CN103707310A - 一种电磁铁式端拾器 - Google Patents

Abstract

一种电磁铁式端拾器，包括支承架、挡块、连接输出块、电磁吸紧块和螺母，连接输出块均匀阵列排布并固定在支承架上，通过螺栓连接快速安装在机械臂末端，挡块均匀阵列排布并固定在支承架上，电磁吸紧块螺栓端贯穿支撑架，通过拧紧螺母并结合一侧的挡块固定电磁吸紧块的位置，通入直流电，使电磁吸紧块充磁，对准吸取并搬运工件，再通入相反方向的直流电，电磁吸紧块退磁，放下并松开工件。该电磁铁式端拾器结构简单、成本较低、可靠性高、使用寿命长，能够同时实现轮毂吸取和缓冲功能；可作为模块，可对其进行标准化处理，可快速安装到机械臂上，方便快捷；利用电磁力吸取工件，可根据工件大小，调节电磁吸紧块位置，适应性好，通用性强。

Description

一种电磁铁式端拾器

技术领域

本发明属于自动化设备领域，涉及一种端拾器，尤其涉及一种电磁铁石式端拾器，在自动化生产过程中装配在机械臂末端用于对工件进行搬运。

背景技术

端拾器是指安装联接在工业机器人或机械手臂上，利用真空吸盘或夹钳与被抓取物接触，将其从一个位置搬运到特定位置的装置。在轮毂自动化生产过程中，需要频繁的搬运工件。在端拾器搬运零部件的过程中，对零部件不合理的夹持，会导致零部件的扰动与变形，引起其尺寸及形状上的变化，进而影响到零部件的加工质量。因此目前常用的技术方案就是在机械臂末端装配有端拾器，其工作原理就是通过真空吸盘产生负压使之吸附在工件表面，提升轮毂工件进行搬运。

目前的端拾器的吸盘均为真空吸盘，是在橡胶皮碗或软质塑料碗中形成负压，依靠与大气的压力差而将工件吸紧。其缺点是真空泵及其配套设备成本较高；吸盘的密封性低，可靠性差；而且单个吸盘的吸紧力有限，需要有多个吸盘同时工作，不易控制，也增加了发生故障的机率。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种具有改良结构的端拾器，以克服上述缺陷。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种电磁铁式端拾器，该电磁铁式端拾器能够在保证实现搬运的基本功能要求以及成本经济的前提下，实现对工件的柔性吸紧，并大大提高了工作效率。另外，本发明的电磁铁式端拾器结构简单，使用寿命较长，可适用性强，通用性好，通过端拾器上的输出口可以快速安装在机械臂末端，方便快捷。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种电磁铁式端拾器，包括支承架、挡块、连接输出块、电磁吸紧块和螺母，连接输出块均匀阵列排布并固定在支承架上，通过螺栓连接快速安装在机械臂末端，挡块均匀阵列排布并固定在支承架上，电磁吸紧块螺栓端贯穿支撑架，通过拧紧螺母并结合一侧的挡块固定电磁吸紧块的位置，通入直流电，使电磁吸紧块充磁，对准吸取并搬运工件，再通入相反方向的直流电，电磁吸紧块退磁，放下并松开工件。

进一步的，在所述的支撑架上吸附端一侧设置一传感器，辨别是否有工件被吸取，防止有空行程，提高工作效率。

进一步的，在所述的支撑架和电磁吸紧块吸附端之间设有弹簧，在吸取工件时起到缓冲作用。

进一步的，在所述的支撑架上挡块一侧开有长槽，电磁吸紧块螺栓端可沿该长槽滑动，通过拧紧螺母并结合一侧的挡块固定电磁吸紧块的位置，可通过调整电磁吸紧块位置吸取不同大小的工件。当电磁吸紧块螺栓端距离支撑架中心最近时，电磁吸紧块构成的吸取范围最小；当电磁吸紧块螺栓端距离支撑架中心最远时，电磁吸紧块构成的吸取范围最大。

所述的电磁吸紧块可通过其上的Plug-in插口连接线缆供电和数据交换，可独立的控制每个电磁吸紧块的动作，也便于维护。

所述的传感器也可通过其上的Plug-in插口连接线缆供电和数据交换，并可与电磁吸紧块通讯。

从上述技术方案可以看出，本发明的电磁铁式端拾器结构简单、成本较低、可靠性高、使用寿命长，能够同时实现轮毂吸取和缓冲功能，并能够很大程度上减少对机构的冲击；该端拾器可作为模块，并可对其进行标准化处理，以及通过机构的输出口，快速安装到机械臂上，方便快捷；该端拾器利用电磁力吸取工件，避免了真空吸盘存在的缺点，可根据工件大小，调节电磁吸紧块位置，适应性好，通用性强。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的有关本发明的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的电磁铁式端拾器与机械臂连接端一侧的结构示意图；

图2是本发明的电磁铁式端拾器吸附端一侧的结构示意图。

具体实施方式

本发明的电磁铁式端拾器，包括支承架、挡块、连接输出块、电磁吸紧块和螺母，连接输出块均匀阵列排布并固定在支承架上，可通过螺栓连接快速安装在机械臂末端，挡块均匀阵列排布并固定在支承架上，电磁吸紧块螺栓端贯穿支撑架，通过支撑架两侧的拧紧螺母并结合一侧的挡块固定电磁吸紧块的位置，通入直流电，使电磁吸紧块充磁，对准吸取并搬运工件，再通入相反方向的直流电，电磁吸紧块退磁，放下并松开工件。

进一步的，在所述的支撑架上吸附端一侧设置一传感器，辨别是否有工件被吸取，防止有空行程，提高工作效率。

进一步的，在所述的支撑架和电磁吸紧块吸附端之间设有弹簧，在吸取工件时起到缓冲作用。

进一步的，在所述的支撑架上挡块一侧开有长槽，电磁吸紧块螺栓端可沿该长槽滑动，通过支撑架两侧的拧紧螺母并结合一侧的挡块固定电磁吸紧块的位置，可通过调整电磁吸紧块位置吸取不同大小的工件。当电磁吸紧块螺栓端距离支撑架中心最近时，电磁吸紧块构成的吸取范围最小；当电磁吸紧块螺栓端距离支撑架中心最远时，电磁吸紧块构成的吸取范围最大。

所述的电磁吸紧块可通过其上的Plug-in插口连接线缆供电和数据交换，可独立的控制每个电磁吸紧块的动作，也便于维护。

所述的传感器也可通过其上的Plug-in插口连接线缆供电和数据交换，并可与电磁吸紧块通讯。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如附图1和附图2所示，本发明的电磁铁式端拾器，包括支承架1、挡块2、连接输出块3、电磁吸紧块4和螺母7，在电磁铁式端拾器与机械臂连接端一侧，连接输出块3均匀阵列排布并固定在支承架1上，可通过螺栓连接快速安装在机械臂末端，挡块2均匀阵列排布并固定在支承架1上，在电磁铁式端拾器吸附端一侧，电磁吸紧块4螺栓端贯穿支撑架1，通过支撑架1两面上的拧紧螺母7并结合端拾器与机械臂连接端一侧的挡块2固定电磁吸紧块4的位置，通入直流电，使电磁吸紧块充磁，对准吸取并搬运工件，再通入相反方向的直流电，电磁吸紧块退磁，放下并松开工件。

具体地，本发明的电磁铁式端拾器，包括一支承架1、十只挡块2、五只连接输出块3、十只电磁吸紧块4和多只螺母7，在电磁铁式端拾器与机械臂连接端一侧，五只连接输出块3均匀阵列排布并固定在支承架1上，可通过螺栓连接快速安装在机械臂末端，十只挡块2均匀阵列排布并固定在支承架1上，在电磁铁式端拾器吸附端一侧，五只电磁吸紧块4螺栓端贯穿支撑架1，每只电磁吸紧块4都通过支撑架1两面上的两只拧紧螺母7并结合端拾器与机械臂连接端一侧的挡块2固定电磁吸紧块4的位置。五只连接输出块3和十只挡板2间隔均匀阵列排布，每只连接输出块3位于相邻的两只挡板之间。

电磁吸紧块4为伸缩式结构，在吸取工件时有一定的伸缩自由度，在支撑架1和电磁吸紧块4吸附端之间设有弹簧6，在吸取工件时起到缓冲作用。在支撑架1上电磁铁式端拾器吸附端一侧设置一传感器5，辨别是否有工件被吸取，防止有空行程，可提高工作效率。

在支撑架1上十只挡块2一侧开有十条长槽8，电磁吸紧块4螺栓端可沿该长槽8自由滑动，通过支撑架1两侧的两只拧紧螺母7并结合边上的挡块2固定电磁吸紧块4的位置，可通过调整电磁吸紧块4位置吸取不同大小的工件。当电磁吸紧块4螺栓端距离支撑架1中心最近时，电磁吸紧块4构成的吸取范围最小；当电磁吸紧块4螺栓端距离支撑架1中心最远时，电磁吸紧块4构成的吸取范围最大。

本发明的电磁铁式端拾器，其中十只电磁吸紧块4和传感器5工作时需要持续供电和进行数据的交换通讯，通过十只电磁吸紧块4和传感器5上的Plug-in插口连接线缆供电和数据交换，可独立的控制每个电磁吸紧块4的动作，当其中某只电磁吸紧块4故障时，便于及时发现和维修更换，也不影响其他独立的电磁吸紧块4继续工作。

在轮毂自动化生产过程中在机械臂末端装配如附图1和附图2所示的电磁铁式端拾器用于对轮毂进行搬运为例加以详细阐述。工作时，首先根据轮毂的大小，调整电磁吸紧块4在长槽8中的位置，通过支撑架1两侧的两只拧紧螺母7并结合边上的挡块2固定电磁吸紧块4的位置；利用支承架1上的连接输出块3快速安装在机械臂上，对准待搬运的轮毂，通入直流电，使电磁吸紧块4充磁，电磁吸紧块4动作产生电磁力吸取轮毂；传感器5判断是否成功吸取轮毂，若没有轮毂被吸取则再次吸取或停机检查原因；若有轮毂，进行搬运到指定位置，再通入相反方向的直流电，电磁吸紧块4退磁，放下并松开轮毂完成整个动作。

本发明的电磁铁式端拾器可以用于轮毂自动化生产过程中装配在机械臂末端用于对工件进行搬运，但不限于此应用，通过调整支撑架上挡块、连接输出块和电磁吸紧块的数量和位置，以及长槽的尺寸，可以更加广泛的应用于各种自动化生产过程中。

综上所述，本发明实施例的电磁铁式端拾器结构简单、成本较低、可靠性高、使用寿命长，能够同时实现轮毂吸取和缓冲功能，并能够很大程度上减少对机构的冲击；该端拾器可作为模块，并可对其进行标准化处理，以及通过机构的输出口，快速安装到机械臂上，方便快捷；该端拾器利用电磁力吸取工件，避免了真空吸盘存在的缺点，可根据工件大小，调节电磁吸紧块位置，适应性好，通用性强。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种电磁铁式端拾器，其特征在于：包括支承架（1）、挡块（2）、连接输出块（3）、电磁吸紧块（4）和螺母（7），连接输出块（3）均匀阵列排布并固定在支承架（1）上，通过螺栓连接快速安装在机械臂末端，挡块（2）均匀阵列排布并固定在支承架（1）上，电磁吸紧块（4）螺栓端贯穿支撑架（1），通过拧紧螺母（7）并结合挡块（2）固定电磁吸紧块（4）的位置。

2.根据权利要求1所述的电磁铁式端拾器，其特征在于：在所述的支撑架（1）上吸附端一侧设置一传感器（5）。

3.根据权利要求1所述的电磁铁式端拾器，其特征在于：在所述的支撑架（1）和电磁吸紧块（4）吸附端之间设有弹簧（6）。

4.根据权利要求1-3任一项所述的电磁铁式端拾器，其特征在于：在所述的支撑架（1）上挡块（2）一侧开有长槽（8），电磁吸紧块（4）螺栓端可沿所述的长槽（8）滑动，通过拧紧螺母（7）并结合一侧的挡块（2）固定电磁吸紧块（4）的位置。

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