CN103702033B - 基于移动终端的车载摄像头标定方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及基于移动终端的车载摄像头标定方法、车载摄像头标定装置及车载摄像头标定系统。所述摄像头标定控制装置包括：蓝牙控制单元，用于控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道；参数获取单元，用于根据外部输入参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息；信息处理单元，用于接收摄像头模块通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，以及车辆内参信息和摄像头内参信息，并进行信息组包处理。通信控制单元，用于控制移动通信模块将组包信息传输到后台服务器。本发明具备标定精度、效率高，成本低，可靠性高等优点。

Description

基于移动终端的车载摄像头标定方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及一种基于移动终端的车载摄像头标定方法、车摄像头标定装置，以及基于移动终端的车载摄像头标定系统。

背景技术

随着汽车电子的高速发展，汽车工业技术成熟度不断提高，汽车作为人们日常出行的主要交通工具之一，已经成为人们日常生活、学习、工作中不可或缺的一部分。然而，随着机动车辆的大面积普及，交通拥堵现象日益严重，尤其是在城市中心的繁华路段，泊车、驻车以及人、车混合路段、窄道通行情况下，行车、泊车变得越来越困难，尤其是对于驾驶经验欠缺的新手司机来讲尤为困难。由此引发的交通事故、碰擦现象屡见不鲜，而发生此类交通事故反过来会严重影响车辆的通行效率、引发更为严重的交通拥堵现象和交通事故。诱发此类交通事故的主要原因是由于驾驶员在车内，人眼借助左、右后视镜以及主后视镜所获得的视野范围有限，同时驾驶经验欠缺的驾驶人员对距离不敏感，判断不够准确而导致。因此，360度辅助泊车、驻车以及窄道通行的预警提示系统成为了现代汽车的必要系统设备。它主要采用外部的超宽范围（170度以上）的摄像头获取外部的实际场景图像，经过对前、后、左、右图像进行融合，最后形成一幅360度的全景俯视图，使车内驾驶人员能够直观的根据俯视图判断当前车辆的整体位置，同时采用图像算法为客户预留一定的预警距离，保证客户在泊车以及窄道通行过程中的安全行驶。

然而，最后形成的360度全景俯视图的精度范围取决于前、后、左、右四个摄像头拍摄、提取的原始图像的精度以及车辆本身的参数（如：车长、车宽、轴距等参数）。摄像头由于不同厂家的参数以及安装位置的个体差异会直接影响到图像本身的提取精度。因此需要在全景摄像头安装后将所拍摄图片以及车辆本身的参数，经过一定的标定算法对单个车辆在进行图像融合时的参数进行逐一个体标定。但是标定算法本身一般都牵扯到大量的向量运算，车载终端所配备的RISC（Reduced Instruction System Computer）处理器对此类运算处理效率较低，耗费时间长，可靠性差。

目前工业界主要的标定方法有以下几类：

1.利用车载本地终端完成标定，进而实现图像融合。

这类方法不借助与后台服务器资源，能够完全本地化完成参数标定。但这类方法的主要问题是：标定算法固化在本地车载终端，车载终端出于对功耗、面积以及成本的考虑，基本上采用RISC处理器架构系统，而标定本身以矩阵、向量运算为主，需要耗费大量的处理资源，因此标定时间过程耗时长；同时，对参与标定的工作人员的技术层次要求较高，而实际参数标定一般在汽车4S完成，工人的技术层次普遍较低，这就导致了操作复杂度变高，技术培训成本急剧上升。另外，由于该类标定过程将标定算法固化在本地终端，随着标定算法的更新，势必要对本地系统进行升级，这无疑加大了终端软件升级、维护的工作量和复杂度不断攀升等诸多弊端和技术成本迅速上升。

2.采用本地有线网络进行参数标定。

这种方法主要通过有线网络完成车载终端与服务后台之间的信息交互，进而完成参数标定。具有速度高、成本低的优势；但是其劣势也非常明显，必须在具备有线网络的环境中完成标定，而有线网络一般在办公室、室内场所才会配备，但进行360度参数标定是需要选择视野开阔、遮挡较少的空间进行。因此，通过以太网有线网络进行标定存在地域限制、网络布线等诸多不便。

3.采用WiFi网络进行参数标定。

这种方法主要通过WiFi无线网络实现车载终端和服务器端的信息交互，通过WiFi无线网路获取本地摄像头采集的图像、车身及摄像头参数后，再通过手机无线网络传递给后台，经过专用标定算法完成标定，进而将标定后的参数传递给本地车载终端。但这种方案的弊端也非常明显，那就是WiFi无线模块无论是成本还是功耗都比蓝牙模块高；另外，非智能手机用户一般不具备WiFi通讯功能，同时车载终端端也必须配置同样的WiFi模块，导致车载终端的成本、功耗进一步提高。

发明内容

本发明是为了解决现有车载终端在处理类似标定算法的向量、矩阵运算操作过程中存在的处理效率低、可靠性低、时间成本高等技术问题，本发明提供一种基于移动终端的车载摄像头标定方法、车载摄像头标定装置及车载摄像头标定系统，本发明的具体技术方案如下：

本发明提供一种基于移动终端的车载摄像头标定方法，其包括如下步骤：

控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道；

根据外部输入参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息；

接收摄像头模块通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，以及车辆内参信息和摄像头内参信息，并进行信息组包处理；

控制移动通信模块将组包信息传输到后台服务器。

进一步的，所述车载摄像头标定方法进一步包括如下步骤：

控制移动通信模块定期输出轮询信息到后台服务器，并通过移动通信模块接收后台服务器的反馈信息或标定计算结果信息。

进一步的，所述“控制移动通信模块定期输出轮询信息到后台服务器，询问后台服务器是否完成标定计算操作”的步骤进一步包括如下步骤：

根据后台服务器传输的反馈信息，判断后台服务器是否完成标定计算操作；

如果后台服务器已完成标定计算操作，则通过移动通信模块输出请求指令包信息，并通过移动通信模块接收后台服务器传输的标定计算结果信息；

如果后台服务器未完成标定计算操作，则继续通过移动通信模块输出轮询信息到后台服务器。

进一步的，所述车载摄像头标定方法进一步包括如下步骤：

根据外部输入启动信息生成控制信息，并通过蓝牙通信信道将其输出到车载主机模块，通过车载主机模块控制摄像头模块拍摄标定图像信息。

本发明还提供一种基于移动终端的车载摄像头标定装置，其包括：

蓝牙控制单元，用于控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道；

参数获取单元，用于根据外部输入参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息；

信息处理单元，用于接收摄像头模块通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，以及车辆内参信息和摄像头内参信息，并进行信息组包处理。

通信控制单元，用于控制移动通信模块将组包信息输出到后台服务器。

进一步的，所述车载摄像头标定装置进一步包括：

结果轮询单元，用于控制移动通信模块定期输出轮询信息到后台服务器，并通过移动通信模块接收后台服务器的反馈信息或标定计算结果信息。

进一步的，所述结果轮询单元进一步包括：

反馈判断子单元，用于根据后台服务器传输的反馈信息，判断后台服务器是否完成标定计算操作；

请求生成子单元，用于通过移动通信模块输出请求指令包信息，并通过移动通信模块接收后台服务器传输的标定计算结果信息；

轮询生成子单元，用于通过移动通信模块输出轮询信息到后台服务器。

进一步的，所述车载摄像头标定装置进一步包括：

启动控制单元，用于根据外部输入启动信息生成控制信息，并通过蓝牙通信信道将其输出到车载主机模块，通过车载主机模块控制摄像头模块拍摄标定图像信息。

本发明还提供一种基于移动终端的车载摄像头标定系统，其包括车载终端、移动终端和后台服务器，所述移动终端包括控制模块、蓝牙模块、移动通信模块，所述控制模块控制所述移动终端的蓝牙模块与所述车载终端建立蓝牙通信通道，所述控制模块根据外部输入参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息，并接收所述车载终端通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，进行信息组包处理后通过所述移动通信模块输出到后台服务器，所述后台服务器利用标定算法根据组包信息进行标定计算操作。

本发明还提供一种基于移动终端的车载摄像头标定方法，其包括如下步骤：

控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道；

根据外部输入参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息；

接收摄像头模块通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，以及车辆内参信息和摄像头内参信息，并进行信息组包处理；

控制移动通信模块将组包信息输出到后台服务器；

控制移动通信模块定期输出轮询信息到后台服务器，并通过移动通信模块接收后台服务器的反馈信息或标定计算结果信息；

将接收到的标定计算结果信息通过蓝牙模块输出到车载蓝牙模块；

接收通过车载蓝牙模块传输的标定计算结果信息，完成摄像头标定。

相较于现有技术，本发明所述基于移动终端的车载摄像头标定方法、车载摄像头标定装置及车载摄像头标定系统的主要有益效果在于：

本发明利用蓝牙通信信道将摄像头模块获取的标定图像信息传输到移动终端，所述移动终端获取摄像头内部参数以及车身参数，将接收的标定图像信息、车辆内参信息和摄像头内参信息进行组包处理后，通过移动通信信道输出到后台服务器，后台服务器利用标定算法完成计算操作并返回计算结果信息，车载主机通过蓝牙通信信道接收计算结果信息，完成标定；借助后台服务器强大的处理、计算资源，提升了标定的精度和效率，提高了标定操作的可靠性。同时，由于利用移动终端自带的蓝牙模块以及移动通信模块作为主要通讯手段进行标定，不受标定空间、时间以及标定场地选择的限制，提升了标定效率，降低了标定成本，使得标定本身借助服务器云端的强大计算处理资源变得更为便利、人性化。

附图说明

图1为本发明实施例1基于移动终端的车载摄像头标定装置的方框示意图。

图2为本发明实施例1基于移动终端的车载摄像头标定装置中结果轮询单元的方框示意图。

图3为本发明实施例3基于移动终端的车载摄像头标定系统中车载终端的方框示意图。

图4为本发明实施例3基于移动终端的车载摄像头标定系统中移动终端的方框示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用来限定本发明。

实施例1

请参阅图1及图2所示，本发明提供一种基于移动终端的车载摄像头标定装置，其包括：

蓝牙控制单元，用于控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道。所述蓝牙控制单元控制移动终端的蓝牙模块接收车载蓝牙模块传输的车载终端蓝牙配对码，并将移动终端蓝牙配对码传输到车载蓝牙模块，控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道，进行蓝牙通信。

启动控制单元，用于根据外部输入启动信息生成控制信息，并通过蓝牙通信信道将其输出到车载主机模块，通过车载主机模块控制摄像头模块拍摄标定图像信息。其中，所述外部输入启动信息可以为通过所述移动终端的按键输入的按键信息或者触摸屏输入的触摸信息。

参数获取单元，用于根据外部输入参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息。其中，所述外部输入参数信息可以为通过所述移动终端的按键输入的按键信息，或者通过所述移动终端的触摸屏输入的触摸信息。所述车辆内参信息包括车型、车身长度、车身宽度、车身高度、车身轴距等参数信息。所述摄像头内参信息包括分辨率、感光度、视角等摄像头内部参数信息。

信息处理单元，用于接收摄像头模块通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，以及所述参数获取单元输出的车辆内参信息和摄像头内参信息，进行信息组包处理；并用于将后台服务器输出的计算结果信息进行信息处理，将处理后的计算结果信息通过蓝牙通信信道输出到车载终端主机模块。所述计算结果信息为所述后台服务器利用标定算法，根据接收的标定图像信息、车辆内参信息和摄像头内参信息构成的组包信息，进行计算处理后得到的。

通信控制单元，用于控制移动通信模块将组包信息输出到后台服务器。所述通信控制单元控制移动通信模块与后台服务器建立移动通信信道，进行无线数据传输；所述通信控制单元接收所述信息处理单元输出的标定图像信息、车辆内参信息和摄像头内参信息构成的组包信息，将组包信息通过移动通信模块输出到后台服务器。所述移动通信模块可以为GPRS通信模块、CDMA 1x通信模块、CDMA2000\WCDMA\TD-SCDMA等3G通信模块或4G通信模块以及其它类似的远距离无线通信模块。

结果轮询单元，控制移动通信模块定期输出轮询信息到后台服务器，并通过移动通信模块接收后台服务器的反馈信息或标定计算结果信息。

所述结果轮询单元包括：

反馈判断子单元，用于根据后台服务器传输的反馈信息，判断后台服务器是否完成标定计算操作。所述反馈判断子单元通过移动通信模块接收后台服务器输出的反馈信息，根据反馈信息判断后台服务器是否完成标定计算操作，如果后台服务器完成标定计算操作，则控制所述请求生成子单元开始工作；如果后台服务器未完成标定计算操作，则控制轮询生成子单元继续生成并输出轮询信息到后台服务器。

请求生成子单元，用于通过移动通信模块输出请求指令包信息，并通过移动通信模块接收后台服务器传输的标定计算结果信息；

轮询生成子单元，用于通过移动通信模块输出轮询信息到后台服务器。所述轮询生成子单元生成轮询信息，并将轮询信息通过移动通信模块传输到后台服务器。

实施例2

请再次参阅图1及图2所示，本发明提供一种基于移动终端的车载摄像头标定方法，其包括如下步骤：

步骤a，控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道。该步骤a具体包括：控制移动终端的蓝牙模块接收车载蓝牙模块传输的车载终端蓝牙配对码，并将移动终端蓝牙配对码传输到车载蓝牙模块，控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道。

步骤b，根据外部输入启动信息生成控制信息，并通过蓝牙通信信道将其输出到车载主机模块，通过车载主机模块控制摄像头模块拍摄标定图像信息。其中，所述外部输入启动信息可以为通过所述移动终端的按键输入的按键信息，或者通过所述移动终端的触摸屏输入的触摸信息。

步骤c，根据外部输入参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息。其中，所述外部输入参数信息可以为通过所述移动终端的按键输入的按键信息，或者通过所述移动终端的触摸屏输入的触摸信息。所述车辆内参信息包括车型、车身长度、车身宽度、车身高度、车身轴距等参数信息。所述摄像头内参信息包括分辨率、感光度、视角等摄像头内部参数信息。

步骤d，接收摄像头模块通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，以及车辆内参信息和摄像头内参信息，并进行信息组包处理。该步骤d具体包括：车载终端的摄像头模块拍摄获取标定图像信息，将标定图像信息通过车载蓝牙模块输出到移动终端的蓝牙模块，接收摄像头模块通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，接收车辆内参信息和摄像头内参信息，将标定图像信息、车辆内参信息和摄像头内参信息进行信息组包处理。

步骤e，控制移动通信模块将组包信息输出到后台服务器。该步骤e具体包括：控制移动通信模块与后台服务器进行通信，将标定图像信息、车辆内参信息和摄像头内参信息构成的组包信息通过移动通信模块输出到后台服务器。所述移动通信模块可以为GPRS通信模块、CDMA 1x通信模块、CDMA2000\WCDMA\TD-SCDMA等3G通信模块或4G通信模块以及其它类似的远距离无线传通信模块。

步骤f，控制移动通信模块定期输出轮询信息到后台服务器，并通过移动通信模块接收后台服务器的反馈信息或标定计算结果信息。所述后台服务器利用标定算法，对标定图像信息、车辆内参信息和摄像头内参信息构成的组包信息进行标定计算操作。

所述步骤f具体包括如下步骤：

步骤f1，通过移动通信模块输出轮询信息到后台服务器，并接受后台服务器传输的反馈信息，根据后台服务器传输的反馈信息，判断后台服务器是否完成标定计算操作；

步骤f2，如果后台服务器已完成标定计算操作，则通过移动通信模块输出请求指令包信息，并通过移动通信模块接收后台服务器传输的标定计算结果信息，进行步骤g；

步骤f3，如果后台服务器未完成标定计算操作，则继续通过移动通信模块输出轮询信息到后台服务器，进行步骤f1。

步骤g，将接收的标定计算结果信息通过蓝牙模块输出到车载蓝牙模块。该步骤g具体包括：将接收到的标定计算结果信息进行处理，并将处理后的标定计算结果信息通过移动终端的蓝牙模块输出到车载蓝牙模块。

所述基于移动终端的车载摄像头标定方法的步骤并不是按照描述顺序区别先后，有些步骤可以同时进行，也可以分先后进行，如步骤b和步骤c既可以同时进行也可以分先后进行，具体可以根据实际操作的需要进行设定。

实施例3

请参阅图3及图4所示，本发明提供一种基于移动终端的车载摄像头标定系统，其包括车载终端、移动终端和后台服务器，所述移动终端与所述车载终端进行蓝牙通信，所述移动终端与后台服务器进行移动通信。所述后台服务器利用标定算法，对标定图像信息、车辆内参信息和摄像头内参信息构成的组包信息进行标定计算操作。

所述车载终端包括车载主机模块、车载蓝牙模块和摄像头模块，所述摄像头模块和所述车载蓝牙模块均与所述车载主机模块连接。所述摄像头模块用于获取标定图像信息。所述车载主机模块用于进行信息处理和信息存储。所述车载蓝牙模块用于与移动终端的蓝牙模块建立蓝牙通信信道，进行蓝牙通信。

所述移动终端包括控制模块、蓝牙模块、移动通信模块和信息输入模块，所述蓝牙模块、移动通信模块和信息输入模块均与所述控制模块连接。所述控制单元用于控制所述蓝牙模块、移动通信模块和信息输入模块工作。所述蓝牙模块用于与所述车载终端蓝牙模块进行通信。所述移动通信模块用于与所述后台服务器进行通信。所述移动通信模块可以为GPRS通信模块、CDMA 1x通信模块、CDMA2000\WCDMA\TD-SCDMA等3G通信模块或4G通信模块以及其它类似的远距离无线通信模块。所述信息输入模块用于接收外部输入信息，所述信息输入模块为按键模块或触摸屏模块。所述触摸屏模块可以为LCD触摸显示屏或者OLED触摸显示屏。

所述控制模块控制所述移动终端的蓝牙模块与所述车载终端建立蓝牙通信通道，所述控制模块根据所述信息输入模块传输的参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息，并接收所述车载终端通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，进行信息组包处理后通过所述移动通信模块输出到后台服务器。

请再次参阅图1及图2所示，所述控制模块包括：

蓝牙控制单元，用于控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道。所述蓝牙控制单元控制移动终端的蓝牙模块接收车载蓝牙模块传输的车载终端蓝牙配对码，并将移动终端蓝牙配对码传输到车载蓝牙模块，控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道，进行通信。

启动控制单元，用于根据外部输入启动信息生成控制信息，并通过蓝牙通信信道将其输出到车载主机模块，通过车载主机模块控制摄像头模块拍摄标定图像信息。其中，所述外部输入启动信息可以为通过所述移动终端的按键输入的按键信息或者触摸屏输入的触摸信息。

参数获取单元，用于根据外部输入参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息。其中，所述外部输入参数信息可以为通过所述移动终端的按键输入的按键信息，或者通过所述移动终端的触摸屏输入的触摸信息。所述车辆内参信息包括车型、车身长度、车身宽度、车身高度、车身轴距等参数信息。所述摄像头内参信息包括分辨率、感光度、视角等摄像头内部参数信息。

信息处理单元，用于接收摄像头模块通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，以及所述参数获取单元输出的车辆内参信息和摄像头内参信息，进行信息组包处理；并用于处理后台服务器输出的标定计算结果信息，将处理后的标定计算结果信息通过蓝牙通信信道输出到车载终端主机模块。所述计算结果信息为所述后台服务器根据接收的标定图像信息、车辆内参信息和摄像头内参信息构成的组包信息，进行计算处理后得到的。

通信控制单元，用于控制移动通信模块将组包信息输出到后台服务器。所述通信控制单元控制移动通信模块与后台服务器建立移动通信信道，进行通信；所述通信控制单元接收所述信息处理单元输出的标定图像信息、车辆内参信息和摄像头内参信息构成的组包信息，将组包信息通过移动通信模块输出到后台服务器。所述移动通信模块可以为GPRS通信模块、CDMA 1x通信模块、CDMA2000\WCDMA\TD-SCDMA等3G通信模块或4G通信模块以及其它类似的远距离无线通信模块。

结果轮询单元，控制移动通信模块定期输出轮询信息到后台服务器，并通过移动通信模块接收后台服务器的反馈信息或标定计算结果信息。

所述结果轮询单元包括：

反馈判断子单元，用于根据后台服务器传输的反馈信息，判断后台服务器是否完成标定计算操作。所述反馈判断子单元通过移动通信模块接收后台服务器输出的反馈信息，根据反馈信息判断后台服务器是否完成标定计算操作；如果后台服务器完成计算操作，则控制所述请求生成子单元开始工作；如果后台服务器未完成标定计算操作，则控制轮询生成子单元继续生成并输出轮询信息到后台服务器。

请求生成子单元，用于通过移动通信模块输出请求指令包信息，并通过移动通信模块接收后台服务器传输的标定计算结果信息；

轮询生成子单元，用于通过移动通信模块输出轮询信息到后台服务器。所述轮询生成子单元生成轮询信息，并将轮询信息通过移动通信模块输出到后台服务器。

实施例4

请参阅图1、图2、图3及图4所示，本发明提供一种基于移动终端的车载摄像头标定方法，其包括如下步骤：

步骤a，控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道。该步骤a具体包括：控制移动终端的蓝牙模块接收车载蓝牙模块传输的车载终端蓝牙配对码，并将移动终端蓝牙配对码传输到车载蓝牙模块，控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道。

步骤b，根据外部输入启动信息生成控制信息，并通过蓝牙通信信道将其输出到车载主机模块，通过车载主机模块控制摄像头模块拍摄标定图像信息，车载主机模块将摄像头模块输出的标定图像信息进行处理后，通过车载蓝牙模块传输到移动终端的移动通信模块。其中，所述外部输入启动信息可以为通过所述移动终端的按键输入的按键信息，或者通过所述移动终端的触摸屏输入的触摸信息。

步骤c，根据外部输入参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息。其中，所述外部输入参数信息可以为通过所述移动终端的按键输入的按键信息，或者通过所述移动终端的触摸屏输入的触摸信息。所述车辆内参信息包括车型、车身长度、车身宽度、车身高度、车身轴距等参数信息。所述摄像头内参信息包括分辨率、感光度、视角等摄像头内部参数信息。

步骤d，接收摄像头模块通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，以及车辆内参信息和摄像头内参信息，并进行信息组包处理。该步骤d具体包括：车载终端的摄像头模块拍摄获取标定图像信息，将标定图像信息通过车载蓝牙模块输出到移动终端的蓝牙模块，接收摄像头模块通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，接收车辆内参信息和摄像头内参信息，将标定图像信息、车辆内参信息和摄像头内参信息进行信息组包处理。

步骤e，控制移动通信模块将组包信息输出到后台服务器。该步骤e具体包括：控制移动通信模块与后台服务器进行移动通信，将标定图像信息、车辆内参信息和摄像头内参信息构成的组包信息通过移动通信模块输出到后台服务器。所述移动通信模块可以为GPRS通信模块、CDMA 1x通信模块、CDMA2000\WCDMA\TD-SCDMA等3G通信模块或4G通信模块以及其它类似的远距离无线通信模块。

步骤f，控制移动通信模块定期输出轮询信息到后台服务器，并通过移动通信模块接收后台服务器的反馈信息或标定计算结果信息。

所述步骤f具体包括如下步骤：

步骤f1，通过移动通信模块输出轮询信息到后台服务器，并接受后台服务器传输的反馈信息，根据后台服务器传输的反馈信息，判断后台服务器是否完成标定计算操作；

步骤f2，如果后台服务器已完成标定计算操作，则通过移动通信模块输出请求指令包信息，并通过移动通信模块接收后台服务器传输的标定计算结果信息，进行步骤g；

步骤f3，如果后台服务器未完成标定计算操作，则继续通过移动通信模块输出轮询信息到后台服务器，进行步骤f1。

步骤g，将接收的标定计算结果信息通过移动终端的蓝牙模块输出到车载蓝牙模块。该步骤g具体包括：将接收的标定计算结果信息进行处理，并将处理后的标定计算结果信息通过移动终端的蓝牙模块输出到车载蓝牙模块。

步骤h，接收通过车载蓝牙模块传输的标定计算结果信息，完成摄像头标定。所述车载终端的车载蓝牙模块将标定计算结果信息传输到车载主机模块，车载主机模块存储标定计算结果信息，完成摄像头标定。

所述基于移动终端的摄像头标定方法的步骤并不是按照描述顺序区别先后，有些步骤可以同时进行，也可以分先后进行，如步骤b和步骤c既可以同时进行也可以分先后进行，具体可以根据实际操作的需要进行设定。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种基于移动终端的车载摄像头标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道；

根据外部输入参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息；

接收摄像头模块通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，以及车辆内参信息和摄像头内参信息，并进行信息组包处理；

控制移动通信终端将组包信息输出到后台服务器；

控制移动通信模块定期输出轮询信息到后台服务器，并通过移动通信模块接收后台服务器的反馈信息或标定处理结果信息；

根据后台服务器传输的反馈信息，判断后台服务器是否完成标定处理操作；

如果后台服务器已完成标定处理操作，则通过移动通信模块输出请求指令包信息，并通过移动通信模块接收后台服务器传输的计算结果信息；

如果后台服务器未完成计算操作，则继续通过移动通信模块输出轮询信息到后台服务器。

2.根据权利要求1所述的基于移动终端的车载摄像头标定方法，其特征在于，所述摄像头标定控制方法进一步包括如下步骤：

根据外部输入启动信息生成控制信息，并通过蓝牙通信信道将其输出到车载主机模块，通过车载主机模块控制摄像头模块拍摄标定图像信息。

3.一种基于移动终端的车载摄像头标定装置，其特征在于，包括：

蓝牙控制单元，用于控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道；

参数获取单元，用于根据外部输入参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息；

信息处理单元，用于接收摄像头模块通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，以及车辆内参信息和摄像头内参信息，并进行信息组包处理。

通信控制单元，用于控制移动通信模块将组包信息传输到后台服务器。

结果轮询单元，用于控制移动通信模块定期输出轮询信息到后台服务器，并通过移动通信模块接收后台服务器的反馈信息或标定处理结果信息。

反馈判断子单元，用于根据后台服务器传输的反馈信息，判断后台服务器是否完成标定计算操作；

请求生成子单元，用于通过移动通信模块输出请求指令包信息，并通过移动通信模块接收后台服务器传输的标定处理结果信息；

轮询生成子单元，用于通过移动通信模块输出轮询信息到后台服务器。

启动控制单元，用于根据外部输入启动信息生成控制信息，并通过蓝牙通信信道将其输出到车载主机模块，通过车载主机模块控制摄像头模块拍摄标定图像信息。

4.一种基于移动终端的车载摄像头标定系统，其特征在于，包括车载终端、移动终端和后台服务器，所述移动终端包括控制模块、蓝牙模块、移动通信模块，所述控制模块控制所述移动终端的蓝牙模块与所述车载终端建立蓝牙通信通道，所述控制模块根据外部输入参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息，并接收所述车载终端通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，进行信息组包处理后通过所述移动通信模块输出到后台服务器，所述后台服务器利用标定算法对组包信息进行标定计算操作。

5.一种基于移动终端的车载摄像头标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制移动终端的蓝牙模块与车载蓝牙模块配对连接，建立蓝牙通信信道；

根据外部输入参数信息获取车辆内参信息和摄像头内参信息；

接收摄像头模块通过蓝牙通信信道传输的标定图像信息，以及车辆内参信息和摄像头内参信息，并进行信息组包处理；

控制移动通信模块将组包信息输出到后台服务器；

控制移动通信模块定期输出轮询信息到后台服务器，并通过移动通信模块接收后台服务器的反馈信息或标定处理结果信息；

将接收的标定处理结果信息通过蓝牙模块输出到车载蓝牙模块；

接收通过车载蓝牙模块传输的标定处理结果信息，完成摄像头标定。