력 보조 조향장치의 감속기
EP2733045A2 (en) Transmission ratio variable device
JP2023018463A (ja) 回転体の支持構造
JP2004169737A (ja) 変速機

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant