CN103650719A - 一种钵苗移栽机 - Google Patents

Abstract

一种钵苗移栽机，包括机架及安装在所述机架上的地轮、送苗装置、栽苗装置和取苗装置，所述地轮和所述栽苗装置分别固定在所述机架的前横梁上，所述送苗装置固定在所述机架的左右纵梁上，所述取苗装置相对于所述送苗装置和所述栽苗装置设置并固定在所述机架的后横梁上，所述地轮通过传动机构分别与所述送苗装置、栽苗装置及所述取苗装置连接并将动力分别传递给所述送苗装置、栽苗装置及取苗装置。本发明能高效完成大田作物自动移栽，降低了劳动强度，提供了移栽效率，其作业效率比半自动移栽机高2－3倍，比人工移栽高20－30倍。

Description

一种钵苗移栽机

技术领域

本发明涉及一种自动移栽机，特别是一种能完成大田作物自动移栽的钵苗移栽机。

背景技术

育苗移栽技术可充分利用光热资源，提高作物复种指数，能有效预防霜冻，具有对气候的补偿作用和使作物生长提前的综合效益，是我国未来确保农产品供给安全的重要手段。国内移栽基本以手工移栽和半自动移栽机为主：手工移栽劳动强度大、效率低，大面积作业无法完成；半自动移栽由人工取苗，随后将取出的钵苗放置在相应的输送装置或直接送入栽植装置，因人工喂苗速度有限，作业人员数量较多，作业效率不高，不适合短时间内完成大面积移栽，机械化效益不明显；此外，部分人口少而种植面积广的地区，劳动力紧缺致使半自动移栽也无法推广，加之移栽与滴灌技术配套使用，其要求快速完成整块条田的移栽作业，对移栽机的速度提出了更高的要求。而全自动移栽机能够很好地解决劳动力不足、作业效率低下等问题，被国内外普遍认为是最终的发展方向，国外已有一定数量的全自动移栽机推广使用，但是大都机型庞大，使用维护费用高，不满足国内种植农艺要求，因此在国内还未见大面积推广。而我国自动移栽机的开发大都处于部件研究，至今未见实际应用。因此设计一种适合国内农艺需求、简单、可靠的自动移栽机迫在眉睫。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能完成大田作物自动移栽的钵苗移栽机。

为了实现上述目的，本发明提供了一种钵苗移栽机，包括机架及安装在所述机架上的地轮、送苗装置、栽苗装置和取苗装置，其中，所述地轮和所述栽苗装置分别固定在所述机架的前横梁上，所述送苗装置固定在所述机架的左右纵梁上，所述取苗装置相对于所述送苗装置和所述栽苗装置设置并固定在所述机架的后横梁上，所述地轮通过所述传动装置分别与所述送苗装置、栽苗装置及所述取苗装置连接并将动力分别传递给所述送苗装置、栽苗装置及取苗装置。

上述的钵苗移栽机，其中，所述栽苗装置包括管架、行星齿轮箱、恒星齿轮轴和鸭嘴栽植器，所述行星齿轮箱通过恒星齿轮轴固定在所述管架上，所述管架安装在所述机架上，所述鸭嘴栽植器分别固定在所述行星齿轮箱两侧的输出轴上随所述行星齿轮箱一起旋转并保持一固定角度。

上述的钵苗移栽机，其中，所述送苗装置包括苗盘架、纵向送苗机构和横移箱，所述纵向送苗机构和横移箱分别与所述苗盘架连接，所述纵向送苗机构与所述横移箱连接，所述横移箱带动所述苗盘架横向间歇运动以完成所述苗盘架上的单行苗的横向进给，所述纵向送苗机构于所述苗盘架上同一排的单行苗全部完成横向进给时，相应地完成所述同一排的单行苗的整排的纵向进给。

上述的钵苗移栽机，其中，所述横移箱包括横移箱体、凸轮轴、横移轴、动力传动轴、滑块、滑块座、上间歇运动齿轮和下间歇运动齿轮，所述动力传动轴通过轴承安装在所述横移箱体内，所述下间歇运动齿轮安装在所述动力传动轴上，所述凸轮轴和所述横移轴分别通过轴承安装在所述横移箱体内，所述上间歇运动齿轮安装在所述凸轮轴的一端并与所述下间歇运动齿轮啮合以完成间歇传动，所述凸轮轴上设置有凹槽，所述滑块安装在所述凹槽内且能沿所述凹槽滑动，所述滑块通过所述滑块座与所述横移轴连接。

上述的钵苗移栽机，其中，所述纵向送苗机构包括上送苗链轮、上送苗链轮轴、下送苗链轮、驱动链条、下滚筒和进给部件，所述上送苗链轮固定在所述上送苗链轮轴的两端并通过带座轴承固定在所述苗盘架的上端，所述下送苗链轮固定在所述下滚筒两端并与所述下滚筒一起通过轴承座固定在所述苗盘架上，所述驱动链条分别与所述上送苗链轮和所述下送苗链轮连接，所述进给部件分别与所述横移轴及所述下滚筒连接。

上述的钵苗移栽机，其中，所述进给部件包括安装在所述苗盘架一侧的棘轮和棘爪，所述棘轮与所述下滚筒同轴连接，所述棘爪通过四连杆机构与所述横移轴连接。

上述的钵苗移栽机，其中，所述取苗装置包括支架及安装在所述支架上的传动机构和取苗机械手，所述传动机构与所述取苗机械手连接，所述传动机构为齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括齿轮箱及安装在所述齿轮箱内的主动齿轮和从动齿轮，所述取苗机械手包括取苗机构、取苗控制机构和取苗传动机构，所述取苗传动机构分别与所述主动齿轮、所述从动齿轮及所述取苗控制机构连接，所述取苗机构设置在所述取苗控制机构的末端并与所述取苗控制机构连接，以通过所述取苗控制机构的运动控制完成取苗动作和投苗动作。

上述的取苗装置，其中，所述取苗传动机构包括第一曲柄、第二曲柄和连杆，所述第一曲柄与所述主动齿轮同轴连接，所述第二曲柄与所述从动齿轮同轴连接，所述连杆的一端与所述第二曲柄连接，所述取苗控制机构分别与所述连杆的另一端及所述第一曲柄连接。

上述的取苗装置，其中，所述取苗控制机构包括插植臂及安装在所述插植臂上的复位部件、取苗凸轮和拨叉，所述取苗凸轮与所述第一曲柄同轴安装，所述拨叉通过一拨叉轴铰接在所述插植臂上，所述拨叉的一端抵靠在所述取苗凸轮上，所述拨叉的另一端与所述取苗机构连接，所述复位部件抵接在所述拨叉的一侧。

上述的取苗装置，其中，所述取苗机构包括滑动架、取苗叉、夹紧部件和取苗复位部件，所述滑动架的一端与所述取苗叉连接，所述滑动架的另一端与所述拨叉连接，所述夹紧部件及所述取苗复位部件通过一连接板安装在所述插植臂上，所述取苗复位部件与所述夹紧部件连接，所述夹紧部件与所述取苗叉连接。

上述的取苗装置，其中，所述夹紧部件包括对称设置的导向板和导向滚轮，所述导向板包括弧形平板和设置在所述弧形平板末端的卡环，所述弧形平板铰接在所述连接板上，所述取苗叉的末端穿设在所述卡环内，所述导向滚轮铰接在所述导向板的顶端且对称设置的所述导向滚轮的间距小于所述滑动架的宽度。

本发明的技术效果在于：本发明能高效完成大田作物自动移栽，整机由地轮驱动，动力通过六方轴传至栽植机构，栽植机构再将动力分为两部分，一部分传至取苗装置，一部分传至自动送苗装置。工作时，自动送苗装置将通过横向和纵向间歇运动将苗运至特定位置，取苗机械手以夹取的方式将苗取出，并沿特定轨迹运动至投苗处，将苗投入鸭嘴栽植器内。栽植器将苗栽入地下。本发明降低了劳动强度，提高了移栽效率，其作业效率比半自动移栽机高2-3倍，比人工移栽高20-30倍。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1为本发明一实施例的自动钵苗移栽机结构示意图；

图2为图1的左视图；

图3为本发明一实施例的横移箱结构示意图；

图4为本发明一实施例的取苗装置结构示意图；

图5为图4的俯视图；

图6为本发明的取苗叉两尖点的运动轨迹示意图。

其中，附图标记

1机架

2地轮

3传动装置

31六方轴

32第一传动链

33第二传动链

34第三传动链

4送苗装置

41苗盘架

42纵向送苗机构

421上送苗链轮

422上送苗链轮轴

423下送苗链轮

424驱动链条

425下滚筒

426进给部件

4261棘轮

4262棘爪

4263四连杆机构

427导向圈

428压盘杆

429分行板

420苗盘支撑杆

43横移箱

431横移箱体

432凸轮轴

4321凹槽

4322边凸轮

433横移轴

434动力传动轴

435滑块

436滑块座

437上间歇运动齿轮

438下间歇运动齿轮

439驱动板

5栽苗装置

51管架

52行星齿轮箱

53恒星齿轮轴

54鸭嘴栽植器

6取苗装置

61支架

62传动机构

621齿轮箱

622主动齿轮

623从动齿轮

624主动齿轮轴

625从动齿轮轴

63取苗机械手

631取苗机构

6311滑动架

6312取苗叉

6313夹紧部件

63131导向板

631311弧形平板

631312卡环

63132导向滚轮

6314取苗复位部件

6315连接板

6316限位销

6317削扁螺母

632取苗控制机构

6321插植臂

6322复位部件

6323取苗凸轮

6324拨叉

6325拨叉轴

633取苗传动机构

6331第一曲柄

6332第二曲柄

6333连杆

a取苗点

b投苗点

c送苗段

d回程段

具体实施方式

下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作具体的描述：

参见图1及图2，图1为本发明一实施例的自动钵苗移栽机结构示意图，图2为图1的左视图。本发明的钵苗移栽机，包括机架1及安装在所述机架1上的地轮2、送苗装置4、栽苗装置5和取苗装置6，所述地轮2和所述栽苗装置5分别固定在所述机架1的前横梁上，优选通过U型卡子固定，所述送苗装置4固定在所述机架1的左右纵梁上，所述取苗装置6相对于所述送苗装置4和所述栽苗装置5设置并固定在所述机架1的后横梁上，所述地轮2通过传动装置3分别与所述送苗装置4、栽苗装置5及所述取苗装置6连接并将动力分别传递给所述送苗装置4、栽苗装置5及取苗装置6。工作时整机通过三点悬挂由拖拉机牵引行进，其余部件由地轮2驱动,机架1连接并支撑其它工作部件。地轮2的动力经第一传动链32从六方轴31传至行星齿轮箱52，恒星齿轮轴53再将动力分为两部分，一部分经第二传动链传给取苗装置6，另一部分经第三传动链34传给送苗装置4。本发明可根据需要设置为一行、两行或多行移栽机。

本实施例中，所述栽苗装置5包括管架51、行星齿轮箱52、恒星齿轮轴53和鸭嘴栽植器54，所述行星齿轮箱52通过恒星齿轮轴53固定在所述管架51上，所述管架51安装在所述机架1上，该管架51优选为矩形管架，所述鸭嘴栽植器54通过键连接分别固定在所述行星齿轮箱52一侧的输出轴上随所述行星齿轮箱52一起旋转并保持一固定角度不变，可根据需要分别固定2个、3个、4个或6个鸭嘴栽植器54。行星齿轮箱52侧面输出轴固定有2个或3个或4个或6个鸭嘴栽植器54，鸭嘴栽植器54随行星齿轮箱52做余摆线运动。

所述送苗装置4包括苗盘架41、纵向送苗机构42和横移箱43，所述纵向送苗机构42和横移箱43分别与所述苗盘架41连接，所述纵向送苗机构42与所述横移箱43连接，所述横移箱43带动所述苗盘架41横向间歇运动以完成所述苗盘架41上的单行苗的横向进给，所述纵向送苗机构42于所述苗盘架41上同一排的单行苗全部完成横向进给时，相应地完成所述同一排的单行苗的整排的纵向进给。横移箱43和纵向送苗装置4共同作用完成横向、纵向间歇进给。

所述纵向送苗装置4包括上送苗链轮421、上送苗链轮轴422、下送苗链轮423、驱动链条424、下滚筒425和进给部件426，所述上送苗链轮421固定在所述上送苗链轮轴422的两端并通过带座轴承固定在所述苗盘架41的上端，所述下送苗链轮423固定在所述下滚筒425两端并与所述下滚筒425一起通过轴承座固定在所述苗盘架41上，导向圈427以同轴状态呈半圆状围在下滚筒425外侧，其下端焊接在一矩形管上，通过矩形管连接在苗盘架41上。压盘杆428一端固定在分行板429上，一端压在苗盘上。导向圈427的上端焊接在分行板429的下端，分行板429的上端经螺栓连接固定在苗盘架41上。苗盘支撑杆420固定在苗盘架41底部，接住完成取苗的空苗盘。压盘杆428一端固定在分行板429上，压盘杆428另一端呈悬臂状态。带有驱动杆的所述驱动链条424分别与所述上送苗链轮421和所述下送苗链轮423连接，所述进给部件426分别与所述横移轴433及所述下滚筒425连接。本实施例中，所述进给部件426包括安装在所述苗盘架41一侧的棘轮4261和棘爪4262，所述棘轮4261与所述下滚筒425同轴连接，所述棘爪4262通过四连杆机构4263与所述横移轴433连接。横移轴433两端还固定有两个驱动板439，驱动板439一端连接横移轴433，其另一端连接苗盘架41。

参见图3，图3为本发明一实施例的横移箱结构示意图。所述横移箱43包括横移箱体431、凸轮轴432、横移轴433、动力传动轴434、滑块435、滑块座436、上间歇运动齿轮437和下间歇运动齿轮438，所述动力传动轴434通过轴承安装在所述横移箱体431内，所述下间歇运动齿轮438安装在所述动力传动轴434上，所述凸轮轴432和所述横移轴433分别通过轴承安装在所述横移箱体431内，所述上间歇运动齿轮437安装在所述凸轮轴432的一端并与所述下间歇运动齿轮438啮合以完成间歇传动，所述凸轮轴432上设置有凹槽4321，所述滑块435安装在所述凹槽4321内且能沿所述凹槽4321滑动，所述滑块435通过所述滑块座436与所述横移轴433连接。

工作时，从恒星齿轮轴53传递出的动力经链传动从动力传动轴434一端输入，带动下间歇运动齿轮438转动，上、下间歇运动齿轮437、438啮合传动，则与上间歇运动齿轮437连接的凸轮轴432间歇转动。凸轮轴432转动时滑块435在凸轮轴432的凹槽4321内横向滑动，并带动与之连接的滑块座436以及横移轴433。横移轴433通过两端的驱动板439带动苗盘架41横向间歇运动，完成单行苗横向进给。当滑块座436运动至横移箱43端部时，滑块435的凸轮与边凸轮4322碰撞，驱动横移轴433转动一定角度，此转动通过四连杆机构4263传递至纵向送苗装置4一侧的棘爪4262，棘爪4262驱动棘轮4261转动一齿，则与棘轮4261连接的下滚筒425相应转动一定角度，完成整排苗的纵向进给。

参见图4－图6，图4为本发明一实施例的取苗装置结构示意图，图5为图4的俯视图，图4为本发明的取苗叉两尖点的运动轨迹示意图。本发明的取苗装置6，包括支架61及安装在该支架61上的传动机构62和取苗机械手63，所述传动机构62与所述取苗机械手63连接，支架61固定在机架1的后横梁上，支架61上设置有长槽，可前后移动，以实现取苗机械手63位置的前后调节。本发明中，所述传动机构62为齿轮传动机构62，所述齿轮传动机构62包括齿轮箱621及安装在所述齿轮箱621内的主动齿轮622和从动齿轮623，优选该主动齿轮622与该从动齿轮623大小相等，分别安装在主动齿轮轴624和被动齿轮轴625上并通过轴承固定在齿轮箱621内。主动齿轮622同轴装有一传动链轮（图未示），动力经传动链轮传入齿轮箱621内，即从恒星齿轮轴53输出的动力经链传动传至齿轮箱621的输入轴上，通过主动齿轮轴624和从动齿轮轴625向外输出动力。所述取苗机械手63包括取苗机构631、取苗控制机构632和取苗传动机构633，所述取苗传动机构633分别与所述主动齿轮622、所述从动齿轮623及所述取苗控制机构632连接，所述取苗机构631设置在所述取苗控制机构632的末端并与所述取苗控制机构632连接，以通过所述取苗控制机构632的运动控制完成取苗动作和投苗动作。

本实施例中，所述取苗传动机构633包括第一曲柄6331、第二曲柄6332和连杆6333，所述第一曲柄6331与所述主动齿轮622同轴连接在主动齿轮轴624上并通过轴承安装在插植臂6321中部，所述第二曲柄6332与所述从动齿轮623同轴连接在从动齿轮轴625上，所述连杆6333的一端与所述第二曲柄6332铰接连接，所述取苗控制机构632分别与所述连杆6333的另一端及所述第一曲柄6331连接，连杆6333再通过连杆轴与轴承铰接在插植臂6321尾部。所述第一曲柄6331与所述第二曲柄6332的固定端分别与从动齿轮轴625和主动齿轮轴624通过键连接。所述取苗控制机构632包括插植臂6321及安装在所述插植臂6321上的复位部件6322、取苗凸轮6323和拨叉6324，所述取苗凸轮6323与所述第一曲柄6331同轴安装，所述拨叉6324通过一拨叉轴6325铰接在所述插植臂6321上，拨叉轴6325固定在插植臂6321上。所述拨叉6324的一端抵靠在所述取苗凸轮6323上，所述拨叉6324的另一端与所述取苗机构631连接，所述复位部件6322抵接在所述拨叉6324的一侧。取苗凸轮6323压紧拨叉6324，拨叉6324围绕拨叉轴6325转动，其上压有复位部件6322，本实施例中优选复位弹簧，也可以是其他弹性复位部件。

本实施例中，所述取苗机构631包括滑动架6311、取苗叉6312、夹紧部件6313和取苗复位部件6314，所述滑动架6311的一端与所述取苗叉6312连接，优选所述取苗叉6312的顶端铰接在所述滑动架6311上，即滑动架6311上铰接有两个取苗叉6312。所述滑动架6311的另一端与所述拨叉6324连接，优选所述滑动架6311通过一削扁螺母6317与所述拨叉6324连接，拨叉6324末端与削扁螺母6317接触，从而带动与削扁螺母6317连接的滑动架6311。所述夹紧部件6313及所述取苗复位部件6314通过一连接板6315安装在所述插植臂6321上，该连接板6315固定在插植臂6321的前端，所述取苗复位部件6314与所述夹紧部件6313连接，所述夹紧部件6313与所述取苗叉6312连接。

本实施例中，所述夹紧部件6313包括对称设置的导向板63131和导向滚轮63132，所述导向板63131包括弧形平板631311和设置在所述弧形平板631311末端的卡环631312，所述弧形平板631311铰接在所述连接板6315上，所述取苗叉6312的末端穿设在所述卡环631312内，所述导向滚轮63132铰接在所述导向板63131的顶端且对称设置的所述导向滚轮63132的中心距小于所述滑动架6311的宽度。本实施例中，该取苗复位部件6314优选为扭簧，该扭簧固定在导向滚轮63132的旋转轴上。所述弧形平板631311优选以弧形线向外的背部相对对称设置。本实施例中，所述弧形平板631311的腹部还可设置有限位销6316，该限位销6316固定在连接板6315上。

工作时，动力从齿轮箱621端部输入，主动齿轮622与从动齿轮623啮合，带动从动齿轮轴625反向同速旋转。主动齿轮轴624和从动齿轮轴625转动带动第一曲柄6331、第二曲柄6332旋转，使插植臂6321按照图6所示轨迹运动。当插植臂6321运动至取苗点a时，取苗凸轮6323低点作用于拨叉6324尾部，拨叉6324在复位弹簧作用下端部下移，滑动架6311相对于插植臂6321向前弹出，同时带动取苗叉6312伸出导向板63131的卡环631312并插入苗钵，运动轨迹如图6的送苗段c。当滑动架6311移动至行程末端时，滑动架6311作用于左右导向板63131的导向滚轮63132，左右导向板63131的下端向中间移动，带动取苗叉6312夹紧苗钵，取出秧苗。滑动架6311脱离导向滚轮63132后左右导向板63131在回位扭簧和限位销6316的共同作用下恢复原始状态。当插植臂6321运动至投苗点b时，取苗凸轮6323高点作用于拨叉6324尾部，拨叉6324尾部被下压，端部上移，带动取苗叉6312松开并缩回左右导向板63131上部，取苗叉6312在取苗凸轮6323作用下缩回，导向板63131将秧苗挡下，秧苗呈竖直状态脱落。插植臂6321在第一曲柄6331、第二曲柄6332的带动下继续运动，经回程段d回到取苗点a的位置，为进行下一次取苗做好准备，整个取苗、投苗过程可以依上述过程循环往复。本发明的第一曲柄6331、第二曲柄6332、插植臂6321、连杆6333以及齿轮箱621组成五杆齿轮机构，该结构运动平稳，冲击小，适合长时间高速取苗作业。

本发明能自动送苗、取苗、栽苗，通过送苗装置4的横向和纵向的间歇运动实现苗的准确进给，当待取苗被送至取苗点a时，横向进给静止，取苗机械手63以特定轨迹插入苗钵，将苗取出，后横向送苗继续运动，将下一株苗送至取苗点。当一排苗取完后，纵向进给动作，将下一排苗送至待取行。取苗机械手63取苗后沿既定轨迹运动至投苗点b，将苗投出，后回程至取苗点a取下一株苗。行星齿轮箱52带动鸭嘴栽植器54做余摆线运动，当鸭嘴栽植器54的鸭嘴运动至投苗点b时接住取苗机械手63投出的苗并继续运动将苗栽入地下，如此反复。

本发明整机由地轮2驱动，动力通过六方轴31传至栽苗装置5，栽苗装置5再将动力分为两部分，一部分传至取苗装置6，一部分传至送苗装置4。工作时，自动送苗装置4将通过横向和纵向间歇运动将苗运至特定位置，取苗机械手63以夹取的方式将苗取出，并沿特定轨迹运动至投苗处，将苗投入鸭嘴栽植器54内。鸭嘴栽植器54将苗栽入地下。本发明降低了劳动强度，提高了移栽效率，其作业效率比半自动移栽机高2－3倍，比人工移栽高20－30倍。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (11)

1.一种钵苗移栽机，包括机架及安装在所述机架上的地轮、送苗装置、栽苗装置和取苗装置，其特征在于，所述地轮和所述栽苗装置分别固定在所述机架的前横梁上，所述送苗装置固定在所述机架的左右纵梁上，所述取苗装置相对于所述送苗装置和所述栽苗装置设置并固定在所述机架的后横梁上，所述地轮通过所述传动装置分别与所述送苗装置、栽苗装置及所述取苗装置连接并将动力分别传递给所述送苗装置、栽苗装置及取苗装置。

2.如权利要求1所述的钵苗移栽机，其特征在于，所述栽苗装置包括管架、行星齿轮箱、恒星齿轮轴和鸭嘴栽植器，所述行星齿轮箱通过恒星齿轮轴固定在所述管架上，所述管架安装在所述机架上，所述鸭嘴栽植器分别固定在所述行星齿轮箱两侧的输出轴上随所述行星齿轮箱一起旋转并保持一固定角度。

3.如权利要求2所述的钵苗移栽机，其特征在于，所述送苗装置包括苗盘架、纵向送苗机构和横移箱，所述纵向送苗机构和横移箱分别与所述苗盘架连接，所述纵向送苗机构与所述横移箱连接，所述横移箱带动所述苗盘架横向间歇运动以完成所述苗盘架上的单行苗的横向进给，所述纵向送苗机构于所述苗盘架上同一排的单行苗全部完成横向进给时，相应地完成所述同一排的单行苗的整排的纵向进给。

4.如权利要求3所述的钵苗移栽机，其特征在于，所述横移箱包括横移箱体、凸轮轴、横移轴、动力传动轴、滑块、滑块座、上间歇运动齿轮和下间歇运动齿轮，所述动力传动轴通过轴承安装在所述横移箱体内，所述下间歇运动齿轮安装在所述动力传动轴上，所述凸轮轴和所述横移轴分别通过轴承安装在所述横移箱体内，所述上间歇运动齿轮安装在所述凸轮轴的一端并与所述下间歇运动齿轮啮合以完成间歇传动，所述凸轮轴上设置有凹槽，所述滑块安装在所述凹槽内且能沿所述凹槽滑动，所述滑块通过所述滑块座与所述横移轴连接。

5.如权利要求4所述的钵苗移栽机，其特征在于，所述纵向送苗机构包括上送苗链轮、上送苗链轮轴、下送苗链轮、驱动链条、下滚筒和进给部件，所述上送苗链轮固定在所述上送苗链轮轴的两端并通过带座轴承固定在所述苗盘架的上端，所述下送苗链轮固定在所述下滚筒两端并与所述下滚筒一起通过轴承座固定在所述苗盘架上，所述驱动链条分别与所述上送苗链轮和所述下送苗链轮连接，所述进给部件分别与所述横移轴及所述下滚筒连接。

6.如权利要求5所述的钵苗移栽机，其特征在于，所述进给部件包括安装在所述苗盘架一侧的棘轮和棘爪，所述棘轮与所述下滚筒同轴连接，所述棘爪通过四连杆机构与所述横移轴连接。

7.如权利要求1、2、3、4、5或6所述的钵苗移栽机，其特征在于，所述取苗装置包括支架及安装在所述支架上的传动机构和取苗机械手，所述传动机构与所述取苗机械手连接，所述传动机构为齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括齿轮箱及安装在所述齿轮箱内的主动齿轮和从动齿轮，所述取苗机械手包括取苗机构、取苗控制机构和取苗传动机构，所述取苗传动机构分别与所述主动齿轮、所述从动齿轮及所述取苗控制机构连接，所述取苗机构设置在所述取苗控制机构的末端并与所述取苗控制机构连接，以通过所述取苗控制机构的运动控制完成取苗动作和投苗动作。

8.如权利要求7所述的取苗装置，其特征在于，所述取苗传动机构包括第一曲柄、第二曲柄和连杆，所述第一曲柄与所述主动齿轮同轴连接，所述第二曲柄与所述从动齿轮同轴连接，所述连杆的一端与所述第二曲柄连接，所述取苗控制机构分别与所述连杆的另一端及所述第一曲柄连接。

9.如权利要求8所述的取苗装置，其特征在于，所述取苗控制机构包括插植臂及安装在所述插植臂上的复位部件、取苗凸轮和拨叉，所述取苗凸轮与所述第一曲柄同轴安装，所述拨叉通过一拨叉轴铰接在所述插植臂上，所述拨叉的一端抵靠在所述取苗凸轮上，所述拨叉的另一端与所述取苗机构连接，所述复位部件抵接在所述拨叉的一侧。

10.如权利要求9所述的取苗装置，其特征在于，所述取苗机构包括滑动架、取苗叉、夹紧部件和取苗复位部件，所述滑动架的一端与所述取苗叉连接，所述滑动架的另一端与所述拨叉连接，所述夹紧部件及所述取苗复位部件通过一连接板安装在所述插植臂上，所述取苗复位部件与所述夹紧部件连接，所述夹紧部件与所述取苗叉连接。

11.如权利要求10所述的取苗装置，其特征在于，所述夹紧部件包括对称设置的导向板和导向滚轮，所述导向板包括弧形平板和设置在所述弧形平板末端的卡环，所述弧形平板铰接在所述连接板上，所述取苗叉的末端穿设在所述卡环内，所述导向滚轮铰接在所述导向板的顶端且对称设置的所述导向滚轮的间距小于所述滑动架的宽度。

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