CN110689575B - 图像采集器标定方法、装置、设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种图像采集器标定方法、装置、设备和介质，涉及图像处理领域，尤其涉及AR导航技术。具体实现方案为：确定车载采集图像和终端采集图像中的公共特征点；车载图像采集器的标定参数根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标；依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数。本申请实施例提供一种图像采集器的标定方法、装置、设备和介质，以实现对终端图像采集器的高度参数的准确确定。
Description
技术领域
本申请实施例涉及图像处理领域，尤其涉及AR导航技术。具体地，本申请实施例涉及一种图像采集器标定方法、装置、设备和介质。
背景技术
在基于车辆导航到达目的地附近后，需要利用手机导航步行或骑行至目的地的场景中，需要从车载AR导航切换到手机AR导航。然而，在从车载AR导航切换到手机AR导航时，需要对手机摄像头进行标定。
现有对手机摄像头的标定方法包括：
1)使用手机传感器标定摄像头外参中的三轴角度；
2)根据经验预估摄像头外参中的高度参数。
上述方法的缺点在于：
1)使用手机传感器标定外参，受限于手机搭载的传感器类型，只能标定出摄像头外参中的三轴角度，而不能标定摄像头的高度参数；
2)只能根据用户的身高分布、手持习惯等预估出高度参数，然而预估出的高度参数准确率低，基于准确率低的高度参数不能做到准确的实景贴合，进而无法达到AR导航的最好体验。
发明内容
本申请实施例提供一种图像采集器标定方法、装置、设备和介质，以实现对终端图像采集器的高度参数的准确确定。
本申请实施例提供了一种图像采集器标定方法，该方法包括：
确定车载采集图像和终端采集图像中的公共特征点；
根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标；
依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数。
上述实施例具有如下优点或有益效果：通过根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标；依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数，从而实现对终端图像采集器外参的标定。
因为终端图像采集器的高度参数，依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标计算得到，所以克服了直接依据经验值估计出的高度参数不准确的问题，进而达到对终端图像采集器的高度参数进行准确标定的技术效果。
进一步地，所述根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标，包括：
根据所述公共特征点的高度，确定所述世界坐标中的z轴坐标；
基于图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系，根据所述世界坐标中的z轴坐标、所述车载图像采集器的标定参数和所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标，确定所述世界坐标中的x轴坐标和y轴坐标。
基于该技术特征，上述实施例具有如下优点或有益效果：通过根据所述公共特征点的高度，确定所述世界坐标中的z轴坐标；基于图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系，根据所述世界坐标中的z轴坐标、所述车载图像采集器的标定参数和所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标，确定所述世界坐标中的x轴坐标和y轴坐标，从而实现对公共特征点的世界坐标的自动确定，进而基于公共特征点的世界坐标，可以实现对终端图像采集器的外参标定。
进一步地，所述公共特征点为路面特征点，所述公共特征点的高度为设定值。
基于该技术特征，上述实施例具有如下优点或有益效果：因为路面特征点的高度可以直接确定，无需测量，所以通过将公共特征点选为路面特征点，从而方便公共特征点的高度确定，进而提高世界坐标的确定效率。
进一步地，所述依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数之前，所述方法还包括：
获取所述终端图像采集器的视角和分辨率；
根据所述视角和所述分辨率，计算所述终端图像采集器的内参。
基于该技术特征，上述实施例具有如下优点或有益效果：通过根据终端图像采集器的视角和分辨率，确定终端图像采集器的内参，从而实现终端图像采集器的内参确定。
进一步地，所述确定所述终端图像采集器的高度参数之后，所述方法还包括：
检测所述终端图像采集器所属终端，从当前位置移动到下一位置的角速度和加速度；
根据所述角速度、所述加速度和所述终端图像采集器在所述当前位置的高度参数，确定所述终端图像采集器在所述下一位置的高度参数。
基于该技术特征，上述实施例具有如下优点或有益效果：通过根据所述角速度、所述加速度和所述终端图像采集器在所述当前位置的高度参数，推算所述终端图像采集器在下一位置的高度参数，从而实现对终端图像采集器的实时外参标定。
本申请实施例还提供了一种图像采集器标定装置，该装置包括：
特征点确定模块，用于确定车载采集图像和终端采集图像中的公共特征点；
世界坐标确定模块，用于根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标；
高度参数确定模块，用于依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数。
进一步地，所述世界坐标确定模块，包括：
第一坐标确定单元，用于根据所述公共特征点的高度，确定所述世界坐标中的z轴坐标；
第二坐标确定单元，用于基于图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系，根据所述世界坐标中的z轴坐标、所述车载图像采集器的标定参数和所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标，确定所述世界坐标中的x轴坐标和y轴坐标。
进一步地，所述公共特征点为路面特征点，所述公共特征点的高度为设定值。
进一步地，所述装置还包括：
视角获取模块，用于所述依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数之前，获取所述终端图像采集器的视角和分辨率；
内参计算模块，用于根据所述视角和所述分辨率，计算所述终端图像采集器的内参。
进一步地，所述装置还包括：
角速度检测模块，用于所述确定所述终端图像采集器的高度参数之后，检测所述终端图像采集器所属终端，从当前位置移动到下一位置的角速度和加速度；
高度参数确定模块，用于根据所述角速度、所述加速度和所述终端图像采集器在所述当前位置的高度参数，确定所述终端图像采集器在所述下一位置的高度参数。
本申请实施例还提供了一种电子设备，该设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例中任一项所述的方法。
本申请实施例还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例中任一项所述的方法。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是本申请第一实施例提供的一种图像采集器标定方法的流程图；
图2是本申请第二实施例提供的一种图像采集器标定方法的流程图；
图3a是本申请第三实施例提供的一种图像采集器标定方法的流程图；
图3b是本申请第三实施例提供的一种图像采集器标定方法的应用场景示意图；
图4是本申请第四实施例提供的一种图像采集器标定装置的结构示意图；
图5是根据本申请实施例的图像采集器标定方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
第一实施例
图1是本申请第一实施例提供的一种图像采集器标定方法的流程图。本实施例可适用于利用已标定的车载图像采集器，对待标定的终端图像采集器进行标定的情况。典型地，本实施例可适用于将导航场景从车载AR导航切换到手机AR导航后，利用已标定的车载摄像头，对手机摄像头进行标定的情况。该方法可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的图像采集器标定方法，包括：
S110、确定车载采集图像和终端采集图像中的公共特征点。
其中，车载采集图像是由车载图像采集器采集得到的图像。终端采集图像是由终端图像采集器采集得到的图像。
终端图像采集器是指终端的图像采集设备。
具体地，终端图像采集器可以是手机摄像头。
公共特征点是车载采集图像和终端采集图像中均具有的特征点。
可选地，公共特征点可以是街景特征点，也可以是路面特征点，还可以是其他特征点，本实施例对此并不进行任何限定。
典型地，若公共特征点是路面特征点，则确定车载采集图像和终端采集图像中的公共特征点，包括：
匹配所述车载采集图像中的路面区域和所述终端采集图像的路面区域；
将匹配一致的路面特征点作为所述公共特征点。
基于上述技术特征，本实施例具有如下优点或有益效果：通过匹配所述车载采集图像中的路面区域和所述终端采集图像的路面区域，将匹配一致的路面特征点作为所述公共特征点，从而实现公共特征点的确定。
S120、根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标。
其中，标定参数包括内参和外参。内参包括fx，fy，cx和cy，其中fx，fy为焦距，一般情况下，二者相等，cx、cy为主点坐标(相对于成像平面)。外参包括平移矢量和旋转矩阵。
所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标，是指公共特征点在车载采集图像所属图像坐标系中的坐标。
所述公共特征点的世界坐标，是指公共特征点在设定世界坐标系中的坐标。
所述公共特征点的高度，是指公共特征点相对地面的距离。
具体地，所述根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标，包括：
根据所述公共特征点的高度，确定所述世界坐标中的z轴坐标；
基于图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系，根据所述世界坐标中的z轴坐标、所述车载图像采集器的标定参数和所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标，确定所述世界坐标中的x轴坐标和y轴坐标。
其中，z轴是垂直地面的坐标轴x轴和y轴是与地面平行的坐标轴。
具体地，若世界坐标系的原点位于地面，则根据所述公共特征点的高度，确定所述世界坐标中的z轴坐标，包括：
将所述公共特征点的高度，确定为所述世界坐标中的z轴坐标。
基于图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系，根据所述世界坐标中的z轴坐标、所述车载图像采集器的标定参数和所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标，确定所述世界坐标中的x轴坐标和y轴坐标，包括：
将所述世界坐标中的z轴坐标、所述车载图像采集器的标定参数和所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标，带入图像坐标系和世界坐标系之间的转换方程，求解出所述世界坐标中的x轴坐标和y轴坐标。
基于上述技术特征，本实施例具有如下优点或有益效果：通过根据所述公共特征点的高度，确定所述世界坐标中的z轴坐标；基于图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系，根据所述世界坐标中的z轴坐标、所述车载图像采集器的标定参数和所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标，确定所述世界坐标中的x轴坐标和y轴坐标，从而实现对公共特征点的世界坐标的自动确定，进而基于公共特征点的世界坐标，可以实现对终端图像采集器的外参标定。
S130、依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数。
其中，高度参数是指终端图像采集器的外参中的平移矢量。
具体地，依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数，包括：
将所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，带入图像坐标系和世界坐标系之间的转换方程，求解出所述终端图像采集器的高度参数。
本申请实施例的技术方案，通过根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标；依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数，从而实现对终端图像采集器外参的标定。
因为终端图像采集器的高度参数，依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标计算得到，所以克服了直接依据经验值估计出的高度参数不准确的问题，进而达到对终端图像采集器的高度参数进行准确标定的技术效果。
进一步地，所述公共特征点为路面特征点，所述公共特征点的高度为设定值。
基于该技术特征，上述实施例具有如下优点或有益效果：因为路面特征点的高度可以直接确定，无需测量，所以通过将公共特征点选为路面特征点，从而方便公共特征点的高度确定，进而基于确定的高度可以提高世界坐标的确定效率。
进一步地，所述依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数之前，所述方法还包括：
获取所述终端图像采集器的视角和分辨率；
根据所述视角和所述分辨率，计算所述终端图像采集器的内参。
具体地，假设水平视角为fovh，垂直视角为fovv，分辨率为w x h，则cx＝w/2,cy＝h/2,fx＝w/(2tan(fovh/2)),fy＝h/(2tan(fovv/2))。
基于该技术特征，上述实施例具有如下优点或有益效果：通过根据终端图像采集器的视角和分辨率，确定终端图像采集器的内参，从而实现终端图像采集器的内参确定。
第二实施例
图2是本申请第二实施例提供的一种图像采集器标定方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，为实现对已标定的终端图像采集器的实时外参估算，提出的一种可选方案。参见图2，本实施例提供的图像采集器标定方法包括：
S210、确定车载采集图像和终端采集图像中的公共特征点。
S220、根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标。
S230、依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数。
S240、检测所述终端图像采集器所属终端，从当前位置移动到下一位置的角速度和加速度。
S250、根据所述角速度、所述加速度和所述终端图像采集器在所述当前位置的高度参数，确定所述终端图像采集器在所述下一位置的高度参数。
具体地，所述根据所述角速度、所述加速度和所述终端图像采集器在所述当前位置的高度参数，确定所述终端图像采集器在所述下一位置的高度参数，包括：
根据所述角速度和所述加速度，对所述终端图像采集器在所述当前位置的高度参数进行调整，将调整后的高度参数作为所述终端图像采集器在所述下一位置的高度参数。
本实施例的技术方案，通过根据所述角速度、所述加速度和所述终端图像采集器在所述当前位置的高度参数，推算所述终端图像采集器在所述下一位置的高度参数，从而实现对终端图像采集器的实时外参标定。
第三实施例
图3a是本申请第三实施例提供的一种图像采集器标定方法的流程图。图3b是本申请第三实施例提供的一种图像采集器标定方法的应用场景示意图。本实施例是在上述实施例的基础上，以车载图像采集器是车载的AR摄像头，终端图像采集器是手机摄像头为例，提出的一种可选方案。参见图3a和图3b，本实施例提供的图像采集器标定方法包括：
车载AR导航系统安装后，对车载AR摄像头进行内参和外参的标定，并存储标定参数。
获取用户的登录帐号和密码，登录AR导航系统；
若检测到用户熄火操作或者用户主动触发拍摄图片，则启动车载AR摄像头拍摄一张图片，将图片及车载AR摄像头的标定参数发送到服务端，存储到用户个人账号中。
用户在手机端打开AR导航应用，并利用账号登陆到AR导航系统。
手机AR导航应用从服务端获取车载AR导航信息(最近拍摄图片及摄像头的标定参数)。
用户打开AR导航应用后，将手机摄像头朝向车载摄像头所能拍摄到的大致区域，拍摄一张图片，记为im1，并从服务器获取车载AR摄像头拍摄到图片，记为im2，及车载AR摄像头的标定参，记为K2，[R2|t2]。
其中，K2为车载AR摄像头的内参，R2为车载AR摄像头的旋转矩阵，t2为车载AR摄像头的平移矢量。
对im1和im2进行路面分割，得到路面区域，保留在路面区域的公共特征点。
利用车载AR摄像头的标定参数及im2中的匹配特征点的图像坐标，计算出公共特征点的世界坐标；通过手机摄像头API获取的视角和分辨率，计算手机摄像头得内参，记为K1；利用K1、im1中公共特征点的图像坐标及公共特征点的世界坐标，求解手机摄像头的外参[R1|t1]。
其中，R1为手机摄像头的旋转矩阵，t1为手机摄像头的平移矢量。
匹配特征点的图像坐标与世界坐标的转换关系为：
其中，Zc是缩放因子，(u，v)是图像坐标，(x，y，z)是世界坐标。
本申请实施例的技术方案，可以实现如下有意效果：
利用车载摄像头的标定结果对手机进行标定，为手机摄像头标定创造条件；
对手机AR导航进行准确标定，提升用户体验；
操作简单，便于应用。
第四实施例
图4是本申请第四实施例提供的一种图像采集器标定装置的结构示意图。参见图4，本实施例提供的图像采集器标定装置400包括：特征点确定模块401、世界坐标确定模块402和高度参数确定模块403。
其中，特征点确定模块401，用于确定车载采集图像和终端采集图像中的公共特征点；
世界坐标确定模块402，用于根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标；
高度参数确定模块403，用于依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数。
本申请实施例的技术方案，通过根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标；依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数，从而实现对终端图像采集器外参的标定。
因为终端图像采集器的高度参数，依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标计算得到，所以克服了直接依据经验值估计出的高度参数不准确的问题，进而达到对终端图像采集器的高度参数进行准确标定的技术效果。
进一步地，所述世界坐标确定模块，包括：
第一坐标确定单元，用于根据所述公共特征点的高度，确定所述世界坐标中的z轴坐标；
第二坐标确定单元，用于基于图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系，根据所述世界坐标中的z轴坐标、所述车载图像采集器的标定参数和所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标，确定所述世界坐标中的x轴坐标和y轴坐标。
进一步地，所述公共特征点为路面特征点，所述公共特征点的高度为设定值。
进一步地，所述特征点确定模块，包括：
区域匹配单元，用于匹配所述车载采集图像中的路面区域和所述终端采集图像的路面区域；
特征点确定单元，用于将匹配一致的路面特征点作为所述公共特征点。
进一步地，所述装置还包括：
视角获取模块，用于所述依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数之前，获取所述终端图像采集器的视角和分辨率；
内参计算模块，用于根据所述视角和所述分辨率，计算所述终端图像采集器的内参。
进一步地，所述装置还包括：
角速度检测模块，用于所述确定所述终端图像采集器的高度参数之后，检测所述终端图像采集器所属终端，从当前位置移动到下一位置的角速度和加速度；
高度参数确定模块，用于根据所述角速度、所述加速度和所述终端图像采集器在所述当前位置的高度参数，确定所述终端图像采集器在所述下一位置的高度参数。
进一步地，高度参数确定模块，包括：
高度参数确定单元，用于根据所述角速度和所述加速度，对所述终端图像采集器在所述当前位置的高度参数进行调整，将调整后的高度参数作为所述终端图像采集器在所述下一位置的高度参数。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图5所示，是根据本申请实施例的图像采集器标定方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器501为例。
存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的图像采集器标定方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的图像采集器标定方法。
存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的图像采集器标定方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的特征点确定模块401、世界坐标确定模块402和高度参数确定模块403)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的图像采集器标定方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据图像采集器标定电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至图像采集器标定电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
图像采集器标定方法的电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与图像采集器标定电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，可以实现如下有意效果：
利用车载摄像头的标定结果对手机进行标定，为手机摄像头标定创造条件；
对手机AR导航进行准确标定，提升用户体验；
操作简单，便于应用。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (10)
1.一种图像采集器标定方法，其特征在于，包括：
确定车载采集图像和终端采集图像中的公共特征点；
根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标；
依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数；
所述根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标，包括：
根据所述公共特征点的高度，确定所述世界坐标中的z轴坐标；
基于图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系，根据所述世界坐标中的z轴坐标、所述车载图像采集器的标定参数和所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标，确定所述世界坐标中的x轴坐标和y轴坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述公共特征点为路面特征点，所述公共特征点的高度为设定值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数之前，所述方法还包括：
获取所述终端图像采集器的视角和分辨率；
根据所述视角和所述分辨率，计算所述终端图像采集器的内参。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端图像采集器的高度参数之后，所述方法还包括：
检测所述终端图像采集器所属终端，从当前位置移动到下一位置的角速度和加速度；
根据所述角速度、所述加速度和所述终端图像采集器在所述当前位置的高度参数，确定所述终端图像采集器在所述下一位置的高度参数。
5.一种图像采集器标定装置，其特征在于，包括：
特征点确定模块，用于确定车载采集图像和终端采集图像中的公共特征点；
世界坐标确定模块，用于根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标；
高度参数确定模块，用于依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数；
所述世界坐标确定模块，包括：
第一坐标确定单元，用于根据所述公共特征点的高度，确定所述世界坐标中的z轴坐标；
第二坐标确定单元，用于基于图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系，根据所述世界坐标中的z轴坐标、所述车载图像采集器的标定参数和所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标，确定所述世界坐标中的x轴坐标和y轴坐标。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述公共特征点为路面特征点，所述公共特征点的高度为设定值。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
视角获取模块，用于所述依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数之前，获取所述终端图像采集器的视角和分辨率；
内参计算模块，用于根据所述视角和所述分辨率，计算所述终端图像采集器的内参。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
角速度检测模块，用于所述确定所述终端图像采集器的高度参数之后，检测所述终端图像采集器所属终端，从当前位置移动到下一位置的角速度和加速度；
高度参数确定模块，用于根据所述角速度、所述加速度和所述终端图像采集器在所述当前位置的高度参数，确定所述终端图像采集器在所述下一位置的高度参数。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
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