JP4877836B2 - フラット型波動歯車装置の非正偏位極大かみ合い可能な歯形設定方法 - Google Patents
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Description
歯車を備えたフラット型波動歯車装置において、当該可撓性外歯車の歯たけを大きく取ることによりラチェティングトルクを高め、かつ、移動軌跡の全範囲にわたって連続的なかみ合いを行うことができる歯形を提案することにある。
可撓性外歯車およびS側剛性内歯車を共にモジュールmの平歯車とし、
可撓性外歯車の軸直角断面における当該可撓性外歯車の楕円状リム中立線の長軸の半径方向撓み量をκmn(κ≦1)、短軸の半径方向撓み量を−κmnとし、
波動発生器の回転に伴う可撓性外歯車のS側剛性内歯車に対するラック近似による移動軌跡を求め、
当該移動軌跡の曲率半径の最小極値をρOPTとし、
可撓性外歯車の歯形の主要部に、半径ρ(ρ≦ρOPT)の凸円弧を採用することを特徴
としている。
の値とすることが望ましい。
当該移動軌跡の縮閉線を(2)式により与え、
前記曲率半径ρOPTを(2)式においてθ=πとして、(3)式により与えることがで
きる。
この移動軌跡から前記半径ρの距離にある平行曲線を求め、
この平行曲線をS側剛性内歯車の被創成歯形の主要部に採用することを特徴としている
。
図2は、可撓性外歯車4の主要部(歯末の歯形を含む部分)の歯形を規定するための円弧半径を選択する際の基礎となる移動軌跡を示す図である。この移動軌跡Lc1は、可撓性外歯車4の軸直角断面において、波動発生器5の回転に伴う可撓性外歯車4の歯の剛性内歯車2の歯に対する相対的な運動をラックで近似したものである。すなわち、剛性内歯車と可撓性外歯車の歯数を共に無限大としたラックの噛み合いであると近似した場合における可撓性外歯車4の移動軌跡である。移動軌跡Lc1は次の(1)式で与えられる。
の被創成歯形とのバランスを考え、円弧歯形の磨耗を考慮して、あまり小さな半径値は避けなければならない。この点を考慮すると、可撓性外歯車4の円弧半径ρを最小極値ρOPTの5%までの範囲内の値とすることが望ましい。
S側剛性内歯車2の歯形は、実歯数を考慮して、可撓性外歯車4の円弧歯形aが剛性内歯車2に対して描く移動軌跡によって創成する歯形とする。ラチェティングトルクを高めるためには、できるだけ歯たけを大きくすることが必要である。このため移動軌跡を最大に使うことが望ましい。
軌跡を求め、S側剛性内歯車2の被創成歯形の歯たけの最大値を、この移動軌跡の極値に達するまでの値とすることが望ましい。
図5はフラット型波動歯車装置の軸直角断面における、S側剛性内歯車と可撓性外歯車のかみ合いとS側剛性内歯車の被創成歯形を示したものである。この図はS側剛性内歯車の歯数が102、可撓性外歯車の歯数が100の有限歯数の場合において、可撓性外歯車の歯形の円弧半径に最適値を用いたものである、本発明のラック近似による円弧半径の最適値の設定が有限歯数の場合にも有効であることを示している。
2 S側剛性内歯車
3 D側剛性内歯車
4 可撓外歯車
5 波動発生器
a 可撓性外歯車の円弧歯形(主要部の歯形)
b 可撓性外歯車の歯元の歯形
c 平行曲線
Lc1 可撓性外歯車のS側剛性内歯車に対するラック近似による移動軌跡
Lc2 可撓性外歯車のA点のS側剛性内歯車に対する実歯数を考慮した移動軌跡
e 移動軌跡Lc1の縮閉線
ρ 可撓性外歯車の主要部の円弧歯形の半径
ρOPT 円弧半径の最大値
Claims (6)
- 同軸状態で並列配置したD側剛性内歯車およびS側剛性内歯車と、これらD側およびS側剛性内歯車の内側に同軸状態に配置したリング状の可撓性外歯車と、可撓性外歯車の軸直角断面を楕円状に撓ませてその形状を回転させる波動発生器とを有し、D側剛性内歯車の歯数は可撓性外歯車の歯数と同一であり、S側剛性内歯車の歯数は可撓性外歯車の歯数より2n(nは正の整数)枚多いフラット型波動歯車装置における歯形設定方法であって、
可撓性外歯車およびS側剛性内歯車を共にモジュールmの平歯車とし、
可撓性外歯車の軸直角断面における当該可撓性外歯車の楕円状リム中立線(可撓性外歯車を楕円状に変形させた場合の歯底リムの厚みの中央部を通る線)の長軸の半径方向撓み量をκmn(κ≦1)、短軸の半径方向撓み量を−κmnとし、
波動発生器の回転に伴う可撓性外歯車のS側剛性内歯車に対するラック近似による移動軌跡を求め、
当該移動軌跡の曲率半径の最小極値をρOPTとし、
可撓性外歯車の歯形の主要部に、半径ρ(ρ≦ρOPT)の凸円弧を採用することを特徴
とするフラット型波動歯車装置の歯形設定方法。 - 請求項1に記載のフラット型波動歯車装置の歯形設定方法において、
可撓性外歯車の前記凸円弧の半径ρを前記最小極値ρOPTの5%までの範囲内の値とす
ることを特徴とするフラット型波動歯車装置の歯形設定方法。 - 請求項1、2または3に記載のフラット型波動歯車装置の歯形設定方法において、
可撓性外歯車の前記凸円弧の中心がS側剛性内歯車に対して描く実歯数を考慮した移動軌跡を求め、
この移動軌跡から前記半径ρの距離にある平行曲線を求め、
この平行曲線をS側剛性内歯車の被創成歯形の主要部に採用することを特徴とするフラット型波動歯車装置の歯形を求める方法。 - 請求項4に記載のフラット型波動歯車装置の歯形設定方法において、
可撓性外歯車の歯形の歯先がS側剛性内歯車に対して描く実歯数を考慮した移動軌跡を求め、
S側剛性内歯車の前記被創成歯形の歯たけの最大値を、この移動軌跡の極値に達するまでの値とすることを特徴とするフラット型波動歯車装置の歯形設定方法。 - 請求項1ないし5のうちのいずれかの項に記載の方法により歯形が設定されていることを特徴とするフラット型波動歯車装置。
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