CN105151814A - 一种玻璃搬运码垛机器人 - Google Patents
一种玻璃搬运码垛机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105151814A CN105151814A CN201510492228.1A CN201510492228A CN105151814A CN 105151814 A CN105151814 A CN 105151814A CN 201510492228 A CN201510492228 A CN 201510492228A CN 105151814 A CN105151814 A CN 105151814A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- glass
- mechanical arm
- stepping motor
- turn table
- sucker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
一种玻璃搬运码垛机器人,具体地说是采用了机械臂结构,安装上步进电机和能够吸住玻璃的电控吸盘的机械,属于玻璃生产运输领域。玻璃搬运码垛机器人是由机械臂、动力装置和功能装置组成的。其中机械臂由主臂、长臂、短臂、公共杆和平动杆组成;动力装置由两个步进电机组成,一个安装在平动杆上给吸盘装置提供动力,另一个安装在回转平台上给主臂提供动力;功能装置由滑道、3个吸盘、15个电控吸盘头、3根弹簧、3根拉线、绕线轴组成。本发明能够安全平稳的完成玻璃搬运码垛的任务,替代了人力,提高了工作效率,减少了不安全因素。
Description
技术领域
本发明涉及一种玻璃搬运码垛机器人,具体地说是采用了机械臂结构,安装上步进电机和能够吸住玻璃的电控吸盘的机械,属于玻璃生产运输领域。
背景技术
现代玻璃生产日益频繁,玻璃的运输已经不能靠人力完成,因为玻璃的易碎性,在搬运时稍有磕碰就会造成不安全因素,所以需要有一种能够水平运送和放置玻璃的机器,减少人力输出和不安全因素,提高工作效率。
发明内容
针对上述的不足,本发明提供了一种玻璃搬运码垛机器人,该玻璃搬运码垛机器人不仅能够安全高效的实现玻璃的搬运码垛工作,而且还能根据玻璃的大小改变吸盘装置的大小,使搬运更加平稳。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:该种玻璃搬运码垛机器人是由机械臂、动力装置和功能装置组成的。其中机械臂由主臂、长臂、短臂、公共杆和平动杆组成;动力装置由两个步进电机组成,一个安装在平动杆上给吸盘装置提供动力,实现吸盘装置的大小调整,另一个安装在回转平台上给主臂提供动力,实现主臂的提升和下降;功能装置由滑道、吸盘、吸盘头、弹簧、拉线、绕线轴组成。其特征在于:步进电机可进行正转和反转,因此可以用来作为机械臂的动力输出,使机械臂能够平稳的抬升和下降,也可以用于吸盘装置,调节吸盘装置的大小以适应于不同大小的玻璃,使玻璃在搬运过程中平稳牢固的吸在吸盘上。曲柄连杆机构,可以实现平动杆在一定角度范围内的平动运动,因为保证了玻璃在搬运过程中不会因为挤压而破碎,这种特性与人的手臂平移物体类似,但将这种特性应用在玻璃搬运上的案例并不常见。
本发明的有益之处是,替代了人力,提高了工作效率,减少了不安全因素,能够实现平动,保证了玻璃在搬运过程中不会被破坏,能够调整吸盘装置的大小以适应搬运不同大小的玻璃,使搬运平稳牢固。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
附图1为本发明的结构示意图。
附图2为本发明的吸盘装置结构示意图。
图3为吸盘装置的仰视图。
图中,1.短臂,2.螺栓,3.步进电机,4.回转平台,5.滑道,6.电控吸盘头,7.拉线,8.吸盘,9.弹簧,10.步进电机,11.螺母,12.平动杆,13.主臂,14.长臂,15.公共杆,16.绕线轴。
具体实施方式
一种玻璃搬运码垛机器人,属于玻璃生产运输领域。是由机械臂、动力装置和功能装置组成的。其中机械臂由主臂13、长臂14、短臂1、公共杆15和平动杆12组成;动力装置由两个步进电机3、10组成,一个安装在平动杆上给吸盘装置提供动力,实现吸盘装置的大小调整,另一个安装在回转平台上给主臂提供动力,实现主臂的提升和下降;功能装置由滑道5、吸盘8、吸盘头6、弹簧9、拉线7、绕线轴16组成。
安装在回转平台上的步进电机3正转给主臂13提供动力,使机械臂降低,由于曲柄连杆机构的运动特性,实现平动杆的平动,根据搬运玻璃的大小,安装在平动杆上的步进电机10进行正转或反转带动绕线轴16旋转收放拉线7,拉动吸盘8在滑道5上滑动,以实现调整吸盘装置的缩小或放大,当吸盘装置上的电控吸盘头6接触玻璃时,电控吸盘头将玻璃吸住,此时安装在回转平台上的步进电机3反转,机械臂开始抬升,抬升到给定高度后,回转平台4回转,将玻璃搬运到指定位置,安装在回转平台上的步进电机3正转,机械臂下降,当玻璃落到地面时,电控吸盘头6将玻璃松开,依次循环,实现玻璃的搬运码垛。
对于本领域的普通技术人员而言,根据本发明的教导,在不脱离本发明的原理与精神的情况下,对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种玻璃搬运码垛机器人,具体地说是采用了机械臂结构,安装上步进电机和能够吸住玻璃的电控吸盘的机械,属于玻璃生产运输领域,其特征在于:是由机械臂、动力装置和功能装置组成的,其中机械臂由主臂、长臂、短臂、公共杆和平动杆组成;动力装置由两个步进电机组成,一个安装在平动杆上给吸盘装置提供动力,另一个安装在回转平台上给主臂提供动力;功能装置由滑道、吸盘、吸盘头、弹簧、拉线、绕线轴组成。
2.根据权利要求1所述的一种玻璃搬运码垛机器人,其特征在于:安装在回转平台上的步进电机正转给主臂提供动力,使机械臂降低,经过曲柄连杆机构运动特性,实现平动杆的平动。
3.根据权利要求1所述的一种玻璃搬运码垛机器人,其特征在于:能够根据搬运玻璃的大小,安装在平动杆上的步进电机进行正转或反转带动绕线轴收放拉线以调整吸盘装置的缩小或放大,当吸盘装置上的吸头接触玻璃时,电控吸盘将玻璃吸住,此时安装在回转平台上的步进电机反转,机械臂开始抬升,抬升到给定高度后,回转平台回转,将玻璃搬运到指定位置,安装在回转平台上的步进电机正转,机械臂下降,当玻璃落到地面时,电控吸盘将玻璃松开,依次循环,实现玻璃的搬运码垛。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510492228.1A CN105151814A (zh) | 2015-08-12 | 2015-08-12 | 一种玻璃搬运码垛机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510492228.1A CN105151814A (zh) | 2015-08-12 | 2015-08-12 | 一种玻璃搬运码垛机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105151814A true CN105151814A (zh) | 2015-12-16 |
Family
ID=54792957
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510492228.1A Pending CN105151814A (zh) | 2015-08-12 | 2015-08-12 | 一种玻璃搬运码垛机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105151814A (zh) |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2784371Y (zh) * | 2004-12-13 | 2006-05-31 | 扬州隆的饮料机械有限公司 | 旋转吸取送坯装置 |
US20080247856A1 (en) * | 2005-09-24 | 2008-10-09 | Franz Schaumberger | Method For Controlling Vacuum-Operated Hoists and Load Protection Device For Vacuum-Operated Hoists |
CN201183260Y (zh) * | 2008-02-27 | 2009-01-21 | 佛山市顺德区欧姆玻璃机械有限公司 | 机械式玻璃自动取片台 |
CN202107270U (zh) * | 2011-05-21 | 2012-01-11 | 佛山市南海区豪特玻璃机械有限公司 | 一种气动塔式助力玻璃工位机械臂 |
CN202241284U (zh) * | 2011-10-20 | 2012-05-30 | 魏栋明 | 玻璃或石材安装机 |
CN202400962U (zh) * | 2011-10-24 | 2012-08-29 | 赵志飞 | 多功能玻璃切割台 |
CN103707310A (zh) * | 2012-09-29 | 2014-04-09 | 苏州久工自动化科技有限公司 | 一种电磁铁式端拾器 |
CN204431271U (zh) * | 2015-01-15 | 2015-07-01 | 中江志诚钢化玻璃制品有限公司 | 基于对平板玻璃进行移动的气动翻转吸附系统 |
CN204525475U (zh) * | 2015-04-08 | 2015-08-05 | 苏州荣威工贸有限公司 | 一种单杆双轴双向平行轨迹机器人 |
-
2015
- 2015-08-12 CN CN201510492228.1A patent/CN105151814A/zh active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2784371Y (zh) * | 2004-12-13 | 2006-05-31 | 扬州隆的饮料机械有限公司 | 旋转吸取送坯装置 |
US20080247856A1 (en) * | 2005-09-24 | 2008-10-09 | Franz Schaumberger | Method For Controlling Vacuum-Operated Hoists and Load Protection Device For Vacuum-Operated Hoists |
CN201183260Y (zh) * | 2008-02-27 | 2009-01-21 | 佛山市顺德区欧姆玻璃机械有限公司 | 机械式玻璃自动取片台 |
CN202107270U (zh) * | 2011-05-21 | 2012-01-11 | 佛山市南海区豪特玻璃机械有限公司 | 一种气动塔式助力玻璃工位机械臂 |
CN202241284U (zh) * | 2011-10-20 | 2012-05-30 | 魏栋明 | 玻璃或石材安装机 |
CN202400962U (zh) * | 2011-10-24 | 2012-08-29 | 赵志飞 | 多功能玻璃切割台 |
CN103707310A (zh) * | 2012-09-29 | 2014-04-09 | 苏州久工自动化科技有限公司 | 一种电磁铁式端拾器 |
CN204431271U (zh) * | 2015-01-15 | 2015-07-01 | 中江志诚钢化玻璃制品有限公司 | 基于对平板玻璃进行移动的气动翻转吸附系统 |
CN204525475U (zh) * | 2015-04-08 | 2015-08-05 | 苏州荣威工贸有限公司 | 一种单杆双轴双向平行轨迹机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103192378B (zh) | 码垛机械人 | |
CN105945931B (zh) | 一种托底搬运机械手 | |
CN206218819U (zh) | 连杆移载装置 | |
CN103481290A (zh) | 一种码垛机器人吸盘抓手装置 | |
CN104858853A (zh) | 自动翻料机械手及其搬料方法 | |
CN104085695B (zh) | 一种丝杠型码垛机械臂 | |
CN205043769U (zh) | 一种制壳机自动上下料机械手 | |
CN106743629A (zh) | 一种自动上料机及上料方法 | |
CN204584093U (zh) | 一种可自由调节双臂角度和高度的自动机械手 | |
CN104444937A (zh) | 一种组合升降机构 | |
CN103317272B (zh) | 一种焊接机械手用的定位控制机构及其焊接机械手 | |
CN203602054U (zh) | 卸瓶垛机的隔板取放机构 | |
CN204976234U (zh) | 一种楔型耐张线夹零件自动打磨设备 | |
CN202241284U (zh) | 玻璃或石材安装机 | |
CN105151814A (zh) | 一种玻璃搬运码垛机器人 | |
CN105819221A (zh) | 一种空调底托自动化下线系统 | |
CN105645091A (zh) | 翻转装置及组装流水线 | |
CN205521398U (zh) | 一种多自由度机械手 | |
CN103538076B (zh) | 自动转换抓手的机械手 | |
CN104526438A (zh) | 一种薄板零件送料设备 | |
CN205217951U (zh) | 铁模抓取工具 | |
CN205132520U (zh) | 物料搬运装置 | |
CN204281190U (zh) | 一种组合升降机构 | |
CN105858201A (zh) | 一种升降取料组件 | |
CN207595957U (zh) | 一种用于轴管零件的定位输送上料装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20151216 |
|
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |